JP4245280B2

JP4245280B2 - Transmission device for hydraulically driven vehicle

Info

Publication number: JP4245280B2
Application number: JP2001049209A
Authority: JP
Inventors: 明彦前沢; 徹男窪田; 裕之萩原; 真史太田
Original assignee: IHI Shibaura Machinery Corp
Current assignee: IHI Shibaura Machinery Corp
Priority date: 2001-02-23
Filing date: 2001-02-23
Publication date: 2009-03-25
Anticipated expiration: 2021-02-23
Also published as: JP2002250438A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧式無段変速装置（以下ＨＳＴ）により変速を行なう油圧駆動車両において、高速変速時に後進走行を規制する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、トラクタ等の作業車両において、主変速装置の変速方式としては、スライダを摺動させて歯車を選択したり、または、油圧クラッチを用いて常時噛合している変速比の異なる歯車を選択して動力を伝えるようにしたりするものがあり、主変速装置に加えて、前後進切換装置を設けた技術も公知となっている。一方、ＨＳＴ式変速装置は可変容量型の油圧ポンプの可動斜板を主変速レバーと連動連結して、該主変速レバーを回動することにより油圧ポンプからの吐出量を変更して出力回転数を変更して主変速を行い。主変速レバーを中立位置から逆方向に回動することにより前後進を切り換えて、同時に変速も行なえるようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、歯車選択式、所謂メカミッションにおいては、変速段（変速比）が決まっているため、変速段数を多くしないと、きめ細かな速度設定は難しくなる。また、変速段が多いと変速レバーによる変速操作が煩わしく、特に、前後進の切換が多い作業ほど煩わしくなる。そこで、ＨＳＴ式変速装置を用いて無段階に変速できるようにし、該ＨＳＴの可動斜板を主変速レバーまたは前後進ペダルで変速できるようにし、更に、前後進切換レバーを設けて、該前後進切換レバーの操作で前進または後進するように構成することができるが、高速段に変速された状態で前後進切換レバーを後進に操作すると、操作直後から徐々に速度が上昇し、主変速で設定された速度に達したときには運転者の予想を越える速度なっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以上のような課題を解決するために、次のような手段を用いる。
【０００５】
請求項１においては、可変容量型の油圧ポンプと固定容量型の油圧モータを有する油圧式無段変速装置により変速して走行を行なう油圧駆動車両において、主変速操作具の回動位置を検知する手段、副変速操作具の変速位置を検知する手段、前後進切換操作具の回動位置を検知する手段、油圧ポンプの可動斜板の傾倒角度を検知する手段、該可動斜板の傾倒角度を変更する手段を設けて、各手段をコントローラと接続するとともに、設定速度以上となる高速変速位置に変速して、前後進切換操作具を後進側へ操作すると、可動斜板を中立位置に回動するようにしたものである。
請求項２においては、高速変速位置においては、主変速操作具の操作のみによって、後進操作を可能としたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の解決すべき課題及び手段は以上の如くであり、次に添付の図面に示した本発明の一実施例を説明する。図１は本発明の変速装置を装備したトラクタの平面図、図２はミッションケースの側面図断面図、図３は駆動伝達機構を示すスケルトン図、図４はミッションケースの変速部側面図、図５は油圧回路図、図６は前後進切換レバー取付部の斜視図、図７は同じく側面図断面図、図８は前後進切換レバーを切り換えた状態を示す平面図、図９は制御ブロック図、図１０は主変速レバー取付部の側面図、図１１は副変速レバー取付部の側面図、図１２はフローチャートである。
【０００７】
まず、本発明に係る変速装置を具備した油圧駆動車両の一実施例であるトラクタの概略構成について説明する。図１において、本機前部のボンネット３内にエンジン２が配置され、該エンジン２をボンネット３にて覆い、該ボンネット３の後部のダッシュボード４上に操向手段となるハンドル５を配置している。該ダッシュボード４側部にアクセルレバーと前後進切換操作具となる前後進切換レバー８が突出され、前記ハンドル５の後方に座席シート６を配設し、該座席シート６近傍に副変速操作具となる副変速レバー１０とＰＴＯ変速レバー１１と作業機昇降レバー１２が配置され、フェンダー２１上に主変速操作具となる主変速レバー７が配置され、該座席シート６及びハンドル５が配設されている部分を操縦部９としている。なお、前記各レバーの配置位置は限定するものではなく、操縦部９の近傍であればよい。
【０００８】
また、本機前部両側に前輪１３・１３を支架し、後部両側に後輪１４・１４を支架している。また、前記座席シート６下部にミッションケース１５が配置され、該ミッションケース１５の後方に各種作業機を装着するための三点リンク式の作業機装着装置１６が取り付けられている。該ミッションケース１５の後面よりＰＴＯ軸２７が突出されて、作業機を駆動可能としている。
【０００９】
次に、トラクタの駆動伝達系について、図２、図３を用いて説明する。前記エンジン２の出力軸の後部にダンパー２０またはクラッチを介してミッションケース１５内に配置したＨＳＴ（油圧式無段変速装置）２３の油圧ポンプ５１の入力軸３３に動力が伝えられ、該入力軸３３は油圧ポンプ５１を貫通して後方に延出されて、油圧ポンプ５１を駆動するとともに、ＰＴＯ変速機構２６を介してＰＴＯ軸２７に動力が伝達される。また、前記エンジン２の出力軸近傍に回転数センサー１１３が配置され、エンジンの回転数を検知するようにし、該回転数センサー１１３はコントローラ１１０と接続されている。
【００１０】
前記ＨＳＴ２３は可変容量型の油圧ポンプ５１と固定容量型の油圧モータ５２から構成され、油圧ポンプ５１を構成する可動斜板５３は、後述するアクチュエータとなる油圧シリンダ６７の作動により傾倒され、該油圧シリンダ６７は主変速レバー（ＨＳＴレバー）７等の操作で駆動されるようにしている。該主変速レバー７は操縦部９に配置され、図１０に示すように、本実施例ではフェンダー２１上に配置されており、フェンダー２１上にレバーガイド５４を設けて、クランク状に構成したガイド溝に主変速レバー７を挿入して、該主変速レバー７の回動基部近傍に主変速レバー７の回動位置を検知する手段となる角度センサーからなるレバーセンサー１１１が配置されている。具体的には、主変速レバー７の回動軸５５をミッションケース１５上の油圧ケース５６から突出し、該回動軸５５からアーム５７を突出し、該アーム５７に形成した溝にレバーセンサー１１１のセンサーアーム１１１ａより突出ピンを挿入して回動を伝え、主変速レバー７の回動位置を検知する構成としている。該レバーセンサー１１１はコントローラ１１０と接続されている。
【００１１】
前記ＨＳＴ２３の後側、つまり、動力伝達経路の下流側に副変速装置２４が設けられ、ＨＳＴ２３の油圧モータ５２の出力軸２５から副変速装置２４に動力が伝えられ、該副変速装置２４は摺動歯車３１を摺動させることによって３段の変速を可能としている。該摺動歯車３１は図示しないシフターにより摺動され、該シフターは図１１に示す副変速操作軸６９と連結され、該副変速操作軸６９はミッションケース１５より側方に突出されて副変速アーム５８を固設し、該副変速アーム５８の先端には副変速レバーリンク５９が連結され、該副変速レバーリンク５９の他端は副変速レバー１０の端部に連結されている。こうして副変速レバー１０はリンク機構を介して副変速装置２４の摺動歯車３１と連動連結されている。そして、該副変速レバー１０は前記主変速レバー７と反対側の油圧ケース５６側面に配置されて、該油圧ケース５６の側面より突出した支点軸６０に副変速レバー１０の下部が枢支されている。そして、副変速レバー１０の基部、つまり、支点軸６０近傍に副変速レバーセンサー１１６が配置され、該副変速レバーセンサー１１６のセンサーアーム１１６ａが副変速レバー１０より突出したピンに当接するように配置して、副変速レバー１０の回動位置を検知する構成としている。但し、該副変速レバーセンサー１１６は支点軸１０上に配置することもできる。また、副変速レバー１０や前記主変速レバー７はダッシュボード４等に配置することもでき限定するものではない。
【００１２】
そして、前記副変速装置２４の出力軸をドライブ軸３０として、前記副変速装置２４で変速された後の動力が、該ドライブ軸３０の後端に設けたドライブピニオン３２を介して後輪デフ装置３４に動力が伝えられ、該後輪デフ装置３４より左右のデフヨーク軸３５Ｌ・３５Ｒ、最終減速機構３６・３６を介して後輪１４・１４が駆動される構成としている。この後輪１４の回転数は回転数センサー１１２で検知され、本実施例ではデフヨーク軸３５Ｌの回転を検知する構成としているが、最終減速機構３６の歯車の回転数や後輪１４を固定した車軸の回転数やドライブ軸３０の回転数を検知する構成とすることもできる。
【００１３】
また、前記ドライブ軸３０上に前輪駆動歯車４０が固設され、該前輪駆動歯車４０より二連のカウンター歯車４１を介して前輪変速装置２９に伝えられる。該前輪変速装置２９は咬合式の４輪駆動クラッチ３７と前輪増速クラッチ３８からなり、両クラッチがＯＦＦの場合には後輪のみの２輪駆動となり、路上走行等で作動される。４輪駆動クラッチ３７がＯＮされると、前輪１３・１３と後輪１４・１４が同速で駆動され、作業時等で作動される。前輪増速クラッチ３８は作業時においてハンドル５を設定角度以上回転させると、ＯＮされて前輪１３・１３の駆動速度を後輪１４・１４よりも増速し、約２倍の速度で駆動するようにしている。
【００１４】
前記前輪変速装置２９により変速された後の動力は出力軸より伝動軸１９を介してフロントアクスルケース内のフロントデフ装置４３に動力が伝達され、該フロントデフ装置４３より両側のデフヨーク軸４４Ｌ・４４Ｒ、最終減速機構４５を介して前輪１３・１３を駆動するようにしている。
【００１５】
前記油圧ポンプ５１の可動斜板５３には、図４に示すように、トラニオン軸（変速軸）６１が連結されて、該トラニオン軸６１はＨＳＴ収納ケース６２より突出されて、その先端にシフトアーム６３が固定されている。該シフトアーム６３の一端は角度センサー６４のセンサーアーム６４ａに係合され、該角度センサー６４はトラニオン軸６１上方のＨＳＴ収納ケース６２上に固定されて、シフトアーム６３（トラニオン軸６１）の回動角を検知している。つまり、ＨＳＴ２３の変速位置を検知し、後述するコントローラ１１０に接続されている。なお、該角度センサー６４はポテンショメータやロータリスイッチやロータリエンコーダ等により構成され、限定するものではなく、また、角度センサー６４はトラニオン軸６１上またはその周囲に配置することも可能であり、取付位置も限定するものではない。
【００１６】
前記シフトアーム６３の他端は下方に延出されて連結リンク６５の一端に枢支され、該連結リンク６５の他端は後方へ延出されて、連結アーム６６の一端に枢支され、該連結アーム６６の他端がアクチュエータとなる油圧シリンダ６７のピストンロッド先端に枢支されている。該連結アーム６６はその中途部がミッションケース１５側面に固定した支点ブラケット６８に立設したピンに枢支されている。
【００１７】
こうして可動斜板５３はリンク機構を介してアクチュエータとなる油圧シリンダ６７と連動連結され、該油圧シリンダ６７を前記コントローラ１１０の制御信号により後述する制御バルブ８６を切り換えて伸縮させることにより、連結アーム６６、連結リンク６５、シフトアーム６３を介してトラニオン軸６１が回動され、可動斜板５３を傾倒することができ、その傾倒角は角度センサー６４で検知され、コントローラ１１０にフィードバックするようにしているのである。
【００１８】
次に、図５より油圧回路を説明する。エンジン２の駆動により、第一ポンプ７１と第二ポンプ７２とチャージポンプ７３と油圧ポンプ５１が駆動され、ミッションケース１５内の作動油をフィルタを介して吸込み、該第二ポンプ７２からの圧油が図示しない作業機昇降用の油圧シリンダや作業機水平制御用の油圧シリンダへ送油されて駆動できるようにしている。前記第一ポンプ７１の吐出側には分流弁７４が接続され、該分流弁７４はプライオリティバルブとなっており、優先側の分流油路にＨＳＴ２３と制御用の油圧シリンダ６７に接続され、他方はパワーステアリング用制御バルブ７５、及び、パワステシリンダ７６に接続されている。
【００１９】
前記分流弁７４の優先側出力油路には油圧シリンダ６７の制御圧を設定するリリーフバルブ７７と制御バルブ８６に接続されてる。該制御バルブ８６は、油圧シリンダ６７の伸長を制御する電磁バルブ７８と、縮小を制御する電磁バルブ７９と、チャージポンプ７３へ流れる量を制御する電磁バルブ８０から構成されている。但し、電磁バルブ７８・７９・８０は一つの電磁バルブで構成することも可能である。該電磁バルブ８０はＰＷＭ制御によりデューティー比を調整して開閉制御し流量を制御することにより、油圧シリンダ６７への油圧を制御するようにしている。
【００２０】
前記電磁バルブ７８または電磁バルブ７９は後述する操作により切り換えられて、油圧シリンダ６７が伸長または縮小して、可動斜板５３の傾倒角を変更して油圧ポンプ５１の吐出量及び吐出方向を変更して、油圧モータ５２の出力軸２５を前進回転または後進回転させ、前進または後進させることができる。前記ＨＳＴ２３は油圧ポンプ５１と油圧モータ５２の間を油路８１・８２により接続して閉回路を構成し、該油路８１・８２の油圧は圧力センサー１１４・１１５によって検知され、該圧力センサー１１４・１１５はコントローラ１１０と接続されている。前記閉回路には前記チャージポンプ７３からの圧油がフィルタ８３、絞り８４、チェックバルブ８５を介して補給可能に接続している。
【００２１】
次に、前後進切換レバー８の切換機構について、図６、図７、図８より説明する。前記ダッシュボード４に配設したハンドル軸を支持するステアリング取付台９０に、取付ステー９１を介して取付ブラケット９２が固定され、該取付ブラケット９２は断面視コ字状に構成され、該取付ブラケット９２を構成する上プレート９２ａと下プレート９２ｂの中央部にレバー回転軸９３がブッシュ９４を介して上下方向に回転自在に支持されている。
【００２２】
該レバー回転軸９３にシフトプレート９５とレバー支持体９６が固定され、該シフトプレート９５は前記上プレート９２ａと平行に固定され、該シフトプレート９５の一端にはデテントボール係合孔９５ａ・９５ａ・９５ａがレバー回転軸９３を中心とした円弧上に所定間隔を開けて配置されている。一方、前記取付ブラケット９２にブッシュ９７を固定して、該ブッシュ９７にデテントボール９８と付勢バネ９９を収納して、デテントボール９８を前記デテントボール係合孔９５ａに向けて付勢している。こうしてデテント機構を構成している。
【００２３】
前記シフトプレート９５の他側には長孔９５ｂが開口され、該長孔９５ｂにセンサーアーム１００より突出したピン１０１を挿入している。該センサーアーム１００は取付ブラケット９２に固定した方向切換スイッチ１０２の検知軸１０２ａに固定し、該方向切換スイッチ１０２により前後進切換レバー８の回動位置を検出している。該方向切換スイッチ１０２はコントローラ１１０と接続されている。
【００２４】
そして、前記レバー支持体９６はプレートを平面視Ｕ字状に構成して、基部側の谷部に前記レバー回動軸９３が固定され、先端側に支点軸１０３を横架して、該支点軸１０３に前後進切換レバー８の基部８ａを枢支している。そして、該基部８ａはプレート状に構成して、下端を中立位置で前記下プレート９２ｂに設けた切欠９２ｃに係合可能とし、該基部８ａ下端と取付部９２の間にバネ１０４を介装して、中立位置に保持して、誤って当たっても前後進切換レバー８が容易に回動しないようにし、操作するときには前後進切換レバー８を一旦持ち上げて係合を解除し、前方または後方に回動するようにし、前進位置または後進位置では前記デテント機構により保持される構成としている。
【００２５】
次に、図９より制御構成を説明すると、走行制御コントローラ１１０には、主変速レバー７の回動位置（変速位置）を検知する主変速レバーセンサー１１１、副変速レバー１０の回動位置（変速位置）を検知する副変速レバーセンサー１１６、前記トラニオン軸６１の回動角を検知する角度センサー６４、前後進切換レバー８の回動位置を検知する方向切換スイッチ１０２、車軸の回転数を検知する車軸回転数センサー１１２、エンジン２の回転数を検知するエンジン回転数センサー１１３、ＨＳＴ２３の油路８１・８２の圧力を検知する圧力センサー１１４・１１５が接続されている。そして、走行制御コントローラ１１０に電磁バルブ７８・７９のソレノイド７８ａ・７９ａが接続され、コントローラ１１０からの制御信号により電磁バルブ７８・７９を切り換えて、油圧シリンダ６７を伸縮駆動して可動斜板５３の角度を変更できるようにしている。
【００２６】
このような構成において、アクチュエータ（油圧シリンダ６７）の制御を図１２に示すフローチャートを参照して説明すると。まず、現在の主変速レバー７の回動位置と、副変速レバー１０の回動位置と、トラニオン軸６１の回動位置がそれぞれセンサー１１１・１１６・６４によって読み込まれ（２０１）、次に方向切換スイッチ１０２の信号がコントローラ１１０に入力されて、前後進切換レバー８がどの位置にあるかを判断する（２０２）。
【００２７】
図８（ｂ）に示すような、前後進切換レバー８が中立位置に操作された場合には、可動斜板５３が中立位置以外の位置にあると、電磁バルブ７８または電磁バルブ７９が作動されて、油圧シリンダ６７を伸縮し、可動斜板５３を中立位置へ傾倒させる。つまり、可動斜板５３の目標値を読み込み（２０３）、この場合主変速レバー７の位置に関係なく中立位置の値を読み込む。そして、可動斜板５３の現在の位置Ｔから目標値（中立）Ｔｍまでの角度（偏差Ｄ＝Ｔｍ−Ｔ）を演算して（２０４）、その偏差Ｄを不感帯（許容）値Ｋと比較して（２０５）、不感帯（許容）（−Ｋ≦Ｄ≦Ｋ）内にあれば油圧シリンダ６７は伸縮させず（２０７）、このとき油圧モータ５２の出力軸２５は回転されない。前進側に傾倒している場合には（Ｄ＜−Ｋ）、後進側へ油圧シリンダ６７を作動し（２０８）、後進側に傾倒している場合には（Ｄ＞Ｋ）、前進側へ油圧シリンダ６７を作動させる（２０６）。なお、前後進切換レバー８が中立位置において、角度センサー６４が中立位置以外の信号を出力していたり、車軸回転数センサー１１２から出力があったり、圧力センサー１１４と圧力センサー１１５の値に差があると油圧モータ５２の出力軸２５が回転している可能性があるので、この場合は圧力センサー１１４と圧力センサー１１５の値が同じとなるように、または、車軸回転数センサー１１２から出力がゼロとなるように油圧シリンダ６７を伸縮駆動する。
【００２８】
また、前進走行の場合、主変速レバー７及び副変速レバー１０を所望の変速位置に操作し、主変速レバー７の回動位置は主変速レバーセンサー１１１によって検知され、副変速レバー１０の回動位置は副変速レバーセンサー１１６で検知され、コントローラ１１０に入力されてその値が読み込まれている。そして、前後進切換レバー８を上方に持ち上げて基部８ａを切欠９２ｃより解除して、図８（ａ）の如く前方へ回動すると、方向切換スイッチ１０２が前方側回動したと検知してコントローラ１１０に出力し（２０２）、前記主変速レバー７で設定された主変速レバーセンサー１１１の値を読み込んで目標値をＴｍを演算し（２１０）、該目標値Ｔｍと現在の可動斜板５３の傾倒角度（トラニオン軸の角度）Ｔから偏差（Ｄ＝Ｔｍ−Ｔ）を演算し（２０４）、前進側電磁バルブ７８を作動させて、主変速レバー７で設定した走行速度に相当する角度となるまで油圧シリンダ６７を作動させる。このときの可動斜板５３の回動角は角度センサー６４で検知され、主変速レバー７で設定した角度（目標値）と一致しているか判断して、一致した位置で油圧シリンダ６７の作動を停止させる。なお、車軸回転数センサー１１２からの値によって、設定速度となった時点で油圧シリンダ６７の作動を停止させることもできる。主変速レバー７をクランク状のレバーガイド５４の後方位置に操作したとき、従来通り主変速レバー７のシフト操作により後進が可能となる。
【００２９】
そして、図８（ｃ）のように、前後進切換レバー８を後進側へ回動したときは、方向切換スイッチ１０２によりその操作が検知されて（２０２）、本発明では設定速度以上の速度となると予測される場合にはトラニオン軸６１（可動斜板５３）を中立に戻し、後進しないように制御している。つまり、高速変速位置と判断すると（２１１）、可動斜板５３を中立方向へ回動するように（２０３）油圧シリンダ６７を作動させる（２０６、２０８）。本実施例では、副変速レバー１０の操作位置が３速または４速を高速位置と判断するようにしている。なお、高速で後進したい場合には、副変速レバー１０を高速位置に変速して、前後進切換レバー８を前進側に切り換えて、主変速レバー７をレバーガイド５４に沿って後進側へ回動することによって高速後進が可能となる。つまり、高速変速位置においては、主変速レバー７の操作のみによって、後進操作が可能となるのである。このとき、オペレーターは後進するという意志があって後進操作するために、慎重な速度操作で運転することになり、安全性は確保できる。
【００３０】
そして、高速位置でない場合には主変速レバー７の回動角と副変速レバー１０の変速位置から後進速度の予想値Ｓｄを演算し（２１２）、該予想値Ｓｄと安全速度Ｓmax を比較し（２１３）、越える場合には可動斜板５３を中立方向へ回動し（２０３）、越えない場合には目標速度となるように前述のように油圧シリンダ６７によって可動斜板５３を回動させる。なお、高速変速位置で前後進切換レバー８を後進側に変速したときに中立となって走行しなくなるので、この走行しない状態であることを、操縦部９に設けた表示装着で表示するようにすることもできる。このようにして、オペレーターが予期しないような状態では高速後進しないようにして安全性を向上しているのである。
【００３１】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したことにより、次のような効果が得られる。
【００３２】
請求項１の如く、可変容量型の油圧ポンプと固定容量型の油圧モータを有する油圧式無段変速装置により変速して走行を行なう油圧駆動車両において、主変速操作具の回動位置を検知する手段、副変速操作具の変速位置を検知する手段、前後進切換操作具の回動位置を検知する手段、油圧ポンプの可動斜板の傾倒角度を検知する手段、該可動斜板の傾倒角度を変更する手段を設けて、各手段をコントローラと接続するとともに、設定速度以上となる高速変速位置に変速して、前後進切換操作具を後進側へ操作すると、可動斜板を中立位置に回動するようにしたので、機体は高速で後方へ発進することがなく、安全性を向上でき、前後進切換レバーを回動しても走行しないので、操作に誤りがあることをオペレーターに容易に認識させることができる。
即ち、高速走行の変速位置の状態のままで、誤って前後進切換レバーを後進側に切り換えても、オペレーターが予期せず高速で後進発進することはなく、安全性を向上することができたのである。
【００３３】
更に、請求項２の如く、高速で後進を行なう場合には、前後進切換操作具を前進位置にして、主変速操作具を後進位置に操作することにより、オペレーターが後進の速度を確実に認識して運転動作を行なうことになり、安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の変速装置を装備したトラクタの平面図である。
【図２】ミッションケースの側面図断面図である。
【図３】駆動伝達機構を示すスケルトン図である。
【図４】ミッションケースの変速部側面図である。
【図５】油圧回路図である。
【図６】前後進切換レバー取付部の斜視図である。
【図７】同じく側面図断面図である。
【図８】前後進切換レバーを切り換えた状態を示す平面図である。
【図９】制御ブロック図である。
【図１０】主変速レバー取付部の側面図である。
【図１１】副変速レバー取付部の側面図である。
【図１２】フローチャートである。
【符号の説明】
７主変速レバー
８前後進切換レバー
２３ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）
５１油圧ポンプ
５２油圧モータ
５３可動斜板
６４角度センサー
６７油圧シリンダ
１０２方向切換スイッチ
１１０コントローラ
１１１主変速レバーセンサー[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a technique for restricting reverse travel at a high speed shift in a hydraulically driven vehicle that performs a shift by a hydraulic continuously variable transmission (hereinafter referred to as HST).
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a work vehicle such as a tractor, as a speed change method of a main transmission, a gear is selected by sliding a slider, or a gear with a different gear ratio that is always meshed using a hydraulic clutch. In addition to the main transmission, a technology that includes a forward / reverse switching device is also known. On the other hand, in the HST transmission, the movable swash plate of a variable displacement hydraulic pump is interlocked with the main transmission lever, and the main transmission lever is rotated to change the discharge amount from the hydraulic pump to change the output rotational speed. To change the main speed. The main shift lever is rotated in the reverse direction from the neutral position to switch forward and backward, and at the same time, gear shifting can be performed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the gear selection type, so-called mechanical transmission, since the gear stage (speed ratio) is determined, fine speed setting becomes difficult unless the number of gear stages is increased. In addition, when there are many shift stages, the shift operation using the shift lever is troublesome, and in particular, the work that involves frequent switching between forward and backward movement becomes troublesome. Therefore, the HST transmission can be used for stepless speed change, the movable swash plate of the HST can be changed with a main speed change lever or a forward / reverse pedal, and a forward / reverse switching lever is provided to provide the forward / reverse travel. It can be configured to move forward or backward by operating the switching lever. However, if the forward / reverse switching lever is operated backward in a state where the gear is shifted to a high speed, the speed gradually increases immediately after the operation, and is set by the main shift. When the speed reached, the speed exceeded the driver's expectation.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The present invention uses the following means in order to solve the above problems.
[0005]
According to a first aspect of the present invention, in a hydraulic drive vehicle that travels while being shifted by a hydraulic continuously variable transmission having a variable displacement hydraulic pump and a fixed displacement hydraulic motor, the rotational position of the main transmission operating tool is detected. Means, means for detecting the shift position of the auxiliary transmission operation tool, means for detecting the rotational position of the forward / reverse switching operation tool, means for detecting the tilt angle of the movable swash plate of the hydraulic pump, and the tilt angle of the movable swash plate. Provide means to change, connect each means to the controller, shift to a high speed shift position that is higher than the set speed, and operate the forward / reverse switching operation tool to the reverse side, rotate the movable swash plate to the neutral position It is what you do .
In claim 2, in the high-speed shift position, only by the operation of the main speed change operation member is obtained by allowing the rear advancing operation.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The problems and means to be solved by the present invention are as described above. Next, an embodiment of the present invention shown in the accompanying drawings will be described. 1 is a plan view of a tractor equipped with a transmission of the present invention, FIG. 2 is a side view sectional view of a transmission case, FIG. 3 is a skeleton diagram showing a drive transmission mechanism, and FIG. 4 is a side view of a transmission section of the transmission case. 5 is a hydraulic circuit diagram, FIG. 6 is a perspective view of a forward / reverse switching lever mounting portion, FIG. 7 is a side sectional view, FIG. 8 is a plan view showing a state where the forward / reverse switching lever is switched, and FIG. 10 is a side view of the main transmission lever mounting portion, FIG. 11 is a side view of the auxiliary transmission lever mounting portion, and FIG. 12 is a flowchart.
[0007]
First, a schematic configuration of a tractor that is an embodiment of a hydraulically driven vehicle equipped with a transmission according to the present invention will be described. In FIG. 1, an engine 2 is disposed in a hood 3 at the front of the machine, the engine 2 is covered with the hood 3, and a handle 5 serving as a steering means is disposed on a dashboard 4 at the rear of the hood 3. ing. A forward / reverse switching lever 8 serving as an accelerator lever and a forward / reverse switching operation tool is projected on the side of the dashboard 4, a seat seat 6 is disposed behind the handle 5, and an auxiliary transmission operation tool is provided in the vicinity of the seat seat 6. The auxiliary transmission lever 10, the PTO transmission lever 11, and the work implement elevating lever 12 are arranged, the main transmission lever 7 serving as the main transmission operation tool is arranged on the fender 21, and the seat 6 and the handle 5 are arranged. This portion is the control unit 9. In addition, the arrangement position of each said lever is not limited, What is necessary is just the vicinity of the control part 9. FIG.
[0008]
Further, front wheels 13 and 13 are supported on both sides of the front part of the machine, and rear wheels 14 and 14 are supported on both sides of the rear part. A mission case 15 is disposed below the seat 6, and a three-point link type work machine mounting device 16 for mounting various work machines is attached to the rear of the mission case 15. A PTO shaft 27 protrudes from the rear surface of the transmission case 15 so that the work machine can be driven.
[0009]
Next, the drive transmission system of the tractor will be described with reference to FIGS. Power is transmitted to an input shaft 33 of a hydraulic pump 51 of an HST (hydraulic continuously variable transmission) 23 disposed in the transmission case 15 via a damper 20 or a clutch at the rear of the output shaft of the engine 2, and the input shaft 33 extends rearward through the hydraulic pump 51, drives the hydraulic pump 51, and transmits power to the PTO shaft 27 via the PTO transmission mechanism 26. Further, a rotation speed sensor 113 is disposed in the vicinity of the output shaft of the engine 2 so as to detect the rotation speed of the engine, and the rotation speed sensor 113 is connected to the controller 110.
[0010]
The HST 23 includes a variable displacement hydraulic pump 51 and a fixed displacement hydraulic motor 52. A movable swash plate 53 constituting the hydraulic pump 51 is tilted by an operation of a hydraulic cylinder 67 serving as an actuator described later, and the hydraulic pressure is increased. The cylinder 67 is driven by an operation of a main transmission lever (HST lever) 7 or the like. The main speed change lever 7 is disposed on the control unit 9 and, as shown in FIG. 10, is disposed on the fender 21 in this embodiment, and a lever guide 54 is provided on the fender 21 to form a crank-shaped guide. The main speed change lever 7 is inserted into the groove, and a lever sensor 111 including an angle sensor serving as a means for detecting the rotation position of the main speed change lever 7 is disposed in the vicinity of the rotation base of the main speed change lever 7. Specifically, the rotation shaft 55 of the main transmission lever 7 protrudes from the hydraulic case 56 on the transmission case 15, the arm 57 protrudes from the rotation shaft 55, and the sensor of the lever sensor 111 is inserted into the groove formed in the arm 57. A protruding pin is inserted from the arm 111a to transmit the rotation, and the rotation position of the main transmission lever 7 is detected. The lever sensor 111 is connected to the controller 110.
[0011]
A sub-transmission device 24 is provided on the rear side of the HST 23, that is, on the downstream side of the power transmission path. Power is transmitted from the output shaft 25 of the hydraulic motor 52 of the HST 23 to the sub-transmission device 24, and the sub-transmission device 24 is slid. By shifting the moving gear 31, three speeds can be changed. The sliding gear 31 is slid by a shifter (not shown), and the shifter is connected to a subtransmission operation shaft 69 shown in FIG. 58, a sub-transmission lever link 59 is coupled to the tip of the sub-transmission arm 58, and the other end of the sub-transmission lever link 59 is coupled to the end of the sub-transmission lever 10. Thus, the auxiliary transmission lever 10 is interlocked with the sliding gear 31 of the auxiliary transmission 24 through the link mechanism. The auxiliary transmission lever 10 is disposed on the side surface of the hydraulic case 56 opposite to the main transmission lever 7, and the lower portion of the auxiliary transmission lever 10 is pivotally supported on a fulcrum shaft 60 protruding from the side surface of the hydraulic case 56. Yes. The sub-shift lever sensor 116 is disposed near the base of the sub-shift lever 10, that is, in the vicinity of the fulcrum shaft 60, and the sensor arm 116 a of the sub-shift lever sensor 116 is disposed so as to contact the pin protruding from the sub-shift lever 10. Thus, the rotation position of the auxiliary transmission lever 10 is detected. However, the auxiliary transmission lever sensor 116 may be disposed on the fulcrum shaft 10. Further, the auxiliary transmission lever 10 and the main transmission lever 7 can be arranged on the dashboard 4 or the like and are not limited.
[0012]
Then, with the output shaft of the auxiliary transmission 24 as the drive shaft 30, the power after being shifted by the auxiliary transmission 24 is transmitted to a rear wheel differential device via a drive pinion 32 provided at the rear end of the drive shaft 30. Power is transmitted to the rear wheel differential device 34, and the rear wheels 14 and 14 are driven from the rear wheel differential device 34 via the left and right differential yoke shafts 35L and 35R and the final speed reduction mechanisms 36 and 36. The rotational speed of the rear wheel 14 is detected by the rotational speed sensor 112. In this embodiment, the rotational speed of the differential yoke shaft 35L is detected, but the rotational speed of the gear of the final reduction mechanism 36 and the axle on which the rear wheel 14 is fixed. The number of rotations and the number of rotations of the drive shaft 30 may be detected.
[0013]
Further, a front wheel drive gear 40 is fixed on the drive shaft 30 and transmitted from the front wheel drive gear 40 to the front wheel transmission device 29 via two counter gears 41. The front wheel transmission 29 comprises an occlusal four-wheel drive clutch 37 and a front wheel acceleration clutch 38. When both clutches are OFF, only the rear wheels are driven, and the vehicle is operated on the road. When the four-wheel drive clutch 37 is turned on, the front wheels 13 and 13 and the rear wheels 14 and 14 are driven at the same speed, and are operated during work or the like. The front wheel acceleration clutch 38 is turned on when the handle 5 is rotated more than a set angle during operation, and the driving speed of the front wheels 13 and 13 is increased more than that of the rear wheels 14 and 14 and is driven at about twice the speed. I have to.
[0014]
The power after being shifted by the front wheel transmission device 29 is transmitted from the output shaft to the front differential device 43 in the front axle case via the transmission shaft 19, and the differential yoke shafts 44L and 44R on both sides from the front differential device 43. The front wheels 13 and 13 are driven via the final reduction mechanism 45.
[0015]
As shown in FIG. 4, a trunnion shaft (transmission shaft) 61 is connected to the movable swash plate 53 of the hydraulic pump 51, and the trunnion shaft 61 protrudes from the HST storage case 62, with a shift arm at the tip thereof. 63 is fixed. One end of the shift arm 63 is engaged with the sensor arm 64a of the angle sensor 64. The angle sensor 64 is fixed on the HST storage case 62 above the trunnion shaft 61, and the shift arm 63 (trunnion shaft 61) rotates. A corner is detected. That is, the shift position of the HST 23 is detected and connected to the controller 110 described later. The angle sensor 64 is configured by a potentiometer, a rotary switch, a rotary encoder, or the like, and is not limited. The angle sensor 64 can be disposed on or around the trunnion shaft 61 and has an attachment position. It is not limited.
[0016]
The other end of the shift arm 63 extends downward and is pivotally supported by one end of a connection link 65. The other end of the connection link 65 extends rearward and is pivotally supported by one end of the connection arm 66. The other end of the connecting arm 66 is pivotally supported at the tip of a piston rod of a hydraulic cylinder 67 that serves as an actuator. The connecting arm 66 is pivotally supported by a pin erected on a fulcrum bracket 68 fixed to the side surface of the transmission case 15 in the middle.
[0017]
In this way, the movable swash plate 53 is linked and connected to a hydraulic cylinder 67 serving as an actuator via a link mechanism, and the hydraulic cylinder 67 is expanded and contracted by switching a control valve 86 (to be described later) according to a control signal of the controller 110, thereby connecting arms 66. The trunnion shaft 61 is rotated via the connecting link 65 and the shift arm 63 to tilt the movable swash plate 53. The tilt angle is detected by the angle sensor 64 and fed back to the controller 110. It is.
[0018]
Next, the hydraulic circuit will be described with reference to FIG. By driving the engine 2, the first pump 71, the second pump 72, the charge pump 73, and the hydraulic pump 51 are driven, and the hydraulic oil in the transmission case 15 is sucked through the filter, and the pressure oil from the second pump 72 is However, the oil is fed to a hydraulic cylinder for lifting and lowering the work machine and a hydraulic cylinder for working machine horizontal control (not shown) so as to be driven. A shunt valve 74 is connected to the discharge side of the first pump 71, and the shunt valve 74 is a priority valve, and is connected to the HST 23 and the control hydraulic cylinder 67 in the priority shunt oil passage, The power steering control valve 75 and the power steering cylinder 76 are connected.
[0019]
The priority output oil passage of the diversion valve 74 is connected to a relief valve 77 and a control valve 86 for setting the control pressure of the hydraulic cylinder 67. The control valve 86 includes an electromagnetic valve 78 that controls the expansion of the hydraulic cylinder 67, an electromagnetic valve 79 that controls the reduction, and an electromagnetic valve 80 that controls the amount of flow to the charge pump 73. However, the electromagnetic valves 78, 79, and 80 can be configured by one electromagnetic valve. The electromagnetic valve 80 controls the hydraulic pressure to the hydraulic cylinder 67 by adjusting the duty ratio by PWM control and controlling the flow rate by controlling the flow rate.
[0020]
The electromagnetic valve 78 or the electromagnetic valve 79 is switched by an operation to be described later, and the hydraulic cylinder 67 is expanded or contracted to change the tilt angle of the movable swash plate 53 to change the discharge amount and discharge direction of the hydraulic pump 51. Thus, the output shaft 25 of the hydraulic motor 52 can be rotated forward or backward to move forward or backward. The HST 23 connects the hydraulic pump 51 and the hydraulic motor 52 by oil passages 81 and 82 to form a closed circuit. The oil pressure in the oil passages 81 and 82 is detected by pressure sensors 114 and 115, and the pressure sensor 114 115 is connected to the controller 110. Pressure oil from the charge pump 73 is connected to the closed circuit through a filter 83, a throttle 84, and a check valve 85 so as to be replenished.
[0021]
Next, the switching mechanism of the forward / reverse switching lever 8 will be described with reference to FIGS. A mounting bracket 92 is fixed to a steering mounting base 90 that supports a handle shaft disposed on the dashboard 4 via a mounting stay 91, and the mounting bracket 92 is formed in a U shape in a sectional view. A lever rotating shaft 93 is supported via a bush 94 at the center of the upper plate 92a and the lower plate 92b constituting the upper and lower plates 92a and 92b.
[0022]
A shift plate 95 and a lever support 96 are fixed to the lever rotating shaft 93, the shift plate 95 is fixed in parallel to the upper plate 92a, and one end of the shift plate 95 has detent ball engagement holes 95a, 95a, 95a is arranged on a circular arc centered on the lever rotation shaft 93 at a predetermined interval. On the other hand, a bush 97 is fixed to the mounting bracket 92, a detent ball 98 and a biasing spring 99 are accommodated in the bush 97, and the detent ball 98 is biased toward the detent ball engaging hole 95a. . Thus, a detent mechanism is configured.
[0023]
A long hole 95b is opened on the other side of the shift plate 95, and a pin 101 protruding from the sensor arm 100 is inserted into the long hole 95b. The sensor arm 100 is fixed to a detection shaft 102 a of a direction changeover switch 102 fixed to a mounting bracket 92, and the rotation position of the forward / reverse changeover lever 8 is detected by the direction changeover switch 102. The direction changeover switch 102 is connected to the controller 110.
[0024]
The lever support 96 has a U-shaped plate in a plan view, the lever rotation shaft 93 is fixed to the trough on the base side, the fulcrum shaft 103 is horizontally mounted on the tip side, and the fulcrum A base portion 8 a of the forward / reverse switching lever 8 is pivotally supported on the shaft 103. The base portion 8a is formed in a plate shape so that the lower end can be engaged with a notch 92c provided in the lower plate 92b at a neutral position, and a spring 104 is interposed between the lower end of the base portion 8a and the mounting portion 92. Thus, the forward / reverse switching lever 8 is not easily rotated even if it is accidentally hit. When operating, the forward / backward switching lever 8 is lifted once to release the engagement, and forward or backward. It is configured to rotate and to be held by the detent mechanism at the forward position or the reverse position.
[0025]
Next, the control configuration will be described with reference to FIG. 9. The travel control controller 110 includes a main shift lever sensor 111 that detects the rotation position (shift position) of the main shift lever 7 and the rotation position (shift ratio) of the sub shift lever 10. Sub-shift lever sensor 116 for detecting the position), angle sensor 64 for detecting the rotation angle of the trunnion shaft 61, direction changeover switch 102 for detecting the rotation position of the forward / reverse switching lever 8, and the rotational speed of the axle. An axle rotation speed sensor 112, an engine rotation speed sensor 113 for detecting the rotation speed of the engine 2, and pressure sensors 114 and 115 for detecting the pressure in the oil passages 81 and 82 of the HST 23 are connected. Solenoids 78a and 79a of electromagnetic valves 78 and 79 are connected to the travel controller 110, and the electromagnetic valves 78 and 79 are switched by a control signal from the controller 110 to drive the hydraulic cylinder 67 to extend and contract. The angle can be changed.
[0026]
In such a configuration, the control of the actuator (hydraulic cylinder 67) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, the current rotation position of the main transmission lever 7, the rotation position of the auxiliary transmission lever 10, and the rotation position of the trunnion shaft 61 are read by the sensors 111, 116, and 64, respectively (201), and then the direction is switched. A signal from the switch 102 is input to the controller 110 to determine the position of the forward / reverse switching lever 8 (202).
[0027]
When the forward / reverse switching lever 8 is operated to the neutral position as shown in FIG. 8B, the electromagnetic valve 78 or the electromagnetic valve 79 is activated if the movable swash plate 53 is in a position other than the neutral position. Thus, the hydraulic cylinder 67 is expanded and contracted to tilt the movable swash plate 53 to the neutral position. That is, the target value of the movable swash plate 53 is read (203), and in this case, the value of the neutral position is read regardless of the position of the main transmission lever 7. Then, an angle (deviation D = Tm−T) from the current position T of the movable swash plate 53 to the target value (neutral) Tm is calculated (204), and the deviation D is compared with the dead zone (allowable) value K. (205), if it is within the dead zone (allowable) (−K ≦ D ≦ K), the hydraulic cylinder 67 does not expand and contract (207), and at this time, the output shaft 25 of the hydraulic motor 52 is not rotated. When tilted to the forward side (D <−K), the hydraulic cylinder 67 is actuated to the reverse side (208), and when tilted to the reverse side (D> K), the hydraulic pressure is moved to the forward side. The cylinder 67 is actuated (206). When the forward / reverse switching lever 8 is in the neutral position, the angle sensor 64 outputs a signal other than that in the neutral position, or there is an output from the axle rotation speed sensor 112, or there is a difference between the values of the pressure sensor 114 and the pressure sensor 115. If so, there is a possibility that the output shaft 25 of the hydraulic motor 52 is rotating. In this case, the values of the pressure sensor 114 and the pressure sensor 115 are the same, or the output from the axle rotation speed sensor 112 is zero. The hydraulic cylinder 67 is driven to extend and contract so that
[0028]
In forward travel, the main transmission lever 7 and the auxiliary transmission lever 10 are operated to desired transmission positions, the rotation position of the main transmission lever 7 is detected by the main transmission lever sensor 111, and the auxiliary transmission lever 10 is rotated. The position is detected by the auxiliary transmission lever sensor 116 and is input to the controller 110 to read the value. Then, when the forward / reverse switching lever 8 is lifted upward to release the base 8a from the notch 92c and rotate forward as shown in FIG. 8A, it is detected that the direction switch 102 has rotated forward, and the controller 110 (202), the value of the main shift lever sensor 111 set by the main shift lever 7 is read and the target value Tm is calculated (210). The target value Tm and the current movable swash plate 53 A deviation (D = Tm−T) is calculated from the tilt angle (trunion shaft angle) T (204), and the forward electromagnetic valve 78 is operated to obtain an angle corresponding to the traveling speed set by the main transmission lever 7. The hydraulic cylinder 67 is operated until. The rotation angle of the movable swash plate 53 at this time is detected by the angle sensor 64, and it is determined whether or not it matches the angle (target value) set by the main transmission lever 7, and the hydraulic cylinder 67 is operated at the matching position. Stop. It should be noted that the operation of the hydraulic cylinder 67 can be stopped when the set speed is reached based on the value from the axle rotation speed sensor 112. When the main transmission lever 7 is operated to the rear position of the crank-shaped lever guide 54, it is possible to move backward by shifting the main transmission lever 7 as usual.
[0029]
Then, as shown in FIG. 8C, when the forward / reverse selector lever 8 is rotated to the reverse side, the operation is detected by the direction selector switch 102 (202). When it is predicted that the trunnion shaft 61 (movable swash plate 53) will be returned to neutral, control is performed so as not to reverse. That is, when it is determined that the position is the high speed shift position (211), the hydraulic cylinder 67 is operated (206, 208) so as to rotate the movable swash plate 53 in the neutral direction (203). In this embodiment, the operation position of the auxiliary transmission lever 10 is determined to be the third speed or the fourth speed as the high speed position. If it is desired to move backward at a high speed, the auxiliary transmission lever 10 is shifted to a high speed position, the forward / reverse switching lever 8 is switched to the forward movement side, and the main transmission lever 7 is rotated backward along the lever guide 54. By doing so, it is possible to reverse at high speed. That is, at the high speed shift position, the reverse operation can be performed only by operating the main shift lever 7. At this time, the operator is willing to move backwards and operates backwards. Therefore, the operator will drive with a careful speed operation, and safety can be ensured.
[0030]
If the speed is not the high speed position, the predicted value Sd of the reverse speed is calculated from the rotation angle of the main speed change lever 7 and the speed change position of the sub speed change lever 10 (212), and the expected value Sd is compared with the safe speed Smax ( 213), if it exceeds, the movable swash plate 53 is rotated in the neutral direction (203). If not, the movable swash plate 53 is rotated by the hydraulic cylinder 67 as described above so as to reach the target speed. It should be noted that since the vehicle does not travel neutrally when the forward / reverse switching lever 8 is shifted to the reverse side at the high speed shift position, the fact that the vehicle is not traveling is indicated by the display mounted on the control unit 9. You can also In this way, safety is improved by preventing the vehicle from moving backward at high speeds in an unexpected situation.
[0031]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
[0032]
According to the first aspect of the present invention, the rotational position of the main transmission operating tool is detected in a hydraulically driven vehicle that travels while being shifted by a hydraulic continuously variable transmission having a variable displacement hydraulic pump and a fixed displacement hydraulic motor. Means, means for detecting the shift position of the auxiliary transmission operation tool, means for detecting the rotational position of the forward / reverse switching operation tool, means for detecting the tilt angle of the movable swash plate of the hydraulic pump, and the tilt angle of the movable swash plate. Provide means to change, connect each means to the controller, shift to a high speed shift position that is higher than the set speed, and operate the forward / reverse switching operation tool to the reverse side , rotate the movable swash plate to the neutral position Because the aircraft does not start backward at high speed, safety can be improved, and even if the forward / reverse switching lever is rotated, it does not run, so the operator can easily recognize that there is an error in operation. To let Kill.
In other words, even if the forward / reverse switching lever is accidentally switched to the reverse side while keeping the high speed shifting position, the operator will not start moving backward at high speed unexpectedly, and safety could be improved. It is.
[0033]
Further, when the vehicle moves backward at a high speed as in claim 2 , the operator can reliably recognize the reverse speed by setting the forward / reverse switching operation tool to the forward position and operating the main transmission operation tool to the reverse position. Thus, driving operation is performed, and safety can be ensured.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a tractor equipped with a transmission of the present invention.
FIG. 2 is a side sectional view of a mission case.
FIG. 3 is a skeleton diagram showing a drive transmission mechanism.
FIG. 4 is a side view of a transmission section of a transmission case.
FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram.
FIG. 6 is a perspective view of a forward / reverse switching lever mounting portion.
FIG. 7 is a sectional side view of the same.
FIG. 8 is a plan view showing a state in which a forward / reverse switching lever is switched.
FIG. 9 is a control block diagram.
FIG. 10 is a side view of a main transmission lever mounting portion.
FIG. 11 is a side view of the auxiliary transmission lever mounting portion.
FIG. 12 is a flowchart.
[Explanation of symbols]
7 Main transmission lever 8 Forward / reverse switching lever 23 HST (hydraulic continuously variable transmission)
51 Hydraulic Pump 52 Hydraulic Motor 53 Movable Swash Plate 64 Angle Sensor 67 Hydraulic Cylinder 102 Directional Switch 110 Controller 111 Main Shift Lever Sensor

Claims

可変容量型の油圧ポンプと固定容量型の油圧モータを有する油圧式無段変速装置により変速して走行を行なう油圧駆動車両において、主変速操作具の回動位置を検知する手段、副変速操作具の変速位置を検知する手段、前後進切換操作具の回動位置を検知する手段、油圧ポンプの可動斜板の傾倒角度を検知する手段、該可動斜板の傾倒角度を変更する手段を設けて、各手段をコントローラと接続するとともに、設定速度以上となる高速変速位置に変速して、前後進切換操作具を後進側へ操作すると、可動斜板を中立位置に回動することを特徴とする油圧駆動車両の変速装置。 Means for detecting the rotational position of a main transmission operating tool in a hydraulically driven vehicle that travels by a hydraulic continuously variable transmission having a variable displacement hydraulic pump and a fixed displacement hydraulic motor, and a sub-transmission operating tool There are provided means for detecting the shift position, means for detecting the rotational position of the forward / reverse switching operation tool, means for detecting the tilt angle of the movable swash plate of the hydraulic pump, and means for changing the tilt angle of the movable swash plate. Each means is connected to the controller, and the movable swash plate is rotated to the neutral position when the forward / reverse switching operation tool is operated to the reverse side by shifting to a high speed shift position that is equal to or higher than the set speed. A transmission for a hydraulically driven vehicle.

高速変速位置においては、主変速操作具の操作のみによって、後進操作が可能とすることを特徴とする請求項１記載の油圧駆動車両の変速装置。 2. The transmission apparatus for a hydraulically driven vehicle according to claim 1, wherein at the high speed shift position, the reverse operation can be performed only by operating the main shift operation tool .