JP4459247B2 - 車輪独立駆動車両の制御装置 - Google Patents
車輪独立駆動車両の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4459247B2 JP4459247B2 JP2007078937A JP2007078937A JP4459247B2 JP 4459247 B2 JP4459247 B2 JP 4459247B2 JP 2007078937 A JP2007078937 A JP 2007078937A JP 2007078937 A JP2007078937 A JP 2007078937A JP 4459247 B2 JP4459247 B2 JP 4459247B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- output
- prime mover
- wheel
- required output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0092—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption with use of redundant elements for safety purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/04—Cutting off the power supply under fault conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
- B60L2240/441—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
- B60L2240/443—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/461—Speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Description
前記車両への要求駆動力から、前記車輪回転用原動機に求められる要求必要出力を算出する車両制御装置と、前記要求必要出力が得られるように前記各車輪回転用原動機を制御する原動機制御装置と、前記車両制御装置と前記各原動機制御装置とを接続し、前記各原動機制御装置へ前記要求必要出力を通知する通信経路と、前記車輪回転用原動機が駆動する車輪の車輪速を検出し、前記車輪回転用原動機を制御する前記原動機制御装置に通知する車輪速検出装置とを有する車輪独立駆動車両において、前記原動機制御装置に、前記車輪速検出装置により検出された車輪速から必要とされる算出必要出力を算出する出力自己算出手段と、前記車両制御装置から要求必要出力が通知されないことを検出する未受信検出手段と、前記未受信検出手段が前記要求必要出力が通知されないことを検出した時、前記車輪回転用原動機の制御に用いる必要出力を、算出必要出力に切り替える使用出力切り替え手段とを設けると共に、前記車両制御装置に、前記各原動機制御装置へ要求必要出力が通知されているかを個別に把握できる通信状態検出手段と、前記原動機制御装置が使用する必要出力を、要求必要出力か算出必要出力かに切り替えることを通知する使用出力切り替え通知手段とを設け、前記車両制御装置と所定の原動機制御装置との間の通信経路に通信不具合が発生した時に、前記車両制御装置は、要求必要出力が通知されていないことを前記通信状態検出手段によって検出し、前記所定の原動機制御装置が制御している車輪回転用原動機と左右対称に配置されている車輪回転用原動機を制御している原動機制御装置に、前記使用出力切り替え通知手段によって要求必要出力の算出必要出力への切り替えを通知すると共に、前記所定の原動機制御装置は、前記未受信検出手段によって要求必要出力が通知されていないことを検出した後に、前記使用出力切り替え手段によって前記算出必要出力に切り替えて車輪回転用原動機を制御するものである。
以下、この発明の実施の形態1を図面にもとづいて説明する。図1は、実施の形態1の構成を示すもので、モータによって各車輪を個別に駆動する4輪独立駆動車両の例を示す全体構成図である。この図において、Sは4輪駆動車両を示し、図の上方が車両の前側、図の下方が車両の後側を示す。
さらに、車両周辺情報としては、車両位置情報、歩行者や前車との距離等の周辺障害物情報等の車両が得られる周辺環境情報が挙げられる。
原動機制御装置22は、車両制御装置1からの要求必要出力が得られるように、右前車輪42を駆動する車輪回転用原動機32の制御を行なうようにされている。
原動機制御装置23は、車両制御装置1からの要求必要出力が得られるように、左後車輪43を駆動する車輪回転用原動機33の制御を行なうようにされている。
原動機制御装置24は、車両制御装置1からの要求必要出力が得られるように、右後車輪44を駆動する車輪回転用原動機34の制御を行なうようにされている。
車輪回転用原動機32は、右前車輪42を回転させるモータであり、同様に電気によって駆動されるようになっている。
車輪回転用原動機33は、左後車輪43を回転させるモータであり、同様に電気によって駆動されるようになっている。
車輪回転用原動機34は、右後車輪44を回転させるモータであり、同様に電気によって駆動されるようになっている。
車輪速検出装置52は、右前車輪42の車輪速を検出し、原動機制御装置22に通知するようにされている。
車輪速検出装置53は、左後車輪43の車輪速を検出し、原動機制御装置23に通知するようにされている。
車輪速検出装置54は、右後車輪44の車輪速を検出し、原動機制御装置24に通知するようにされている。
使用出力切り替え手段10は、原動機制御装置が制御する車輪回転用原動機の制御に用いる必要出力を、車両制御装置1からの要求必要出力とするか、出力自己算出手段8によって算出した算出必要出力Tcal_fl(原動機制御装置21の場合)、Tcal_fr(原動機制御装置22の場合)、Tcal_rl(原動機制御装置23の場合)、Tcal_rr(原動機制御装置24の場合)とするかを切り替えるようにされている。
図4は、原動機制御装置21の処理手順を示すもので、先ずステップS121で未受信検出手段9により車両制御装置1からの要求必要出力が受信できていないかどうかを確認する。
図4に対応するステップにはそれぞれ同じステップ番号を付して説明を省略する。
図6は、原動機制御装置23の処理手順を示すものであり、図7は、原動機制御装置24の処理手順を示すもので、それぞれ図4と同様な処理が行なわれるため、図4に対応するステップに図4と同じステップ番号を付して説明を省略する。
このTcal_rrを導き出す処理は、原動機制御装置23の処理として図8に示すフローチャートと同様の処理を行うことになるため説明は省略する。
また、前後どちらか一方を内燃機関で駆動し、他方の左右車輪をモータ駆動するハイブリッド自動車などにおけるフェールセーフ機能としても有効である。
次に、この発明の実施の形態2について説明する。
次に、この発明の実施の形態3について説明する。
図1と同一または相当部分には同一符号を付して説明を省略するが、車両制御装置1に切り替え実施通知手段301を設けた点が図1とは異なる。
9 未受信検出手段、 10 使用出力切り替え手段、 11 通信状態検出手段、 12 使用出力切り替え通知手段、 21、22、23、24 原動機制御装置、 31、32、33、34 車輪回転用原動機、 41、42、43、44 車輪、 51、52、53、54 車輪速検出装置。
Claims (8)
- 車両の左右に配設される各2つ以上の車輪にそれぞれ設けられ、個別に駆動トルクを発生することが可能な車輪回転用原動機と、
前記車両への要求駆動力から、前記車輪回転用原動機に求められる要求必要出力を算出する車両制御装置と、
前記要求必要出力が得られるように前記各車輪回転用原動機を制御する原動機制御装置と、
前記車両制御装置と前記各原動機制御装置とを接続し、前記各原動機制御装置へ前記要求必要出力を通知する通信経路と、
前記車輪回転用原動機が駆動する車輪の車輪速を検出し、前記車輪回転用原動機を制御する前記原動機制御装置に通知する車輪速検出装置とを有する車輪独立駆動車両において、
前記原動機制御装置に、前記車輪速検出装置により検出された車輪速から必要とされる算出必要出力を算出する出力自己算出手段と、
前記車両制御装置から要求必要出力が通知されないことを検出する未受信検出手段と、
前記未受信検出手段が前記要求必要出力が通知されないことを検出した時、前記車輪回転用原動機の制御に用いる必要出力を、算出必要出力に切り替える使用出力切り替え手段とを設けると共に、
前記車両制御装置に、前記各原動機制御装置へ要求必要出力が通知されているかを個別に把握できる通信状態検出手段と、
前記原動機制御装置が使用する必要出力を、要求必要出力か算出必要出力かに切り替えることを通知する使用出力切り替え通知手段とを設け、
前記車両制御装置と所定の原動機制御装置との間の通信経路に通信不具合が発生した時に、
前記車両制御装置は、要求必要出力が通知されていないことを前記通信状態検出手段によって検出し、
前記所定の原動機制御装置が制御している車輪回転用原動機と左右対称に配置されている車輪回転用原動機を制御している原動機制御装置に、
前記使用出力切り替え通知手段によって要求必要出力の算出必要出力への切り替えを通知すると共に、
前記所定の原動機制御装置は、
前記未受信検出手段によって要求必要出力が通知されていないことを検出した後に、
前記使用出力切り替え手段によって前記算出必要出力に切り替えて車輪回転用原動機を制御することを特徴とする車輪独立駆動車両の制御装置。 - 前記出力自己算出手段は、
車輪速と算出必要出力との関係をあらかじめ保持しておき、車輪速検出装置によって検出された車輪速と前記関係とから算出必要出力を導出することを特徴とする請求項1に記載の車輪独立駆動車両の制御装置。 - 前記出力自己算出手段が使用する車輪速の時間当たりの変化量が、
減少方向に一定値を超えた場合と超えない場合とで算出必要出力を異ならせることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車輪独立駆動車両の制御装置。 - 前記車両制御装置に切り替え実施通知手段を設け、
いずれかの原動機制御装置との間の通信経路に通信不具合が発生した時に、
不具合が発生した原動機制御装置と左右対称に配置されている原動機制御装置に使用出力切り替え通知手段によって使用出力の切り替えを通知すると共に、
前記左右対称に配置されている原動機制御装置以外の原動機制御装置には、切り替え実施通知手段によって使用出力の切り替えが実施されていることを通知し、
切り替えが実施されていることを通知された原動機制御装置は、前記車両制御装置との間の通信経路に新たな通信不具合が発生すれば、必要出力に制限をかけることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車輪独立駆動車両の制御装置。 - 前記使用出力切り替え手段による必要出力の切り替えを、前輪、後輪のいずれかの左右車輪に限定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車輪独立駆動車両の制御装置。
- 前記使用出力切り替え手段によって切り替える算出必要出力の時間当たりの変化量に制限をかけることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車輪独立駆動車両の制御装置。
- 前記出力自己算出手段が使用する車輪速が一定値を超えた場合には、算出必要出力に制限をかけることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の車輪独立駆動車両の制御装置。
- 前記通信不具合状態が解消されたことを検出した前記車両制御装置は、前記使用出力切り替え通知手段によって前記原動機制御装置に、使用出力を車両制御装置からの要求必要出力に戻すことを通知すると共に、
前記通信不具合状態が解消されたことを検出した前記原動機制御装置は、前記使用出力切り替え手段によって使用出力を前記車両制御装置からの要求必要出力に戻すことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の車輪独立駆動車両の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007078937A JP4459247B2 (ja) | 2007-03-26 | 2007-03-26 | 車輪独立駆動車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007078937A JP4459247B2 (ja) | 2007-03-26 | 2007-03-26 | 車輪独立駆動車両の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008245360A JP2008245360A (ja) | 2008-10-09 |
JP4459247B2 true JP4459247B2 (ja) | 2010-04-28 |
Family
ID=39916037
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007078937A Expired - Fee Related JP4459247B2 (ja) | 2007-03-26 | 2007-03-26 | 車輪独立駆動車両の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4459247B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011120390A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Sak:Kk | 電動車両の制御装置及びその制御装置を備えた電動車両 |
JP6236674B2 (ja) * | 2014-02-21 | 2017-11-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電気自動車の制御システム |
JP7251222B2 (ja) * | 2019-03-11 | 2023-04-04 | 株式会社デンソー | 電動機制御装置および電動機制御方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3280392B2 (ja) * | 1991-04-01 | 2002-05-13 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 電動車両の駆動力制御装置 |
JPH08317501A (ja) * | 1995-05-22 | 1996-11-29 | Nippondenso Co Ltd | 電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置 |
JP3476770B2 (ja) * | 2000-12-18 | 2003-12-10 | 科学技術振興事業団 | 電気自動車の制御装置 |
JP3852400B2 (ja) * | 2002-11-29 | 2006-11-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2005119647A (ja) * | 2003-09-25 | 2005-05-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪独立駆動式車両の駆動力制御装置 |
JP4124208B2 (ja) * | 2005-03-16 | 2008-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両 |
JP4776981B2 (ja) * | 2005-05-25 | 2011-09-21 | 株式会社クリーンクラフト | 電気自動車の駆動制御装置 |
-
2007
- 2007-03-26 JP JP2007078937A patent/JP4459247B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008245360A (ja) | 2008-10-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9037331B2 (en) | Two-wheeled inverted pendulum vehicle and control method therefor | |
US6909950B2 (en) | Controller for electric automobile | |
JP4565228B2 (ja) | 環境対策車 | |
JP2006256454A (ja) | 車両のトルク配分制御装置 | |
JP6396180B2 (ja) | 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 | |
JP6517089B2 (ja) | 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 | |
JP5944718B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP4459247B2 (ja) | 車輪独立駆動車両の制御装置 | |
JP6411132B2 (ja) | 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 | |
US11787293B2 (en) | Electric motor control device and method of electric motor control | |
JP2010214976A (ja) | 車両用パーキング機構 | |
US20140365058A1 (en) | Drive control apparatus for vehicle | |
EP3854623B1 (en) | Motor control unit | |
US20230278541A1 (en) | Braking device for vehicle | |
WO2017138587A1 (ja) | 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 | |
JP6401541B2 (ja) | 車両のフェールセーフ制御装置 | |
KR20200032815A (ko) | 후륜조향시스템의 제어방법 | |
WO2021141053A1 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP7409280B2 (ja) | 回転電機の制御装置 | |
JP2012191751A (ja) | 電動機のフェールセーフ装置 | |
JP2016086522A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4651879B2 (ja) | ブレーキシステム | |
WO2023068194A1 (ja) | 移動体、制御装置、及びプログラム | |
US20230138305A1 (en) | Mitigation of unintended lateral motion of vehicle powertrain system having multiple propulsion actuators | |
JP7167549B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091027 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100209 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130219 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130219 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140219 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |