JPH08317501A - 電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置 - Google Patents
電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置Info
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- JPH08317501A JPH08317501A JP12252795A JP12252795A JPH08317501A JP H08317501 A JPH08317501 A JP H08317501A JP 12252795 A JP12252795 A JP 12252795A JP 12252795 A JP12252795 A JP 12252795A JP H08317501 A JPH08317501 A JP H08317501A
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両制御装置とインバータとの間等の通信の
異常発生時に、この異常が通信線の断線等の異常である
ことを特定し、この異常時に適切な対応ができる電気自
動車制御装置のフェイルセーフ装置を提供すること。 【構成】 S50で信号エッジの有無を判定し、信号エ
ッジが無い場合は、S55でWDC回路28と入力処理
回路31間の通信線の異常とする。一方、信号エッジが
ある場合は、S51でT4の2倍の周期での信号エッジ
の有無を判定し、信号エッジがある場合は、S52でS
51での検出の間に信号エッジを検出したかの有無を判
定する。信号エッジを検出しない場合は、S56で第2
の中央演算処理装置27の異常とし、一方、S52で信
号エッジを検出した場合は、S53で信号エッジを検出
した回数が所定の回数K51であるか否かを判定する。
所定の回数K51と一致した時は、通信は正常とする。
異常発生時に、この異常が通信線の断線等の異常である
ことを特定し、この異常時に適切な対応ができる電気自
動車制御装置のフェイルセーフ装置を提供すること。 【構成】 S50で信号エッジの有無を判定し、信号エ
ッジが無い場合は、S55でWDC回路28と入力処理
回路31間の通信線の異常とする。一方、信号エッジが
ある場合は、S51でT4の2倍の周期での信号エッジ
の有無を判定し、信号エッジがある場合は、S52でS
51での検出の間に信号エッジを検出したかの有無を判
定する。信号エッジを検出しない場合は、S56で第2
の中央演算処理装置27の異常とし、一方、S52で信
号エッジを検出した場合は、S53で信号エッジを検出
した回数が所定の回数K51であるか否かを判定する。
所定の回数K51と一致した時は、通信は正常とする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、電気自動車の車両制御
を行う電気自動車用制御装置に関するものであり、特に
電気自動車の車両制御を複数の電気自動車用制御装置で
行ない、この複数の電気自動車用制御装置が相互にその
動作を監視する電気自動車用制御装置のフェイルセーフ
装置に関する。
を行う電気自動車用制御装置に関するものであり、特に
電気自動車の車両制御を複数の電気自動車用制御装置で
行ない、この複数の電気自動車用制御装置が相互にその
動作を監視する電気自動車用制御装置のフェイルセーフ
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、電気自動車の車両制御、特に
走行用モータの出力を制御する電気自動車用制御装置
は、アクセルの操作量及びシフトポジション位置等に基
づいて走行用モータへの要求出力を決定し、この要求出
力を出力するための走行用モータの必要入力電流を得る
ため、バッテリの出力をIGBT等のスイッチング素子
でスイッチングして走行用モータへ入力している。
走行用モータの出力を制御する電気自動車用制御装置
は、アクセルの操作量及びシフトポジション位置等に基
づいて走行用モータへの要求出力を決定し、この要求出
力を出力するための走行用モータの必要入力電流を得る
ため、バッテリの出力をIGBT等のスイッチング素子
でスイッチングして走行用モータへ入力している。
【0003】ところで、電気自動車制御装置で使用する
バッテリの出力電圧は数百Vの高電圧であるが、この高
電圧を駆動するIGBT等のスイッチング素子を含めた
高電圧制御回路とは別に、走行用モータへの要求出力を
決定する回路を駆動する最大数十Vの低電圧制御回路が
必要である。そのため、高電圧制御回路と低電圧制御回
路との絶縁や、高電圧制御回路で発生するスイッチング
素子のスイッチングノイズによる低電圧制御回路の誤動
作の問題から、図25(a)に示す様に、高電圧制御回
路とその周辺回路を集めたインバータP1と、このイン
バータP1に走行用モータP2の必要入力電流を指令す
る低電圧制御回路の車両用制御装置P3とは、通常別々
に分離設置される。
バッテリの出力電圧は数百Vの高電圧であるが、この高
電圧を駆動するIGBT等のスイッチング素子を含めた
高電圧制御回路とは別に、走行用モータへの要求出力を
決定する回路を駆動する最大数十Vの低電圧制御回路が
必要である。そのため、高電圧制御回路と低電圧制御回
路との絶縁や、高電圧制御回路で発生するスイッチング
素子のスイッチングノイズによる低電圧制御回路の誤動
作の問題から、図25(a)に示す様に、高電圧制御回
路とその周辺回路を集めたインバータP1と、このイン
バータP1に走行用モータP2の必要入力電流を指令す
る低電圧制御回路の車両用制御装置P3とは、通常別々
に分離設置される。
【0004】また一方で、低電圧制御回路である車両用
制御装置P3では、きめ細やかな電気自動車の制御をす
るために、電気自動車の運転状態を検出するための多く
の車両センサ信号が入力されて使用される。この信号は
複数の制御装置で共通使用することから、図25(b)
に示す様に、この共通使用する信号をまとめて1つの車
両用制御装置P3に入力する様に構成するとともに、こ
の信号に必要な信号処理を行う車両監視装置P3aとこ
の車両監視装置P3aの信号処理結果により走行用モー
タP2への入力電流を演算するモータ制御装置P3bと
に分離して、別々に設置されることがある。
制御装置P3では、きめ細やかな電気自動車の制御をす
るために、電気自動車の運転状態を検出するための多く
の車両センサ信号が入力されて使用される。この信号は
複数の制御装置で共通使用することから、図25(b)
に示す様に、この共通使用する信号をまとめて1つの車
両用制御装置P3に入力する様に構成するとともに、こ
の信号に必要な信号処理を行う車両監視装置P3aとこ
の車両監視装置P3aの信号処理結果により走行用モー
タP2への入力電流を演算するモータ制御装置P3bと
に分離して、別々に設置されることがある。
【0005】このため、従来においては、前記図25
(a)に示すインバータP1と車両用制御装置P3との
間では、走行用モータP2が例えば3相交流モータの場
合、この3相の各相への入力電流を、車両用制御装置P
3からインバータP1へ、図26(a)に示す様な、T
20の一定周期で且つONDUTYが変化して出力する
パルス幅変調通信(PWM通信)により送信している。
(a)に示すインバータP1と車両用制御装置P3との
間では、走行用モータP2が例えば3相交流モータの場
合、この3相の各相への入力電流を、車両用制御装置P
3からインバータP1へ、図26(a)に示す様な、T
20の一定周期で且つONDUTYが変化して出力する
パルス幅変調通信(PWM通信)により送信している。
【0006】また、前記図25(b)に示す車両監視装
置P3aとモータ制御装置P3bとの間では、車両監視
装置P3aの信号処理結果である走行用モータP1の要
求出力トルクを、図26(b)に示す様な、最初にstar
t bit最後にstop bitを備えて、1bitづつ出力するシリ
アル通信により送信している。
置P3aとモータ制御装置P3bとの間では、車両監視
装置P3aの信号処理結果である走行用モータP1の要
求出力トルクを、図26(b)に示す様な、最初にstar
t bit最後にstop bitを備えて、1bitづつ出力するシリ
アル通信により送信している。
【0007】ところで、前記PWM通信やシリアル通信
を行なう装置では、この通信を行なう通信線に断線等の
異常が発生すると、制御等の上で大きな問題となるの
で、通信線の異常検出を行なっている。例えば、複数の
マイクロコンピュータ間の通信を例にとると、特開平5
−71410号公報に示す様に、複数のマイクロコンピ
ュータ間での通信の異常検出手段として、PWM通信や
シリアル通信とは別に、ウオッチドツグ通信(以下WD
Cと呼ぶ)による相互監視を行って異常箇所を特定して
いる。このWDCによる異常検出とは、例えば、送信側
の装置より所定時間毎に信号を出力し、この出力が受信
側の装置で受信できない場合は、送信側の装置(又は通
信線)に異常があると判定するものである。そして、通
信の送受信側において、通信異常であることを検出した
場合には、マイクロコンピュータによる制御を停止して
いる。
を行なう装置では、この通信を行なう通信線に断線等の
異常が発生すると、制御等の上で大きな問題となるの
で、通信線の異常検出を行なっている。例えば、複数の
マイクロコンピュータ間の通信を例にとると、特開平5
−71410号公報に示す様に、複数のマイクロコンピ
ュータ間での通信の異常検出手段として、PWM通信や
シリアル通信とは別に、ウオッチドツグ通信(以下WD
Cと呼ぶ)による相互監視を行って異常箇所を特定して
いる。このWDCによる異常検出とは、例えば、送信側
の装置より所定時間毎に信号を出力し、この出力が受信
側の装置で受信できない場合は、送信側の装置(又は通
信線)に異常があると判定するものである。そして、通
信の送受信側において、通信異常であることを検出した
場合には、マイクロコンピュータによる制御を停止して
いる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た技術においては、当該電気自動車制御装置の(フェイ
ルセーフ装置を構成する)車両用制御装置P3とインバ
ータP1との間や、車両監視装置P3aとモータ制御装
置P3bとの間にて、通信の異常が発生した時には、通
信線の断線等の通信線異常やノイズによる異常でも、通
信の受信側であるインバータP1やモータ制御装置P3
bはそれぞれの制御を停止し、車両が停止してしまうと
いう問題がある。
た技術においては、当該電気自動車制御装置の(フェイ
ルセーフ装置を構成する)車両用制御装置P3とインバ
ータP1との間や、車両監視装置P3aとモータ制御装
置P3bとの間にて、通信の異常が発生した時には、通
信線の断線等の通信線異常やノイズによる異常でも、通
信の受信側であるインバータP1やモータ制御装置P3
bはそれぞれの制御を停止し、車両が停止してしまうと
いう問題がある。
【0009】また、WDCを用いて通信の異常を検出す
る場合には、正常時の通信線以外に、WDC用の通信線
が必要となり、通信線の増加を招くという問題がある。
つまり、従来は、簡易な構成で、通信の異常の状態を的
確に把握することが容易ではなく、そのため、適切な対
応を取ることが困難であるという問題があった。
る場合には、正常時の通信線以外に、WDC用の通信線
が必要となり、通信線の増加を招くという問題がある。
つまり、従来は、簡易な構成で、通信の異常の状態を的
確に把握することが容易ではなく、そのため、適切な対
応を取ることが困難であるという問題があった。
【0010】本発明は、前述の問題点を解決するために
なされたものであり、その目的は、通信線の増加を招く
ことなく、電気自動車制御装置を構成する車両制御装置
とインバータとの間や、車両監視装置とモータ制御装置
との間などの通信の異常発生時に、この異常が通信線の
断線等の特定の異常であることを検出することにより、
異常発生時に適切な対応が可能な電気自動車制御装置の
フェイルセーフ装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は、通信線の増加を招く
ことなく、電気自動車制御装置を構成する車両制御装置
とインバータとの間や、車両監視装置とモータ制御装置
との間などの通信の異常発生時に、この異常が通信線の
断線等の特定の異常であることを検出することにより、
異常発生時に適切な対応が可能な電気自動車制御装置の
フェイルセーフ装置を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
のに請求項1の発明は、図1に例示する様に、電気自動
車の走行用モータの運転状態を検出する運転状態検出手
段と、該運転状態検出手段によって検出された運転状態
に基づいて、前記走行用モータの制御要求値を演算する
第1の制御装置と、該第1の制御装置によって演算され
た制御要求値を、前記走行用モータの必要電流に変換す
る第2の制御装置と、を備えた電気自動車用制御装置に
おいて、前記第1の制御装置から第2の制御装置への通
信に用いられる少なくとも1本の通信線を備えるととも
に、前記第1の制御装置は、前記制御要求値を示す信号
及び該第1の制御装置の動作状態を示す信号に応じた信
号を作成する信号作成手段と、該信号作成手段によって
作成された信号を前記通信線を介して前記第2の制御装
置に送信する第1側送信手段と、前記通信線の送信結果
により、該通信線の異常を検出する自己異常検出手段
と、を備え、前記第2の制御装置は、前記通信線の受信
結果により、前記第1の制御装置の異常を検出する第2
側異常検出手段を備えたことを特徴とする電気自動車制
御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
のに請求項1の発明は、図1に例示する様に、電気自動
車の走行用モータの運転状態を検出する運転状態検出手
段と、該運転状態検出手段によって検出された運転状態
に基づいて、前記走行用モータの制御要求値を演算する
第1の制御装置と、該第1の制御装置によって演算され
た制御要求値を、前記走行用モータの必要電流に変換す
る第2の制御装置と、を備えた電気自動車用制御装置に
おいて、前記第1の制御装置から第2の制御装置への通
信に用いられる少なくとも1本の通信線を備えるととも
に、前記第1の制御装置は、前記制御要求値を示す信号
及び該第1の制御装置の動作状態を示す信号に応じた信
号を作成する信号作成手段と、該信号作成手段によって
作成された信号を前記通信線を介して前記第2の制御装
置に送信する第1側送信手段と、前記通信線の送信結果
により、該通信線の異常を検出する自己異常検出手段
と、を備え、前記第2の制御装置は、前記通信線の受信
結果により、前記第1の制御装置の異常を検出する第2
側異常検出手段を備えたことを特徴とする電気自動車制
御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
【0012】請求項2の発明は、図2に例示する様に、
電気自動車の走行用モータの運転状態を検出する運転状
態検出手段と、該運転状態検出手段によって検出された
運転状態に基づいて、前記走行用モータの制御要求値を
演算する第1の制御装置と、該第1の制御装置によって
演算された制御要求値を、前記走行用モータの必要電流
に変換する第2の制御装置と、を備えた電気自動車用制
御装置において、前記第1の制御装置から第2の制御装
置への通信に用いられる第1の通信線と、前記第2の制
御装置から第1の制御装置への通信に用いられる第2の
通信線と、を備えるとともに、前記第1の制御装置は、
前記制御要求値を示す信号及び該第1の制御装置の動作
状態を示す信号に応じた信号を作成する信号作成手段
と、該信号作成手段によって作成された信号を前記第1
の通信線を介して前記第2の制御装置に送信する第1側
送信手段と、前記第2の通信線の受信結果により、前記
第2の制御装置の異常を検出する第1側異常検出手段
と、を備え、前記第2の制御装置は、該第2の制御装置
の動作状態を示す信号を前記第2の通信線を介して前記
第1の制御装置に送信する第2側送信手段と、前記第1
の通信線の受信結果により、前記第1の制御装置の異常
を検出する第2側異常検出手段と、を備えたことを特徴
とする電気自動車制御装置のフェイルセーフ装置を要旨
とする。
電気自動車の走行用モータの運転状態を検出する運転状
態検出手段と、該運転状態検出手段によって検出された
運転状態に基づいて、前記走行用モータの制御要求値を
演算する第1の制御装置と、該第1の制御装置によって
演算された制御要求値を、前記走行用モータの必要電流
に変換する第2の制御装置と、を備えた電気自動車用制
御装置において、前記第1の制御装置から第2の制御装
置への通信に用いられる第1の通信線と、前記第2の制
御装置から第1の制御装置への通信に用いられる第2の
通信線と、を備えるとともに、前記第1の制御装置は、
前記制御要求値を示す信号及び該第1の制御装置の動作
状態を示す信号に応じた信号を作成する信号作成手段
と、該信号作成手段によって作成された信号を前記第1
の通信線を介して前記第2の制御装置に送信する第1側
送信手段と、前記第2の通信線の受信結果により、前記
第2の制御装置の異常を検出する第1側異常検出手段
と、を備え、前記第2の制御装置は、該第2の制御装置
の動作状態を示す信号を前記第2の通信線を介して前記
第1の制御装置に送信する第2側送信手段と、前記第1
の通信線の受信結果により、前記第1の制御装置の異常
を検出する第2側異常検出手段と、を備えたことを特徴
とする電気自動車制御装置のフェイルセーフ装置を要旨
とする。
【0013】請求項3の発明は、前記第2の通信線が入
力と出力の切り替え可能で、前記第1の通信線の異常発
生時には、前記第2の通信線の入出力を切り換えて、前
記第1の通信線にて送信する信号を、当該第2の通信線
により前記第1の制御装置から前記第2の制御装置に送
信することを特徴とする前記請求項2記載の電気自動車
用制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
力と出力の切り替え可能で、前記第1の通信線の異常発
生時には、前記第2の通信線の入出力を切り換えて、前
記第1の通信線にて送信する信号を、当該第2の通信線
により前記第1の制御装置から前記第2の制御装置に送
信することを特徴とする前記請求項2記載の電気自動車
用制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
【0014】請求項4の発明は、図3に例示する様に、
電気自動車の走行用モータの運転状態を検出する運転状
態検出手段と、該運転状態検出手段によって検出された
運転状態に基づいて、前記走行用モータの制御要求値を
演算する第1の制御装置と、該第1の制御装置によって
演算された制御要求値を、前記走行用モータの必要電流
に変換する第2の制御装置と、を備えた電気自動車用制
御装置において、前記第1の制御装置及び第2の制御装
置は、通信線を介して双方向通信可能とされるととも
に、前記第1の制御装置は、前記制御要求値を示す信号
及び該第1の制御装置の動作状態を示す信号に応じた信
号を作成する信号作成手段と、該信号作成手段によって
作成された信号を前記通信線を介して前記第2の制御装
置に送信する第1側送信手段と、前記通信線の受信結果
により、前記第2の制御装置の異常を検出する第1側異
常検出手段と、を備え、前記第2の制御装置は、該第2
の制御装置の動作状態を示す信号を前記通信線を介して
前記第1の制御装置に送信する第2側送信手段と、前記
通信線の受信結果により、前記第1の制御装置の異常を
検出する第2側異常検出手段と、を備えたことを特徴と
する電気自動車制御装置のフェイルセーフ装置を要旨と
する。
電気自動車の走行用モータの運転状態を検出する運転状
態検出手段と、該運転状態検出手段によって検出された
運転状態に基づいて、前記走行用モータの制御要求値を
演算する第1の制御装置と、該第1の制御装置によって
演算された制御要求値を、前記走行用モータの必要電流
に変換する第2の制御装置と、を備えた電気自動車用制
御装置において、前記第1の制御装置及び第2の制御装
置は、通信線を介して双方向通信可能とされるととも
に、前記第1の制御装置は、前記制御要求値を示す信号
及び該第1の制御装置の動作状態を示す信号に応じた信
号を作成する信号作成手段と、該信号作成手段によって
作成された信号を前記通信線を介して前記第2の制御装
置に送信する第1側送信手段と、前記通信線の受信結果
により、前記第2の制御装置の異常を検出する第1側異
常検出手段と、を備え、前記第2の制御装置は、該第2
の制御装置の動作状態を示す信号を前記通信線を介して
前記第1の制御装置に送信する第2側送信手段と、前記
通信線の受信結果により、前記第1の制御装置の異常を
検出する第2側異常検出手段と、を備えたことを特徴と
する電気自動車制御装置のフェイルセーフ装置を要旨と
する。
【0015】請求項5の発明は、前記第1の制御装置で
演算され一定周期Tで出力される制御要求値を、該出力
の周期Tに同期し且つ該一定周期Tの整数倍の周期で反
転させて出力し、送信することを特徴とした前記請求項
1〜4のいずれか記載の電気自動車用制御装置のフェイ
ルセーフ装置を要旨とする。
演算され一定周期Tで出力される制御要求値を、該出力
の周期Tに同期し且つ該一定周期Tの整数倍の周期で反
転させて出力し、送信することを特徴とした前記請求項
1〜4のいずれか記載の電気自動車用制御装置のフェイ
ルセーフ装置を要旨とする。
【0016】請求項6の発明は、前記第1の制御装置と
前記第2の制御装置との間の前記各通信線とは別に、少
なくとも1本の別の予備通信線を備え、前記各通信線の
異常発生時に、該異常発生の通信線にて送信する信号
を、前記予備通信線により送信することを特徴とした前
記請求項1〜5のいずれか記載の電気自動車用制御装置
のフェイルセーフ装置を要旨とする。
前記第2の制御装置との間の前記各通信線とは別に、少
なくとも1本の別の予備通信線を備え、前記各通信線の
異常発生時に、該異常発生の通信線にて送信する信号
を、前記予備通信線により送信することを特徴とした前
記請求項1〜5のいずれか記載の電気自動車用制御装置
のフェイルセーフ装置を要旨とする。
【0017】請求項7の発明は、図4に例示する様に、
前記第1の制御装置は、前記走行用モータの出力要求ト
ルクを演算する第3の制御装置と、この出力要求トルク
により前記走行用モータの入力要求電流を演算する第4
の制御装置と、により構成され、前記第2の制御装置
は、前記第4の制御装置の前記走行用モータの入力要求
電流により、前記走行用モータの必要電流に変換するイ
ンバータである電気自動車用制御装置において、前記第
3の制御装置から第4の制御装置への通信に用いられる
少なくとも1本の内部通信線を備えるとともに、前記第
3の制御装置は、該第3の制御装置が演算した出力要求
トルクに該第3の制御装置の動作状態を加えた信号を作
成する第3側信号作成手段と、該第3側信号作成手段に
よって作成された信号を前記内部通信線を介して前記第
4の制御装置に送信する第3側送信手段と、前記内部通
信線の送信結果により、該内部通信線の異常を検出する
内部自己異常検出手段と、を備え、前記第4の制御装置
は、前記内部通信線の受信結果により、前記第3の制御
装置の異常を検出する第4側異常検出手段を備えること
を特徴とした請求項1〜6のいずれか記載の電気自動車
制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
前記第1の制御装置は、前記走行用モータの出力要求ト
ルクを演算する第3の制御装置と、この出力要求トルク
により前記走行用モータの入力要求電流を演算する第4
の制御装置と、により構成され、前記第2の制御装置
は、前記第4の制御装置の前記走行用モータの入力要求
電流により、前記走行用モータの必要電流に変換するイ
ンバータである電気自動車用制御装置において、前記第
3の制御装置から第4の制御装置への通信に用いられる
少なくとも1本の内部通信線を備えるとともに、前記第
3の制御装置は、該第3の制御装置が演算した出力要求
トルクに該第3の制御装置の動作状態を加えた信号を作
成する第3側信号作成手段と、該第3側信号作成手段に
よって作成された信号を前記内部通信線を介して前記第
4の制御装置に送信する第3側送信手段と、前記内部通
信線の送信結果により、該内部通信線の異常を検出する
内部自己異常検出手段と、を備え、前記第4の制御装置
は、前記内部通信線の受信結果により、前記第3の制御
装置の異常を検出する第4側異常検出手段を備えること
を特徴とした請求項1〜6のいずれか記載の電気自動車
制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
【0018】請求項8の発明は、図5に例示する様に、
前記第1の制御装置は、前記走行用モータの出力要求ト
ルクを演算する第3の制御装置と、この出力要求トルク
により前記走行用モータの入力要求電流を演算する第4
の制御装置と、により構成され、前記第2の制御装置
は、前記第4の制御装置の前記走行用モータの入力要求
電流により、前記走行用モータの必要電流に変換するイ
ンバータである電気自動車用制御装置において、前記第
3の制御装置から第4の制御装置への通信に用いられる
第1の内部通信線と、前記第4の制御装置から第3の制
御装置への通信に用いられる第2の内部通信線と、を備
えるとともに、前記第3の制御装置は、前記出力要求ト
ルクを示す信号及び該第3の制御装置の動作状態を示す
信号に応じた信号を作成する第3側信号作成手段と、該
第3側信号作成手段によって作成された信号を前記第1
の内部通信線を介して前記第4の制御装置に送信する第
3側送信手段と、前記第2の内部通信線の受信結果によ
り、前記第4の制御装置の異常を検出する第3側異常検
出手段と、を備え、前記第4の制御装置は、該第4の制
御装置の動作状態を示す信号を前記第2の内部通信線を
介して前記第3の制御装置に送信する第4側送信手段
と、前記第1の内部通信線の受信結果により、前記第3
の制御装置の異常を検出する第4側異常検出手段と、を
備えたことを特徴とする前記請求項1〜6のいずれか記
載の電気自動車制御装置のフェイルセーフ装置を要旨と
する。
前記第1の制御装置は、前記走行用モータの出力要求ト
ルクを演算する第3の制御装置と、この出力要求トルク
により前記走行用モータの入力要求電流を演算する第4
の制御装置と、により構成され、前記第2の制御装置
は、前記第4の制御装置の前記走行用モータの入力要求
電流により、前記走行用モータの必要電流に変換するイ
ンバータである電気自動車用制御装置において、前記第
3の制御装置から第4の制御装置への通信に用いられる
第1の内部通信線と、前記第4の制御装置から第3の制
御装置への通信に用いられる第2の内部通信線と、を備
えるとともに、前記第3の制御装置は、前記出力要求ト
ルクを示す信号及び該第3の制御装置の動作状態を示す
信号に応じた信号を作成する第3側信号作成手段と、該
第3側信号作成手段によって作成された信号を前記第1
の内部通信線を介して前記第4の制御装置に送信する第
3側送信手段と、前記第2の内部通信線の受信結果によ
り、前記第4の制御装置の異常を検出する第3側異常検
出手段と、を備え、前記第4の制御装置は、該第4の制
御装置の動作状態を示す信号を前記第2の内部通信線を
介して前記第3の制御装置に送信する第4側送信手段
と、前記第1の内部通信線の受信結果により、前記第3
の制御装置の異常を検出する第4側異常検出手段と、を
備えたことを特徴とする前記請求項1〜6のいずれか記
載の電気自動車制御装置のフェイルセーフ装置を要旨と
する。
【0019】請求項9の発明は、前記第4の制御装置
は、更に、該第4の制御装置が演算した前記走行用モー
タの入力要求電流に、該第4の制御装置の動作状態を加
えた信号を作成する第4側信号作成手段を備え、該第4
側信号作成手段によって作成された信号を前記第2の内
部通信線を介して第3の制御装置に送信することを特徴
とする前記請求項8記載の電気自動車制御装置のフェイ
ルセーフ装置を要旨とする。
は、更に、該第4の制御装置が演算した前記走行用モー
タの入力要求電流に、該第4の制御装置の動作状態を加
えた信号を作成する第4側信号作成手段を備え、該第4
側信号作成手段によって作成された信号を前記第2の内
部通信線を介して第3の制御装置に送信することを特徴
とする前記請求項8記載の電気自動車制御装置のフェイ
ルセーフ装置を要旨とする。
【0020】請求項10の発明は、図6に例示する様
に、前記第1の制御装置は、前記走行用モータの出力要
求トルクを演算する第3の制御装置と、この出力要求ト
ルクにより前記走行用モータの入力要求電流を演算する
第4の制御装置と、により構成され、前記第2の制御装
置は、前記第4の制御装置の前記走行用モータの入力要
求電流により、前記走行用モータの必要電流に変換する
インバータである電気自動車用制御装置において、前記
第3の制御装置及び第4の制御装置は、内部通信線を介
して双方向通信可能とされるとともに、前記第3の制御
装置は、該第3の制御装置が演算した出力要求トルクに
該第3の制御装置の動作状態を加えた信号を作成する第
3側信号作成手段と、該第3側信号作成手段によって作
成された信号を前記内部通信線を介して前記第4の制御
装置に送信する第3側送信手段と、前記内部通信線の受
信結果により、前記第4の制御装置の異常を検出する第
3側異常検出手段と、を備え、前記第4の制御装置は、
該第4の制御装置の動作状態を示す信号を前記内部通信
線を介して前記第3の制御装置に送信する第4側送信手
段と、前記内部通信線の受信結果により、前記第3の制
御装置の異常を検出する第4側異常検出手段と、を備え
たことを特徴とする前記請求項1〜6記載の電気自動車
制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
に、前記第1の制御装置は、前記走行用モータの出力要
求トルクを演算する第3の制御装置と、この出力要求ト
ルクにより前記走行用モータの入力要求電流を演算する
第4の制御装置と、により構成され、前記第2の制御装
置は、前記第4の制御装置の前記走行用モータの入力要
求電流により、前記走行用モータの必要電流に変換する
インバータである電気自動車用制御装置において、前記
第3の制御装置及び第4の制御装置は、内部通信線を介
して双方向通信可能とされるとともに、前記第3の制御
装置は、該第3の制御装置が演算した出力要求トルクに
該第3の制御装置の動作状態を加えた信号を作成する第
3側信号作成手段と、該第3側信号作成手段によって作
成された信号を前記内部通信線を介して前記第4の制御
装置に送信する第3側送信手段と、前記内部通信線の受
信結果により、前記第4の制御装置の異常を検出する第
3側異常検出手段と、を備え、前記第4の制御装置は、
該第4の制御装置の動作状態を示す信号を前記内部通信
線を介して前記第3の制御装置に送信する第4側送信手
段と、前記内部通信線の受信結果により、前記第3の制
御装置の異常を検出する第4側異常検出手段と、を備え
たことを特徴とする前記請求項1〜6記載の電気自動車
制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
【0021】請求項11の発明は、前記第4の制御装置
は、更に、該第4の制御装置が演算した前記走行用モー
タの入力要求電流に、該第4の制御装置の動作状態を加
えた信号を作成する第4側信号作成手段を備え、該第4
側信号作成手段によって作成された信号を前記双方向通
信可能な内部通信線を介して前記第3の制御装置に送信
することを特徴とした前記請求項10記載の電気自動車
制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
は、更に、該第4の制御装置が演算した前記走行用モー
タの入力要求電流に、該第4の制御装置の動作状態を加
えた信号を作成する第4側信号作成手段を備え、該第4
側信号作成手段によって作成された信号を前記双方向通
信可能な内部通信線を介して前記第3の制御装置に送信
することを特徴とした前記請求項10記載の電気自動車
制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
【0022】請求項12の発明は、前記第3の制御装置
は、第1の中央演算処理装置を備えるとともに、前記第
4の制御装置は、第2の中央演算処理装置を備え、前記
各内部通信線を介する信号によって、前記第1の中央演
算処理装置及び/又は第2の中央演算処理装置の異常を
検出することを特徴とした前記請求項8〜11のいずれ
か記載の電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置を
要旨とする。
は、第1の中央演算処理装置を備えるとともに、前記第
4の制御装置は、第2の中央演算処理装置を備え、前記
各内部通信線を介する信号によって、前記第1の中央演
算処理装置及び/又は第2の中央演算処理装置の異常を
検出することを特徴とした前記請求項8〜11のいずれ
か記載の電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置を
要旨とする。
【0023】請求項13の発明は、前記第1の中央演算
処理装置及び/又は第2の中央演算処理装置で演算され
一定周期Tで出力される制御要求値を、該出力の周期T
に同期し且つ該一定周期Tの整数倍の周期で反転させて
出力し、送信することを特徴とした前記請求項12記載
の電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置を要旨と
する。
処理装置及び/又は第2の中央演算処理装置で演算され
一定周期Tで出力される制御要求値を、該出力の周期T
に同期し且つ該一定周期Tの整数倍の周期で反転させて
出力し、送信することを特徴とした前記請求項12記載
の電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置を要旨と
する。
【0024】請求項14の発明は、前記第3の制御装置
と前記第4の制御装置との間の前記各内部通信線とは別
に、少なくとも1本の別の予備内部通信線を備え、前記
各内部通信線の異常発生時に、該異常発生の内部通信線
にて送信する信号を、前記予備内部通信線により送信す
ることを特徴とした前記請求項7〜13記載の電気自動
車用制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
と前記第4の制御装置との間の前記各内部通信線とは別
に、少なくとも1本の別の予備内部通信線を備え、前記
各内部通信線の異常発生時に、該異常発生の内部通信線
にて送信する信号を、前記予備内部通信線により送信す
ることを特徴とした前記請求項7〜13記載の電気自動
車用制御装置のフェイルセーフ装置を要旨とする。
【0025】請求項15の発明は、前記第2の内部通信
線が入力と出力の切り替え可能で、前記第1の内部通信
線の異常発生時には、前記第2の内部通信線の入出力を
切り換えて、前記第1の内部通信線にて送信する信号
を、当該第2の内部通信線により前記第3の制御装置か
ら前記第4の制御装置に送信することを特徴とする前記
請求項8又は9記載の電気自動車用制御装置のフェイル
セーフ装置を要旨とする。
線が入力と出力の切り替え可能で、前記第1の内部通信
線の異常発生時には、前記第2の内部通信線の入出力を
切り換えて、前記第1の内部通信線にて送信する信号
を、当該第2の内部通信線により前記第3の制御装置か
ら前記第4の制御装置に送信することを特徴とする前記
請求項8又は9記載の電気自動車用制御装置のフェイル
セーフ装置を要旨とする。
【0026】
【作用及び発明の効果】請求項1の発明では、運転状態
検出手段によって、電気自動車の走行用モータの運転状
態を検出し、第1の制御装置によって、この検出された
運転状態に基づいて走行用モータの制御要求値を演算
し、第2の制御装置によって、この演算された制御要求
値を走行用モータの必要電流に変換する。そして、第1
の制御装置の信号作成手段によって、制御要求値を示す
信号と第1の制御装置の動作状態を示す信号とに応じた
信号を作成し、第1側送信手段によって、その信号を通
信線を介して第2の制御装置に送信する。それととも
に、自己異常検出手段によって、その送信結果に基づい
て通信線の異常を検出する。更に、第2の制御装置の第
2側異常検出手段によって、通信線を介した受信結果か
ら、第1の制御装置もしくは通信線の異常を検出する。
検出手段によって、電気自動車の走行用モータの運転状
態を検出し、第1の制御装置によって、この検出された
運転状態に基づいて走行用モータの制御要求値を演算
し、第2の制御装置によって、この演算された制御要求
値を走行用モータの必要電流に変換する。そして、第1
の制御装置の信号作成手段によって、制御要求値を示す
信号と第1の制御装置の動作状態を示す信号とに応じた
信号を作成し、第1側送信手段によって、その信号を通
信線を介して第2の制御装置に送信する。それととも
に、自己異常検出手段によって、その送信結果に基づい
て通信線の異常を検出する。更に、第2の制御装置の第
2側異常検出手段によって、通信線を介した受信結果か
ら、第1の制御装置もしくは通信線の異常を検出する。
【0027】つまり、本発明では、第1の制御装置によ
って通信線の異常を検出でき、しかも第2の制御装置に
よって第1の制御装置の異常を検出できるので、その検
出結果に応じた適切な処理を行なうことができる。例え
ば車両制御とモータ制御を行なうECU(第1の制御装
置)からインバータ(第2の制御装置)への一方向通信
を行なう例えば通信ラインの異常を、受信側であるイン
バータが異常検出を行なうのみでなく、受信側であるイ
ンバータがECUの異常の検出を可能とする。
って通信線の異常を検出でき、しかも第2の制御装置に
よって第1の制御装置の異常を検出できるので、その検
出結果に応じた適切な処理を行なうことができる。例え
ば車両制御とモータ制御を行なうECU(第1の制御装
置)からインバータ(第2の制御装置)への一方向通信
を行なう例えば通信ラインの異常を、受信側であるイン
バータが異常検出を行なうのみでなく、受信側であるイ
ンバータがECUの異常の検出を可能とする。
【0028】請求項2の発明では、第1の制御装置の信
号作成手段によって、制御要求値を示す信号及び第1の
制御装置の動作状態を示す信号に応じた信号を作成し、
第1側送信手段によって、この信号を第1の通信線を介
して第2の制御装置に送信する。よって、第2側異常検
出手段では、この第1の通信線の受信結果により、第1
の制御装置の異常を検出する。一方、第2側送信手段で
は、第2の制御装置の動作状態を示す信号を第2の通信
線を介して第1の制御装置に送信する。よって、第1側
異常検出手段では、この第2の通信線の受信結果によ
り、第2の制御装置の異常を検出する。
号作成手段によって、制御要求値を示す信号及び第1の
制御装置の動作状態を示す信号に応じた信号を作成し、
第1側送信手段によって、この信号を第1の通信線を介
して第2の制御装置に送信する。よって、第2側異常検
出手段では、この第1の通信線の受信結果により、第1
の制御装置の異常を検出する。一方、第2側送信手段で
は、第2の制御装置の動作状態を示す信号を第2の通信
線を介して第1の制御装置に送信する。よって、第1側
異常検出手段では、この第2の通信線の受信結果によ
り、第2の制御装置の異常を検出する。
【0029】つまり、本発明では、第2側異常検出手段
によって、第1の通信線の異常を検出できるとともに第
1の制御装置の異常を検出することができる。更に、第
1側異常検出手段によって、第2の制御装置の異常を検
出することができる。請求項3の発明では、第2の通信
線が入力と出力の切り替え可能であるので、第1の通信
線の異常発生時には、第2の通信線の入出力を切り換え
て、第1の通信線にて送信する信号をこの第2の通信線
により第1の制御装置から第2の制御装置に送信する。
によって、第1の通信線の異常を検出できるとともに第
1の制御装置の異常を検出することができる。更に、第
1側異常検出手段によって、第2の制御装置の異常を検
出することができる。請求項3の発明では、第2の通信
線が入力と出力の切り替え可能であるので、第1の通信
線の異常発生時には、第2の通信線の入出力を切り換え
て、第1の通信線にて送信する信号をこの第2の通信線
により第1の制御装置から第2の制御装置に送信する。
【0030】従って、第1の通信線が異常の場合でも、
第2の信号線を利用して、第1の制御装置から第2の制
御装置に必要な信号を送信することができる。請求項4
の発明では、第1の制御装置の信号作成手段によって、
制御要求値を示す信号及び第1の制御装置の動作状態を
示す信号に応じた信号を作成し、第1側送信手段によっ
て、この信号を双方向通信可能な通信線(以下双方向通
信線と称す)を介して第2の制御装置に送信する。よっ
て、第2側異常検出手段では、この双方向通信線の受信
結果により、第1の制御装置の異常を検出する。一方、
第2側送信手段では、第2の制御装置の動作状態を示す
信号を双方向通信線を介して第1の制御装置に送信す
る。よって、第1側異常検出手段では、この双方向通信
線の受信結果により、第2の制御装置の異常を検出す
る。
第2の信号線を利用して、第1の制御装置から第2の制
御装置に必要な信号を送信することができる。請求項4
の発明では、第1の制御装置の信号作成手段によって、
制御要求値を示す信号及び第1の制御装置の動作状態を
示す信号に応じた信号を作成し、第1側送信手段によっ
て、この信号を双方向通信可能な通信線(以下双方向通
信線と称す)を介して第2の制御装置に送信する。よっ
て、第2側異常検出手段では、この双方向通信線の受信
結果により、第1の制御装置の異常を検出する。一方、
第2側送信手段では、第2の制御装置の動作状態を示す
信号を双方向通信線を介して第1の制御装置に送信す
る。よって、第1側異常検出手段では、この双方向通信
線の受信結果により、第2の制御装置の異常を検出す
る。
【0031】つまり、本発明では、第2側異常検出手段
によって、双方向通信線の異常を検出できるとともに第
1の制御装置の異常を検出することができる。更に、第
1側異常検出手段によって、第2の制御装置の異常を検
出することができる。請求項5の発明では、第1の制御
装置で演算され一定周期Tで出力される制御要求値を、
この出力の周期Tに同期し且つこの一定周期Tの整数倍
の周期で反転させて出力し、送信する。
によって、双方向通信線の異常を検出できるとともに第
1の制御装置の異常を検出することができる。更に、第
1側異常検出手段によって、第2の制御装置の異常を検
出することができる。請求項5の発明では、第1の制御
装置で演算され一定周期Tで出力される制御要求値を、
この出力の周期Tに同期し且つこの一定周期Tの整数倍
の周期で反転させて出力し、送信する。
【0032】例えば、出力要求トルクや入力要求電流な
どの制御要求値を示す所望の信号に、この所望の信号の
整数倍もしくは整数分の1の周期の例えばウオッチドッ
ク回路(WDC回路)信号を重畳した信号を、通信線に
よって送信する場合、WDC回路の信号の周期で前記制
御要求値の信号を反転させる。これによって、受信側で
は、正常時には、この重畳された信号から予め周期は決
められているWDC回路の信号を除いた所望の信号を抽
出することができる。
どの制御要求値を示す所望の信号に、この所望の信号の
整数倍もしくは整数分の1の周期の例えばウオッチドッ
ク回路(WDC回路)信号を重畳した信号を、通信線に
よって送信する場合、WDC回路の信号の周期で前記制
御要求値の信号を反転させる。これによって、受信側で
は、正常時には、この重畳された信号から予め周期は決
められているWDC回路の信号を除いた所望の信号を抽
出することができる。
【0033】また、この所望の信号を出力する例えば
インバータもしくは車両用制御装置、車両用制御装置
を構成する車両監視装置もしくはモータ制御装置、車
両制御装置又は車両監視装置又はモータ制御装置に構成
されるマイクロコンピュータが異常である時は、前記通
信線から送信される信号は、WDC回路の信号のみとな
るため、前記〜の装置の異常を検出することができ
る。
インバータもしくは車両用制御装置、車両用制御装置
を構成する車両監視装置もしくはモータ制御装置、車
両制御装置又は車両監視装置又はモータ制御装置に構成
されるマイクロコンピュータが異常である時は、前記通
信線から送信される信号は、WDC回路の信号のみとな
るため、前記〜の装置の異常を検出することができ
る。
【0034】更に、通信線が断線やショート等のいわゆ
る通信線異常である場合には、WDC回路の信号も送信
されないため、通信線異常と判断することができる。そ
の上、WDC回路からの信号はないが、所望の信号のみ
送信される時は、WDC回路の異常を検出することもで
きる。
る通信線異常である場合には、WDC回路の信号も送信
されないため、通信線異常と判断することができる。そ
の上、WDC回路からの信号はないが、所望の信号のみ
送信される時は、WDC回路の異常を検出することもで
きる。
【0035】請求項6の発明では、第1の制御装置と第
2の制御装置との間の、前記通信線、第1又は第2の通
信線、双方向通信線等の各通信線とは別に、少なくとも
1本の別の予備通信線を備えている。そして、各通信線
の例えば断線やショート等の異常発生時には、その異常
発生の通信線にて送信する信号を、予備通信線に切り換
えて送信する。
2の制御装置との間の、前記通信線、第1又は第2の通
信線、双方向通信線等の各通信線とは別に、少なくとも
1本の別の予備通信線を備えている。そして、各通信線
の例えば断線やショート等の異常発生時には、その異常
発生の通信線にて送信する信号を、予備通信線に切り換
えて送信する。
【0036】つまり、本発明では、通信線異常が発生し
た場合でも、制御に必要な信号を別の予備通信線を用い
て送信することができるので、当該電気自動車制御装置
の制御に影響を与えずに正常な制御を継続することがで
きるという顕著な効果を奏する。
た場合でも、制御に必要な信号を別の予備通信線を用い
て送信することができるので、当該電気自動車制御装置
の制御に影響を与えずに正常な制御を継続することがで
きるという顕著な効果を奏する。
【0037】請求項7では、第1の制御装置の第3制御
装置は、走行用モータの出力要求トルクを演算し、第4
の制御装置は、この出力要求トルクにより走行用モータ
の入力要求電流を演算し、インバータである第2の制御
装置は、この入力要求電流により、走行用モータの必要
電流に変換する。
装置は、走行用モータの出力要求トルクを演算し、第4
の制御装置は、この出力要求トルクにより走行用モータ
の入力要求電流を演算し、インバータである第2の制御
装置は、この入力要求電流により、走行用モータの必要
電流に変換する。
【0038】第3側信号作成手段は、第3の制御装置が
演算した出力要求トルクに第3の制御装置の動作状態を
加えた信号を作成し、第3側送信手段によって、この信
号を内部通信線を介して第4の制御装置に送信する。そ
れとともに、内部自己異常検出手段によって、内部通信
線の送信結果により、内部通信線の異常を検出する。更
に、第4の制御装置の第4側異常検出手段によって、内
部通信線の受信結果により、第3の制御装置の異常を検
出する。
演算した出力要求トルクに第3の制御装置の動作状態を
加えた信号を作成し、第3側送信手段によって、この信
号を内部通信線を介して第4の制御装置に送信する。そ
れとともに、内部自己異常検出手段によって、内部通信
線の送信結果により、内部通信線の異常を検出する。更
に、第4の制御装置の第4側異常検出手段によって、内
部通信線の受信結果により、第3の制御装置の異常を検
出する。
【0039】つまり、本発明では、内部自己異常検出手
段によって、内部通信線の異常を検出することができ、
第4側異常検出手段によって、第3の制御装置の異常を
検出することができる。請求項8の発明では、第3の制
御装置の第3側信号作成手段によって、出力要求トルク
を示す信号及び第3の制御装置の動作状態を示す信号に
応じた信号を作成し、第3側送信手段によって、この信
号を第1の内部通信線を介して第4の制御装置に送信す
る。よって、第4側異常検出手段によって、この第1の
内部通信線の受信結果により、第3の制御装置又は第1
の内部通信線の異常を検出する。一方、第4の制御装置
の第4側送信手段は、第4の制御装置の動作状態を示す
信号を第2の内部通信線を介して第3の制御装置に送信
する。よって、第3側異常検出手段によって、第2の内
部通信線の受信結果により、第4の制御装置又は第2の
内部通信線の異常を検出する。
段によって、内部通信線の異常を検出することができ、
第4側異常検出手段によって、第3の制御装置の異常を
検出することができる。請求項8の発明では、第3の制
御装置の第3側信号作成手段によって、出力要求トルク
を示す信号及び第3の制御装置の動作状態を示す信号に
応じた信号を作成し、第3側送信手段によって、この信
号を第1の内部通信線を介して第4の制御装置に送信す
る。よって、第4側異常検出手段によって、この第1の
内部通信線の受信結果により、第3の制御装置又は第1
の内部通信線の異常を検出する。一方、第4の制御装置
の第4側送信手段は、第4の制御装置の動作状態を示す
信号を第2の内部通信線を介して第3の制御装置に送信
する。よって、第3側異常検出手段によって、第2の内
部通信線の受信結果により、第4の制御装置又は第2の
内部通信線の異常を検出する。
【0040】つまり、本発明では、第3側異常検出手段
によって、第4の制御装置又は第2の内部通信線の異常
を検出することができ、第4側異常検出手段によって、
第3の制御装置又は第1の内部通信線の異常を検出する
ことができる。請求項9の発明では、第4の制御装置の
第4側信号作成手段によって、第4の制御装置が演算し
た走行用モータの入力要求電流に第4の制御装置の動作
状態を加えた信号が作成され、この信号は第2の内部通
信線を介して第3の制御装置に送信される。
によって、第4の制御装置又は第2の内部通信線の異常
を検出することができ、第4側異常検出手段によって、
第3の制御装置又は第1の内部通信線の異常を検出する
ことができる。請求項9の発明では、第4の制御装置の
第4側信号作成手段によって、第4の制御装置が演算し
た走行用モータの入力要求電流に第4の制御装置の動作
状態を加えた信号が作成され、この信号は第2の内部通
信線を介して第3の制御装置に送信される。
【0041】これによって、第3の制御装置にて、第2
の内部通信線の異常や第4の制御装置の異常を検出する
ことができる。請求項10の発明では、第3側信号作成
手段によって、第3の制御装置が演算した出力要求トル
クに第3の制御装置の動作状態を加えた信号を作成し、
第3側送信手段によって、この信号を内部通信線を介し
て第4の制御装置に送信する。よって、第4側異常検出
手段では、この内部通信線の受信結果により、第3の制
御装置の異常を検出する。一方、第4側送信手段は、第
4の制御装置の動作状態を示す信号を内部通信線を介し
て第3の制御装置に送信する。よって、第3側異常検出
手段では、この内部通信線の受信結果により、第4の制
御装置の異常を検出する。
の内部通信線の異常や第4の制御装置の異常を検出する
ことができる。請求項10の発明では、第3側信号作成
手段によって、第3の制御装置が演算した出力要求トル
クに第3の制御装置の動作状態を加えた信号を作成し、
第3側送信手段によって、この信号を内部通信線を介し
て第4の制御装置に送信する。よって、第4側異常検出
手段では、この内部通信線の受信結果により、第3の制
御装置の異常を検出する。一方、第4側送信手段は、第
4の制御装置の動作状態を示す信号を内部通信線を介し
て第3の制御装置に送信する。よって、第3側異常検出
手段では、この内部通信線の受信結果により、第4の制
御装置の異常を検出する。
【0042】請求項11の発明では、第4側信号作成手
段によって、第4の制御装置が演算した走行用モータの
入力要求電流に第4の制御装置の動作状態を加えた信号
が作成され、この信号は双方向通信可能な内部通信線を
介して第3の制御装置に送信される。
段によって、第4の制御装置が演算した走行用モータの
入力要求電流に第4の制御装置の動作状態を加えた信号
が作成され、この信号は双方向通信可能な内部通信線を
介して第3の制御装置に送信される。
【0043】これによって、第3の制御装置にて、双方
向通信可能な内部通信線の異常や第4の制御装置の異常
を検出することができる。請求項12の発明では、第3
の制御装置は、第1の中央演算処理装置を備えるととも
に、第4の制御装置は、第2の中央演算処理装置を備え
ており、前記内部通信線、第1又は第2内部通信線、双
方向通信可能な内部通信線などの各内部通信線を介する
信号によって、第1の中央演算処理装置及び/又は第2
の中央演算処理装置の異常を検出することができる。
向通信可能な内部通信線の異常や第4の制御装置の異常
を検出することができる。請求項12の発明では、第3
の制御装置は、第1の中央演算処理装置を備えるととも
に、第4の制御装置は、第2の中央演算処理装置を備え
ており、前記内部通信線、第1又は第2内部通信線、双
方向通信可能な内部通信線などの各内部通信線を介する
信号によって、第1の中央演算処理装置及び/又は第2
の中央演算処理装置の異常を検出することができる。
【0044】請求項13の発明では、第1の中央演算処
理装置及び/又は第2の中央演算処理装置で演算され一
定周期Tで出力される例えば出力要求トルクや入力要求
電流等の制御要求値を、この出力の周期Tに同期し且つ
この一定周期Tの整数倍の周期で反転させて出力し、送
信する。
理装置及び/又は第2の中央演算処理装置で演算され一
定周期Tで出力される例えば出力要求トルクや入力要求
電流等の制御要求値を、この出力の周期Tに同期し且つ
この一定周期Tの整数倍の周期で反転させて出力し、送
信する。
【0045】これによって、前記請求項5の発明と同様
に、制御要求値を示す所望の信号に、この所望の信号の
整数倍もしくは整数分の1の周期のWDC回路の信号を
重畳した信号を、内部通信線によって送信する場合、受
信側では、正常時には、この重畳された信号から予め周
期は決められているWDC回路の信号を除いた所望の信
号を抽出することができる。
に、制御要求値を示す所望の信号に、この所望の信号の
整数倍もしくは整数分の1の周期のWDC回路の信号を
重畳した信号を、内部通信線によって送信する場合、受
信側では、正常時には、この重畳された信号から予め周
期は決められているWDC回路の信号を除いた所望の信
号を抽出することができる。
【0046】また、この所望の信号を出力する第1の中
央演算処理装置及び/又は第2の中央演算処理装置が異
常である時は、その内部通信線から送信される信号は、
WDC回路の信号のみとなるため、第1の中央演算処理
装置及び/又は第2の中央演算処理装置の異常を検出す
ることができる。
央演算処理装置及び/又は第2の中央演算処理装置が異
常である時は、その内部通信線から送信される信号は、
WDC回路の信号のみとなるため、第1の中央演算処理
装置及び/又は第2の中央演算処理装置の異常を検出す
ることができる。
【0047】更に、内部通信線が断線やショート等のい
わゆる通信線異常である場合には、WDC回路の信号も
送信されないため、通信線異常と判断することができ
る。その上、WDC回路からの信号はないが、所望の信
号のみ送信される時は、WDC回路の異常を検出するこ
ともできる。請求項14の発明では、前記請求項6の発
明と同様に、第3の制御装置と第4の制御装置との間
の、前記内部通信線、第1又は第2の内部通信線、双方
向通信可能な内部通信線等の各通信線とは別に、少なく
とも1本の別の予備内部通信線を備えている。そして、
各内部通信線の例えば断線やショート等の異常発生時に
は、その異常発生の内部通信線にて送信する信号を、予
備内部通信線に切り換えて送信する。
わゆる通信線異常である場合には、WDC回路の信号も
送信されないため、通信線異常と判断することができ
る。その上、WDC回路からの信号はないが、所望の信
号のみ送信される時は、WDC回路の異常を検出するこ
ともできる。請求項14の発明では、前記請求項6の発
明と同様に、第3の制御装置と第4の制御装置との間
の、前記内部通信線、第1又は第2の内部通信線、双方
向通信可能な内部通信線等の各通信線とは別に、少なく
とも1本の別の予備内部通信線を備えている。そして、
各内部通信線の例えば断線やショート等の異常発生時に
は、その異常発生の内部通信線にて送信する信号を、予
備内部通信線に切り換えて送信する。
【0048】つまり、本発明では、通信線異常が発生し
た場合でも、制御に必要な信号を別の予備内部通信線を
用いて送信することができるので、当該電気自動車制御
装置の制御に影響を与えずに正常な制御を継続すること
ができるという顕著な効果を奏する。
た場合でも、制御に必要な信号を別の予備内部通信線を
用いて送信することができるので、当該電気自動車制御
装置の制御に影響を与えずに正常な制御を継続すること
ができるという顕著な効果を奏する。
【0049】請求項15の発明では、第2の内部通信線
が入力と出力の切り替え可能であるので、第1の内部通
信線の異常発生時には、第2の内部通信線の入出力を切
り換えて、第1の内部通信線にて送信する信号を第2の
内部通信線により第3の制御装置から前記第4の制御装
置に送信する。
が入力と出力の切り替え可能であるので、第1の内部通
信線の異常発生時には、第2の内部通信線の入出力を切
り換えて、第1の内部通信線にて送信する信号を第2の
内部通信線により第3の制御装置から前記第4の制御装
置に送信する。
【0050】従って、第1の内部通信線が異常の場合で
も、第2の内部信号線を利用して、第3の制御装置から
第4の制御装置に必要な信号を送信することができる。
載の電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置を要旨
とする。尚、前記制御要求値としては、例えば走行用モ
ータの出力要求トルク又は入力要求電流が挙げられる。
も、第2の内部信号線を利用して、第3の制御装置から
第4の制御装置に必要な信号を送信することができる。
載の電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置を要旨
とする。尚、前記制御要求値としては、例えば走行用モ
ータの出力要求トルク又は入力要求電流が挙げられる。
【0051】また、前記制御装置の動作状態を示す信号
としては、いわゆるウオッチドック回路(WDC回路)
からの信号が挙げられる。
としては、いわゆるウオッチドック回路(WDC回路)
からの信号が挙げられる。
【0052】
【実施例】以下に、図面を参照して、本発明を詳細に説
明する。 (第1実施例) [1]図7は、本発明が適用される電気自動車の電気的
構成を示す第1実施例のブロック図である。
明する。 (第1実施例) [1]図7は、本発明が適用される電気自動車の電気的
構成を示す第1実施例のブロック図である。
【0053】同図において、電気自動車の運転者がアク
セルペダルを操作した量を検出するアクセル開度センサ
15と、シフトノブを操作したシフト位置を検出するシ
フトポジションセンサ16と、電気自動車の速度・バッ
テリ電圧等の車両状態を検出する車両センサ17とで検
出される信号は、車両用制御装置10の入力処理回路1
8を介して、第1の中央演算処理装置19に入力され
る。
セルペダルを操作した量を検出するアクセル開度センサ
15と、シフトノブを操作したシフト位置を検出するシ
フトポジションセンサ16と、電気自動車の速度・バッ
テリ電圧等の車両状態を検出する車両センサ17とで検
出される信号は、車両用制御装置10の入力処理回路1
8を介して、第1の中央演算処理装置19に入力され
る。
【0054】第1の中央演算処理装置19で演算された
走行用モータ14への要求出力トルクは、第2の中央演
算処理装置27に入力され、この第2の中央演算処理装
置27において要求出力トルクを走行用モータ14の入
力電流指令に変換し、更にこの走行用モータ14の入力
電流指令をパルス幅変調信号に変換し、WDC回路28
を介し、インバータ13に入力される。
走行用モータ14への要求出力トルクは、第2の中央演
算処理装置27に入力され、この第2の中央演算処理装
置27において要求出力トルクを走行用モータ14の入
力電流指令に変換し、更にこの走行用モータ14の入力
電流指令をパルス幅変調信号に変換し、WDC回路28
を介し、インバータ13に入力される。
【0055】ここで、前記WDC回路28の動作を詳述
する。図8に示す様に、パルス発生回路28Aで、(第
2の中央演算処理装置27から)WDC回路28への入
力信号28bの周期の2以上の整数倍の周期で矩形波2
8cを発生し、パルス・入力同期回路28Bで信号28
bと信号28cとを同期させて信号28aを出力する。
尚、このパルス・入力同期回路28Bでの信号28bと
信号28cとの同期は、図10のA点から開始されるT
4の周期に同期する。
する。図8に示す様に、パルス発生回路28Aで、(第
2の中央演算処理装置27から)WDC回路28への入
力信号28bの周期の2以上の整数倍の周期で矩形波2
8cを発生し、パルス・入力同期回路28Bで信号28
bと信号28cとを同期させて信号28aを出力する。
尚、このパルス・入力同期回路28Bでの信号28bと
信号28cとの同期は、図10のA点から開始されるT
4の周期に同期する。
【0056】図8に示す様に、前記信号28aは、WD
C回路28の異常検出のために第2の中央演算処理装置
27に信号27cとして入力される。従って、信号27
cによってWDC回路28の異常を検出した場合には、
第2の中央演算処理装置27からの信号27bにより、
スイッチ(以下SWと称す)3をONして入力信号28
bをそのまま出力信号28aとして出力する。また、信
号28aの通信線の断線又はグランドへのショート等の
通信線の異常時は、この異常を第2の中央演算処理装置
27が信号27cにより検出し、後述する図9の出力処
理回路29のSW5により、信号29aを信号28bに
切り換えて送信する。
C回路28の異常検出のために第2の中央演算処理装置
27に信号27cとして入力される。従って、信号27
cによってWDC回路28の異常を検出した場合には、
第2の中央演算処理装置27からの信号27bにより、
スイッチ(以下SWと称す)3をONして入力信号28
bをそのまま出力信号28aとして出力する。また、信
号28aの通信線の断線又はグランドへのショート等の
通信線の異常時は、この異常を第2の中央演算処理装置
27が信号27cにより検出し、後述する図9の出力処
理回路29のSW5により、信号29aを信号28bに
切り換えて送信する。
【0057】また、図7及び図9に示す様に、前記第2
の中央演算処理装置27の出力のうち、(前記信号28
aとは別の)出力処理回路29を介する信号29a〜2
9iは、各信号線によりインバータ13に入力される。
このインバータ13に入力された信号28aと信号29
a〜29iとは、入力処理回路31の入力バッファ31
Aを介し、電流信号処理装置34に入力される。そし
て、電流信号処理装置34において、信号28aに基づ
き走行用モータ14の入力電流に変換され、走行用モー
タ14にこの入力電流が入力される。
の中央演算処理装置27の出力のうち、(前記信号28
aとは別の)出力処理回路29を介する信号29a〜2
9iは、各信号線によりインバータ13に入力される。
このインバータ13に入力された信号28aと信号29
a〜29iとは、入力処理回路31の入力バッファ31
Aを介し、電流信号処理装置34に入力される。そし
て、電流信号処理装置34において、信号28aに基づ
き走行用モータ14の入力電流に変換され、走行用モー
タ14にこの入力電流が入力される。
【0058】ここで、前記入力処理回路31の動作を詳
述する。図9に示す様に、入力バッファ31Aに、WD
C回路28からの信号28aと出力処理回路29からの
信号29a〜29iとが入力される。信号28aはSW
4及びSW1を介して信号31aとして、また信号29
aはSW5及びSW2を介して信号31bとして、更に
信号29b〜29iはそのまま信号31c〜31iとし
て、各々電流信号処理装置34に入力される。
述する。図9に示す様に、入力バッファ31Aに、WD
C回路28からの信号28aと出力処理回路29からの
信号29a〜29iとが入力される。信号28aはSW
4及びSW1を介して信号31aとして、また信号29
aはSW5及びSW2を介して信号31bとして、更に
信号29b〜29iはそのまま信号31c〜31iとし
て、各々電流信号処理装置34に入力される。
【0059】そして、車両制御装置10側では、第2の
中央演算処理装置27からの信号27aにより、正常時
は、SW4をONし且つSW5を信号29a側の端子2
9aTに接続し、一方、信号28aの通信線の断線また
はグランドへのショート等の異常時は、SW4をOFF
し且つSW5を信号28a側の端子28aTに接続する
様に切り換える。更に、インバータ13側では、電流信
号処理装置34からの信号34aにより、正常時は、S
W1をONし且つSW2を信号31b側の端子31bT
に接続し、一方、信号28aの通信線の断線またはグラ
ンドへのショート等の異常時は、SW1をOFFし且つ
SW2を信号31a側の端子31aTに接続する様に切
り換える。
中央演算処理装置27からの信号27aにより、正常時
は、SW4をONし且つSW5を信号29a側の端子2
9aTに接続し、一方、信号28aの通信線の断線また
はグランドへのショート等の異常時は、SW4をOFF
し且つSW5を信号28a側の端子28aTに接続する
様に切り換える。更に、インバータ13側では、電流信
号処理装置34からの信号34aにより、正常時は、S
W1をONし且つSW2を信号31b側の端子31bT
に接続し、一方、信号28aの通信線の断線またはグラ
ンドへのショート等の異常時は、SW1をOFFし且つ
SW2を信号31a側の端子31aTに接続する様に切
り換える。
【0060】それによって、通信線の正常時は、信号2
8aは、端子28aTからSW4を介して入力バッファ
31Aに供給された後、端子31aTを介して信号31
aとして電流信号処理装置34に入力される。また、通
信線の異常時は、信号28aは、端子28aTからSW
5を介して入力バッファ31Aに供給された後、端子3
1aTを介して信号31aとして電流信号処理装置34
に入力される。尚、通信線の異常時には、信号29aが
カットされるが、この信号29aは、車両制御に対する
重要度が信号28aに比べて低いものが選ばれているの
で、特に問題ではない。
8aは、端子28aTからSW4を介して入力バッファ
31Aに供給された後、端子31aTを介して信号31
aとして電流信号処理装置34に入力される。また、通
信線の異常時は、信号28aは、端子28aTからSW
5を介して入力バッファ31Aに供給された後、端子3
1aTを介して信号31aとして電流信号処理装置34
に入力される。尚、通信線の異常時には、信号29aが
カットされるが、この信号29aは、車両制御に対する
重要度が信号28aに比べて低いものが選ばれているの
で、特に問題ではない。
【0061】[2]次に、前述の構成を有する電気自動
車用制御装置のフェイルセーフ装置の動作のうち、車両
用制御装置10とインバータ13との間の通信異常発生
時に、この通信異常の原因の特定と異常時のフェイルセ
ーフの手法とについて、詳細に説明する。
車用制御装置のフェイルセーフ装置の動作のうち、車両
用制御装置10とインバータ13との間の通信異常発生
時に、この通信異常の原因の特定と異常時のフェイルセ
ーフの手法とについて、詳細に説明する。
【0062】図10は、車両用制御装置10とインバー
タ13との間の通信、特に車両用制御装置10内のWD
C回路28の信号処理及びこのWDC回路28とインバ
ータ13内の入力処理回路31との間の通信の正常動作
及び異常動作発生時の異常検出手法の主要動作を示すタ
イムチャート、図11は、WDC回路28と入力処理回
路31の通信の異常動作検出の主要処理動作を示すフロ
ーチャート、図12は、図10の異常動作時のフェイル
セーフ処理を示すタイムチャート、図13は、通信信号
の正常動作時の信号の復元と図10のフェイルセーフ処
理の主要処理動作を示すフローチャートである。
タ13との間の通信、特に車両用制御装置10内のWD
C回路28の信号処理及びこのWDC回路28とインバ
ータ13内の入力処理回路31との間の通信の正常動作
及び異常動作発生時の異常検出手法の主要動作を示すタ
イムチャート、図11は、WDC回路28と入力処理回
路31の通信の異常動作検出の主要処理動作を示すフロ
ーチャート、図12は、図10の異常動作時のフェイル
セーフ処理を示すタイムチャート、図13は、通信信号
の正常動作時の信号の復元と図10のフェイルセーフ処
理の主要処理動作を示すフローチャートである。
【0063】a)最初に、通信異常の特定の手法につい
て説明する。 まず、WDC回路28の信号処理について、前記図8
〜図10に基づいて説明する。WDC回路28に入力さ
れる信号28bは、パルス幅変調信号で入力され、この
信号は、図10のWDC回路28入力信号28b(イ)
で示す様に、ON時間とOFF時間との和が一定の周期
T4であり、図10のA点からT4/2のタイミングで
は必ずHiで、A点からT4のタイミングでは必ずLo
wとなる。
て説明する。 まず、WDC回路28の信号処理について、前記図8
〜図10に基づいて説明する。WDC回路28に入力さ
れる信号28bは、パルス幅変調信号で入力され、この
信号は、図10のWDC回路28入力信号28b(イ)
で示す様に、ON時間とOFF時間との和が一定の周期
T4であり、図10のA点からT4/2のタイミングで
は必ずHiで、A点からT4のタイミングでは必ずLo
wとなる。
【0064】また、このT4の周期に同期して、パルス
発生回路28Aでは、矩形波をT4の整数倍、図10で
は2倍のパルス発生回路28A出力信号28c(ロ)を
発生する。そして、この信号28bと信号28cとで排
他的論理和をとり、WDC回路28出力信号28a
(ハ)を、図10の様に出力する。尚、この信号28a
(ハ)が入力処理回路31に入力する様に通信が行われ
る。
発生回路28Aでは、矩形波をT4の整数倍、図10で
は2倍のパルス発生回路28A出力信号28c(ロ)を
発生する。そして、この信号28bと信号28cとで排
他的論理和をとり、WDC回路28出力信号28a
(ハ)を、図10の様に出力する。尚、この信号28a
(ハ)が入力処理回路31に入力する様に通信が行われ
る。
【0065】次に、この通信の異常判定の手法につい
て、図10に基づいて説明する。通信が正常の時は、図
10に示す様に、入力処理回路31には入力信号31A
aとして正常の信号(ニ)が入力され、電流信号処理装
置34には、そのまま正常の信号(二)である信号31
aが入力される。
て、図10に基づいて説明する。通信が正常の時は、図
10に示す様に、入力処理回路31には入力信号31A
aとして正常の信号(ニ)が入力され、電流信号処理装
置34には、そのまま正常の信号(二)である信号31
aが入力される。
【0066】前記正常の信号(ニ)は、T4の整数倍、
図10では2倍の周期に設定される。この信号エッジ
は、検出開始で立ち上がりの時は検出終了で立ち下が
り、逆に検出開始で立ち下がりの時は検出終了で立ち上
がる。そして、この反転する信号エッジ(以下反転エッ
ジという)を検出する間に、信号エッジが規定回数(図
10では4回)を検出すれば、電流信号処理装置34は
入力信号31aを正常とする。
図10では2倍の周期に設定される。この信号エッジ
は、検出開始で立ち上がりの時は検出終了で立ち下が
り、逆に検出開始で立ち下がりの時は検出終了で立ち上
がる。そして、この反転する信号エッジ(以下反転エッ
ジという)を検出する間に、信号エッジが規定回数(図
10では4回)を検出すれば、電流信号処理装置34は
入力信号31aを正常とする。
【0067】また、WDC回路28と入力処理回路31
との間で、通信線の断線又はグランドへのショート等の
異常時は、入力処理回路31には入力信号31Aaとし
て通信線異常の信号(ホ)が入力され、電流信号処理装
置34に信号31aが入力される。この通信線異常の信
号は、HiまたはLowの固定になるため、信号エッジ
を1度も検出しないことで検出する。
との間で、通信線の断線又はグランドへのショート等の
異常時は、入力処理回路31には入力信号31Aaとし
て通信線異常の信号(ホ)が入力され、電流信号処理装
置34に信号31aが入力される。この通信線異常の信
号は、HiまたはLowの固定になるため、信号エッジ
を1度も検出しないことで検出する。
【0068】更に、WDC回路28に入力されるパルス
幅変調信号を生成する第2の中央演算処理装置27が異
常の時は、入力処理回路31には入力信号31Aaとし
て第2の中央演算処理装置27異常の信号(ヘ)が入力
され、電流信号処理装置34に信号31aが入力され
る。この異常の信号(ヘ)とは、図8においてWDC回
路28の出力信号28aが、パルス発生回路28Aの出
力信号28cとなったものである。そのため、第2の中
央演算処理装置27の異常は、T4の整数倍(図10で
は2倍)の周期の反転エッジを検出し、更にこの反転エ
ッジを検出する間に、検出した信号のエッジ数が規定回
数以下であることで検出する。
幅変調信号を生成する第2の中央演算処理装置27が異
常の時は、入力処理回路31には入力信号31Aaとし
て第2の中央演算処理装置27異常の信号(ヘ)が入力
され、電流信号処理装置34に信号31aが入力され
る。この異常の信号(ヘ)とは、図8においてWDC回
路28の出力信号28aが、パルス発生回路28Aの出
力信号28cとなったものである。そのため、第2の中
央演算処理装置27の異常は、T4の整数倍(図10で
は2倍)の周期の反転エッジを検出し、更にこの反転エ
ッジを検出する間に、検出した信号のエッジ数が規定回
数以下であることで検出する。
【0069】また、WDC回路28でのパルス発生回路
28Aが異常の時は、第2の中央演算処理装置27にて
図8の信号27cで異常を検出し、SW3を信号27b
でONしてWDC回路28への入力信号28bをそのま
ま出力する。それによって、入力処理回路31には入力
信号31AaとしてWDC回路28異常の信号(ト)が
入力され、電流信号処理装置34に信号31aが入力さ
れる。この異常の信号(ト)は、T4の整数倍(図10
では2倍)の周期の反転エッジを検出せず、更に信号エ
ッジを少なくとも1度は検出することで検出する。
28Aが異常の時は、第2の中央演算処理装置27にて
図8の信号27cで異常を検出し、SW3を信号27b
でONしてWDC回路28への入力信号28bをそのま
ま出力する。それによって、入力処理回路31には入力
信号31AaとしてWDC回路28異常の信号(ト)が
入力され、電流信号処理装置34に信号31aが入力さ
れる。この異常の信号(ト)は、T4の整数倍(図10
では2倍)の周期の反転エッジを検出せず、更に信号エ
ッジを少なくとも1度は検出することで検出する。
【0070】次に、電流信号処理装置54にて行われ
る通信線判定処理1について、図11のフローチャート
に基づいて説明する。最初に、ステップ(以下Sと称
す)50で、信号エッジの有無を判定する。この判定結
果により、エッジが無い場合(信号(ホ)の場合)は、
S55で、WDC回路28と入力処理回路31との間の
通信線異常とし、フラグFT1に1を代入して、通信線
の異常を記憶し、当該処理を終了する。
る通信線判定処理1について、図11のフローチャート
に基づいて説明する。最初に、ステップ(以下Sと称
す)50で、信号エッジの有無を判定する。この判定結
果により、エッジが無い場合(信号(ホ)の場合)は、
S55で、WDC回路28と入力処理回路31との間の
通信線異常とし、フラグFT1に1を代入して、通信線
の異常を記憶し、当該処理を終了する。
【0071】一方、前記S50で信号エッジを検出した
場合は、S51で、T4の2倍の周期での信号エッジの
発生の有無を判定する。この判定結果により、信号エッ
ジの発生が無ければ、S50で検出した信号エッジは、
パルス・入力同期回路28Bにより、パルス発生回路2
8Aの出力信号28cと排他的論理和をとったために発
生する信号エッジでない、すなわち通信線の異常を検出
する信号エッジでないとし、再度S50で信号エッジ検
出の有無の判定から開始する。
場合は、S51で、T4の2倍の周期での信号エッジの
発生の有無を判定する。この判定結果により、信号エッ
ジの発生が無ければ、S50で検出した信号エッジは、
パルス・入力同期回路28Bにより、パルス発生回路2
8Aの出力信号28cと排他的論理和をとったために発
生する信号エッジでない、すなわち通信線の異常を検出
する信号エッジでないとし、再度S50で信号エッジ検
出の有無の判定から開始する。
【0072】一方、前記S51で信号エッジの検出有り
と判定した場合は、S52で、S51でのT4の2倍の
周期での信号エッジを検出する間に、信号エッジを検出
したかの有無を判定する。この判定結果により、信号エ
ッジを検出していない場合(信号(ヘ)の場合)は、S
56で、第2の中央演算処理装置27の異常とし、フラ
グFC1に1を代入し、第2の中央演算処理装置27の
異常を記憶し、当該処理を終了する。
と判定した場合は、S52で、S51でのT4の2倍の
周期での信号エッジを検出する間に、信号エッジを検出
したかの有無を判定する。この判定結果により、信号エ
ッジを検出していない場合(信号(ヘ)の場合)は、S
56で、第2の中央演算処理装置27の異常とし、フラ
グFC1に1を代入し、第2の中央演算処理装置27の
異常を記憶し、当該処理を終了する。
【0073】一方、前記S52で信号エッジを検出した
場合は、S53で、この信号エッジを検出した回数が所
定の回数K51(例えば4回)であるか否かを判定す
る。この判定結果により、所定の回数K51と一致した
時(信号(ニ)の場合)は、通信は正常とし、S54
で、以前に通信線の異常を検出し記憶したフラグFT1
と、第2の中央演算処理装置27の異常を検出し記憶し
たフラグFC1とに0を代入してフラグをクリアし、当
該処理を終了する。
場合は、S53で、この信号エッジを検出した回数が所
定の回数K51(例えば4回)であるか否かを判定す
る。この判定結果により、所定の回数K51と一致した
時(信号(ニ)の場合)は、通信は正常とし、S54
で、以前に通信線の異常を検出し記憶したフラグFT1
と、第2の中央演算処理装置27の異常を検出し記憶し
たフラグFC1とに0を代入してフラグをクリアし、当
該処理を終了する。
【0074】一方、S53で所定の回数K51と一致し
なかった時は、通信線は正常と特定せず、当該処理を終
了する。尚、本処理では、WDC回路28の異常判定を
行なっていないが、これは、S51で否定判断された場
合に、異常判定に関係のない信号エッジでの異常判定の
開始をキャンセルするためである。この異常判定に関係
のない信号エッジの発生は、送信されるデータの信号エ
ッジとWDC回路28の信号エッジが一致しないために
生ずる。そのため、S51で否定判断された後に、ある
一定時間以上連続して反転エッジの検出がない場合や、
少なくとも反転エッジの開始が1度は検出される回数
(図では連続した5回)での信号エッジにて、反転エッ
ジを検出不可能であった場合に、WDC回路28の異常
を示すフラグFW1を1に設定し、S54でそのFW1
を0としてもよい。
なかった時は、通信線は正常と特定せず、当該処理を終
了する。尚、本処理では、WDC回路28の異常判定を
行なっていないが、これは、S51で否定判断された場
合に、異常判定に関係のない信号エッジでの異常判定の
開始をキャンセルするためである。この異常判定に関係
のない信号エッジの発生は、送信されるデータの信号エ
ッジとWDC回路28の信号エッジが一致しないために
生ずる。そのため、S51で否定判断された後に、ある
一定時間以上連続して反転エッジの検出がない場合や、
少なくとも反転エッジの開始が1度は検出される回数
(図では連続した5回)での信号エッジにて、反転エッ
ジを検出不可能であった場合に、WDC回路28の異常
を示すフラグFW1を1に設定し、S54でそのFW1
を0としてもよい。
【0075】b)次に、前記通信異常判定処理1の検出
結果に基づき行なうフェイルセーフ処理について、前記
図12、図13に基づいて説明する。 まず、図12に従って、通信線異常の場合の信号を説
明する。WDC回路28に信号28bが入力され、正常
時は、第2の中央演算処理装置27が信号27aでSW
4をON及びSW5を信号29a側に接続し、電流信号
処理装置34が信号34aでSW1をON及びSW2を
信号31b側に接続する。従って、WDC回路28出力
信号28aは、信号(イ)と信号(ロ)から正常な信号
(ハ)となる。
結果に基づき行なうフェイルセーフ処理について、前記
図12、図13に基づいて説明する。 まず、図12に従って、通信線異常の場合の信号を説
明する。WDC回路28に信号28bが入力され、正常
時は、第2の中央演算処理装置27が信号27aでSW
4をON及びSW5を信号29a側に接続し、電流信号
処理装置34が信号34aでSW1をON及びSW2を
信号31b側に接続する。従って、WDC回路28出力
信号28aは、信号(イ)と信号(ロ)から正常な信号
(ハ)となる。
【0076】そして、出力信号28aで通信線の異常発
生時は、第2の中央演算処理装置27が信号27aでS
W4をOFF及びSW5を信号28a側に接続し、電流
信号処理装置34が信号34aでSW1をOFF及びS
W2を信号31a側に接続することで、SW4を迂回し
てSW5を介する経路にて、信号28aを入力処理回路
31に送信する。従って、入力処理回路31の入力信号
31Aa(信号(ニ))は、通信線の異常発生までは、
信号(ハ)と同じであるが、その後異常な信号となる。
この異常発生時に、前記SW5及びSW2による切り換
えが行なわれるので、入力処理回路31の入力信号31
Abは、信号29aから信号28aに切り換えられて、
信号(ホ)となる。よって、通信線の異常の発生にもか
かわらず、信号(ニ)から信号(ホ)への切換によっ
て、常に適正な信号(ハ)が、入力処理回路31を介し
て電流信号処理装置34に入力されることになる。
生時は、第2の中央演算処理装置27が信号27aでS
W4をOFF及びSW5を信号28a側に接続し、電流
信号処理装置34が信号34aでSW1をOFF及びS
W2を信号31a側に接続することで、SW4を迂回し
てSW5を介する経路にて、信号28aを入力処理回路
31に送信する。従って、入力処理回路31の入力信号
31Aa(信号(ニ))は、通信線の異常発生までは、
信号(ハ)と同じであるが、その後異常な信号となる。
この異常発生時に、前記SW5及びSW2による切り換
えが行なわれるので、入力処理回路31の入力信号31
Abは、信号29aから信号28aに切り換えられて、
信号(ホ)となる。よって、通信線の異常の発生にもか
かわらず、信号(ニ)から信号(ホ)への切換によっ
て、常に適正な信号(ハ)が、入力処理回路31を介し
て電流信号処理装置34に入力されることになる。
【0077】次に、図13に従って、フェイルセーフ
処理1を、通信線が正常な場合を含めて詳述する。ま
ず、S70で、前述の通信異常判定処理1において、第
2の中央演算処理装置27が異常時に記憶するフラグF
C1が1か否かを判定する。
処理1を、通信線が正常な場合を含めて詳述する。ま
ず、S70で、前述の通信異常判定処理1において、第
2の中央演算処理装置27が異常時に記憶するフラグF
C1が1か否かを判定する。
【0078】ここで、フラグFC1が1の場合は、通信
線が正常でも、そもそもの通信されるデータが異常であ
るとして、S76で、走行用モータ14の出力停止を行
い、当該処理を終了する。一方、前記S70でフラグF
C1が0の場合、通信されるデータは正常であるので、
S72で、通信異常判定処理1において通信線が異常時
に記憶するフラグFT1が1か否かを判定する。
線が正常でも、そもそもの通信されるデータが異常であ
るとして、S76で、走行用モータ14の出力停止を行
い、当該処理を終了する。一方、前記S70でフラグF
C1が0の場合、通信されるデータは正常であるので、
S72で、通信異常判定処理1において通信線が異常時
に記憶するフラグFT1が1か否かを判定する。
【0079】この判定結果により、フラグFT1が1の
場合、通信線が異常であるので、S78で、異常である
信号31aの代わりに、信号31bを電流信号処理装置
34が受信するため、第2の中央演算処理装置27側で
は、SW4をOFFし且つSW5を信号28a側とする
のに合わせ、電流信号処理装置34は、信号34aでS
W1をOFFし且つSW2をONする。
場合、通信線が異常であるので、S78で、異常である
信号31aの代わりに、信号31bを電流信号処理装置
34が受信するため、第2の中央演算処理装置27側で
は、SW4をOFFし且つSW5を信号28a側とする
のに合わせ、電流信号処理装置34は、信号34aでS
W1をOFFし且つSW2をONする。
【0080】一方、前記S72でフラグFT1が0の場
合は、通信線が正常なので、正常時の通信を行うため、
第2の中央演算処理装置27側では、SW4をONし且
つSW5を信号29a側にしたままとするのに合わせ、
電流信号処理装置34は、信号34aでSW1をONし
且つSW2をOFFしたままとする。
合は、通信線が正常なので、正常時の通信を行うため、
第2の中央演算処理装置27側では、SW4をONし且
つSW5を信号29a側にしたままとするのに合わせ、
電流信号処理装置34は、信号34aでSW1をONし
且つSW2をOFFしたままとする。
【0081】続くS74では、前記S73及びS78の
どちらの処理を終了した場合でも、信号31aには、W
DC回路28で第2の中央演算処理装置27からの信号
28bに、パルス発生回路28Aのパルス信号28cが
重畳されて信号28aとして出力されるため、この信号
28cの除去処理を行い、信号31aを信号28bと同
じ信号になる様に復元する。
どちらの処理を終了した場合でも、信号31aには、W
DC回路28で第2の中央演算処理装置27からの信号
28bに、パルス発生回路28Aのパルス信号28cが
重畳されて信号28aとして出力されるため、この信号
28cの除去処理を行い、信号31aを信号28bと同
じ信号になる様に復元する。
【0082】ここで、図11の通信異常判定処理1で、
WDC回路28の異常を検出し、FW1を1に設定して
いれば、当然信号28cの除去処理を行わない。続くS
75において、走行用モータ14の入力電流変換処理を
行い、当該処理を終了する。
WDC回路28の異常を検出し、FW1を1に設定して
いれば、当然信号28cの除去処理を行わない。続くS
75において、走行用モータ14の入力電流変換処理を
行い、当該処理を終了する。
【0083】この様に、本実施例によれば、WDC回路
28入力信号28bとパルス発生回路28A出力信号2
8cとを用いて、WDC回路28出力信号28aを作成
し、インバータ13側に送信するので、このWDC回路
28出力信号28aが入力される状態に基づいて、通信
線の異常や第2の中央演算処理装置27の異常やWDC
回路28の異常を的確に検出することができる。
28入力信号28bとパルス発生回路28A出力信号2
8cとを用いて、WDC回路28出力信号28aを作成
し、インバータ13側に送信するので、このWDC回路
28出力信号28aが入力される状態に基づいて、通信
線の異常や第2の中央演算処理装置27の異常やWDC
回路28の異常を的確に検出することができる。
【0084】そして、通信線の異常を検出した場合に
は、車両の走行制御に必須のWDC回路28からの信号
28aの経路を、正常な通信線に切り換えることによっ
て、必要なデータを電流信号処理装置に34に送ること
ができる。つまり、通常使用する通信線が異常の場合で
も、必要なデータを送ることができ、常に好適に車両の
走行制御を行なうことができるという顕著な効果を奏す
る。
は、車両の走行制御に必須のWDC回路28からの信号
28aの経路を、正常な通信線に切り換えることによっ
て、必要なデータを電流信号処理装置に34に送ること
ができる。つまり、通常使用する通信線が異常の場合で
も、必要なデータを送ることができ、常に好適に車両の
走行制御を行なうことができるという顕著な効果を奏す
る。
【0085】また、通信線の異常以外に、第2の中央演
算処理装置27の異常やWDC回路28の異常を的確に
検出することができるのであるから、異常の状態に応じ
て適切な対応、例えばその異常なデータを採用しない等
の適切な対応が可能であるという利点がある。
算処理装置27の異常やWDC回路28の異常を的確に
検出することができるのであるから、異常の状態に応じ
て適切な対応、例えばその異常なデータを採用しない等
の適切な対応が可能であるという利点がある。
【0086】更に、本実施例に場合は、正常時の通信線
以外に、WDC回路28用の特別な通信線を必要としな
いので、通信線の増加を招くことがないとう利点があ
る。 ・尚、本実施例では、通信線の異常時に、WDC回路2
8の出力信号28aを、SW5を介し入力処理回路31
に信号31Abとして入力したが、WDC回路28の入
力信号28bをSW5を介し入力処理回路31に信号3
1Abとして入力してもよい。
以外に、WDC回路28用の特別な通信線を必要としな
いので、通信線の増加を招くことがないとう利点があ
る。 ・尚、本実施例では、通信線の異常時に、WDC回路2
8の出力信号28aを、SW5を介し入力処理回路31
に信号31Abとして入力したが、WDC回路28の入
力信号28bをSW5を介し入力処理回路31に信号3
1Abとして入力してもよい。
【0087】・また、図10のWDC回路28入力信号
28bで示した様に、ON時間とOFF時間との和が一
定周期T4であり、図10のA点からT4/2のタイミ
ングでは必ずHiで、図10のA点からT4のタイミン
グでは必ずLowとなるとしたが、このHi・Lowの
信号論理は逆でもよい。
28bで示した様に、ON時間とOFF時間との和が一
定周期T4であり、図10のA点からT4/2のタイミ
ングでは必ずHiで、図10のA点からT4のタイミン
グでは必ずLowとなるとしたが、このHi・Lowの
信号論理は逆でもよい。
【0088】・更に、WDC回路28におけるパルス発
生回路28Aの信号28cの周期は、信号28bの周期
の2倍の例を図10に示したが、信号28cの周期は、
信号28bの整数倍でもよい。 ・また、SW1からSW5までの切り換わりタイミング
のずれによる誤動作防止を考慮し、SWの切り換わり後
ある一定時間は、走行用モータ14への出力停止を行な
い、車両の急加速を防止をしてもよいし、走行用モータ
14への入力電流変換処理をSWの切り換わり前の受信
したデータで処理を継続し、車両の急加減速を防止して
もよい。
生回路28Aの信号28cの周期は、信号28bの周期
の2倍の例を図10に示したが、信号28cの周期は、
信号28bの整数倍でもよい。 ・また、SW1からSW5までの切り換わりタイミング
のずれによる誤動作防止を考慮し、SWの切り換わり後
ある一定時間は、走行用モータ14への出力停止を行な
い、車両の急加速を防止をしてもよいし、走行用モータ
14への入力電流変換処理をSWの切り換わり前の受信
したデータで処理を継続し、車両の急加減速を防止して
もよい。
【0089】・本実施例では、WDC回路28と入力処
理回路31との間の通信線の異常が発生した場合に、車
両用制御装置10においてこの通信線の異常の検出を行
なった例を示したが、この通信線の異常の情報をインバ
ータ13より別の通信線で車両用制御装置10に送信し
てもらって、通信線の異常を検出してもよい。
理回路31との間の通信線の異常が発生した場合に、車
両用制御装置10においてこの通信線の異常の検出を行
なった例を示したが、この通信線の異常の情報をインバ
ータ13より別の通信線で車両用制御装置10に送信し
てもらって、通信線の異常を検出してもよい。
【0090】・また、通信線は、車両用制御装置10か
らインバータ13へ、又はインバータ13から車両用制
御装置10への1方向性の場合を示したが、通信を時間
分割して車両用制御装置10とインバータ13との間の
通信を同一の通信線で双方向通信をしてもよい。 (第2実施例)次に、第2実施例について説明する。
らインバータ13へ、又はインバータ13から車両用制
御装置10への1方向性の場合を示したが、通信を時間
分割して車両用制御装置10とインバータ13との間の
通信を同一の通信線で双方向通信をしてもよい。 (第2実施例)次に、第2実施例について説明する。
【0091】本実施例のハード構成は、前記第1実施例
の構成である図1と同じであり、特に第2の中央演算処
理装置27の異常判定手法に関する点に特徴がある。そ
のため、第1実施例との相違点である通信異常判定処理
のみを、図14のタイムチャート及び図15のフローチ
ャートに基づき説明する。尚、前記第1実施例と同様な
構成は、同一の番号を付した。
の構成である図1と同じであり、特に第2の中央演算処
理装置27の異常判定手法に関する点に特徴がある。そ
のため、第1実施例との相違点である通信異常判定処理
のみを、図14のタイムチャート及び図15のフローチ
ャートに基づき説明する。尚、前記第1実施例と同様な
構成は、同一の番号を付した。
【0092】a)まず、通信異常判定の手法を、図14
に基づいて説明する。図14に示す様に、WDC回路2
8と入力処理回路31との間の通信が正常時は、入力処
理回路31には信号31Aaの正常な信号(ハ)が入力
され、電流信号処理装置34に信号31aが入力され
る。この信号(ハ)に対し、周期T8の2以上の整数
倍、図14では3倍の周期の反転エッジを検出し、更に
この反転エッジを検出する間の、図14のB点より最初
がT8/2でその後がT8間隔で検出した信号のレベル
を見て、反転エッジの開始が、立ち下がりエッジの後は
Hi、立ち上がりエッジの後はLowであれば、入力信
号31aを正常とする。
に基づいて説明する。図14に示す様に、WDC回路2
8と入力処理回路31との間の通信が正常時は、入力処
理回路31には信号31Aaの正常な信号(ハ)が入力
され、電流信号処理装置34に信号31aが入力され
る。この信号(ハ)に対し、周期T8の2以上の整数
倍、図14では3倍の周期の反転エッジを検出し、更に
この反転エッジを検出する間の、図14のB点より最初
がT8/2でその後がT8間隔で検出した信号のレベル
を見て、反転エッジの開始が、立ち下がりエッジの後は
Hi、立ち上がりエッジの後はLowであれば、入力信
号31aを正常とする。
【0093】また、WDC回路28に入力されるパルス
幅変調信号を生成する第2の中央演算処理装置27が異
常の時は、信号31Aaとして(第2の中央演算処理装
置27異常を示す)信号(ヘ)が入力され、電流信号処
理装置34に信号31aが入力される。この第2の中央
演算処理装置27異常の信号(ヘ)は、図2においてW
DC回路28の出力信号28aが、パルス発生回路28
Aの出力信号28cとなったものである。そのため、第
2の中央演算処理装置27異常は、図14のB点より最
初がT8/2でその後がT8間隔で検出した信号のレベ
ルを見て、反転エッジの開始が、立ち下がりエッジの後
はLow、立ち上がりエッジの後はHiであることで検
出する。
幅変調信号を生成する第2の中央演算処理装置27が異
常の時は、信号31Aaとして(第2の中央演算処理装
置27異常を示す)信号(ヘ)が入力され、電流信号処
理装置34に信号31aが入力される。この第2の中央
演算処理装置27異常の信号(ヘ)は、図2においてW
DC回路28の出力信号28aが、パルス発生回路28
Aの出力信号28cとなったものである。そのため、第
2の中央演算処理装置27異常は、図14のB点より最
初がT8/2でその後がT8間隔で検出した信号のレベ
ルを見て、反転エッジの開始が、立ち下がりエッジの後
はLow、立ち上がりエッジの後はHiであることで検
出する。
【0094】更に、WDC回路28でのパルス発生回路
28Aが異常の時は、入力処理回路31には入力信号3
1AaとしてWDC回路28異常の信号(ト)が入力さ
れ、電流信号処理装置34に信号31aが入力される。
この異常の信号(ト)は、T8の整数倍(図14では3
倍)の周期の反転エッジを検出せず、更に信号エッジを
少なくとも1度は検出することで検出する。
28Aが異常の時は、入力処理回路31には入力信号3
1AaとしてWDC回路28異常の信号(ト)が入力さ
れ、電流信号処理装置34に信号31aが入力される。
この異常の信号(ト)は、T8の整数倍(図14では3
倍)の周期の反転エッジを検出せず、更に信号エッジを
少なくとも1度は検出することで検出する。
【0095】b)次に、本実施例の処理を、図15の通
信異常判定処理2のフローチャートに基づき、前記第1
実施例との相違点を中心に説明する。まず、S90で、
信号エッジがあるか否かを検出する。そして、信号エッ
ジが無い場合は、通信線の異常として、S98にて、通
信線の異常を示すフラグFT2を1とし、当該処理を終
了する。
信異常判定処理2のフローチャートに基づき、前記第1
実施例との相違点を中心に説明する。まず、S90で、
信号エッジがあるか否かを検出する。そして、信号エッ
ジが無い場合は、通信線の異常として、S98にて、通
信線の異常を示すフラグFT2を1とし、当該処理を終
了する。
【0096】一方、通信エッジがある場合は、S91に
て、T8の3倍のタイミングで信号エッジが検出された
か否かを判定する。ここで肯定判断されるとS92に進
み、一方否定判断されるとS90に戻る。S92では、
T8の3倍の間に信号エッジが検出されたか否かを判定
する。ここで肯定判断されるとステップ93に進み、一
方否定判断されると、S96にて、第2の中央演算処理
装置27の異常を示すフラグFC2を1として、当該処
理を終了する。
て、T8の3倍のタイミングで信号エッジが検出された
か否かを判定する。ここで肯定判断されるとS92に進
み、一方否定判断されるとS90に戻る。S92では、
T8の3倍の間に信号エッジが検出されたか否かを判定
する。ここで肯定判断されるとステップ93に進み、一
方否定判断されると、S96にて、第2の中央演算処理
装置27の異常を示すフラグFC2を1として、当該処
理を終了する。
【0097】S93で、T8の3倍の周期で発生するW
DC回路28の出力信号28aの信号エッジが、立ち上
がりであるか否かを判定する。この判定結果により、立
ち上がりである場合は、S94で、図14のB点より最
初がT8/2後で、その後がT8間隔で検出した信号の
レベルがLowか否かを判定する。
DC回路28の出力信号28aの信号エッジが、立ち上
がりであるか否かを判定する。この判定結果により、立
ち上がりである場合は、S94で、図14のB点より最
初がT8/2後で、その後がT8間隔で検出した信号の
レベルがLowか否かを判定する。
【0098】この判定結果により、信号のレベルがLo
wであれば、通信正常とし、S95で、以前に通信線の
異常を検出し記憶したフラグFT2と、第2の中央演算
処理装置27の異常を検出し記憶したフラグFC2に0
を代入してフラグFT2,フラグFC2をクリアし、当
該処理を終了する。一方、Lowでなければ、そのまま
当該処理を終了する。
wであれば、通信正常とし、S95で、以前に通信線の
異常を検出し記憶したフラグFT2と、第2の中央演算
処理装置27の異常を検出し記憶したフラグFC2に0
を代入してフラグFT2,フラグFC2をクリアし、当
該処理を終了する。一方、Lowでなければ、そのまま
当該処理を終了する。
【0099】また、前記S93で、立ち下がりである場
合は、S94で、最初がT8/2でその後がT8間隔で
検出した信号のレベルがHiか否かを判定する。この判
定結果により、信号のレベルがHiであれば、通信正常
とし、S95で、同様に、フラグFT2、フラグFC2
をクリアし、当該処理を終了する。一方、Hiでなけれ
ば、そのまま当該処理を終了する。
合は、S94で、最初がT8/2でその後がT8間隔で
検出した信号のレベルがHiか否かを判定する。この判
定結果により、信号のレベルがHiであれば、通信正常
とし、S95で、同様に、フラグFT2、フラグFC2
をクリアし、当該処理を終了する。一方、Hiでなけれ
ば、そのまま当該処理を終了する。
【0100】尚、本処理では、WDC回路28の異常判
定を行なっていないが、これは、S91で否定判断され
た場合に、異常判定に関係のない信号エッジでの異常判
定の開始をキャンセルするためである。この異常判定に
関係のない信号エッジの発生は、送信されるデータの信
号エッジとWDC回路28の信号エッジが一致しないた
めに生ずる。そのため、S91で否定判断された後に、
有る一定時間以上連続して反転エッジの検出がない場合
や、連続した5回でのエッジで反転エッジを検出不可能
であった場合に、WDC回路28の異常を示すフラグF
W2を1に設定し、S95でそのフラグFW2を0とし
てもよい。
定を行なっていないが、これは、S91で否定判断され
た場合に、異常判定に関係のない信号エッジでの異常判
定の開始をキャンセルするためである。この異常判定に
関係のない信号エッジの発生は、送信されるデータの信
号エッジとWDC回路28の信号エッジが一致しないた
めに生ずる。そのため、S91で否定判断された後に、
有る一定時間以上連続して反転エッジの検出がない場合
や、連続した5回でのエッジで反転エッジを検出不可能
であった場合に、WDC回路28の異常を示すフラグF
W2を1に設定し、S95でそのフラグFW2を0とし
てもよい。
【0101】この様に、本実施例によれば、前記第1実
施例と同様に、通信線の異常や第2の中央演算処理装置
27の異常などを検出することができるので、この検出
結果に応じて適切な対応が可能になるという効果を奏す
る。 (第3実施例)次に、第3実施例について説明する。
施例と同様に、通信線の異常や第2の中央演算処理装置
27の異常などを検出することができるので、この検出
結果に応じて適切な対応が可能になるという効果を奏す
る。 (第3実施例)次に、第3実施例について説明する。
【0102】本実施例は、図16に示す様に、車両用制
御装置10が、車両監視装置11とモータ制御装置12
とに分割設置されるものである。尚、図16において、
前記図7と同一の符号は、同一または同等部分をあらわ
してる。図16及び図17において、第1の中央演算処
理装置19で演算された走行用モータ14への要求出力
トルクは、パルス幅変調信号又は1bitづつ順にデー
タを送信するシリアル信号に変換され、WDC回路21
及び出力処理回路22の出力を入力処理回路24を介
し、第2の中央演算処理装置27に入力される。
御装置10が、車両監視装置11とモータ制御装置12
とに分割設置されるものである。尚、図16において、
前記図7と同一の符号は、同一または同等部分をあらわ
してる。図16及び図17において、第1の中央演算処
理装置19で演算された走行用モータ14への要求出力
トルクは、パルス幅変調信号又は1bitづつ順にデー
タを送信するシリアル信号に変換され、WDC回路21
及び出力処理回路22の出力を入力処理回路24を介
し、第2の中央演算処理装置27に入力される。
【0103】このWDC回路21が、前記WDC回路2
8と異なる点は、WDC回路21内のパルス発生回路の
出力21cは、要求出力トルクの信号21bの信号エッ
ジの立ち上がりに同期する点である。尚、入力処理回路
23は、前記入力処理回路31と同一の動作を行う。
8と異なる点は、WDC回路21内のパルス発生回路の
出力21cは、要求出力トルクの信号21bの信号エッ
ジの立ち上がりに同期する点である。尚、入力処理回路
23は、前記入力処理回路31と同一の動作を行う。
【0104】次に、前述のような構成を有する電気自動
車用制御装置のフェイルセーフ装置の動作のうち、車両
監視装置11とモータ制御装置12と間の通信異常発生
時に、この通信異常の原因の特定の手法を、以下に詳細
に説明する。尚、図18は、車両監視装置11とモータ
制御装置12との間の通信、特に車両監視装置11内の
WDC回路21とモータ制御装置12内の入力処理回路
24との間の通信の正常動作と、異常動作発生時の異常
検出手法の主要動作を示すタイムチャート、図19は、
このWDC回路21と入力処理回路24の通信の異常動
作検出の主要処理動作を示すフローチャートである。
車用制御装置のフェイルセーフ装置の動作のうち、車両
監視装置11とモータ制御装置12と間の通信異常発生
時に、この通信異常の原因の特定の手法を、以下に詳細
に説明する。尚、図18は、車両監視装置11とモータ
制御装置12との間の通信、特に車両監視装置11内の
WDC回路21とモータ制御装置12内の入力処理回路
24との間の通信の正常動作と、異常動作発生時の異常
検出手法の主要動作を示すタイムチャート、図19は、
このWDC回路21と入力処理回路24の通信の異常動
作検出の主要処理動作を示すフローチャートである。
【0105】a)まず、WDC回路21の信号処理につ
いて、図18に基づいて説明する。WDC回路21の入
力信号21bは、パルス幅変調信号で入力され、この信
号21bは、WDC回路21入力信号21b(信号
(イ))で示す様に、ONとOFF時間の和が一定周期
T12であり、このT12の開始に同期して信号エッジ
がHiになりパルス幅変調信号が出力される。また、こ
のT12の周期に同期して、WDC回路21内のパルス
発生回路(図示せず)では、矩形波をT12の整数倍
(図18では2倍)で信号21c(信号(ロ))が発生
する。そして、この矩形波と信号21bとで排他的論理
和をとり、WDC回路21の出力信号21a(信号
(ハ))を、図18の様に出力する。
いて、図18に基づいて説明する。WDC回路21の入
力信号21bは、パルス幅変調信号で入力され、この信
号21bは、WDC回路21入力信号21b(信号
(イ))で示す様に、ONとOFF時間の和が一定周期
T12であり、このT12の開始に同期して信号エッジ
がHiになりパルス幅変調信号が出力される。また、こ
のT12の周期に同期して、WDC回路21内のパルス
発生回路(図示せず)では、矩形波をT12の整数倍
(図18では2倍)で信号21c(信号(ロ))が発生
する。そして、この矩形波と信号21bとで排他的論理
和をとり、WDC回路21の出力信号21a(信号
(ハ))を、図18の様に出力する。
【0106】b)次に、通信異常の検出の手法につい
て、図18及び図17に基づき説明する。まず、通信が
正常時は、入力処理回路24には信号24Aaが正常の
信号(ニ)として入力され、第2の中央演算処理装置2
7に信号24aとして入力される。従って、入力信号2
4aに対し、T12の整数倍(図18では2倍)の周期
での反転エッジを検出し、更にこの反転エッジを検出す
る間に、信号のエッジが規定回数(図18では2回)を
検出すれば、第2の中央演算処理装置27は、入力信号
24aを正常とする。
て、図18及び図17に基づき説明する。まず、通信が
正常時は、入力処理回路24には信号24Aaが正常の
信号(ニ)として入力され、第2の中央演算処理装置2
7に信号24aとして入力される。従って、入力信号2
4aに対し、T12の整数倍(図18では2倍)の周期
での反転エッジを検出し、更にこの反転エッジを検出す
る間に、信号のエッジが規定回数(図18では2回)を
検出すれば、第2の中央演算処理装置27は、入力信号
24aを正常とする。
【0107】また、WDC回路21と入力処理回路24
との間の通信線が、断線またはグランドへのショート等
の異常時は、信号24Aaが通信線の異常の信号(ホ)
として入力され、第2の中央演算処理装置27に信号2
4aとして入力される。この通信線の異常の信号は、H
iまたはLowの固定になるため、信号エッジを1度も
検出しないことで、通信線の異常を検出する。
との間の通信線が、断線またはグランドへのショート等
の異常時は、信号24Aaが通信線の異常の信号(ホ)
として入力され、第2の中央演算処理装置27に信号2
4aとして入力される。この通信線の異常の信号は、H
iまたはLowの固定になるため、信号エッジを1度も
検出しないことで、通信線の異常を検出する。
【0108】更に、WDC回路21に入力されるパルス
幅変調信号を生成する第1の中央演算処理装置19の異
常時は、信号24Aaが第1の中央演算処理装置19の
異常の信号(ヘ)として入力され、第2の中央演算処理
装置27に信号24aとして入力される。この第1の中
央演算処理装置19の異常の信号(ヘ)は、WDC回路
21の出力信号21aが、WDC回路21内のパルス発
生回路の出力信号21cとされたものである。そのた
め、第1の中央演算処理装置19の異常は、T12の整
数倍(図18では2倍)の周期の反転エッジを検出し、
更にこの反転エッジを検出する間に、検出した信号のエ
ッジ数が規定回数以下、図18の場合は、2回以上ない
こと即ち1回以下であることで判定する。
幅変調信号を生成する第1の中央演算処理装置19の異
常時は、信号24Aaが第1の中央演算処理装置19の
異常の信号(ヘ)として入力され、第2の中央演算処理
装置27に信号24aとして入力される。この第1の中
央演算処理装置19の異常の信号(ヘ)は、WDC回路
21の出力信号21aが、WDC回路21内のパルス発
生回路の出力信号21cとされたものである。そのた
め、第1の中央演算処理装置19の異常は、T12の整
数倍(図18では2倍)の周期の反転エッジを検出し、
更にこの反転エッジを検出する間に、検出した信号のエ
ッジ数が規定回数以下、図18の場合は、2回以上ない
こと即ち1回以下であることで判定する。
【0109】その上、WDC回路21のパルス発生回路
の異常時は、第1の中央演算処理装置19で異常を検出
し、図17に示す様に、(WDC回路28内のSW3に
相当する)図示しないSWをONしてWDC回路21へ
の入力信号21bをそのまま出力することで、信号24
AaとしてWDC回路21の異常の信号(ト)が入力さ
れ、第2の中央演算処理装置27に信号24aとして入
力される。
の異常時は、第1の中央演算処理装置19で異常を検出
し、図17に示す様に、(WDC回路28内のSW3に
相当する)図示しないSWをONしてWDC回路21へ
の入力信号21bをそのまま出力することで、信号24
AaとしてWDC回路21の異常の信号(ト)が入力さ
れ、第2の中央演算処理装置27に信号24aとして入
力される。
【0110】この、WDC回路21の異常の信号(ト)
は、T12の整数倍(図18では2倍)の周期の反転エ
ッジを検出し、且つこの反転エッジ検出間に信号エッジ
を3回検出することで判定する。 c)次に、通信異常判定処理3を、図19のフローチャ
ートに基づいて説明する。
は、T12の整数倍(図18では2倍)の周期の反転エ
ッジを検出し、且つこの反転エッジ検出間に信号エッジ
を3回検出することで判定する。 c)次に、通信異常判定処理3を、図19のフローチャ
ートに基づいて説明する。
【0111】最初に、S130で、信号エッジの有無を
判定する。この検出結果により、エッジが無い場合は、
S135、でWDC回路21と入力処理回路24間の通
信線の異常とし、フラグFT3に1を代入し、通信線の
異常を記憶し、当該処理を終了する。
判定する。この検出結果により、エッジが無い場合は、
S135、でWDC回路21と入力処理回路24間の通
信線の異常とし、フラグFT3に1を代入し、通信線の
異常を記憶し、当該処理を終了する。
【0112】一方、S130で信号エッジを検出した場
合は、S131で、T12の2倍の周期での信号エッジ
の発生の有無を判定する。この判定結果により、信号エ
ッジの発生が無ければ、S130で検出した信号エッジ
は、WDC回路21内で排他的論理和をとったために発
生する信号エッジでない、すなわち通信異常を検出する
信号エッジでないとし、再度S130で信号エッジの検
出の有無の判定から開始する。
合は、S131で、T12の2倍の周期での信号エッジ
の発生の有無を判定する。この判定結果により、信号エ
ッジの発生が無ければ、S130で検出した信号エッジ
は、WDC回路21内で排他的論理和をとったために発
生する信号エッジでない、すなわち通信異常を検出する
信号エッジでないとし、再度S130で信号エッジの検
出の有無の判定から開始する。
【0113】一方、S131で信号エッジを検出した場
合は、S132で、S131でのT12の2倍の周期で
の信号エッジを検出する間に、信号エッジの検出が2回
以上の有無を判定する。この判定結果により、信号エッ
ジを2回以上検出していない場合は、S136で第1の
中央演算処理装置19の異常とし、フラグFC3に1を
代入し、第1の中央演算処理装置19の異常を記憶し、
当該処理を終了する。
合は、S132で、S131でのT12の2倍の周期で
の信号エッジを検出する間に、信号エッジの検出が2回
以上の有無を判定する。この判定結果により、信号エッ
ジを2回以上検出していない場合は、S136で第1の
中央演算処理装置19の異常とし、フラグFC3に1を
代入し、第1の中央演算処理装置19の異常を記憶し、
当該処理を終了する。
【0114】一方、S132で信号エッジを2回以上検
出した場合は、S133で、この信号エッジの回数が2
回であるか否かを判定する。この判定結果により、肯定
判断されると、通信は正常とし、S134で以前に通信
線異常を検出し記憶したフラケFT3と、第1の中央演
算処理装置19の異常を検出し記憶したフラグFC3
と、WDC回路21異常を検出し記憶したフラグFW3
に0を代入し、フラグをクリアし、当該処理を終了する 一方、S133で信号エッジの回数が2回でないと判断
されると、更に、S137で、検出した信号エッジの回
数が3回であるか判定する。
出した場合は、S133で、この信号エッジの回数が2
回であるか否かを判定する。この判定結果により、肯定
判断されると、通信は正常とし、S134で以前に通信
線異常を検出し記憶したフラケFT3と、第1の中央演
算処理装置19の異常を検出し記憶したフラグFC3
と、WDC回路21異常を検出し記憶したフラグFW3
に0を代入し、フラグをクリアし、当該処理を終了する 一方、S133で信号エッジの回数が2回でないと判断
されると、更に、S137で、検出した信号エッジの回
数が3回であるか判定する。
【0115】ここで、3回であると判断されると、S1
38で、WDC回路21の異常を検出しフラグFW3に
1を代入し、WDC回路21の異常を記憶し、当該処理
を終了する。一方、S137で信号エッジの回数が3回
でないと判断されると、通信は正常と特定せず当該処理
を終了する。
38で、WDC回路21の異常を検出しフラグFW3に
1を代入し、WDC回路21の異常を記憶し、当該処理
を終了する。一方、S137で信号エッジの回数が3回
でないと判断されると、通信は正常と特定せず当該処理
を終了する。
【0116】d)次に、前述の通信異常判定処理3の検
出結果に基づき行なうフェイルセーフ処理2について、
図20のフローチャートに基づき説明する。まず、S1
40で、前述の通信異常判定処理3において第1の中央
演算処理装置19が異常時に記憶するフラグFC3が1
か否かを判定する。
出結果に基づき行なうフェイルセーフ処理2について、
図20のフローチャートに基づき説明する。まず、S1
40で、前述の通信異常判定処理3において第1の中央
演算処理装置19が異常時に記憶するフラグFC3が1
か否かを判定する。
【0117】ここで、肯定判断されると、通信線が正常
でも、そもそもの通信されるデータが異常であるとし、
S146で、走行用モータ14の出力停止を行い、当該
処理を終了する。一方、S140でフラグFC3が1で
はないと判断されると、S141で、WDC回路21が
異常時に記憶するフラグFW3が1か否かを判定する。
でも、そもそもの通信されるデータが異常であるとし、
S146で、走行用モータ14の出力停止を行い、当該
処理を終了する。一方、S140でフラグFC3が1で
はないと判断されると、S141で、WDC回路21が
異常時に記憶するフラグFW3が1か否かを判定する。
【0118】ここで、フラグFW3が1の場合はS14
2に進み、フラグFW3が0の場合は、S147に進
む、S142では、通信線が異常時であることを記憶す
るフラグFT3が1か否かを判定する。
2に進み、フラグFW3が0の場合は、S147に進
む、S142では、通信線が異常時であることを記憶す
るフラグFT3が1か否かを判定する。
【0119】ここで、フラグFT3が1の場合は、S1
48で、異常である信号24Aaの代わりに、信号24
Abを第2の中央演算処理装置27が受信するため、第
1の中央演算処理装置19側では、図17に示すSW1
4をOFFし、SW15を信号21a側とするのに合わ
せ、SW11をOFFし且つSW12をONする。
48で、異常である信号24Aaの代わりに、信号24
Abを第2の中央演算処理装置27が受信するため、第
1の中央演算処理装置19側では、図17に示すSW1
4をOFFし、SW15を信号21a側とするのに合わ
せ、SW11をOFFし且つSW12をONする。
【0120】一方、S142でフラグFT3が0の場合
は、通信線が正常なので正常時の通信を行うため、第1
の中央演算処理装置19側では、図17に示すSW14
をONし且つSW15を信号23a側にしたままとする
のに合わせ、SW11をONし且つSW12をOFFし
たままとする。
は、通信線が正常なので正常時の通信を行うため、第1
の中央演算処理装置19側では、図17に示すSW14
をONし且つSW15を信号23a側にしたままとする
のに合わせ、SW11をONし且つSW12をOFFし
たままとする。
【0121】更に、S144では、S143及びS14
8のどちらの処理を終了した場合でも、信号27aに
は、WDC回路21で第1の中央演算処理装置19から
の信号21bにパルス発生回路の信号21cが重畳され
て信号21aとして出力された信号が入力処理回路24
に入力されるため、この信号21cの除去処理を行い、
信号24aを信号21bと同じ信号になる様に復元し、
S145において、走行用モータ14の入力電流変換処
理を行ない、当該処理を終了する。
8のどちらの処理を終了した場合でも、信号27aに
は、WDC回路21で第1の中央演算処理装置19から
の信号21bにパルス発生回路の信号21cが重畳され
て信号21aとして出力された信号が入力処理回路24
に入力されるため、この信号21cの除去処理を行い、
信号24aを信号21bと同じ信号になる様に復元し、
S145において、走行用モータ14の入力電流変換処
理を行ない、当該処理を終了する。
【0122】一方、S141でフラグFW3が1の場合
は、第1の中央演算処理装置19側では、WDC回路2
1における(前記WDC回路28内のSW3に相当す
る)SWを信号19bでONし、WDC回路21では信
号21bをそのまま信号21aとして出力するため、信
号27aには信号21cのパルスが重畳されていないの
で、第2の中央演算処理装置27では、S144で行な
う信号処理をせずに、信号27aに基づき、S145の
走行用モータ14の入力電流変換処理を行ない、当該処
理を終了する。
は、第1の中央演算処理装置19側では、WDC回路2
1における(前記WDC回路28内のSW3に相当す
る)SWを信号19bでONし、WDC回路21では信
号21bをそのまま信号21aとして出力するため、信
号27aには信号21cのパルスが重畳されていないの
で、第2の中央演算処理装置27では、S144で行な
う信号処理をせずに、信号27aに基づき、S145の
走行用モータ14の入力電流変換処理を行ない、当該処
理を終了する。
【0123】この様に、車両制御装置10内に車両監視
装置11とモータ制御装置12とを有する場合の本処理
では、この車両監視装置11とモータ制御装置12との
間で通信を行なう場合に、その通信線の異常や第1の中
央演算処理装置19の異常やWDC回路21の異常を的
確に検出して、それらの異常に対処した適切な処理を行
なうことができる。
装置11とモータ制御装置12とを有する場合の本処理
では、この車両監視装置11とモータ制御装置12との
間で通信を行なう場合に、その通信線の異常や第1の中
央演算処理装置19の異常やWDC回路21の異常を的
確に検出して、それらの異常に対処した適切な処理を行
なうことができる。
【0124】例えば車両制御装置11とモータ制御装置
12との間にて、通信線の異常が発生した場合には、図
17に示す様に、SW4及びSW1を経る信号経路を、
SW5及びSW2を経る信号経路に切り換えるので、W
DC回路21から出力される信号21aを、信号24a
として好適に第2の演算処理装置に伝えることができ
る。
12との間にて、通信線の異常が発生した場合には、図
17に示す様に、SW4及びSW1を経る信号経路を、
SW5及びSW2を経る信号経路に切り換えるので、W
DC回路21から出力される信号21aを、信号24a
として好適に第2の演算処理装置に伝えることができ
る。
【0125】・尚、第2の中央演算処理装置27での演
算結果を、パルス幅変調信号でWDC回路26及び出力
処理回路25から出力し、入力処理回路23を介して、
第1の中央演算処理装置19に入力し、車両監視装置1
1とモータ制御装置12との間での相互監視、及び第1
の中央演算処理装置19と第2の中央演算処理装置27
との間での相互監視を行なってもよい。
算結果を、パルス幅変調信号でWDC回路26及び出力
処理回路25から出力し、入力処理回路23を介して、
第1の中央演算処理装置19に入力し、車両監視装置1
1とモータ制御装置12との間での相互監視、及び第1
の中央演算処理装置19と第2の中央演算処理装置27
との間での相互監視を行なってもよい。
【0126】・また、本実施例では、WDC回路21の
入力信号21bは、パルス幅変調信号で入力されるが、
この信号21bは、図18のWDC回路21入力信号2
1bで示すのとは逆に、ON時間とOFF時間との和が
一定周期T12であり、このT12の開始に同期して信
号エッジがLowになりパルス幅変調信号が出力されて
もよい。
入力信号21bは、パルス幅変調信号で入力されるが、
この信号21bは、図18のWDC回路21入力信号2
1bで示すのとは逆に、ON時間とOFF時間との和が
一定周期T12であり、このT12の開始に同期して信
号エッジがLowになりパルス幅変調信号が出力されて
もよい。
【0127】・WDC回路21は、WDC回路21内の
パルス発生回路の信号21cと、要求出力トルクの信号
21bの信号エッジの立ち下がりに同期してもよい。 (第4実施例)次に、第4実施例について説明する。
パルス発生回路の信号21cと、要求出力トルクの信号
21bの信号エッジの立ち下がりに同期してもよい。 (第4実施例)次に、第4実施例について説明する。
【0128】本実施例のハード構成は、第3実施例の構
成である前記図16と同じであり、特に第1の中央演算
処理装置19の異常判定手法に特徴がある。そのため前
記第3実施例との相違点のみを、図21のタイムチャー
ト及び図22のフローチャートに基づき説明する。
成である前記図16と同じであり、特に第1の中央演算
処理装置19の異常判定手法に特徴がある。そのため前
記第3実施例との相違点のみを、図21のタイムチャー
ト及び図22のフローチャートに基づき説明する。
【0129】a)まず、通信異常検出の手法について、
図21に基づいて説明する。図21に示す様に、WDC
回路21と入力処理回路24との間の通信が正常時は、
入力処理回路24には信号24Aaとして正常の信号
(ハ)が入力され、第2の中央演算処理装置27に信号
24aとして入力される。この正常の信号(ハ)は、T
15の2以上の整数倍(図21では3倍)の周期の反転
エッジを検出し、更にこの反転エッジを検出する間の、
T15間隔で検出した信号エッジが、図21のC点より
T15後に信号エッジが有り、更にC点よりT15の2
倍後の信号エッジが無ければ、入力信号24aを正常と
する。
図21に基づいて説明する。図21に示す様に、WDC
回路21と入力処理回路24との間の通信が正常時は、
入力処理回路24には信号24Aaとして正常の信号
(ハ)が入力され、第2の中央演算処理装置27に信号
24aとして入力される。この正常の信号(ハ)は、T
15の2以上の整数倍(図21では3倍)の周期の反転
エッジを検出し、更にこの反転エッジを検出する間の、
T15間隔で検出した信号エッジが、図21のC点より
T15後に信号エッジが有り、更にC点よりT15の2
倍後の信号エッジが無ければ、入力信号24aを正常と
する。
【0130】また、WDC回路21に入力されるパルス
幅変調信号を生成する第1の中央演算処理装置19が異
常時は、信号24aとして(第1の中央演算処理装置1
9の異常を示す)信号(ヘ)が入力され、第2の中央演
算処理装置27に信号24aとして入力される。この第
1の中央演算処理装置19の異常の信号(ヘ)は、WD
C回路21の出力信号21aが、WDC回路21内のパ
ルス発生回路の出力信号21cとなったものである。そ
のため、第1の中央演算処理装置19の異常は、T15
の3倍周期で検出した信号エッジの検出の間に、C点よ
りT15後に信号エッジが無いことで検出する。
幅変調信号を生成する第1の中央演算処理装置19が異
常時は、信号24aとして(第1の中央演算処理装置1
9の異常を示す)信号(ヘ)が入力され、第2の中央演
算処理装置27に信号24aとして入力される。この第
1の中央演算処理装置19の異常の信号(ヘ)は、WD
C回路21の出力信号21aが、WDC回路21内のパ
ルス発生回路の出力信号21cとなったものである。そ
のため、第1の中央演算処理装置19の異常は、T15
の3倍周期で検出した信号エッジの検出の間に、C点よ
りT15後に信号エッジが無いことで検出する。
【0131】b)次に、通信異常判定処理4を、図22
のフローチャートに基づき、前記第3実施例との相違点
を中心に説明する。まず、S162で、T15の3倍周
期で発生する信号エッジを検出したか否かを判定する。
のフローチャートに基づき、前記第3実施例との相違点
を中心に説明する。まず、S162で、T15の3倍周
期で発生する信号エッジを検出したか否かを判定する。
【0132】ここで否定判断されると、S166にて、
通信線の異常を示すフラグFT4を1に設定し、当該処
理を終了する。一方、ステップ160で肯定判断される
と、T15の3倍周期に信号エッジが検出されたか否か
を検出する。
通信線の異常を示すフラグFT4を1に設定し、当該処
理を終了する。一方、ステップ160で肯定判断される
と、T15の3倍周期に信号エッジが検出されたか否か
を検出する。
【0133】ここで否定判断されると、S160に戻
り、一方否定判断されると、S162にて、T15の3
倍周期で発生する信号エッジの開始からT15後に信号
エッジが有るか否かを検出する。ここで否定判断される
と、S167にて、第1の中央演算処理装置19の異常
を示すフラグFC4を1に設定し、当該処理を終了す
る。
り、一方否定判断されると、S162にて、T15の3
倍周期で発生する信号エッジの開始からT15後に信号
エッジが有るか否かを検出する。ここで否定判断される
と、S167にて、第1の中央演算処理装置19の異常
を示すフラグFC4を1に設定し、当該処理を終了す
る。
【0134】一方、S162で肯定判断されると、S1
63にて、T15の3倍周期で発生する信号エッジの開
始からT15の2倍後に、信号エッジを検出したか否か
を判定する。ここで否定判断されると、S168にて、
WDC回路21の異常を示すフラグFW4を1に設定
し、当該処理を終了する。
63にて、T15の3倍周期で発生する信号エッジの開
始からT15の2倍後に、信号エッジを検出したか否か
を判定する。ここで否定判断されると、S168にて、
WDC回路21の異常を示すフラグFW4を1に設定
し、当該処理を終了する。
【0135】一方、S163で肯定判断されると、S1
65にて、各フラグFT4、FW4、FC4を0に設定
し、当該処理を終了する。この様に、本実施例では、W
DC回路21内のパルス発生回路の出力信号21cは、
前記第3実施例と異なるが、前記実施例3と同様に、通
信線の異常や第1の中央演算処理装置19の異常やWD
C回路21の異常を的確に検出することができる。 ・尚、第2の中央演算処理装置27での演算結果を、パ
ルス幅変調信号でWDC回路26及び出力処理回路25
の出力を入力処理回路23を介し、第1の中央演算処理
装置19に入力し、車両監視装置11とモータ制御装置
12間での互監視及び第1の中央演算処理装置19と第
2の中央演算処理装置27間での相互監視を行なっても
よい。
65にて、各フラグFT4、FW4、FC4を0に設定
し、当該処理を終了する。この様に、本実施例では、W
DC回路21内のパルス発生回路の出力信号21cは、
前記第3実施例と異なるが、前記実施例3と同様に、通
信線の異常や第1の中央演算処理装置19の異常やWD
C回路21の異常を的確に検出することができる。 ・尚、第2の中央演算処理装置27での演算結果を、パ
ルス幅変調信号でWDC回路26及び出力処理回路25
の出力を入力処理回路23を介し、第1の中央演算処理
装置19に入力し、車両監視装置11とモータ制御装置
12間での互監視及び第1の中央演算処理装置19と第
2の中央演算処理装置27間での相互監視を行なっても
よい。
【0136】・また、WDC回路21の入力信号21b
は、パルス幅変調信号で入力されるが、この信号は、図
18のWDC回路21入力信号21bで示すのとは逆
に、ON時間とOFF時間との和が一定周期T12であ
り、このT12の開始に同期して信号エッジがLowに
なりパルス幅変調信号が出力されてもよい。
は、パルス幅変調信号で入力されるが、この信号は、図
18のWDC回路21入力信号21bで示すのとは逆
に、ON時間とOFF時間との和が一定周期T12であ
り、このT12の開始に同期して信号エッジがLowに
なりパルス幅変調信号が出力されてもよい。
【0137】・更に、当該処理終了後に、前記第3実施
例で行ったフェイルセーフ処理を、FT3をFT4、F
C3をFC4、FW3をFW4として行なってもよい。 (第5実施例)次に、第5実施例を説明する。
例で行ったフェイルセーフ処理を、FT3をFT4、F
C3をFC4、FW3をFW4として行なってもよい。 (第5実施例)次に、第5実施例を説明する。
【0138】本実施例のハード構成は、前記第3実施例
の構成である前記図16と同じであり、特に第1の中央
演算処理装置19の出力信号が1bitづつ順にデータ
を送信するシリアル信号である場合の異常判定手法に特
徴がある。そのため、第3実施例との相違点のみを、図
23のタイムチャート及び図24のフローチャートに基
づき説明する。
の構成である前記図16と同じであり、特に第1の中央
演算処理装置19の出力信号が1bitづつ順にデータ
を送信するシリアル信号である場合の異常判定手法に特
徴がある。そのため、第3実施例との相違点のみを、図
23のタイムチャート及び図24のフローチャートに基
づき説明する。
【0139】a)まず、通信異常検出の手法を、図23
に基づいて説明する。図23に示す様に、WDC回路2
1と入力処理回路24との間の通信が正常時は、入力処
理回路24には信号24Aaとして正常の信号(二)が
入力され、第2の中央演算処理装置27に信号24aと
して入力される。この正常の信号(二)は、T17の整
数倍(図23では2倍)の周期での信号エッジを検出
し、更にこの信号エッジの方向が、T17の2倍の周期
の開始と終了で同じとなることを検出し、且つこのT1
7の2倍の周期の間に少なくとも2回信号エッジを検出
すれば第2の中央演算処理装置27は、入力信号27a
を正常とする。
に基づいて説明する。図23に示す様に、WDC回路2
1と入力処理回路24との間の通信が正常時は、入力処
理回路24には信号24Aaとして正常の信号(二)が
入力され、第2の中央演算処理装置27に信号24aと
して入力される。この正常の信号(二)は、T17の整
数倍(図23では2倍)の周期での信号エッジを検出
し、更にこの信号エッジの方向が、T17の2倍の周期
の開始と終了で同じとなることを検出し、且つこのT1
7の2倍の周期の間に少なくとも2回信号エッジを検出
すれば第2の中央演算処理装置27は、入力信号27a
を正常とする。
【0140】WDC回路21と入力処理回路24との間
の通信線が、断線またはグランドへのショート等の異常
時は、信号24Aaとして通信線の異常の信号(ホ)が
入力され、第2の中央演算処理装置27に信号24aと
して入力される。この通信線の異常の信号(ホ)は、H
i又はLowの固定になるため、信号エッジを1度も検
出しないことで検出する。
の通信線が、断線またはグランドへのショート等の異常
時は、信号24Aaとして通信線の異常の信号(ホ)が
入力され、第2の中央演算処理装置27に信号24aと
して入力される。この通信線の異常の信号(ホ)は、H
i又はLowの固定になるため、信号エッジを1度も検
出しないことで検出する。
【0141】また、WDC回路21に入力されるパルス
幅変調信号を生成する第1の中央演算処理装置19が異
常時は、信号24Aaとして第1の中央演算処理装置1
9の異常の信号(ヘ)が入力され、第2の中央演算処理
装置27には信号24aとして入力される。この第1の
中央演算処理装置19の異常の信号(ヘ)は、WDC回
路21の出力信号21aが、WDC回路21内のパルス
発生回路の出力信号21cとなったものである。そのた
め、第1の中央演算処理装置19の異常は、T17の整
数倍(図23では2倍)の周期の反転エッジを検出し、
更にこの反転エッジを検出する間に、検出する信号のエ
ッジが2回未満であることで判定する。
幅変調信号を生成する第1の中央演算処理装置19が異
常時は、信号24Aaとして第1の中央演算処理装置1
9の異常の信号(ヘ)が入力され、第2の中央演算処理
装置27には信号24aとして入力される。この第1の
中央演算処理装置19の異常の信号(ヘ)は、WDC回
路21の出力信号21aが、WDC回路21内のパルス
発生回路の出力信号21cとなったものである。そのた
め、第1の中央演算処理装置19の異常は、T17の整
数倍(図23では2倍)の周期の反転エッジを検出し、
更にこの反転エッジを検出する間に、検出する信号のエ
ッジが2回未満であることで判定する。
【0142】更に、WDC回路21のパルス発生回路の
異常時は、第1の中央演算処理装置19で異常を検出
し、(WDC回路28内のSW3に相当する)SWをO
NしてWDC回路21への入力信号21bをそのまま出
力することで、信号24AaとしてWDC回路21の異
常の信号(ト)が入力され、第2の中央演算処理装置2
4に信号24aとして入力される。このWDC回路21
の異常の信号(ト)は、T17の整数倍(図23では2
倍)の周期の反転エッジを検出し、且つこの間に信号エ
ッジを少なくとも2回検出することで判定する。
異常時は、第1の中央演算処理装置19で異常を検出
し、(WDC回路28内のSW3に相当する)SWをO
NしてWDC回路21への入力信号21bをそのまま出
力することで、信号24AaとしてWDC回路21の異
常の信号(ト)が入力され、第2の中央演算処理装置2
4に信号24aとして入力される。このWDC回路21
の異常の信号(ト)は、T17の整数倍(図23では2
倍)の周期の反転エッジを検出し、且つこの間に信号エ
ッジを少なくとも2回検出することで判定する。
【0143】b)次に、通信異常判定処理5を、図24
のフローチャートに基づいて説明する。最初に、S18
0で、信号エッジの有か否かを判定する。ここで否定判
断されると、S185にて、WDC回路21と入力処理
回路24との間の通信線の異常として、通信線の異常を
示すフラグFT5に1を設定し、当該処理を終了する。
のフローチャートに基づいて説明する。最初に、S18
0で、信号エッジの有か否かを判定する。ここで否定判
断されると、S185にて、WDC回路21と入力処理
回路24との間の通信線の異常として、通信線の異常を
示すフラグFT5に1を設定し、当該処理を終了する。
【0144】一方、S180で肯定判断されると、S1
81にて、T17の2倍の周期での信号エッジの発生が
有るか否かを判定する。ここで否定判断されると、S1
80で検出した信号エッジは、WDC回路21内で排他
的論理和をとったために発生する信号エッジでない、即
ち通信異常を検出する信号エッジでないとし、再度S1
80で信号エッジ検出の有無の判定から開始する。
81にて、T17の2倍の周期での信号エッジの発生が
有るか否かを判定する。ここで否定判断されると、S1
80で検出した信号エッジは、WDC回路21内で排他
的論理和をとったために発生する信号エッジでない、即
ち通信異常を検出する信号エッジでないとし、再度S1
80で信号エッジ検出の有無の判定から開始する。
【0145】一方、S181で肯定判断されると、S1
82にて、S181でのT17の2倍の周期での信号エ
ッジを検出する前に、信号エッジの検出が少なくとも2
回以上の有るか否かを判定する。ここで否定判断される
と、S186にて、第1の中央演算処理装置19の異常
とし、フラグFC5に1を代入し、第1の中央演算処理
装置19の異常を記憶し、当該処理を終了する。
82にて、S181でのT17の2倍の周期での信号エ
ッジを検出する前に、信号エッジの検出が少なくとも2
回以上の有るか否かを判定する。ここで否定判断される
と、S186にて、第1の中央演算処理装置19の異常
とし、フラグFC5に1を代入し、第1の中央演算処理
装置19の異常を記憶し、当該処理を終了する。
【0146】一方、S182で肯定判断されると、S1
83にて、T17の2倍周期で発生する信号エッジにお
いて、このT17の2倍周期が始まる信号エッジと、終
了する信号エッジとの方向が一致するか否かを判定す
る。ここで否定判断されると、S187にて、第1の中
央演算処理装置19の異常とし、フラグFC5に1を代
入し、第1の中央演算処理装置19の異常を記憶し、当
該処理を終了する。
83にて、T17の2倍周期で発生する信号エッジにお
いて、このT17の2倍周期が始まる信号エッジと、終
了する信号エッジとの方向が一致するか否かを判定す
る。ここで否定判断されると、S187にて、第1の中
央演算処理装置19の異常とし、フラグFC5に1を代
入し、第1の中央演算処理装置19の異常を記憶し、当
該処理を終了する。
【0147】一方、S183で肯定判断されると、通信
は正常とし、S184にて、以前に通信線の異常を検出
し記憶したフラグFT5と、第1の中央演算処理装置1
9の異常を検出し記憶したフラグFC5と、WDC回路
21の異常を検出し記憶したフラグFW5に0を代入
し、各フラグをクリアし、当該処理を終了する。
は正常とし、S184にて、以前に通信線の異常を検出
し記憶したフラグFT5と、第1の中央演算処理装置1
9の異常を検出し記憶したフラグFC5と、WDC回路
21の異常を検出し記憶したフラグFW5に0を代入
し、各フラグをクリアし、当該処理を終了する。
【0148】この様に、本実施例では、1bitづつ順
にデータを送信するシリアル信号によって通信する点
が、前記第3実施例と異なるが、第3実施例と同様な効
果を奏する。 ・尚、第2の中央演算処理装置27での演算結果を、パ
ルス幅変調信号でWDC回路26及び出力処理回路25
の出力を入力処理回路23を介し、第1の中央演算処理
装置19に入力し、車両監視装置11とモータ制御装置
12との間での相互監視及び第1の中央演算処理装置1
9と第2の中央演算処理装置27との間での相互監視を
行なってもよい。
にデータを送信するシリアル信号によって通信する点
が、前記第3実施例と異なるが、第3実施例と同様な効
果を奏する。 ・尚、第2の中央演算処理装置27での演算結果を、パ
ルス幅変調信号でWDC回路26及び出力処理回路25
の出力を入力処理回路23を介し、第1の中央演算処理
装置19に入力し、車両監視装置11とモータ制御装置
12との間での相互監視及び第1の中央演算処理装置1
9と第2の中央演算処理装置27との間での相互監視を
行なってもよい。
【0149】・WDC回路21の入力信号21bは、パ
ルス幅変調信号で入力されるが、この信号は、図18の
WDC回路21入力信号21bで示すのとは逆に、ON
時間とOFF時間の和が一定周期T12であり、このT
12の開始に同期して信号エッジがLowになりパルス
幅変調信号が出力されてもよい。
ルス幅変調信号で入力されるが、この信号は、図18の
WDC回路21入力信号21bで示すのとは逆に、ON
時間とOFF時間の和が一定周期T12であり、このT
12の開始に同期して信号エッジがLowになりパルス
幅変調信号が出力されてもよい。
【0150】・また、本実施例の当該処理終了後に、前
記第3実施例で行なったフェイルセーフ処理を、FT3
をFT5、FC3をFC5、FW3をFW5として行な
ってもよい。尚、本発明は前記実施例に何等限定される
ことなく、本実施例の要旨を逸脱しない範囲内におい
て、各種の態様で実施できることは勿論である。
記第3実施例で行なったフェイルセーフ処理を、FT3
をFT5、FC3をFC5、FW3をFW5として行な
ってもよい。尚、本発明は前記実施例に何等限定される
ことなく、本実施例の要旨を逸脱しない範囲内におい
て、各種の態様で実施できることは勿論である。
【0151】例えば2つの通信線を用いて通信を行なう
場合には、通常は、各通信線とも一方向に通信に利用さ
れるだけであるが、一方の通信線に異常が発生した場合
には、他方の通信線の入出力を切り換えて、異常が発生
した通信線で送るべき信号を、他方の通信線で送る様に
構成してもよい。
場合には、通常は、各通信線とも一方向に通信に利用さ
れるだけであるが、一方の通信線に異常が発生した場合
には、他方の通信線の入出力を切り換えて、異常が発生
した通信線で送るべき信号を、他方の通信線で送る様に
構成してもよい。
【図1】 請求項1の発明を例示する概略構成図であ
る。
る。
【図2】 請求項2の発明を例示する概略構成図であ
る。
る。
【図3】 請求項4の発明を例示する概略構成図であ
る。
る。
【図4】 請求項7の発明を例示する概略構成図であ
る。
る。
【図5】 請求項8の発明を例示する概略構成図であ
る。
る。
【図6】 請求項10の発明を例示する概略構成図であ
る。
る。
【図7】 第1実施例の装置構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図8】 第1実施例のWDC回路の詳細を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図9】 第1実施例の第2の中央演算処理装置とWD
C回路と出力処理回路と入力処理回路と電流信号処理装
置の詳細を示すブロック図である。
C回路と出力処理回路と入力処理回路と電流信号処理装
置の詳細を示すブロック図である。
【図10】 第1実施例において、制御装置間通信がパ
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すタイム
チャートである。
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すタイム
チャートである。
【図11】 第1実施例において、制御装置間通信がパ
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すフロー
チャートである。
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すフロー
チャートである。
【図12】 第1実施例において、制御装置間通信にお
けるフェイルセーフ処理を示すタイムチャートである。
けるフェイルセーフ処理を示すタイムチャートである。
【図13】 第1実施例において、制御装置間通信にお
けるフェイルセーフ処理を示すフローチャートである。
けるフェイルセーフ処理を示すフローチャートである。
【図14】 第2実施例において、制御装置間通信がパ
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すタイム
チャートである。
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すタイム
チャートである。
【図15】 第2実施例において、制御装置間通信がパ
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すフロー
チャートである。
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すフロー
チャートである。
【図16】 第3実施例の装置構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図17】 第3実施例の第1の中央演算処理装置とW
DC回路と出力処理回路と入力処理回路と第2の中央演
算処理装置の詳細を示すブロック図である。
DC回路と出力処理回路と入力処理回路と第2の中央演
算処理装置の詳細を示すブロック図である。
【図18】 第3実施例において、制御装置間通信がパ
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すタイム
チャートである。
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すタイム
チャートである。
【図19】 第3実施例において、制御装置間通信がパ
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すフロー
チャートである。
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すフロー
チャートである。
【図20】 第3実施例において、制御装置間通信にお
けるフェイルセーフ処理を示すフローチャートである。
けるフェイルセーフ処理を示すフローチャートである。
【図21】 第4実施例において、制御装置間通信がパ
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すタイム
チャートである。
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すタイム
チャートである。
【図22】 第4実施例において、制御装置間通信がパ
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すフロー
チャートである。
ルス幅変調通信を行う場合の異常検出処理を示すフロー
チャートである。
【図23】 第5実施例において、制御装置間通信がシ
リアル通信を行う場合の異常検出処理を示すタイムチャ
ートである。
リアル通信を行う場合の異常検出処理を示すタイムチャ
ートである。
【図24】 第5実施例において、制御装置間通信がシ
リアル通信を行う場合の異常検出処理を示すフローチャ
ートである。
リアル通信を行う場合の異常検出処理を示すフローチャ
ートである。
【図25】 従来技術の装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図26】 従来技術の通信の状態を示すタイムチャー
トである。
トである。
10…車両用制御装置、 11…車両監視装
置、12…モータ制御装置、 13…インバー
タ、14…走行用モータ、 15…アクセル
開度センサ、16…シフトポジションセンサ、 17…
車両センサ、18、23、24、31…入力処理回路、
19…第1の中央演算処理装置、 21、26、28…
WDC回路、22、25、29…出力処理回路、27…
第2の中央演算処理装置、28A…パルス発生回路、
28B…パルス・入力同期回路、24A、31A
…入力バッファ、 34…電流信号処理装置
置、12…モータ制御装置、 13…インバー
タ、14…走行用モータ、 15…アクセル
開度センサ、16…シフトポジションセンサ、 17…
車両センサ、18、23、24、31…入力処理回路、
19…第1の中央演算処理装置、 21、26、28…
WDC回路、22、25、29…出力処理回路、27…
第2の中央演算処理装置、28A…パルス発生回路、
28B…パルス・入力同期回路、24A、31A
…入力バッファ、 34…電流信号処理装置
Claims (15)
- 【請求項1】 電気自動車の走行用モータの運転状態を
検出する運転状態検出手段と、 該運転状態検出手段によって検出された運転状態に基づ
いて、前記走行用モータの制御要求値を演算する第1の
制御装置と、 該第1の制御装置によって演算された制御要求値を、前
記走行用モータの必要電流に変換する第2の制御装置
と、 を備えた電気自動車用制御装置において、 前記第1の制御装置から第2の制御装置への通信に用い
られる少なくとも1本の通信線を備えるとともに、 前記第1の制御装置は、 前記制御要求値を示す信号及び該第1の制御装置の動作
状態を示す信号に応じた信号を作成する信号作成手段
と、 該信号作成手段によって作成された信号を前記通信線を
介して前記第2の制御装置に送信する第1側送信手段
と、 前記通信線の送信結果により、該通信線の異常を検出す
る自己異常検出手段と、 を備え、 前記第2の制御装置は、 前記通信線の受信結果により、前記第1の制御装置の異
常を検出する第2側異常検出手段を備えたことを特徴と
する電気自動車制御装置のフェイルセーフ装置。 - 【請求項2】 電気自動車の走行用モータの運転状態を
検出する運転状態検出手段と、 該運転状態検出手段によって検出された運転状態に基づ
いて、前記走行用モータの制御要求値を演算する第1の
制御装置と、 該第1の制御装置によって演算された制御要求値を、前
記走行用モータの必要電流に変換する第2の制御装置
と、 を備えた電気自動車用制御装置において、 前記第1の制御装置から第2の制御装置への通信に用い
られる第1の通信線と、 前記第2の制御装置から第1の制御装置への通信に用い
られる第2の通信線と、 を備えるとともに、 前記第1の制御装置は、 前記制御要求値を示す信号及び該第1の制御装置の動作
状態を示す信号に応じた信号を作成する信号作成手段
と、 該信号作成手段によって作成された信号を前記第1の通
信線を介して前記第2の制御装置に送信する第1側送信
手段と、 前記第2の通信線の受信結果により、前記第2の制御装
置の異常を検出する第1側異常検出手段と、 を備え、 前記第2の制御装置は、 該第2の制御装置の動作状態を示す信号を前記第2の通
信線を介して前記第1の制御装置に送信する第2側送信
手段と、 前記第1の通信線の受信結果により、前記第1の制御装
置の異常を検出する第2側異常検出手段と、 を備えたことを特徴とする電気自動車制御装置のフェイ
ルセーフ装置。 - 【請求項3】 前記第2の通信線が入力と出力の切り替
え可能で、前記第1の通信線の異常発生時には、前記第
2の通信線の入出力を切り換えて、前記第1の通信線に
て送信する信号を、当該第2の通信線により前記第1の
制御装置から前記第2の制御装置に送信することを特徴
とする前記請求項2記載の電気自動車用制御装置のフェ
イルセーフ装置。 - 【請求項4】 電気自動車の走行用モータの運転状態を
検出する運転状態検出手段と、 該運転状態検出手段によって検出された運転状態に基づ
いて、前記走行用モータの制御要求値を演算する第1の
制御装置と、 該第1の制御装置によって演算された制御要求値を、前
記走行用モータの必要電流に変換する第2の制御装置
と、 を備えた電気自動車用制御装置において、 前記第1の制御装置及び第2の制御装置は、通信線を介
して双方向通信可能とされるとともに、 前記第1の制御装置は、 前記制御要求値を示す信号及び該第1の制御装置の動作
状態を示す信号に応じた信号を作成する信号作成手段
と、 該信号作成手段によって作成された信号を前記通信線を
介して前記第2の制御装置に送信する第1側送信手段
と、 前記通信線の受信結果により、前記第2の制御装置の異
常を検出する第1側異常検出手段と、 を備え、 前記第2の制御装置は、 該第2の制御装置の動作状態を示す信号を前記通信線を
介して前記第1の制御装置に送信する第2側送信手段
と、 前記通信線の受信結果により、前記第1の制御装置の異
常を検出する第2側異常検出手段と、 を備えたことを特徴とする電気自動車制御装置のフェイ
ルセーフ装置。 - 【請求項5】 前記第1の制御装置で演算され一定周期
Tで出力される制御要求値を、該出力の周期Tに同期し
且つ該一定周期Tの整数倍の周期で反転させて出力し、
送信することを特徴とした前記請求項1〜4のいずれか
記載の電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置。 - 【請求項6】 前記第1の制御装置と前記第2の制御装
置との間の前記各通信線とは別に、少なくとも1本の別
の予備通信線を備え、 前記各通信線の異常発生時に、該異常発生の通信線にて
送信する信号を、前記予備通信線により送信することを
特徴とした前記請求項1〜5のいずれか記載の電気自動
車用制御装置のフェイルセーフ装置。 - 【請求項7】 前記第1の制御装置は、 前記走行用モータの出力要求トルクを演算する第3の制
御装置と、 この出力要求トルクにより前記走行用モータの入力要求
電流を演算する第4の制御装置と、 により構成され、 前記第2の制御装置は、 前記第4の制御装置の前記走行用モータの入力要求電流
により、前記走行用モータの必要電流に変換するインバ
ータである電気自動車用制御装置において、 前記第3の制御装置から第4の制御装置への通信に用い
られる少なくとも1本の内部通信線を備えるとともに、 前記第3の制御装置は、 該第3の制御装置が演算した出力要求トルクに該第3の
制御装置の動作状態を加えた信号を作成する第3側信号
作成手段と、 該第3側信号作成手段によって作成された信号を前記内
部通信線を介して前記第4の制御装置に送信する第3側
送信手段と、 前記内部通信線の送信結果により、該内部通信線の異常
を検出する内部自己異常検出手段と、 を備え、 前記第4の制御装置は、 前記内部通信線の受信結果により、前記第3の制御装置
の異常を検出する第4側異常検出手段を備えることを特
徴とした請求項1〜6のいずれか記載の電気自動車制御
装置のフェイルセーフ装置。 - 【請求項8】 前記第1の制御装置は、 前記走行用モータの出力要求トルクを演算する第3の制
御装置と、 この出力要求トルクにより前記走行用モータの入力要求
電流を演算する第4の制御装置と、 により構成され、 前記第2の制御装置は、 前記第4の制御装置の前記走行用モータの入力要求電流
により、前記走行用モータの必要電流に変換するインバ
ータである電気自動車用制御装置において、 前記第3の制御装置から第4の制御装置への通信に用い
られる第1の内部通信線と、 前記第4の制御装置から第3の制御装置への通信に用い
られる第2の内部通信線と、 を備えるとともに、 前記第3の制御装置は、 前記出力要求トルクを示す信号及び該第3の制御装置の
動作状態を示す信号に応じた信号を作成する第3側信号
作成手段と、 該第3側信号作成手段によって作成された信号を前記第
1の内部通信線を介して前記第4の制御装置に送信する
第3側送信手段と、 前記第2の内部通信線の受信結果により、前記第4の制
御装置の異常を検出する第3側異常検出手段と、 を備え、 前記第4の制御装置は、 該第4の制御装置の動作状態を示す信号を前記第2の内
部通信線を介して前記第3の制御装置に送信する第4側
送信手段と、 前記第1の内部通信線の受信結果により、前記第3の制
御装置の異常を検出する第4側異常検出手段と、 を備えたことを特徴とする前記請求項1〜6のいずれか
記載の電気自動車制御装置のフェイルセーフ装置。 - 【請求項9】 前記第4の制御装置は、 更に、該第4の制御装置が演算した前記走行用モータの
入力要求電流に、該第4の制御装置の動作状態を加えた
信号を作成する第4側信号作成手段を備え、 該第4側信号作成手段によって作成された信号を前記第
2の内部通信線を介して第3の制御装置に送信すること
を特徴とする前記請求項8記載の電気自動車制御装置の
フェイルセーフ装置。 - 【請求項10】 前記第1の制御装置は、 前記走行用モータの出力要求トルクを演算する第3の制
御装置と、 この出力要求トルクにより前記走行用モータの入力要求
電流を演算する第4の制御装置と、 により構成され、 前記第2の制御装置は、 前記第4の制御装置の前記走行用モータの入力要求電流
により、前記走行用モータの必要電流に変換するインバ
ータである電気自動車用制御装置において、 前記第3の制御装置及び第4の制御装置は、内部通信線
を介して双方向通信可能とされるとともに、 前記第3の制御装置は、 該第3の制御装置が演算した出力要求トルクに該第3の
制御装置の動作状態を加えた信号を作成する第3側信号
作成手段と、 該第3側信号作成手段によって作成された信号を前記内
部通信線を介して前記第4の制御装置に送信する第3側
送信手段と、 前記内部通信線の受信結果により、前記第4の制御装置
の異常を検出する第3側異常検出手段と、 を備え、 前記第4の制御装置は、 該第4の制御装置の動作状態を示す信号を前記内部通信
線を介して前記第3の制御装置に送信する第4側送信手
段と、 前記内部通信線の受信結果により、前記第3の制御装置
の異常を検出する第4側異常検出手段と、 を備えたことを特徴とする前記請求項1〜6記載の電気
自動車制御装置のフェイルセーフ装置。 - 【請求項11】 前記第4の制御装置は、 更に、該第4の制御装置が演算した前記走行用モータの
入力要求電流に、該第4の制御装置の動作状態を加えた
信号を作成する第4側信号作成手段を備え、 該第4側信号作成手段によって作成された信号を前記双
方向通信可能な内部通信線を介して前記第3の制御装置
に送信することを特徴とした前記請求項10記載の電気
自動車制御装置のフェイルセーフ装置。 - 【請求項12】 前記第3の制御装置は、 第1の中央演算処理装置を備えるとともに、前記第4の
制御装置は、第2の中央演算処理装置を備え、 前記各内部通信線を介する信号によって、前記第1の中
央演算処理装置及び/又は第2の中央演算処理装置の異
常を検出することを特徴とした前記請求項8〜11のい
ずれか記載の電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装
置。 - 【請求項13】 前記第1の中央演算処理装置及び/又
は第2の中央演算処理装置で演算され一定周期Tで出力
される制御要求値を、該出力の周期Tに同期し且つ該一
定周期Tの整数倍の周期で反転させて出力し、送信する
ことを特徴とした前記請求項12記載の電気自動車用制
御装置のフェイルセーフ装置。 - 【請求項14】 前記第3の制御装置と前記第4の制御
装置との間の前記各内部通信線とは別に、少なくとも1
本の別の予備内部通信線を備え、 前記各内部通信線の異常発生時に、該異常発生の内部通
信線にて送信する信号を、前記予備内部通信線により送
信することを特徴とした前記請求項7〜13記載の電気
自動車用制御装置のフェイルセーフ装置。 - 【請求項15】 前記第2の内部通信線が入力と出力の
切り替え可能で、前記第1の内部通信線の異常発生時に
は、前記第2の内部通信線の入出力を切り換えて、前記
第1の内部通信線にて送信する信号を、当該第2の内部
通信線により前記第3の制御装置から前記第4の制御装
置に送信することを特徴とする前記請求項8又は9記載
の電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12252795A JPH08317501A (ja) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | 電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12252795A JPH08317501A (ja) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | 電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08317501A true JPH08317501A (ja) | 1996-11-29 |
Family
ID=14838063
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12252795A Pending JPH08317501A (ja) | 1995-05-22 | 1995-05-22 | 電気自動車用制御装置のフェイルセーフ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08317501A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100747303B1 (ko) * | 2005-11-11 | 2007-08-07 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량의 페일 세이프티 제어 시스템 |
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JP2010014125A (ja) * | 1999-10-19 | 2010-01-21 | Yamaha Motor Co Ltd | 船外機の制御装置 |
JP2010250692A (ja) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | 安全監視入力装置 |
JP2010250618A (ja) * | 2009-04-16 | 2010-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | 安全監視入力装置 |
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JPWO2022201596A1 (ja) * | 2021-03-23 | 2022-09-29 |
-
1995
- 1995-05-22 JP JP12252795A patent/JPH08317501A/ja active Pending
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JPWO2022201596A1 (ja) * | 2021-03-23 | 2022-09-29 | ||
WO2022201596A1 (ja) * | 2021-03-23 | 2022-09-29 | 日立Astemo株式会社 | 車載制御装置 |
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Legal Events
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---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040622 |