JP4201172B2

JP4201172B2 - Hydraulic travel system

Info

Publication number: JP4201172B2
Application number: JP2002333515A
Authority: JP
Inventors: 知秀濱田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2002-11-18
Filing date: 2002-11-18
Publication date: 2008-12-24
Anticipated expiration: 2022-11-18
Also published as: JP2004169569A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧走行システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ホイール式油圧ショベルなどの油圧走行車両としては、特許文献１に開示されているようなものがある。ホイ−ル式油圧ショベルは、走行体上に旋回体を旋回可能に搭載し、この旋回体に、例えば、ブーム、アーム、バケットからなる作業用アタッチメントを取付けたものである。走行体には図４に示す走行油圧回路で駆動される走行用可変容量油圧モータ１が設けられている。
【０００３】
図４に示すように、エンジン（原動機）２により駆動されるメインポンプ３からの吐出油は、コントロールバルブ４によりその方向および流量が制御され、カウンタバランスバルブ５を内蔵したブレーキバルブ６を経て走行モータ１に供給される。走行モータ１の出力軸にはトランスミッション７が連結されている。走行モータ１の回転はトランスミッション７，プロペラシャフト８，アクスル９を介してタイヤ１０を駆動しホイール式油圧ショベルが走行する。
【０００４】
コントロールバルブ４はパイロット回路からのパイロット圧力によって、その切換方向とストローク量が制御される。このストローク量を調節することにより車両の走行速度を制御することができる。パイロット回路は、パイロットポンプ２１と、アクセルペダル２２の踏込みに応じてパイロット２次圧力を発生する走行パイロットバルブ２３と、このパイロットバルブ２３に後続しパイロットバルブ２３への戻り油を遅延するスローリターンバルブ２４と、このスローリターンバルブ２４に後続し車両の前進、後進、中立を選択する前後進切換バルブ２５とを有する。この前後進切換バルブ２５は図示しない前後進スイッチにより切り換えられる電磁切換弁である。
【０００５】
図４は前後進切換バルブ２５が中立（Ｎ位置）、走行パイロットバルブ２３が操作されていない状態を示しており、したがって、コントロールバルブ４が中立位置にあって、メインポンプ３からの圧油はタンクに戻り車両は停止している。前後進切換バルブ２５を前進（Ｆ位置）または後進（Ｒ位置）に切り換え、アクセルペダル２２を踏込み操作すると、踏込み量に応じたパイロット２次圧力が発生する。アクセルペダル２２の操作に比例して発生するパイロット圧は前後進切換バルブ２５を通って前進側パイロット圧油と後進側パイロット圧油として出力され、コントロールバルブ４のパイロットポートに作用する。コントロールバルブ４は、パイロット圧に応じたストローク量で切り換わる。コントロールバルブ４の切り替えにより、メインポンプ３からの吐出油がコントロールバルブ４，センタージョイント１２，ブレーキバルブ６を経由して走行モータ１に導かれ、走行モータ１が駆動されてホイール式油圧ショベルが走行する。走行パイロット圧油は図４の圧力センサ４１で検出され、パイロット圧力信号Ｐｔとして出力される。
【０００６】
エンジン２の図示しないガバナは、図示しないコントローラからの制御信号により制御され、エンジン２のエンジン回転数は制御されている。図示しないコントローラには、走行パイロット圧力Ｐｔを検出するパイロット圧力センサ４１が接続され、アクセルペダル踏み込み量に比例した走行用目標エンジン回転数を出力し、また、アクセルペダル踏み込み量に比例した作業用目標エンジン回転数を出力し、エンジン回転数を制御している。
【０００７】
つまり、このホイール式油圧ショベルは図４に示すように、エンジン２の回転数をアクセルペダル２２の油圧を検出して制御し、アクセルペダルの油圧を走行パイロット圧として走行制御弁であるコントロールバルブ４にいれて、走行モータ１の回転数を制御している。
【０００８】
また、油圧駆動システムとして、特許文献２に開示されているようなものもある。この油圧駆動システムでは、アクセルペダルセンサからの信号によりパイロット圧制御弁を動かし、パイロット圧を燃料噴射ポンプのアクチュエータに送り、エンジン回転数を制御している。同時に、パイロット圧を、ポンプからの圧油をモータに送る回路の途中に設けた前後進切換えのための走行制御バルブに送り、車両の前後進を制御している。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００１−２９５６８２号公報（第３−６頁、図１）
【特許文献２】
特開平４−５５１３１号公報（第３−４頁、第１図）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に開示された油圧走行車両のようなエンジン制御システムでは、アクセルペダルの踏込みに応じてパイロット２次圧力を発生する走行パイロットバルブを必要とし、走行パイロットバルブまでパイロット圧を送るために、アクセルペダルのある運転室まで油圧の配管をしなければならず、また、エンジン制御用の走行パイロット圧力として走行制御弁であるコントロールバルブへの油圧を検出するパイロット圧力センサを検出する油圧センサが必要であり、構造が複雑になってしまい、コストが高くなってしまう。
【００１１】
また、特許文献２に開示された、油圧駆動システムでも、アクセルペダルセンサからの信号によりパイロット圧制御弁を動かし、パイロット圧を燃料噴射ポンプのアクチュエータに送り、エンジン回転数を制御しているので、パイロット圧制御弁及びそのための配管が必要であり、特許文献１に開示された油圧走行車両のようなエンジン制御システムと同様に、構造が複雑になってしまい、コストが高くなってしまう。さらに、特許文献２に開示された、油圧駆動システムでは、アクセルペダルよりの信号では、車両の前後進を制御しているだけであり、車両の速度を直接制御してはいない。
【００１２】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、アクセルペダルからの電気信号により、エンジンの回転数と車速の両方を制御できる、簡単な構造の油圧走行システムを提供することを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】

【００１５】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、作業機を備えた油圧走行車両の油圧走行システムにおいて、アクセルペダルと、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、走行速度を制御する走行制御弁と、制御モードを、作業中に低速で走行させるのに適した低速モードか、または高速で走行させるのに適した高速モードかに切換えるための低速／高速モード切換手段と、低速モードのときにアクセルペダルの操作量に関らずエンジン回転数を保持するための回転数を設定するエンジン回転数保持設定手段と、高速モードの場合には、アクセルペダルの操作量に応じてエンジン回転数を制御し、低速モードの場合には、エンジン回転数保持設定手段により設定されたエンジン回転数とアクセルペダルの操作量に対応したエンジン回転数とのいずれか大きい方にエンジン回転数を保持するように制御するエンジンコントローラと、高速モード及び低速モードの場合に、アクセルペダルの操作量に応じて車速が速くなるように前記走行制御弁を制御するコントローラとを有する構成としている。
【００１６】
第１の発明によると、低速／高速モード切換手段により高速モードに切換えられると、アクセルペダル操作量に応じて、エンジン回転数が上昇して、油圧走行車両を、高速で走行させることができ、オペレータは作業中に設定したエンジン回転数保持設定手段をわざわざ戻さなくても、アクセルペダルの踏込量に応じて油圧走行車両の走行速度及びエンジン回転数が増加し、エンジン音が大きくなるとともに車速も増加するという、良好な走行フィーリング、つまり乗用車のような走行フィーリングが得られることになる。また、低速モードに切換えられた場合には、アクセルペダルがわずかに踏み込まれると、エンジン回転数保持設定手段により設定されたエンジン回転数が前記アクセルペダルの操作量に対応したエンジン回転数よりも大きいので、エンジン回転数は前記エンジン回転数保持設定手段により設定されたエンジン回転数に保持されて、作業機の作動に十分な回転数に制御できると共に、車速は前記アクセルペダルの操作量に応じた微速又は低速に制御できる。
【００１７】
第２の発明は、第１の発明において、前記低速／高速モード切換手段が、油圧走行車両の車速を検出する車速センサと、作業機の作業状態を検出する作業状態検出手段とを有し、車速及び作業状態に基づき低速モードまたは高速モードに自動的に切換える構成としている。
【００１８】
第２の発明によると、第１の発明の効果に加えて、車速信号と、作業状態検出手段からの作業状態検出信号とに応じて自動的に、低速モードと高速モードが切換えられるので、オペレータの操作性が向上する。
【００１９】
第３の発明は、第１の発明において、前記低速／高速モード切換手段が、低速モードまたは高速モードに切換える高低速モード切換スイッチである構成としている。
【００２０】
第３の発明によると、高低速モード切換スイッチによりオペレータの希望する場合に低速モードまたは高速モードに切換えることができる。そして、オペレータが高低速モード切換スイッチにより高速モードに切換えると、アクセルペダル操作量に応じて、エンジン回転数が上昇して、油圧走行車両を、高速で走行させることができ、オペレータは作業中に設定したエンジン回転数保持設定手段を、わざわざ戻さなくても、アクセルペダルの踏込量に応じて油圧走行車両の走行速度及びエンジン回転数が増加し、エンジン音が大きくなるとともに車速も増加するという、良好な走行フィーリング、つまり乗用車のような走行フィーリングが得られることになる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明を図面を参照して説明する。図１は油圧走行システムのシステム構成図である。図２は油圧走行システムの制御内容の説明図である。図３は油圧走行車両であるホイール式油圧ショベルの側面図である。
【００２２】
油圧走行車両の一例として、図３に示すように、ホイール式油圧ショベル２００は、下部走行体２０１上に上部旋回体２０２を旋回可能に搭載し、この上部旋回体２０２に、例えば、起伏可能なブーム２０４、上下揺動可能なアーム２０５、上下揺動可能なバケット２０６を有する作業機２０３を備えている。
【００２３】
そして、ホイール式油圧ショベル２００は、図１に示すような、油圧走行システム１００を備えている。油圧走行システム１００は、エンジン１２１を備え、エンジン１２１により駆動される可変容量式油圧ポンプであるポンプ１３０を備え、走行用の油圧モータである可変容量式油圧モータであるモータ１４０を備えている。ポンプ１３０は作動油タンク１３２から油を吸込み、ポンプ１３０からの圧油は走行制御弁１４１を通り、モータ１４０に送られている。モータ１４０を出た油は走行制御弁１４１を通り、作動油タンク１３２に戻る。モータ１４０は図示しない変速機を駆動し、変速機からの出力により、ホイール式油圧ショベル２００は走行できるようになっている。
【００２４】
エンジン１２１には燃料噴射量を制御するための電子式燃料噴射装置である電子ガバナ１２２が備えられ、電気信号により電子ガバナ１２２が燃料噴射量を変化させてエンジン１２１の回転数や、出力を制御している。電子ガバナ１２２はエンジンコントローラ１２０と接続され、エンジンコントローラ１２０は電子ガバナ１２２にエンジン回転数制御信号として電気信号を送っている。電子ガバナ１２２は送られたエンジン回転数制御信号に応じたエンジン回転数となるように燃料噴射量を制御している。
【００２５】
コントローラ１１０は、アクセルペダルセンサ１１２、モードスイッチ１５１、車速センサ１５２、作業機位置センサ１５３、燃料ダイヤル１５４、前後進スイッチ１５５とそれぞれ接続している。
【００２６】
アクセルペダルセンサ１１２はアクセルペダル１１１の踏み込み量を検出するアクセルペダル踏込量検出手段であり、例えば、ポテンショメータを使用しアクセルペダル１１１の踏込み角度を検出して、踏込み角度に応じた電気信号を出力してコントローラ１１０にアクセルペダル操作量信号を送っている。アクセルペダルセンサ１１２は、ストロークセンサで電気信号を出力するものでも、リミットスイッチを複数用いて電気信号を出力するものでも良い。
【００２７】
モードスイッチ１５１は、ホイール式油圧ショベル２００の油圧走行システム１００の制御モードを、高速で走行させるに適したモードである高速モードか、または作業中に低速で走行させるのに適した低速モードに切換えるための、低速／高速モード切換手段である、高低速モード切換スイッチである。モードスイッチ１５１は、高速モードに切換えると、高速走行信号をコントローラ１１０に出力し、低速モードに切換えると、低速走行信号をコントローラ１１０に出力する。ホイール式油圧ショベル２００は、作業機２０３を、図３で示す格納姿勢から図示しない作業姿勢にして作業を行うが、ホイール式油圧ショベル２００は、車両の前後方向に、例えば図３の左側方向に作業機２０３を向けて、低速で走行しながら作業する場合があり、そのような場合には、モードスイッチ１５１を低速モードに切換える。また、例えば図３に示すように作業機２０３を格納姿勢として、ホイール式油圧ショベル２００を高速で走行させる場合には、モードスイッチ１５１を高速モードに切換える。
【００２８】
車速センサ１５２は、図示しない変速機の出力軸の回転数を検出する、例えば非接触式の電磁ピックアップであるパルスカウンタであり、ホイール式油圧ショベル２００の走行時の車速を検出しており、車速信号をコントローラ１１０に出力している。
【００２９】
作業状態検出手段としての、作業機位置センサ１５３は上部旋回体２０２の旋回位置を検出しており、上部旋回体２０２に設けられた作業機２０３の下部走行体２０１に対する位置が検出できるようになっている。作業機位置センサ１５３は、例えば、ロータリエンコーダであり、上部旋回体２０２の旋回位置を検出することにより、作業機２０３の位置に応じた電気信号を作業状態信号としての作業機位置信号としてコントローラ１１０に出力している。作業機位置センサ１５３は、複数のリミットスイッチの出力する電気信号を組み合わせて、作業機の位置を検出するものであっても良い。また、作業状態検出手段としては、図示しない作業機操作レバーの操作位置によって作業状態を検出し、作業状態信号を出力するものであっても良いし、作業機２０３の作業姿勢を、例えばブーム２０４の上部旋回体２０２に対する起伏角度によって検出し、作業状態信号を出力するものであっても良い。
【００３０】
燃料ダイヤル１５４は、例えばポテンショメータであり、エンジン１５４の回転数を所定の回転数に保持するためのエンジン回転数保持設定手段である。燃料ダイヤル１５４を回してエンジン回転数を希望の値に設定すると、所定のエンジン回転数に応じた電気信号をエンジン回転数保持信号としてコントローラ１１０に出力している。燃料ダイヤル１５４を戻してローアイドルの位置にすれば、エンジン回転数はローアイドルとなるので、エンジン回転数はアクセルペダル１１１の踏込み量にのみ応じて制御される。エンジン回転数保持設定手段としては、レバーを用いてレバー操作量に応じた所定のエンジン回転数に応じた電気信号をエンジン回転数保持信号として出力しても良い。
【００３１】
前後進スイッチ１５５は、ホイール式油圧ショベル２００の前後進切換手段である。前後進スイッチ１５５はコントローラ１１０と接続しており、前進側に切換えると前進信号を電気信号としてコントローラ１１０に出力し、中立位置とすると中立信号を電気信号としてコントローラ１１０に出力し、後進側に切換えると後進信号を電気信号としてコントローラ１１０に出力する。
【００３２】
走行制御弁１４１は、前進側パイロット圧制御弁１４２、および後進側パイロット圧制御弁１４３とそれぞれ破線で示すパイロット回路で接続しており、前進側パイロット圧制御弁１４２、および後進側パイロット圧制御弁１４３からのそれぞれのパイロット圧により制御されている。走行制御弁１４１はパイロット圧によりポンプ１３０からの圧油をモータ１４０の前進側ポート１４０Ｆに送るか、後進側ポート１４０Ｒに送るかを制御し、ホイール式油圧ショベル２００の前後進を制御している。また、走行制御弁１４１の内部の図示しないスプールには、ポンプ１３０からの圧油を所定量作動油タンク１３２に戻すための、図示しない可変絞りつきのバイパス回路が設けられており、前進側パイロット圧制御弁１４２、および後進側パイロット圧制御弁１４３からのそれぞれのパイロット圧に応じて図示しないスプールのストローク量を調節することにより、モータ１４０への圧油の量を調整し、モータの回転速度を制御し、ホイール式油圧ショベル２００の走行速度を制御している。
【００３３】
前進側パイロット圧制御弁１４２、後進側パイロット圧制御弁１４３はそれぞれコントローラ１１０と接続しており、コントローラ１１０からの電気信号である走行速度制御信号により、エンジン１２１により駆動される図示しないパイロットポンプからのパイロット圧を制御して、走行制御弁１４１に送っている。
【００３４】
ポンプ１３０は、ポンプ容量制御手段１３１を備えており、ポンプ容量制御手段１３１はコントローラ１１０と接続し、コントローラ１１０からのポンプ容量制御信号としての電気信号により、ポンプ１３０の容量を所定の容量に制御している。必要に応じて、ポンプ１３０は固定容量油圧ポンプとしても良い。
【００３５】
モータ１４０は、モータ容量制御手段１４４を備えており、モータ容量制御手段１４４はコントローラ１１０と接続し、コントローラ１１０からのモータ容量制御信号としての電気信号により、モータ１４０の容量を所定の容量に制御している。必要に応じて、モータ１４０は固定容量油圧モータとしても良い。
【００３６】
コントローラ１１０はアクセルペダル１１１のアクセルペダル操作量信号を受けると、エンジンコントローラ１２０に、アクセルペダル１１１の踏込量に応じたアクセル信号を出力する。アクセル信号を受けたエンジンコントローラ１２０は、電子ガバナ１２２を制御して燃料を所定量送り、エンジン１２１の回転数を増減させる。
【００３７】
コントローラ１１０は前後進スイッチ１５５からの前進信号または後進信号と、アクセルペダル１１１からのアクセルペダル操作量信号とを受けると、前進側パイロット圧制御弁１４２と、後進側パイロット圧制御弁１４３とに電気信号である走行速度制御信号を送り、前進側パイロット圧制御弁１４２および後進側パイロット圧制御弁１４３から、走行制御弁１４１に送られるパイロット圧を制御している。走行制御弁１４１は、前進側パイロット圧制御弁１４２、および後進側パイロット圧制御弁１４３からのそれぞれのパイロット圧に応じて図示しないスプールのストローク量を調節することにより、前記のようにホイール式油圧ショベル２００の前後進を制御するとともに、ホイール式油圧ショベル２００の走行速度を制御する。
【００３８】
コントローラ１１０は、燃料ダイヤル１５４からの、エンジン１２１の回転数を所定の回転数に保持するためのエンジン回転数保持信号を受けると、コントローラ１１０は、エンジンコントローラ１２０に、エンジン回転数保持信号に応じたエンジン回転数制御指令信号を出力する。エンジン回転数制御指令信号を受けたエンジンコントローラ１２０は、電子ガバナ１２２を制御して燃料を所定量送り、エンジン１２１の回転数を所定値に保持する。
【００３９】
コントローラ１１０は、モードスイッチ１５１からの、高速走行信号を受けると、図２の（ａ）に示すような、高速モードの制御を行い、またコントローラ１１０は、モードスイッチ１５１からの、低速走行信号を受けると図２の（ｂ）に示すような、低速モードの制御を行う。高速モードの場合には、図２の（ａ）に示すように、アクセルペダル１１１の踏込み量であるアクセルペダル角度が増加するのに応じて、エンジン回転数はローアイドルから増加してハイアイドルになるように制御される。一方、走行制御弁１４１は、アクセルペダル１１１の踏込み量であるアクセルペダル角度が増加するのに応じて、出力されるアクセルペダル１１１からの電気信号に応じてモータ１４０に、流量を増加させながら、圧油を送り、ホイール式油圧ショベル２００の車速を、低速から高速に増速して、走行させている。
【００４０】
低速モードの場合には、図２の（ｂ）に示すように、エンジン回転数は燃料ダイヤル１５４により設定された回転数に保持されるように制御され、アクセルペダル１１１の踏込み量であるアクセルペダル角度に対応したエンジン回転数が、燃料ダイヤル１５４により設定された回転数よりも低い領域では、アクセルペダル１１１を踏込んでもエンジン回転数は変動しない。そして、必要に応じて、アクセルペダル１１１を踏込んで、アクセルペダル１１１の踏込み量であるアクセルペダル角度に対応したエンジン回転数が、燃料ダイヤル１５４により設定された回転数よりも高い領域とすれば、アクセルペダル１１１の踏込み量であるアクセルペダル角度が増加するのに応じて、エンジン回転数はローアイドルから増加してハイアイドルになるように制御される。一方、走行制御弁１４１は、アクセルペダル１１１の踏込み量であるアクセルペダル角度が増加するのに応じて、出力されるアクセルペダル１１１からの電気信号に応じてモータ１４０に、流量を増加させながら、圧油を送り、ホイール式油圧ショベル２００の車速を、低速から高速に増速して、走行させている。
【００４１】
コントローラ１１０は、車速センサ１５２からの車速信号と、作業機位置センサ１５３からの作業機位置信号を受け、例えば、車速が４ｋｍ／ｈ以下であり、同時に作業機２０３の作業機位置信号がホイール式油圧ショベル２００の前方位置である場合には、低速モードに切換えるような、低速／高速モード切換手段として用い、自動的に高速モードと低速モードを切換える制御を行っても良い。低速モードに切換える低速／高速モード切換車速の条件としては車速が３〜４ｋｍ／ｈが好ましい。また、低速モードに切換える低速／高速モード切換作業機位置の条件としては作業機２０３がホイール式油圧ショベル２００の前方から左へ３０度および右へ３０度旋回する範囲、または後方から左へ３０度および右へ３０度旋回する範囲とするのが好ましい。
【００４２】
以上のように、本発明の油圧走行システム１００は、アクセルペダル１１１からの電気信号により、エンジン１２１の回転数と、ホイール式油圧ショベル２００の車速の両方を制御できる、簡単な構造の油圧走行システム１００となっている。従って、製造コストが低く、また組み立ても簡単な油圧走行システム１００となっている。
【００４３】
次に、油圧走行システム１００の作用を説明する。ホイール式油圧ショベル２００の作業機２０３を作業姿勢として、低速走行しながら作業を行う場合には、オペレータは、燃料ダイヤル１５４をエンジン回転数が所定の回転数、例えば１０００ｒｐｍとなるように設定し、前後進スイッチ１５５を、例えば前進側に切換え、作業機２０３を図示しない作業機レバーで操作しながら、ホイール式油圧ショベル２００を低速で走行させるために、アクセルペダル１１１をわずかに踏込む。すると、エンジン１２１は図示しない作業機ポンプを作業に十分な圧油が供給できる回転数に保持されて回転し、モータ１４０にはアクセルペダル１１の踏込み量に応じたわずかの流量の圧油が供給されるので、ホイール式油圧ショベル２００は低速で走行する。
【００４４】
そして、必要があれば、さらにアクセルペダル１１１を踏込むことで、アクセルペダル踏込信号によるエンジン回転数が、燃料ダイヤル１５４で設定したエンジン回転数を超えて、エンジン回転数が上昇して、ホイール式油圧ショベル２００を、高速で走行させることができる。
【００４５】
また、この場合に、モードスイッチ１５１を高速モードに切換えれば、アクセルペダル踏込信号に応じて、エンジン回転数が上昇して、同時に走行制御弁１４１の開度が大きくなり、モータ１４０に送られる圧油の流量が増加して、ホイール式油圧ショベル２００を、高速で走行させることができ、オペレータは作業中に設定した燃料ダイヤル１５４を、わざわざ戻さなくても、ホイール式油圧ショベル２００の走行速度をアクセルペダル１１１の踏込量に応じてエンジン回転数が増加し、エンジン音が大きくなるとともに車速も増加するという、良好な走行フィーリング、つまり乗用車のような走行フィーリングが得られることになる。
【００４６】
ホイール式油圧ショベル２００の作業機２０３を、例えば格納姿勢として、高速走行する場合には、オペレータは、モードスイッチ１５１を高速モードに切換え、前後進スイッチ１５５を、例えば前進側に切換え、ホイール式油圧ショベル２００を高速で走行させるために、アクセルペダル１１１を踏込む。すると、エンジン１２１は、アクセルペダル踏込信号に応じて、エンジン回転数が上昇し、同時に、モータ１４０にはアクセルペダル１１１の踏込み量に応じて、走行制御弁１４１の開度が大きくなり、モータ１４０に増加した流量の圧油が供給されるので、ホイール式油圧ショベル２００は高速で走行する。
【００４７】
この場合にも、モードスイッチ１５１を高速モードに切換えるだけで、アクセルペダル踏込信号に応じて、エンジン回転数が上昇して、ホイール式油圧ショベル２００を、高速で走行させることができ、前記のように、オペレータは作業中に設定した燃料ダイヤル１５４を、わざわざ戻さなくても、ホイール式油圧ショベル２００の走行速度をアクセルペダル１１１の踏込量に応じてエンジン回転数が増加し、エンジン音が大きくなるとともに車速も増加するという、良好な走行フィーリング、つまり乗用車のような走行フィーリングが得られることになる。
【００４８】
コントローラ１１０は、高速モードの場合に、ポンプ１３０のポンプ容量制御手段１３１をポンプ容量制御信号としての電気信号により制御して、ポンプ１３０の容量を、走行弁１４１の開度に応じて、所定の容量に制御し、アクセルペダル１１１の踏込み量に応じてポンプ容量を増加させ、モータ１４０に送る圧油の流量を増加させて、ホイール式油圧ショベル２００の加速性を向上させるようにしても良い。
【００４９】
また、コントローラ１１０は、高速モードの場合に、車速センサ１５２の検出する車速信号の時間的な変化量が少なく、車速が増加しない場合には、モータ１４０のモータ容量制御手段１４４をモータ容量制御信号としての電気信号により制御して、モータ１４０の容量を所定の容量に制御し、アクセルペダル１１１の踏込み量に応じてモータ容量を増加させ、モータ１４０の発生トルクを増加させて、勾配の大きな坂道走行などのような走行抵抗の大きい場合の、ホイール式油圧ショベル２００の加速性を向上させるようにしても良い。
【００５０】
コントローラ１１０は、車速センサ１５２からの車速信号と、作業機位置センサ１５３からの作業機位置信号を受け、例えば、車速が４ｋｍ／ｈ以下であり、同時に作業機２０３の作業機位置信号がホイール式油圧ショベル２００の前方位置である場合には、低速モードに切換え、車速が４ｋｍ／ｈを超える場合には、高速モードに切換えることもできる。このようにした低速／高速モード切換手段であれば、車速信号と、作業機位置センサ１５３からの作業機位置信号とに応じて自動的に、低速モードと高速モードが切換えられるので、オペレータの操作性がさらに向上する。
【００５１】
以上の説明では、油圧走行車両として、ホイール式油圧ショベル２００の例で説明したが、本発明の油圧走行システム１００は、ホイールローダ、フォークリフト、農業用トラクタ、また、ホイール式に限らず履帯式ブルドーザ、またこれ以外の油圧走行車両に適用しても、その作用及び効果に変わりが無いことは言うまでも無い。
【図面の簡単な説明】
【図１】油圧走行システムのシステム構成図である。
【図２】油圧走行システムの制御内容の説明図である。
【図３】油圧走行車両であるホイール式油圧ショベルの側面図
【図４】従来の走行油圧回路
【符号の説明】
１００…油圧走行システム、１１０…コントローラ、１１１…アクセルペダル、１１２…アクセルペダルセンサ、１２０…エンジンコントローラ、１４１…走行制御弁、１５１…モードスイッチ、１５２…車速センサ、１５３…作業機位置センサ、１５４…燃料ダイヤル。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a hydraulic traveling system.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a hydraulic traveling vehicle such as a wheeled hydraulic excavator, there is one disclosed in Patent Document 1. A wheel-type hydraulic excavator has a revolving body mounted on a traveling body so as to be able to revolve, and a working attachment including, for example, a boom, an arm, and a bucket is attached to the revolving body. The traveling body is provided with a traveling variable displacement hydraulic motor 1 driven by a traveling hydraulic circuit shown in FIG.
[0003]
As shown in FIG. 4, the direction and flow rate of the oil discharged from the main pump 3 driven by the engine (prime mover) 2 is controlled by the control valve 4, and travels through the brake valve 6 incorporating the counter balance valve 5. Supplied to the motor 1. A transmission 7 is connected to the output shaft of the travel motor 1. The rotation of the traveling motor 1 drives the tire 10 via the transmission 7, the propeller shaft 8, and the axle 9, and the wheeled hydraulic excavator travels.
[0004]
The switching direction and stroke amount of the control valve 4 are controlled by the pilot pressure from the pilot circuit. The travel speed of the vehicle can be controlled by adjusting the stroke amount. The pilot circuit includes a pilot pump 21, a traveling pilot valve 23 that generates a pilot secondary pressure in response to depression of the accelerator pedal 22, and a slow return valve that delays return oil to the pilot valve 23 following the pilot valve 23. And a forward / reverse switching valve 25 for selecting forward, reverse, or neutral of the vehicle following the slow return valve 24. The forward / reverse switching valve 25 is an electromagnetic switching valve that is switched by a forward / reverse switch (not shown).
[0005]
FIG. 4 shows a state in which the forward / reverse switching valve 25 is neutral (N position) and the traveling pilot valve 23 is not operated. Therefore, the control valve 4 is in the neutral position, and the pressure oil from the main pump 3 is Returning to the tank, the vehicle is stopped. When the forward / reverse switching valve 25 is switched to forward (F position) or reverse (R position) and the accelerator pedal 22 is depressed, a pilot secondary pressure corresponding to the amount of depression is generated. The pilot pressure generated in proportion to the operation of the accelerator pedal 22 is output as the forward pilot pressure oil and the reverse pilot pressure oil through the forward / reverse switching valve 25 and acts on the pilot port of the control valve 4. The control valve 4 is switched by a stroke amount corresponding to the pilot pressure. By switching the control valve 4, the oil discharged from the main pump 3 is guided to the traveling motor 1 via the control valve 4, the center joint 12 and the brake valve 6, and the traveling motor 1 is driven to run the wheel hydraulic excavator. To do. The traveling pilot pressure oil is detected by the pressure sensor 41 in FIG. 4 and output as a pilot pressure signal Pt.
[0006]
A governor (not shown) of the engine 2 is controlled by a control signal from a controller (not shown), and the engine speed of the engine 2 is controlled. A pilot pressure sensor 41 that detects a traveling pilot pressure Pt is connected to a controller (not shown), and outputs a target engine speed for traveling proportional to the accelerator pedal depression amount, and a work target proportional to the accelerator pedal depression amount. The engine speed is output and the engine speed is controlled.
[0007]
That is, as shown in FIG. 4, this wheel-type hydraulic excavator controls the rotational speed of the engine 2 by detecting the hydraulic pressure of the accelerator pedal 22, and uses the hydraulic pressure of the accelerator pedal as a traveling pilot pressure to control the control valve 4 that is a traveling control valve. In other words, the rotational speed of the traveling motor 1 is controlled.
[0008]
Further, there is a hydraulic drive system disclosed in Patent Document 2. In this hydraulic drive system, the pilot pressure control valve is moved by a signal from an accelerator pedal sensor, and the pilot pressure is sent to the actuator of the fuel injection pump to control the engine speed. At the same time, the pilot pressure is sent to a travel control valve for forward / reverse switching provided in the middle of a circuit for sending pressure oil from the pump to the motor to control the forward / reverse travel of the vehicle.
[0009]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laying-Open No. 2001-295682 (page 3-6, FIG. 1)
[Patent Document 2]
JP-A-4-55131 (page 3-4, FIG. 1)
[0010]
[Problems to be solved by the invention]
However, an engine control system such as a hydraulic traveling vehicle disclosed in Patent Document 1 requires a traveling pilot valve that generates a pilot secondary pressure in response to depression of an accelerator pedal, and sends the pilot pressure to the traveling pilot valve. In addition, a hydraulic pressure sensor that detects a pilot pressure sensor that detects hydraulic pressure to a control valve that is a traveling control valve as a traveling pilot pressure for engine control must be provided to a cab with an accelerator pedal Is required, the structure becomes complicated, and the cost increases.
[0011]
Further, even in the hydraulic drive system disclosed in Patent Document 2, the pilot pressure control valve is moved by a signal from the accelerator pedal sensor, the pilot pressure is sent to the actuator of the fuel injection pump, and the engine speed is controlled. A pilot pressure control valve and a piping for the pilot pressure control valve are required, and the structure becomes complicated and the cost becomes high as in the engine control system such as the hydraulic traveling vehicle disclosed in Patent Document 1. Furthermore, in the hydraulic drive system disclosed in Patent Document 2, the signal from the accelerator pedal only controls the forward and backward movement of the vehicle, and does not directly control the vehicle speed.
[0012]
The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and provides a hydraulic traveling system having a simple structure capable of controlling both the engine speed and the vehicle speed by an electric signal from an accelerator pedal. It is aimed.
[0013]
[Means, actions and effects for solving the problems]

[0015]
  To achieve the above objective,First1The invention of this invention is directed to a hydraulic traveling system for a hydraulic traveling vehicle including a work machine.An accelerator pedal,An accelerator pedal operation amount detecting means for detecting an operation amount of the accelerator pedal;,A travel control valve for controlling the travel speed;Low-speed / high-speed mode switching means for switching the control mode between a low-speed mode suitable for running at low speed during work or a high-speed mode suitable for running at high speed, and an accelerator pedal in the low-speed mode Sets the engine speed to maintain the engine speed regardless of the operation amountAn engine speed holding setting means;In the high speed mode, the engine speed is controlled according to the operation amount of the accelerator pedal, and in the low speed mode, it corresponds to the engine speed set by the engine speed holding setting means and the operation amount of the accelerator pedal. An engine controller for controlling the engine speed to be maintained at the larger of the engine speed,Fast modeAnd in low speed mode,Accelerator pedalofManipulation amountDepending on the vehicle speedThe travel control valveTheAnd a controller to be controlled.
[0016]
  First1According to the invention,When the high-speed mode is switched by the low-speed / high-speed mode switching means, the accelerator pedalManipulation amountAccordingly, the engine speed increases and the hydraulic traveling vehicle can be driven at a high speed, and the operator sets the engine speed holding setting means set during the operation.TheEven if you do n’t bother,Depending on the amount of accelerator pedal depressionThe traveling speed of hydraulic vehicles andAs a result, it is possible to obtain a good driving feeling, that is, a driving feeling like a passenger car, in which the engine speed increases, the engine noise increases, and the vehicle speed increases.In addition, when the mode is switched to the low speed mode, when the accelerator pedal is slightly depressed, the engine speed set by the engine speed holding setting means is larger than the engine speed corresponding to the operation amount of the accelerator pedal. Therefore, the engine speed is held at the engine speed set by the engine speed holding setting means, and can be controlled to a speed sufficient for the operation of the work machine, and the vehicle speed corresponds to the operation amount of the accelerator pedal. It can be controlled at a fine speed or a low speed.
[0017]
  First2The invention of the1In the present invention, the low speed / high speed mode switching means comprises:Detecting the vehicle speed of hydraulic vehiclesA vehicle speed sensor,Detect work status of work equipmentWorking state detection meansAutomatically switch to low or high speed mode based on vehicle speed and working conditionsIt is configured.
[0018]
  First2According to the invention1In addition to the effect of the present invention, the low speed mode and the high speed mode are automatically switched according to the vehicle speed signal and the work state detection signal from the work state detection means, so that the operability for the operator is improved.
[0019]
  First3The invention of the1In the present invention, the low speed / high speed mode switching means comprises:Switching to low speed mode or high speed modeThe configuration is a high / low speed mode changeover switch.
[0020]
  First3According to the present invention, the high / low speed mode selector switch canSlow mode orSwitch to high-speed mode. When the operator switches to the high speed mode using the high / low speed mode selector switch, the accelerator pedalManipulation amountAccordingly, the engine speed increases and the hydraulic traveling vehicle can be driven at a high speed, and the operator does not have to return the engine speed holding setting means set during the operation.,Depending on the amount of accelerator pedal depressionThe traveling speed of hydraulic vehicles andAs a result, it is possible to obtain a good driving feeling, that is, a driving feeling like a passenger car, in which the engine speed increases, the engine noise increases, and the vehicle speed increases.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a system configuration diagram of a hydraulic traveling system. FIG. 2 is an explanatory diagram of the control contents of the hydraulic traveling system. FIG. 3 is a side view of a wheeled hydraulic excavator that is a hydraulic traveling vehicle.
[0022]
As an example of a hydraulic traveling vehicle, as shown in FIG. 3, a wheel-type hydraulic excavator 200 has an upper swinging body 202 mounted on a lower traveling body 201 so that the upper swinging body 202 can swing, and the upper swinging body 202 can be raised and lowered, for example. A work machine 203 having a boom 204, an arm 205 that can swing up and down, and a bucket 206 that can swing up and down is provided.
[0023]
The wheeled hydraulic excavator 200 includes a hydraulic traveling system 100 as shown in FIG. The hydraulic traveling system 100 includes an engine 121, a pump 130 that is a variable displacement hydraulic pump driven by the engine 121, and a motor 140 that is a variable displacement hydraulic motor that is a traveling hydraulic motor. The pump 130 sucks oil from the hydraulic oil tank 132, and the pressure oil from the pump 130 passes through the travel control valve 141 and is sent to the motor 140. The oil leaving the motor 140 passes through the travel control valve 141 and returns to the hydraulic oil tank 132. The motor 140 drives a transmission (not shown), and the wheeled hydraulic excavator 200 can travel by the output from the transmission.
[0024]
The engine 121 is provided with an electronic governor 122 that is an electronic fuel injection device for controlling the fuel injection amount. The electronic governor 122 changes the fuel injection amount by an electric signal to control the rotation speed and output of the engine 121. is doing. The electronic governor 122 is connected to the engine controller 120, and the engine controller 120 sends an electrical signal as an engine speed control signal to the electronic governor 122. The electronic governor 122 controls the fuel injection amount so that the engine speed is in accordance with the sent engine speed control signal.
[0025]
The controller 110 is connected to the accelerator pedal sensor 112, the mode switch 151, the vehicle speed sensor 152, the work implement position sensor 153, the fuel dial 154, and the forward / reverse switch 155, respectively.
[0026]
The accelerator pedal sensor 112 is an accelerator pedal depression amount detecting means for detecting the depression amount of the accelerator pedal 111. For example, the accelerator pedal sensor 112 detects a depression angle of the accelerator pedal 111 using a potentiometer and outputs an electrical signal corresponding to the depression angle. The accelerator pedal operation amount signal is sent to the controller 110. The accelerator pedal sensor 112 may output an electric signal using a stroke sensor, or may output an electric signal using a plurality of limit switches.
[0027]
The mode switch 151 switches the control mode of the hydraulic traveling system 100 of the wheeled excavator 200 to a high speed mode which is a mode suitable for traveling at a high speed or a low speed mode suitable for traveling at a low speed during work. Therefore, it is a high / low speed mode changeover switch which is a low speed / high speed mode switching means. The mode switch 151 outputs a high speed travel signal to the controller 110 when switched to the high speed mode, and outputs a low speed travel signal to the controller 110 when switched to the low speed mode. The wheeled hydraulic excavator 200 performs the work with the work machine 203 in a working posture (not shown) from the retracted posture shown in FIG. 3. The wheeled hydraulic excavator 200 is, for example, in the left-right direction in FIG. 3. In some cases, the work machine 203 is directed toward the vehicle while traveling at a low speed. In such a case, the mode switch 151 is switched to the low speed mode. Further, for example, when the wheeled excavator 200 is driven at a high speed with the work machine 203 in the retracted posture as shown in FIG. 3, the mode switch 151 is switched to the high speed mode.
[0028]
The vehicle speed sensor 152 is a pulse counter that detects the number of rotations of the output shaft of a transmission (not shown), for example, a non-contact type electromagnetic pickup, detects the vehicle speed when the wheeled hydraulic excavator 200 is running, A signal is output to the controller 110.
[0029]
A work machine position sensor 153 as a work state detection unit detects the turning position of the upper swing body 202, and the position of the work machine 203 provided on the upper swing body 202 with respect to the lower traveling body 201 can be detected. ing. The work machine position sensor 153 is, for example, a rotary encoder, and detects the turning position of the upper swing body 202, whereby an electric signal corresponding to the position of the work machine 203 is used as a work machine position signal as a work state signal. Is output. The work machine position sensor 153 may detect the position of the work machine by combining electrical signals output from a plurality of limit switches. Further, as the work state detection means, a work state may be detected by an operation position of a work machine operation lever (not shown), and a work state signal may be output. It may be detected by the undulation angle with respect to the upper revolving body 202 and output a work state signal.
[0030]
The fuel dial 154 is, for example, a potentiometer, and is an engine rotation speed holding setting unit for holding the rotation speed of the engine 154 at a predetermined rotation speed. When the engine speed is set to a desired value by turning the fuel dial 154, an electrical signal corresponding to a predetermined engine speed is output to the controller 110 as an engine speed holding signal. If the fuel dial 154 is returned to the low idle position, the engine speed becomes low idle, and the engine speed is controlled only in accordance with the depression amount of the accelerator pedal 111. As the engine speed holding setting means, an electric signal corresponding to a predetermined engine speed corresponding to the lever operation amount may be output as an engine speed holding signal using a lever.
[0031]
The forward / reverse switch 155 is a forward / reverse switching means of the wheeled hydraulic excavator 200. The forward / reverse switch 155 is connected to the controller 110 and outputs a forward signal as an electrical signal to the controller 110 when switched to the forward side, and outputs a neutral signal as an electrical signal to the controller 110 when switched to the neutral position and switches to the reverse side. The backward signal is output to the controller 110 as an electrical signal.
[0032]
The travel control valve 141 is connected to the forward-side pilot pressure control valve 142 and the reverse-side pilot pressure control valve 143 by respective pilot circuits indicated by broken lines, and the forward-side pilot pressure control valve 142 and the reverse-side pilot pressure control valve Each pilot pressure from 143 is controlled. The traveling control valve 141 controls whether the pressure oil from the pump 130 is sent to the forward port 140F or the reverse port 140R of the motor 140 by the pilot pressure, and controls the forward / backward movement of the wheel excavator 200. . In addition, a spool (not shown) inside the travel control valve 141 is provided with a bypass circuit with a variable throttle (not shown) for returning the pressure oil from the pump 130 to the hydraulic oil tank 132 by a predetermined amount. By adjusting the stroke amount of a spool (not shown) according to the pilot pressure from the control valve 142 and the reverse pilot pressure control valve 143, the amount of pressure oil to the motor 140 is adjusted, and the rotation speed of the motor is adjusted. And the traveling speed of the wheeled excavator 200 is controlled.
[0033]
The forward-side pilot pressure control valve 142 and the reverse-side pilot pressure control valve 143 are each connected to the controller 110, and from a pilot pump (not shown) driven by the engine 121 by a traveling speed control signal that is an electrical signal from the controller 110. The pilot pressure is controlled and sent to the travel control valve 141.
[0034]
The pump 130 includes pump capacity control means 131. The pump capacity control means 131 is connected to the controller 110, and the capacity of the pump 130 is controlled to a predetermined capacity by an electric signal as a pump capacity control signal from the controller 110. is doing. If necessary, the pump 130 may be a fixed displacement hydraulic pump.
[0035]
The motor 140 includes motor capacity control means 144. The motor capacity control means 144 is connected to the controller 110, and the capacity of the motor 140 is controlled to a predetermined capacity by an electric signal as a motor capacity control signal from the controller 110. is doing. If necessary, the motor 140 may be a fixed displacement hydraulic motor.
[0036]
When the controller 110 receives the accelerator pedal operation amount signal of the accelerator pedal 111, the controller 110 outputs an accelerator signal corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 111 to the engine controller 120. Upon receiving the accelerator signal, the engine controller 120 controls the electronic governor 122 to feed a predetermined amount of fuel and increase or decrease the rotational speed of the engine 121.
[0037]
When the controller 110 receives the forward or reverse signal from the forward / reverse switch 155 and the accelerator pedal operation amount signal from the accelerator pedal 111, the controller 110 electrically connects the forward pilot pressure control valve 142 and the reverse pilot pressure control valve 143. A traveling speed control signal, which is a signal, is sent to control the pilot pressure sent from the forward pilot pressure control valve 142 and the reverse pilot pressure control valve 143 to the travel control valve 141. The travel control valve 141 adjusts the stroke amount of a spool (not shown) in accordance with the pilot pressures from the forward pilot pressure control valve 142 and the reverse pilot pressure control valve 143, so that the wheel-type hydraulic pressure is adjusted as described above. The forward / backward movement of the excavator 200 is controlled, and the traveling speed of the wheeled hydraulic excavator 200 is controlled.
[0038]
When the controller 110 receives from the fuel dial 154 an engine rotation speed holding signal for holding the rotation speed of the engine 121 at a predetermined rotation speed, the controller 110 causes the engine controller 120 to respond to the engine rotation speed holding signal. The engine speed control command signal is output. Receiving the engine speed control command signal, the engine controller 120 controls the electronic governor 122 to feed a predetermined amount of fuel and keep the engine 121 at a predetermined value.
[0039]
When the controller 110 receives the high-speed driving signal from the mode switch 151, the controller 110 controls the high-speed mode as shown in FIG. 2A, and the controller 110 receives the low-speed driving signal from the mode switch 151. When received, the control in the low speed mode is performed as shown in FIG. In the case of the high speed mode, as shown in FIG. 2A, as the accelerator pedal angle, which is the depression amount of the accelerator pedal 111, increases, the engine speed increases from low idle to high idle. It is controlled to become. On the other hand, the travel control valve 141 increases the flow rate to the motor 140 in accordance with the electric signal from the accelerator pedal 111 that is output as the accelerator pedal angle, which is the depression amount of the accelerator pedal 111, increases. Pressure oil is sent, and the vehicle speed of the wheel-type hydraulic excavator 200 is increased from a low speed to a high speed to run.
[0040]
In the case of the low speed mode, as shown in FIG. 2B, the engine speed is controlled so as to be maintained at the speed set by the fuel dial 154, and the accelerator pedal, which is the depression amount of the accelerator pedal 111, is controlled. In the region where the engine speed corresponding to the angle is lower than the speed set by the fuel dial 154, the engine speed does not fluctuate even if the accelerator pedal 111 is depressed. Then, if necessary, if the accelerator pedal 111 is depressed, and the engine speed corresponding to the accelerator pedal angle, which is the amount of depression of the accelerator pedal 111, is a region higher than the speed set by the fuel dial 154, As the accelerator pedal angle, which is the amount of depression of the accelerator pedal 111, increases, the engine speed is controlled to increase from low idle to high idle. On the other hand, the travel control valve 141 increases the flow rate to the motor 140 in accordance with the electric signal from the accelerator pedal 111 that is output as the accelerator pedal angle, which is the depression amount of the accelerator pedal 111, increases. Pressure oil is sent, and the vehicle speed of the wheel-type hydraulic excavator 200 is increased from a low speed to a high speed to run.
[0041]
The controller 110 receives a vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 152 and a work machine position signal from the work machine position sensor 153. For example, the vehicle speed is 4 km / h or less, and at the same time, the work machine position signal of the work machine 203 is a wheel type. When the position is in front of the excavator 200, it may be used as a low-speed / high-speed mode switching means for switching to the low-speed mode, and control for automatically switching between the high-speed mode and the low-speed mode may be performed. The vehicle speed is preferably 3 to 4 km / h as the vehicle speed condition for switching to the low speed mode. Further, as a condition of the low-speed / high-speed mode switching work machine position for switching to the low speed mode, the work machine 203 is turned 30 degrees from the front to the left and 30 degrees to the right of the wheel excavator 200, or 30 degrees from the rear to the left. It is preferable that the rotation range is 30 degrees to the right.
[0042]
As described above, the hydraulic traveling system 100 of the present invention has a simple structure that can control both the rotational speed of the engine 121 and the vehicle speed of the wheeled hydraulic excavator 200 by an electric signal from the accelerator pedal 111. 100. Therefore, the hydraulic traveling system 100 is low in manufacturing cost and easy to assemble.
[0043]
Next, the operation of the hydraulic traveling system 100 will be described. When working with the work machine 203 of the wheeled hydraulic excavator 200 in a working posture while traveling at a low speed, the operator sets the fuel dial 154 so that the engine speed is a predetermined speed, for example, 1000 rpm, The forward / backward switch 155 is switched to the forward side, for example, and the accelerator pedal 111 is slightly depressed to run the wheeled hydraulic excavator 200 at a low speed while operating the work machine 203 with a work machine lever (not shown). Then, the engine 121 is rotated while holding a work machine pump (not shown) at a rotation speed at which sufficient pressure oil can be supplied, and the motor 140 is supplied with a small amount of pressure oil corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal 11. Therefore, the wheeled excavator 200 travels at a low speed.
[0044]
Then, if necessary, by further depressing the accelerator pedal 111, the engine speed by the accelerator pedal depression signal exceeds the engine speed set by the fuel dial 154, the engine speed increases, and the wheel type The excavator 200 can be driven at high speed.
[0045]
Further, in this case, if the mode switch 151 is switched to the high speed mode, the engine speed increases in accordance with the accelerator pedal depression signal, and at the same time, the opening degree of the travel control valve 141 is increased and sent to the motor 140. The hydraulic oil excavator 200 can be driven at a high speed by increasing the flow rate of the pressure oil, and the operator can travel the speed of the wheeled hydraulic excavator 200 without having to return the fuel dial 154 set during the operation. As a result, the engine speed increases in accordance with the amount of depression of the accelerator pedal 111, the engine sound becomes louder, and the vehicle speed also increases, that is, a good driving feeling like a passenger car is obtained.
[0046]
When the work implement 203 of the wheeled hydraulic excavator 200 is in a retracted posture and travels at a high speed, for example, the operator switches the mode switch 151 to the high speed mode and switches the forward / reverse switch 155 to the forward side, for example. In order to drive the excavator 200 at a high speed, the accelerator pedal 111 is depressed. Then, the engine 121 increases in engine speed according to the accelerator pedal depression signal, and at the same time, the opening degree of the travel control valve 141 increases in the motor 140 according to the depression amount of the accelerator pedal 111. Therefore, the wheel-type hydraulic excavator 200 travels at a high speed.
[0047]
Also in this case, simply by switching the mode switch 151 to the high speed mode, the engine speed increases according to the accelerator pedal depression signal, and the wheeled hydraulic excavator 200 can be driven at a high speed. In addition, even if the operator does not bother to return the fuel dial 154 set during the work, the engine speed increases according to the amount of depression of the accelerator pedal 111, and the engine speed increases. At the same time, a good traveling feeling that the vehicle speed increases, that is, a traveling feeling like a passenger car, is obtained.
[0048]
In the high speed mode, the controller 110 controls the pump capacity control means 131 of the pump 130 by an electric signal as a pump capacity control signal, and the capacity of the pump 130 is determined according to the opening degree of the travel valve 141 according to the opening degree. The acceleration of the wheeled excavator 200 may be improved by controlling the displacement, increasing the pump displacement in accordance with the amount of depression of the accelerator pedal 111, and increasing the flow rate of the pressure oil sent to the motor 140.
[0049]
Further, in the high speed mode, the controller 110 changes the motor capacity control means 144 of the motor 140 to the motor capacity control signal when the amount of temporal change of the vehicle speed signal detected by the vehicle speed sensor 152 is small and the vehicle speed does not increase. The electric capacity of the motor 140 is controlled to a predetermined capacity, the motor capacity is increased in accordance with the depression amount of the accelerator pedal 111, the generated torque of the motor 140 is increased, and the slope with a large gradient is obtained. You may make it improve the acceleration property of the wheeled hydraulic excavator 200 when traveling resistance, such as traveling, is large.
[0050]
The controller 110 receives a vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 152 and a work machine position signal from the work machine position sensor 153. For example, the vehicle speed is 4 km / h or less, and at the same time, the work machine position signal of the work machine 203 is a wheel type. When the vehicle is at the front position of the hydraulic excavator 200, the mode can be switched to the low speed mode, and when the vehicle speed exceeds 4 km / h, the mode can be switched to the high speed mode. With such a low speed / high speed mode switching means, the low speed mode and the high speed mode are automatically switched according to the vehicle speed signal and the work implement position signal from the work implement position sensor 153, so that the operator's operation The nature is further improved.
[0051]
In the above description, the wheel-type hydraulic excavator 200 has been described as an example of the hydraulic traveling vehicle. However, the hydraulic traveling system 100 according to the present invention is not limited to a wheel loader, a forklift, an agricultural tractor, and a crawler type bulldozer. Needless to say, even if the present invention is applied to other hydraulic traveling vehicles, there is no change in its operation and effect.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a hydraulic traveling system.
FIG. 2 is an explanatory diagram of control contents of the hydraulic traveling system.
FIG. 3 is a side view of a wheeled hydraulic excavator that is a hydraulic traveling vehicle.
FIG. 4 shows a conventional traveling hydraulic circuit.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Hydraulic drive system, 110 ... Controller, 111 ... Accelerator pedal, 112 ... Accelerator pedal sensor, 120 ... Engine controller, 141 ... Travel control valve, 151 ... Mode switch, 152 ... Vehicle speed sensor, 153 ... Work machine position sensor, 154 ... Fuel dial.

Claims

作業機を備えた油圧走行車両の油圧走行システム(100) において、
アクセルペダル (111) と、
アクセルペダル(111) の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、
走行速度を制御する走行制御弁(141) と、
制御モードを、作業中に低速で走行させるのに適した低速モードか、または高速で走行させるのに適した高速モードかに切換えるための低速／高速モード切換手段と、
低速モードのときにアクセルペダル (111) の操作量に関らずエンジン回転数を保持するための回転数を設定するエンジン回転数保持設定手段(154) と、
高速モードの場合には、アクセルペダル (111)
の操作量に応じてエンジン回転数を制御し、低速モードの場合には、エンジン回転数保持設定手段 (154) により設定されたエンジン回転数とアクセルペダル (111) の操作量に対応したエンジン回転数とのいずれか大きい方にエンジン回転数を保持するように制御するエンジンコントローラ (120) と、
高速モード及び低速モードの場合に、アクセルペダル(111) の操作量に応じて車速が速くなるように前記走行制御弁(141) を制御するコントローラ(110) とを有する
ことを特徴とする油圧走行システム。In a hydraulic traveling system (100) of a hydraulic traveling vehicle equipped with a work implement,
The accelerator pedal (111) ,
An accelerator pedal operation amount detection means for detecting an operation amount of the accelerator pedal (111) ;
A travel control valve (141) for controlling the travel speed;
Low-speed / high-speed mode switching means for switching the control mode between a low-speed mode suitable for running at low speed during work or a high-speed mode suitable for running at high speed;
An engine speed holding setting means (154) for setting a rotation speed for holding the engine speed regardless of the operation amount of the accelerator pedal (111) in the low speed mode ;
In high-speed mode, the accelerator pedal (111)
The engine speed is controlled according to the amount of operation of the engine, and in the low speed mode, the engine speed corresponding to the engine speed set by the engine speed holding setting means (154) and the amount of operation of the accelerator pedal (111) An engine controller (120) that controls the engine speed to be held at the larger of the number, and
In the case of high-speed mode and the low-speed mode, the hydraulic traveling characterized by having a controller (110) for controlling the travel control valve so the vehicle speed becomes faster in accordance with the operation amount of the accelerator pedal (111) (141) system.

請求項１記載の油圧走行システムにおいて、
前記低速／高速モード切換手段が、油圧走行車両の車速を検出する車速センサ(152)と、作業機の作業状態を検出する作業状態検出手段とを有し、車速及び作業状態に基づき低速モードまたは高速モードに自動的に切換える
ことを特徴とする油圧走行システム。Oite the hydraulic traveling system according to claim 1,
The low speed / high speed mode switching means includes a vehicle speed sensor (152) for detecting the vehicle speed of the hydraulic traveling vehicle, and a work state detection means for detecting the work state of the work implement. A hydraulic traveling system characterized by automatically switching to a high speed mode .

請求項１記載の油圧走行システムにおいて、
前記低速／高速モード切換手段が、低速モードまたは高速モードに切換える高低速モード切換スイッチである
ことを特徴とする油圧走行システム。In the hydraulic traveling system according to claim 1 ,
The hydraulic traveling system, wherein the low speed / high speed mode switching means is a high speed / low speed mode switching switch for switching to a low speed mode or a high speed mode.