CN112240770A

CN112240770A - 一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端

Info

Publication number: CN112240770A
Application number: CN202011102680.XA
Authority: CN
Inventors: 李洪文; 彭浩; 张弥
Original assignee: Zhejiang Sineva Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Zhejiang Sineva Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2020-10-15
Filing date: 2020-10-15
Publication date: 2021-01-19

Abstract

本发明公开了一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端，用于平滑地显示机器人的运行轨迹，提升用户的使用体验。该方法包括：接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，所述定位坐标是所述机器人当前的位置坐标；确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离，其中所述相邻的预期坐标是根据所述机器人预计要经过预期坐标的先后顺序确定；若所述最短距离不大于阈值，则使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标；根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

Description

一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端

技术领域

本发明涉及机器人地图应用技术领域，特别涉及一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端。

背景技术

随着现代社会的发展，智能家居产品越来越多的进入人们的居家生活，扫地机器人是家庭服务机器人领域的主流品类，行业增速快，用户群体广。目前绝大多数的扫地机器人都有配套的App来显示扫地机器人的清扫地图和清扫轨迹。对于清扫轨迹来说，所有的轨迹点都是由机器人根据自身定位计算出的在房间地图中的连续的坐标点，App通过将这一系列连续坐标点进行连接绘制线段，进而呈现出清扫轨迹。

但是，机器人本身定位是借助激光传感器数据的，而传感器受周围环境影响较大，这样就导致了机器人本身的定位坐标会出现误差，从而导致在App上显示的清扫轨迹曲折不平滑，显示效果不美观。

发明内容

本发明提供一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端，用于平滑地显示机器人的运行轨迹，提升用户的使用体验。

第一方面，本发明实施例提供的一种生成机器人运动轨迹的方法，包括：

接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，所述定位坐标是所述机器人当前的位置坐标；

确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离，其中所述相邻的预期坐标是根据所述机器人预计要经过预期坐标的先后顺序确定；

若所述最短距离不大于阈值，则使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标；

根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

本发明实施例提供一种生成机器人运动轨迹的方法，能够弥补机器人运行时定位不准确导致运动轨迹不平滑的缺陷，提高了扫地机器人在移动终端的可视化体验效果，并且本实施例提供的方法，可以实时接收扫地机器人当前坐标信息并实时在移动端App上进行同步显示机器人运行轨迹。

作为一种可能的实施方式，确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离之后，还包括：

若所述最短距离大于阈值或所述最短距离为零，则根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

作为一种可能的实施方式，所述使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标，包括如下任一或任多种：

使用所述最短距离对应的线段上的起点替换所述定位坐标；或，

使用所述最短距离对应的线段上的终点替换所述定位坐标；或，

使用所述最短距离对应的线段上的中点替换所述定位坐标；或，

使用所述定位坐标垂直于所述最短距离对应的线段的垂点替换所述定位坐标。

作为一种可能的实施方式，所述根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹，还包括：

若所述定位坐标的数量大于设定值，则按照所述机器人经过所述定位坐标的先后顺序确定所述定位坐标的索引值；

按照等差规则从所述索引值中选取多个定位坐标，根据选取的多个定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

作为一种可能的实施方式，所述根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹之前，还包括：

确定所述定位坐标与前一个定位坐标的距离不大于预设值。

作为一种可能的实施方式，所述接收机器人的多个定位坐标，包括：

按设定的接收频率接收机器人的多个定位坐标，其中所述接收频率小于所述定位坐标的发送频率。

作为一种可能的实施方式，所述接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，包括：

接收服务器转发的机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标；或，

若终端与所述机器人在同一局域网，则接收机器人发送的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标。

第二方面，本发明实施例提供的一种生成机器人运动轨迹的装置，包括：

接收单元，用于接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，所述定位坐标是所述机器人当前的位置坐标；

确定单元，用于确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离，其中所述相邻的预期坐标是根据所述机器人预计要经过预期坐标的先后顺序确定；

替换单元，用于若所述最短距离不大于阈值，则使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标；

生成单元，用于根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

作为一种可能的实施方式，所述装置还包括第一生成单元具体用于：

作为一种可能的实施方式，所述替换单元具体用于：

作为一种可能的实施方式，所述生成单元具体还用于：

确定所述定位坐标与前一个定位坐标的距离不大于预设值。

作为一种可能的实施方式，所述接收单元具体用于：

第三方面，本发明实施例还提供一种生成机器人运动轨迹的终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器用于存储所述处理器可执行的程序，所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行如下步骤：

根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

作为一种可能的实施方式，所述处理器具体还被配置为执行：

作为一种可能的实施方式，所述处理器具体被配置为执行：

确定所述定位坐标与前一个定位坐标的距离不大于预设值。

作为一种可能的实施方式，所述处理器具体被配置为执行：

第四方面，本发明实施例还提供一种生成机器人运动轨迹的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于实现上述第一方面所述方法的步骤。

本申请的这些方面或其他方面在以下的实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的本发明实施例提供一种生成机器人运动轨迹的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种确定最短距离的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种存储容器的示意图；

图4为本发明实施例提供的第一种生成机器人运动轨迹的具体方法流程图；

图5为本发明实施例提供的第二种生成机器人运动轨迹的具体方法流程图；

图6为本发明实施例提供的第三种生成机器人运动轨迹的具体方法流程图；

图7为本发明实施例提供的一种生成机器人运动轨迹的装置示意图；

图8为本发明实施例提供的一种生成机器人运动轨迹的设备示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本发明实施例提供的终端是一种具有无线通信功能的设备，所述终端可以是手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、带无线收发功能的电脑、还可以是各种形式的用户终端UE。

本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例1

目前基本所有的扫地机器人都有配套的App来显示扫地机器人的清扫地图和清扫轨迹。对于清扫轨迹来说，所有的轨迹点都是由机器人根据自身定位计算出的在房间地图中的连续的坐标点，App通过将这一系列连续坐标点进行连接绘制线段，进而呈现出清扫轨迹。可是机器人本身定位是借助激光传感器数据的，而传感器受周围环境影响较大，这样就导致了机器人本身的定位坐标会出现误差，从而导致在App上显示的清扫轨迹曲折不平滑，显示效果不美观。并且，目前大部分应用都是通过曲线拟合和均值滤波等方法对系列坐标点进行平滑处理，但是这种方式需要使用大量的坐标点才能达到平滑的效果，也就是说，在实际使用的过程中，需要先使得机器人运动一段时间之后，再获取运动后得到的大量的坐标点，从而生成机器人的运动轨迹，但是这种方式并不能实时显示机器人的运动轨迹，另外，通过这种方式平滑处理机器人拐弯处的坐标点时反而会导致轨迹显示不正确。因此如何处理清扫轨迹与机器人规划的轨迹误差较大的情况，提升用户体验，成了急需解决的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种生成机器人运动轨迹的方法，能够弥补机器人运行时定位不准确导致运动轨迹不平滑的缺陷，提高了扫地机器人在移动终端的可视化体验效果，并且本实施例提供的方法，可以实时接收扫地机器人当前坐标信息并实时在移动端App上进行同步显示机器人运行轨迹。本发明实施例提供的方法能够应用于终端，并根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹之后在终端进行显示。

如图1所示，本发明实施例提供一种生成机器人运动轨迹的方法，该方法的具体实施流程如下所示：

步骤100、接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，所述定位坐标是所述机器人当前的位置坐标；

需要说明的是，本实施例中的定位坐标是机器人根据自身定位计算出的相对于当前地图的真实的位置坐标，由于目前主要通过传感器的数据获取真实位置坐标，因此由于传感器的数据容易受环境影响进而导致真实的定位坐标容易受环境影响，出现偏离预期行走轨迹的情况，从而导致行走路线不平滑，因此本发明实施例通过预期坐标对当前的定位坐标进行修正，从而使得最终的运动轨迹更加平滑。本实施例可以接收机器人的多个连续的定位坐标，也可以接收机器人的多个不连续的定位坐标，本实施例对此不作过多限定。

本实施例中的预期坐标是机器人以当前位置为起点，后续将要经过的坐标点，预期坐标都在机器人规划的路线上，预期坐标可以比当前的定位坐标先发送到终端，也可以和当前的定位坐标同时发送到终端，本实施例对此不作过多限定。

容易理解的是，机器人开机启动之后，会根据当前的定位坐标规划预期路径，并将规划的预期路径上的多个预期坐标发送给终端。一种可能的实施方式是，机器人的定位坐标变化后，机器人会根据变化后的定位坐标重新规划预期相对于该变化后的定位坐标的预期路径，并将规划的预期路径上的多个预期坐标发送给终端；另一种可能的实施方式是，机器人开机启动之后，预先为所述机器人规划完整路径，待机器人的定位坐标发生变化后，基于当前的定位坐标从所述规划的完整路径中选取相对于所述定位坐标，机器人后续需要经过的预期坐标并发送给终端。本实施例中机器人确定预期坐标的方式仅为示例，本实施例对机器人确定预期坐标的方式不作过多限定。

步骤101、确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离，其中所述相邻的预期坐标是根据所述机器人预计要经过预期坐标的先后顺序确定；

需要说明的是，本实施例首先确定相邻的预期坐标组成的各个线段，其中相邻的预期坐标是所述机器人基于当前的定位坐标确定的预计在所述当前的定位坐标之后按预计要经过的预期坐标的先后顺序确定的；其次遍历计算当前的定位坐标到所述各个线段的距离，最后从计算得到的各个线段的距离中确定出最短距离。如图2所示，定位坐标为a，预期坐标1,2,3,4,5,6,7,8按预计要经过的先后顺序确定的各个线段为线段12，线段23，线段34，线段45，线段56，线段67，线段78，其中定位坐标a到线段23的距离最短。

步骤102、若所述最短距离不大于阈值，则使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标；

本实施例提供了一种对机器人的定位坐标进行修正的方式，具体的可以利用预期坐标确定出的坐标替换所述定位坐标，替换的条件是通过上述步骤计算出的定位坐标对应的最短距离不大于阈值，也就是说，当定位坐标与预期坐标相差符合一定范围内时，可以用预期坐标替换定位坐标，从而解决定位坐标偏离预期行走轨迹导致生成的运动轨迹不平滑的技术问题，提高了用户的使用体验。

步骤103、根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

本实施例中由于定位坐标和预期坐标都是在机器人存储的当前环境地图上的坐标，因此生成的运动轨迹也是在当前环境地图上的运动轨迹。可选的，本实施例可以将所述定位坐标按机器人经过的先后顺序依次连接从而生成运动轨迹，本实施例提供的生成运动轨迹的方式仅为示例，本实施对生成运动轨迹的方式不作过多限定。

作为一种可选的实施方式，本实施例预先创建至少两个列表容器，包括至少一个有序不重复可扩容的列表容器A，至少一个固定大小的有序不重复队列容器B；其中容器A依次存入接收的机器人的定位坐标，容器B以先进先出的原则保留最新的多个预期坐标；其中，容器A的元素个数是递增的，每次加进去的轨迹点坐标都是不同的，容器B的元素个数是固定不变的，但是内容随着机器人的运动一直在变。其中，容器A和容器B的示意图如图3所示，1,2,3,4,5,6,7,8，…，n表示容器A中存储的定位坐标的编号，其中编号越大表示经过该编号对应的定位坐标的顺序越靠后，即机器人运动经过的定位坐标的顺序应该是按照1,2,3,4,5,6,7,8，…，n的顺序；同样的，1,2,3,4,5,6,7,8表示容器B中存储的预期坐标的编号，其中编号越大表示经过该编号对应的预期坐标的顺序越靠后，即预计机器人运动经过的预期坐标的顺序应该是按照1,2,3,4,5,6,7,8的顺序。

作为一种可选的实施方式，确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离之后，还包括：

需要说明的是，本实施例生成的运动轨迹中用到的坐标可以是将定位坐标替换为预期坐标之后的定位坐标，也可以是不替换的定位坐标，可以是包括定位坐标以及使用预期坐标替换后的定位坐标，具体根据实际情况而定，本是实施例不作过多限定。

作为一种可选的实施方式，所述使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标，包括如下任一或任多种方式：

方式1、使用所述最短距离对应的线段上的起点替换所述定位坐标；

方式2、使用所述最短距离对应的线段上的终点替换所述定位坐标；

方式3、使用所述最短距离对应的线段上的中点替换所述定位坐标；

方式4、使用所述定位坐标垂直于所述最短距离对应的线段的垂点替换所述定位坐标。

作为一种可选的实施方式，所述根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹，还包括：

需要说明的是，由于机器人发送定位坐标的频率很高，容易导致一小段距离内可能会包含很多个定位坐标，所以会对需要生成运动轨迹的定位坐标进行稀疏处理，具体的稀疏处理的方式可以是确定定位坐标的数量大于设定值时，遍历定位坐标，每隔设定值个定位坐标中选取一个定位坐标，然后将选取的定位坐标按机器人经过的先后顺序连接起来并绘制在机器人的环境地图上，从而生成了运动轨迹。

作为一种可选的实施方式，所述根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹之前，还包括：

确定所述定位坐标与前一个定位坐标的距离不大于预设值。

需要说明的是，本实施例中的预设值大于本实施例中的阈值。例如阈值定义为10，预设值定义为40，如果当前的定位坐标与前一个定位坐标的距离较大的话，则说明当前的定位坐标定位不准确、偏差较大，放弃使用当前的定位坐标绘制行走轨迹。

作为一种可选的实施方式，所述接收机器人的多个定位坐标，包括：

需要说明的是，本实施例还可以提供一种对接收的定位坐标进行稀疏处理的方式，即在对接收的定位坐标利用预期坐标进行修正之前，降低接收定位坐标的频率，也就是按小于发送定位坐标频率的频率接收定位坐标。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例提供了多种接收定位坐标的方式，包括但不限于如下两种：

方式1、接收服务器转发的机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标；

具体的，该方式下机器人将自身确定的定位坐标以及预期坐标发送给服务器，由服务器将定位坐标和预期坐标转发给终端。

方式2、若终端与所述机器人在同一局域网，则接收机器人发送的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标。

具体的，该方式下终端与机器人在同一局域网，终端可以与机器人直接通信，终端可以接收机器人直接发送的定位坐标和预期坐标。

如图4所示，本发明实施例还提供一种生成机器人运动轨迹的方法，该方法的具体实施流程如下所示：

步骤400、接收服务器转发的机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标；

步骤401、确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离；

步骤402、判断所述最短距离是否大于阈值，若是执行步骤403，否则执行步骤404；

步骤403、使用所述最短距离对应的线段上的中点替换所述定位坐标；

步骤404、判断所述定位坐标与前一个定位坐标的距离是否不大于预设值，若是执行步骤405，否则执行步骤408；

步骤405、判断所述定位坐标的数量是否大于设定值，若是执行步骤406，否则执行步骤407；

步骤406、按照所述机器人经过所述定位坐标的先后顺序确定所述定位坐标的索引值；按照等差规则从所述索引值中选取多个定位坐标，根据选取的多个定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

步骤407、根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹；

步骤408、删除所述定位坐标。

如图5所示，本发明实施例还提供一种生成机器人运动轨迹的方法，该方法的具体实施流程如下所示：

步骤500、按设定的接收频率接收机器人发送的多个定位坐标，其中所述接收频率小于所述定位坐标的发送频率；

步骤501、确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离；

步骤502、判断所述最短距离是否大于阈值，若是执行步骤503，否则执行步骤504；

步骤503、使用所述最短距离对应的线段上的中点替换所述定位坐标；

步骤504、判断所述定位坐标与前一个定位坐标的距离是否不大于预设值，若是执行步骤505，否则执行步骤506；

步骤505、根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹；

步骤506、删除所述定位坐标。

如图6所示，本发明实施例还提供一种生成机器人运动轨迹的方法，该方法的具体实施流程如下所示：

步骤600、创建两个列表容器，容器A用于存储接收的定位坐标，容器B用于存储接收的预期坐标；

步骤601、接收机器人的多个定位坐标并存储到容器A中，以及接收所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标并存储到容器B中；

步骤602、判断容器B中的预期坐标的个数是否达到预设最大值，若是则执行步骤603，否则返回步骤601；

步骤603、确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离；

步骤604、判断所述最短距离是否大于阈值，若是执行步骤605，否则执行步骤606；

步骤605、使用所述最短距离对应的线段上的中点替换所述定位坐标；

步骤606、判断所述定位坐标与前一个定位坐标的距离是否不大于预设值，若是执行步骤607，否则执行步骤610；

步骤607、判断所述定位坐标的数量是否大于设定值，若是执行步骤608，否则执行步骤609；

步骤608、按照所述机器人经过所述定位坐标的先后顺序确定所述定位坐标的索引值；按照等差规则从所述索引值中选取多个定位坐标，根据选取的多个定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

步骤609、根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹；

步骤610、删除所述定位坐标。

实施例2

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种生成机器人运动轨迹的装置，由于该装置即是本发明实施例中的方法中的装置，并且该装置解决问题的原理与该方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图7所示，该装置包括：

接收单元700，用于接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，所述定位坐标是所述机器人当前的位置坐标；

确定单元701，用于确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离，其中所述相邻的预期坐标是根据所述机器人预计要经过预期坐标的先后顺序确定；

替换单元702，用于若所述最短距离不大于阈值，则使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标；

生成单元703，用于根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

作为一种可能的实施方式，所述替换单元具体用于：

作为一种可能的实施方式，所述生成单元具体还用于：

确定所述定位坐标与前一个定位坐标的距离不大于预设值。

作为一种可能的实施方式，所述接收单元具体用于：

实施例3

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种生成机器人运动轨迹的设备，由于该设备即是本发明实施例中的方法中的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图8所示，该设备包括处理器800和存储器801，所述存储器用于存储所述处理器可执行的程序，所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行如下步骤：

根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

作为一种可能的实施方式，所述处理器具体被配置为执行：

确定所述定位坐标与前一个定位坐标的距离不大于预设值。

作为一种可能的实施方式，所述处理器具体被配置为执行：

本发明实施例还提供一种生成机器人运动轨迹的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如下步骤：

根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种生成机器人运动轨迹的方法，其特征在于，该方法包括：

根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离之后，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标，包括如下任一或任多种：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹之前，还包括：

确定所述定位坐标与前一个定位坐标的距离不大于预设值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机器人的多个定位坐标，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，包括：

8.一种生成机器人运动轨迹的装置，其特征在于，该装置包括：

9.一种生成机器人运动轨迹的终端，其特征在于，该设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储所述处理器可执行的程序，所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行如权利要求1～7任一所述方法的步骤。

10.一种生成机器人运动轨迹的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7任一所述方法的步骤。