JP4453728B2 - 位置補正装置 - Google Patents
位置補正装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4453728B2 JP4453728B2 JP2007205487A JP2007205487A JP4453728B2 JP 4453728 B2 JP4453728 B2 JP 4453728B2 JP 2007205487 A JP2007205487 A JP 2007205487A JP 2007205487 A JP2007205487 A JP 2007205487A JP 4453728 B2 JP4453728 B2 JP 4453728B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- position coordinates
- bias error
- gps receiver
- estimated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
- G01S19/426—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/52—Determining velocity
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
この位置補正装置は、道路を移動する移動体(車両等)に搭載されたGPS受信機の測位結果を補正するために用いられるものであり、移動体が道路に沿って移動しているという仮定の下で、バイアス誤差を推定するものである。そして、本発明の特徴は、計測された複数地点の位置座標と、道路の複数地点の位置座標と、に基づいて、バイアス誤差を推定する点にある。
また、補正出力手段は、バイアス誤差推定手段によりバイアス誤差が推定されない期間、その期間前にバイアス誤差推定手段により推定されたバイアス誤差に基づき、GPS受信機により計測された位置座標を補正し、当該補正後の位置座標を出力する。
図1に示すように、本実施例の位置検出装置1は、GPS受信機10と、自律航法センサ群20と、位置補正部30と、道路データベース40と、インタフェース部50と、を備える。
自律速度ベクトル算出部31は、自律航法センサ群20を構成する各センサに接続され、各センサの出力に基づき、単位時間当たりの車両の変位量、即ち、車両の速度ベクトルVsを算出するものである。自律速度ベクトル算出部31は、算出した車両の速度ベクトルVsを、前処理部33に出力する。
δv=|V(n)−V(n−1)|
このようにして、変化量δp,δvを算出すると、前処理部33は、S140に移行し、変化量δpが、上限値Mpよりも大きいか否かを判断する。尚、上限値Mpは、時間Tが経過するまでの期間に、車両が理論上移動しえる距離の最大値に、設計段階で予め定められる。
一方、変化量δpが、上限値Mp以下であると判断すると(S140でNo)、前処理部33は、S145の処理を実行せずに、S150に移行する。そして、変化量δvが、上限値Mvよりも大きいか否かを判断する(S150)。尚、上限値Mvは、時間Tが経過するまでの期間に、理論上ありうる車両速度の変化量の最大値に、設計段階で予め定められる。
これに対し、変化量δvが、上限値Mv以下であると判断すると(S150でNo)、前処理部33は、S155の処理を実行せずに、S160に移行する。
+A3・(Pc(n−1)+Vs(n)・T)
但し、パラメータTは、位置精度向上処理の実行周期Tである。また、パラメータPc(n)は、最新サイクルの位置座標Pcを表し、パラメータPc(n−k)は、最新サイクルよりk回前のサイクルで算出された位置座標Pcを表す。
また、この処理を終えると、バイアス誤差推定部35は、現在からt=K・T時間前までの期間に取得した複数の位置座標{Pc(n−k)|k=0,1,2,…,K}に基づき、現在地点Pc(n)からt=k・T時間前に測位された地点Pc(n−k)までの経路長L(k)を、線形補間の手法を用いて、k=0,1,…,Kの各地点Pc(n−k)毎に、算出する(S220)。
例えば、位置座標系として、ENU座標系が採用されているものとし、位置座標Q(0)がENU座標系のベクトルQ(0)=(QE(0),QN(0),QU(0))で表され、バイアス誤差推定値YがY=(YE,YN,YU)で表されるものとすると、位置座標X=(XE,XN,XU)として、X=(QE(0)−YE,QN(0)−YN,QU(0)−YU)を算出する。
θ=arccos(Z1・Z2/(|Z1|・|Z2|))
尚、図7(b)は、ベクトルZ1及びベクトルZ2の設定方法、及び、ベクトルZ1とベクトルZ2とのなす角度θを示した説明図である。
例えば、上記実施例では、誤差Δ(m)の重み付け平均εを、バイアス誤差推定値Yとして算出するようにしたが、バイアス誤差推定値Yについては、誤差Δ(m)の単純平均で、算出されてもよい。即ち、全てのmについてα(m)=1/(M+1)に設定して、バイアス誤差推定値Yを求めるようにしてもよい。
Claims (4)
- GPS受信機により計測された位置座標を取得する位置情報取得手段と、
敷設された道路の位置座標を表す道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
前記位置情報取得手段が取得した位置座標を基に、過去所定期間における前記GPS受信機の位置座標を複数地点表した軌跡データを生成する軌跡データ生成手段と、
前記道路データ記憶手段が記憶する道路データと、前記軌跡データ生成手段が生成した軌跡データと、に基づき、前記過去所定期間に前記GPS受信機が移動した道路区間を推定する道路推定手段と、
前記道路推定手段により推定された道路区間における複数地点の位置座標と、前記軌跡データが示す前記GPS受信機の複数地点の位置座標と、に基づき、前記GPS受信機が計測する位置座標のバイアス誤差を推定するバイアス誤差推定手段と、
前記バイアス誤差推定手段により推定されたバイアス誤差に基づき、前記GPS受信機により計測された位置座標を補正し、当該補正後の位置座標を出力する補正出力手段と、
を備え、
前記道路推定手段は、前記軌跡データが示す各地点の位置座標の内、特定地点の位置座標を、前記バイアス誤差推定手段が過去に推定したバイアス誤差に基づき補正し、補正後の位置座標に基づき、当該補正後の位置座標から最も近い道路を探索して、前記探索により得られた前記最も近い道路上で、前記過去所定期間に前記GPS受信機が移動した道路区間を推定する構成にされ、
前記バイアス誤差推定手段は、前記道路推定手段により探索された前記最も近い道路と補正後の前記特定地点の位置座標との距離が、所定の上限値を超える場合に、前記軌跡データに基づいたバイアス誤差の推定動作を停止可能な構成にされ、
前記補正出力手段は、前記バイアス誤差推定手段によりバイアス誤差が推定されない期間、その期間前に前記バイアス誤差推定手段により推定されたバイアス誤差に基づき、前記GPS受信機により計測された位置座標を補正し、当該補正後の位置座標を出力する構成にされている
ことを特徴とする位置補正装置。 - 前記道路推定手段は、前記軌跡データが示す各地点の位置座標毎に、この位置座標に対応する前記道路区間上の位置座標を、推定する構成にされ、
前記バイアス誤差推定手段は、前記軌跡データが示す各地点の位置座標毎に、前記軌跡データが示す位置座標と、当該位置座標に対応する前記推定された道路区間上の位置座標と、の誤差を算出し、算出した前記各地点の誤差の平均を、前記バイアス誤差として推定する構成にされていること
を特徴とする請求項1記載の位置補正装置。 - 前記バイアス誤差推定手段は、前記各地点の誤差の内、前記GPS受信機が測位した時期が新しい地域の誤差ほど、重み付けを大きくして、前記各地点の誤差の重み付け平均を算出し、当該重み付け平均を、前記バイアス誤差として推定可能な構成にされていること
を特徴とする請求項2記載の位置補正装置。 - 前記GPS受信機は、車両に搭載され、
前記位置補正装置は、
前記車両に搭載された自律航法センサの出力に基づき、前記車両の変位量を算出して、当該変位量に基づき、前記位置情報取得手段が取得した位置座標を補正する前処理手段
を備え、
前記軌跡データ生成手段は、前記前処理手段による補正後の位置座標に基づき、前記過去所定期間における前記GPS受信機の位置座標を複数地点表した前記軌跡データを生成する構成にされていること
を特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の位置補正装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007205487A JP4453728B2 (ja) | 2007-08-07 | 2007-08-07 | 位置補正装置 |
EP08012334A EP2023084B1 (en) | 2007-08-07 | 2008-07-08 | Position correction apparatus |
US12/221,673 US8073619B2 (en) | 2007-08-07 | 2008-08-04 | Position correction apparatus |
CN200810131265XA CN101363740B (zh) | 2007-08-07 | 2008-08-05 | 位置校正设备 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007205487A JP4453728B2 (ja) | 2007-08-07 | 2007-08-07 | 位置補正装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009041988A JP2009041988A (ja) | 2009-02-26 |
JP4453728B2 true JP4453728B2 (ja) | 2010-04-21 |
Family
ID=39971083
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007205487A Expired - Fee Related JP4453728B2 (ja) | 2007-08-07 | 2007-08-07 | 位置補正装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8073619B2 (ja) |
EP (1) | EP2023084B1 (ja) |
JP (1) | JP4453728B2 (ja) |
CN (1) | CN101363740B (ja) |
Families Citing this family (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5566039B2 (ja) * | 2009-03-13 | 2014-08-06 | 富士通株式会社 | 測位装置 |
JP5609073B2 (ja) * | 2009-06-16 | 2014-10-22 | カシオ計算機株式会社 | 測位装置、測位方法およびプログラム |
WO2011016819A1 (en) | 2009-08-03 | 2011-02-10 | Tele Atlas North America | Method of verifying attribute information of a digital transport network database using interpolation and probe traces |
JP5673071B2 (ja) * | 2010-03-10 | 2015-02-18 | 株式会社豊田中央研究所 | 位置推定装置及びプログラム |
US8793090B2 (en) * | 2010-06-23 | 2014-07-29 | Aisin Aw Co., Ltd. | Track information generating device, track information generating method, and computer-readable storage medium |
TWI417520B (zh) * | 2010-08-19 | 2013-12-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 電子裝置及其gps誤差偵測方法 |
US9664518B2 (en) | 2010-08-27 | 2017-05-30 | Strava, Inc. | Method and system for comparing performance statistics with respect to location |
JP5639874B2 (ja) * | 2010-12-24 | 2014-12-10 | 株式会社日立製作所 | 運転支援装置 |
US9291713B2 (en) | 2011-03-31 | 2016-03-22 | Strava, Inc. | Providing real-time segment performance information |
US9116922B2 (en) | 2011-03-31 | 2015-08-25 | Strava, Inc. | Defining and matching segments |
JP5742450B2 (ja) * | 2011-05-10 | 2015-07-01 | セイコーエプソン株式会社 | 位置算出方法及び位置算出装置 |
US8543320B2 (en) * | 2011-05-19 | 2013-09-24 | Microsoft Corporation | Inferring a behavioral state of a vehicle |
US20130155102A1 (en) | 2011-12-20 | 2013-06-20 | Honeywell International Inc. | Systems and methods of accuracy mapping in a location tracking system |
CN103207402B (zh) * | 2012-01-13 | 2015-04-15 | 昆达电脑科技(昆山)有限公司 | 导航轨迹推估***及其推估方法 |
US8996301B2 (en) | 2012-03-12 | 2015-03-31 | Strava, Inc. | Segment validation |
DE102012213754A1 (de) * | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Informationssystem zum Abgleichen eines Sensorsignals eines Sensors in einem Fahrzeug |
JP5895815B2 (ja) * | 2012-10-30 | 2016-03-30 | トヨタ自動車株式会社 | 残距離算出装置、残距離算出方法及び運転支援装置 |
CN103809195B (zh) * | 2014-02-13 | 2016-05-25 | 大豪信息技术(威海)有限公司 | 一种gps轨迹曲线的生成方法及装置 |
CN105338541B (zh) * | 2014-06-30 | 2018-11-13 | 华为技术有限公司 | 一种基于移动无线网络数据的异常轨迹检测方法及装置 |
CN105759289A (zh) | 2014-12-15 | 2016-07-13 | 国际商业机器公司 | 用于处理gps漂移的方法和*** |
JP6520597B2 (ja) | 2015-09-16 | 2019-05-29 | 株式会社デンソー | 車両位置補正装置 |
CN106679680B (zh) * | 2015-11-11 | 2021-03-12 | 阿尔派株式会社 | 导航装置及其地图显示方法 |
EP3226034A1 (en) * | 2016-04-01 | 2017-10-04 | Centre National d'Etudes Spatiales | Improved gnss receiver using velocity integration |
DE102016222272B4 (de) * | 2016-11-14 | 2018-05-30 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Schätzen einer Eigenposition |
DE102017211605A1 (de) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Lokalisierung eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs, und ein Fahrerassistenzsystem |
JP7069624B2 (ja) * | 2017-10-05 | 2022-05-18 | 日産自動車株式会社 | 位置演算方法、車両制御方法及び位置演算装置 |
CN107907894A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-04-13 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 无人驾驶汽车定位方法、装置、存储介质及无人驾驶汽车 |
US10921133B2 (en) * | 2017-12-07 | 2021-02-16 | International Business Machines Corporation | Location calibration based on movement path and map objects |
CN108413945B (zh) * | 2017-12-25 | 2020-11-06 | 中国神华能源股份有限公司 | 轨道坐标点经纬高测量装置及方法 |
DE102018205430A1 (de) * | 2018-04-11 | 2019-10-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur satellitengestützten Ermittlung einer Fahrzeugposition |
JP7238356B2 (ja) * | 2018-11-16 | 2023-03-14 | 株式会社アイシン | 車両制御装置および車両制御プログラム |
CN109507699B (zh) * | 2018-12-03 | 2021-05-28 | 江苏本能科技有限公司 | 车用卫星定位校正方法及装置 |
CN111765901B (zh) * | 2019-04-02 | 2022-05-31 | 北京三快在线科技有限公司 | 路径规划质量评估方法和装置,存储介质和电子设备 |
CN109917440B (zh) * | 2019-04-09 | 2021-07-13 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种组合导航方法、***及车辆 |
DE102019208872A1 (de) * | 2019-06-18 | 2020-12-24 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Fehlerbewertung bei einer Positionsbestimmung |
CN110906830B (zh) * | 2019-12-17 | 2022-02-11 | 美国西北仪器公司 | 智能测距轮***及其测距方法 |
CN110926484B (zh) * | 2020-02-10 | 2020-05-19 | 中智行科技有限公司 | 车辆位置的获取方法、装置以及智能车辆 |
CN112240770A (zh) * | 2020-10-15 | 2021-01-19 | 浙江欣奕华智能科技有限公司 | 一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端 |
US20220219719A1 (en) * | 2021-01-13 | 2022-07-14 | James Stracka | Methods and systems for locating a dynamic object in a field of known static objects |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0823578B2 (ja) | 1987-10-21 | 1996-03-06 | 松下電器産業株式会社 | 車載用ナビゲータ |
JPH02187899A (ja) | 1989-01-13 | 1990-07-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | バス到着予定時刻の提供方法 |
JP2734195B2 (ja) | 1990-11-06 | 1998-03-30 | 松下電器産業株式会社 | 車載用ナビゲーション装置 |
US5416477A (en) | 1990-11-06 | 1995-05-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Navigation system mounted on vehicle |
JP3267310B2 (ja) | 1991-07-10 | 2002-03-18 | パイオニア株式会社 | Gpsナビゲーション装置 |
JPH064024A (ja) | 1992-06-23 | 1994-01-14 | Japan Radio Co Ltd | 車載ナビゲーション装置 |
US6023653A (en) * | 1995-11-30 | 2000-02-08 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle position detecting apparatus |
KR100267543B1 (ko) * | 1996-04-28 | 2000-10-16 | 모리 하루오 | 도로정보 또는 교차점정보의 처리장치 |
JP2861957B2 (ja) | 1996-07-31 | 1999-02-24 | トヨタ自動車株式会社 | 測位システム及びこのシステムに用いられる固定局側装置及び測位装置 |
JP3295009B2 (ja) | 1996-12-24 | 2002-06-24 | 富士通テン株式会社 | 車両位置補正装置 |
JP3243236B2 (ja) * | 1999-09-24 | 2002-01-07 | 松下電器産業株式会社 | 位置データ間引き装置 |
US6405124B1 (en) * | 2000-05-31 | 2002-06-11 | Lockheed Martin Corporation | System and method for offset course guidance |
JP2002040128A (ja) | 2000-07-26 | 2002-02-06 | Sony Corp | Gpsによる測位方法、ナビゲーション装置およびgps受信装置 |
US6502033B1 (en) | 2000-10-05 | 2002-12-31 | Navigation Technologies Corp. | Turn detection algorithm for vehicle positioning |
US6581005B2 (en) * | 2000-11-30 | 2003-06-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle position calculation apparatus and method |
US6597987B1 (en) * | 2001-05-15 | 2003-07-22 | Navigation Technologies Corp. | Method for improving vehicle positioning in a navigation system |
US6615135B2 (en) * | 2001-05-24 | 2003-09-02 | Prc Inc. | Satellite based on-board vehicle navigation system including predictive filtering and map-matching to reduce errors in a vehicular position |
KR20040099353A (ko) * | 2002-03-28 | 2004-11-26 | 마쯔시다덴기산교 가부시키가이샤 | 상대 위치 정보 보정 장치, 상대 위치 정보 보정 방법,상대 위치 정보 보정 프로그램, 형상벡터 생성 장치,형상벡터 생성 방법 및 형상벡터 생성 프로그램 |
FI113092B (fi) * | 2002-05-31 | 2004-02-27 | Ekahau Oy | Paikannusepävarmuuden mittauksia ja niiden sovelluksia |
JP3960243B2 (ja) | 2003-03-25 | 2007-08-15 | 住友電気工業株式会社 | リンク旅行時間推定方法及び装置 |
EP1500907B1 (en) * | 2003-07-21 | 2014-11-12 | LG Electronics, Inc. | Apparatus and method for detecting vehicle location in navigation system |
US7809500B2 (en) * | 2005-02-07 | 2010-10-05 | Microsoft Corporation | Resolving discrepancies between location information and route data on a navigation device |
-
2007
- 2007-08-07 JP JP2007205487A patent/JP4453728B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-07-08 EP EP08012334A patent/EP2023084B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-08-04 US US12/221,673 patent/US8073619B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-08-05 CN CN200810131265XA patent/CN101363740B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20090043495A1 (en) | 2009-02-12 |
EP2023084A3 (en) | 2010-12-01 |
JP2009041988A (ja) | 2009-02-26 |
CN101363740A (zh) | 2009-02-11 |
EP2023084B1 (en) | 2011-12-28 |
EP2023084A2 (en) | 2009-02-11 |
US8073619B2 (en) | 2011-12-06 |
CN101363740B (zh) | 2011-02-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4453728B2 (ja) | 位置補正装置 | |
JP5852920B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4192940B2 (ja) | 移動体用位置推定装置 | |
JP4964047B2 (ja) | 位置検出装置及び位置検出方法 | |
EP2045577B1 (en) | Positioning device, and navigation system | |
JP5855249B2 (ja) | 測位装置 | |
JP5419665B2 (ja) | 位置標定装置、位置標定方法、位置標定プログラム、速度ベクトル算出装置、速度ベクトル算出方法および速度ベクトル算出プログラム | |
JP6870507B2 (ja) | 測位装置 | |
CN104412066B (zh) | 定位装置 | |
WO2015145819A1 (ja) | 地図情報生成システム、方法およびプログラム | |
US8862326B2 (en) | Vehicle travel assisting device | |
JP2008215917A (ja) | 位置検出装置および位置検出方法 | |
JP6464978B2 (ja) | 位置推定装置 | |
JP6539129B2 (ja) | 自車位置推定装置、及びそれを用いた操舵制御装置、並びに自車位置推定方法 | |
JP2016218015A (ja) | 車載センサ補正装置、自己位置推定装置、プログラム | |
JP6531768B2 (ja) | センサ誤差補正装置及び方法 | |
JP6962040B2 (ja) | 方位推定装置 | |
JP7455004B2 (ja) | 位置推定方法及び位置推定システム | |
JP6413816B2 (ja) | 漫然運転判定装置 | |
JP7409037B2 (ja) | 推定装置、推定方法、推定プログラム | |
JP2021135090A (ja) | 車両用測位装置および車両用測位装置用のプログラム | |
JP2013195325A (ja) | 移動体の測位方法、および移動体の測位装置 | |
JP2007278881A (ja) | 移動体搭載測位装置及びその測位方法 | |
JP2000065914A (ja) | Gps受信装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081208 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090818 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100112 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100125 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130212 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4453728 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130212 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140212 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |