JP4437545B2 - 搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、物品を水平方向又は略水平方向に載置搬送する搬送コンベアが車体に備えられている搬送車に関する。

かかる搬送車は、ステーションから搬送コンベア上に物品を受け取り、物品を搬送コンベアに載置させた状態で別のステーションまで走行し、その別のステーションに対して搬送コンベアから物品を受け渡すようにして、ステーション間で物品の搬送を行うように用いられるものである。そして、このような搬送車においては、搬送コンベアを車体に対して昇降移動しない状態にコンベア支持手段にて支持するように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。

特開平６−３１２８２４号公報

しかしながら、上記の搬送車であると、搬送コンベアが車体に対して昇降移動しない状態にコンベア支持手段にて支持されているため、走行時に車体が上下に振動すると、その振動がコンベア支持手段を介して搬送コンベアに伝達されて、搬送コンベアが車体と同様に振動してしまうので、搬送コンベアに載置支持した物品が破損し易いものであった。
そこで、搬送コンベアを車体に対して昇降移動可能に弾性支持するようにコンベア支持手段を構成して、車体から搬送コンベアに伝達される振動をコンベア支持手段にて吸収して搬送コンベアの振動を抑制することが考えられるが、このように搬送コンベアを昇降移動可能に弾性支持するように構成すると、載置支持した物品の重量によってコンベア支持手段の撓み量が異なるために搬送コンベアの高さを一定に保つことができない。つまり、搬送コンベアの搬送面の高さとステーションの搬送面の高さとを同高さとすることにより、ステーションに対する物品の受け渡しや受け取りを円滑に行うことができるが、載置支持した物品の重量によって搬送コンベアの搬送面が上下方向に変位し、搬送コンベアの搬送面がステーションの搬送面に対して上下にずれてしまうおそれがあるので、物品の移載を円滑に行えないことがある。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行する際の物品の破損を抑え、且つ、物品の移載を円滑に行うことができる搬送車を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる搬送車の第１特徴構成は、物品を水平方向又は略水平方向に載置搬送する搬送コンベアが車体に備えられている搬送車において、
前記搬送コンベアを車体に対して昇降移動可能に支持するコンベア支持手段が、昇降移動可能に前記搬送コンベアを弾性支持する弾性支持状態、及び、下降移動を規制するように前記搬送コンベアを支持する規制状態に切り換え可能に構成され、前記コンベア支持手段が、前記車体に対して前記搬送コンベアを昇降移動可能に弾性状態に載置支持する弾性支持部材と、下降移動を規制するように前記搬送コンベアを載置支持する受け止め支持部材と、前記搬送コンベアを前記受け止め支持部材から浮上する状態に前記弾性支持部材にて載置支持する前記弾性支持状態及び前記搬送コンベアを前記弾性支持部材から浮上する状態に前記受け止め支持部材にて載置支持する前記規制状態に切り換えるように、前記受け止め支持部材を前記弾性支持部材に対して昇降移動させる昇降操作手段とを備えて構成されている点にある。

すなわち、コンベア支持手段を弾性支持状態に切り換えることにより、搬送コンベアをコンベア支持手段にて昇降移動可能に弾性支持する状態となるため、車体が上下に振動したとしてもその振動をコンベア支持手段にて吸収して搬送コンベアに伝達される振動を抑制することができ、また、コンベア支持手段を規制状態に切り換えることにより、搬送コンベアを受け止め支持部材にて下降移動を規制するように支持する状態となるため、載置支持した物品の重量に拘らず搬送コンベアの高さを受け止め支持部材にて支持された設定高さに維持することができる。

従って、走行する際はコンベア支持手段を弾性支持状態に切り換えておくことにより、搬送コンベアに伝達される振動を抑制することができるので、車体の振動により搬送コンベアに載置支持されている物品が破損してしまうことを抑制することができ、また、ステーション等の物品移載箇所との間で物品を移載する際はコンベア支持手段を規制状態に切り換えておくことにより、搬送コンベアの高さを受け止め支持部材にて支持された設定高さに維持することができるので、物品移載箇所との間での物品の移載を円滑に行うことができ、もって、走行する際の物品の破損を抑え、且つ、物品の移載を円滑に行うことができる搬送車を提供することができるに至った。
また、弾性支持状態から受け止め支持部材を上昇移動させることにより、その上昇途中において弾性支持部材にて載置支持されている搬送コンベアが受け止め支持部材にて載置支持されて規制状態となり、規制状態から受け止め支持部材を下降移動させることにより、その下降途中において搬送コンベアが弾性支持部材にて載置支持されて弾性支持状態となる。
そして、規制状態における受け止め支持部材の高さを調節することにより規制状態での搬送コンベアの搬送面の高さを調節することができ、複数のステーションの搬送面の高さが夫々異なる場合でも、搬送コンベアの搬送面の高さをステーションの搬送面夫々の高さに合わせることができ、高さが異なる複数のステーションとの間の物品の移載を円滑に行うことができる。

本発明にかかる搬送車の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記車体に、ガイド部材が備えられ、前記搬送コンベアに、前記弾性支持状態及び前記規制状態、並びに、前記弾性支持状態と前記規制状態とに切り換える間の状態において前記ガイド部材と係合し、前記ガイド部材との係合により前記搬送コンベアの前記車体に対する前後方向並びに横幅方向への移動を規制する被ガイド部材が備えられている点にある。

本発明にかかる搬送車の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記受け止め支持部材が、偏心した横軸心周りに回転自在なカム部材にて構成され、前記昇降操作手段が、前記カム部材を前記横軸心周りに回転操作して前記弾性支持部材に対して昇降移動させるように構成されている点にある。

すなわち、コンベア支持手段が、昇降操作手段にてカム部材を横軸心周りに回転操作するだけで弾性支持状態と規制状態とに切り換えるように構成されており、コンベア支持手段の構成を簡素なものにすることができる。

本発明にかかる搬送車の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記物品が、板状体を積層状態に収納可能で横側部に前記板状体を出し入れする開口部が備えられている容器である点にある。

すなわち、容器には板状体が積層状態で収納されているため、搬送コンベアが振動しより容器に積層状態に収納されている板状体も振動することにより、隣接する板状体同士が接触して破損しやすいものであるが、搬送コンベアの振動がコンベア支持手段にて抑制されるので板状体の破損を抑制することができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、搬送車Ｖは、クリーンルームのように清浄度の高い倉庫や工場において、走行経路１に沿って自立走行して物品としての容器Ｙの搬送を行うように構成されている。
そして、容器Ｙは、図２に示すように、板状体としての液晶ガラス２８を積層状態に収納可能で横側部に前記液晶ガラス２８を出し入れする開口部２９が備えられている容器である。容器Ｙの横側壁の内面に備えた支持部材３０にて液晶ガラス２８を載置支持することにより複数枚のガラス基板２８を上下方向に間隔を隔てて積層状態に収納するように構成されている。

図３、図４に示すように、搬送車Ｖには、操舵可能で走行用モータ２にて駆動される駆動輪３や遊転式の従動輪４を備えた車体５と、容器Ｙを水平方向又は略水平方向に載置搬送する搬送コンベア７と、搬送コンベア７を車体５に対して昇降移動可能に支持するコンベア支持手段６と、これら車体５、コンベア支持手段６、搬送コンベア７並びに搬送コンベア７に載置支持された容器Ｙを覆うカバー体８が備えられている。尚、図３は、搬送車Ｖの内部構成を示す正面図である。
そして、図１に示すように、カバー体８の横側面には、シャッター１０にて開閉自在な出し入れ口９が備えられており、図６に示すように、シャッター１０を開き操作して出し入れ口９を開き、この出し入れ口９を通してステーションＳとの間で容器Ｙの受け取りや受け渡しを行うように構成されている。
図３に示すように、搬送コンベア７は、搬送方向に複数のローラを並設したローラ式のコンベアに構成されており、搬送コンベア７における搬送方向の前記出し入れ口９の存在側とは反対側の端部には、載置支持した容器Ｙの前記反対側への水平移動を受け止めるストッパー部材１１が設けられている。そして、図１、図７に示すように、搬送コンベア７には開口部２９が出し入れ口９に向くように容器Ｙが載置支持される。

次に、コンベア支持手段６について説明する。尚、便宜上、図３に示す状態において、搬送車Ｖの走行方向に沿う方向を前後方向と称し、走行方向と直交する搬送コンベア７の搬送方向に沿う方向を横幅方向と称して説明する。
コンベア支持手段６は、昇降移動可能に前記搬送コンベア７を弾性支持する弾性支持状態、及び、下降移動を規制するように前記搬送コンベア７を支持する規制状態に切り換え可能に構成されている。そして、前記コンベア支持手段６が、前記車体５に対して前記搬送コンベア７を昇降移動可能に弾性状態に載置支持する弾性支持部材１６と、下降移動を規制するように前記搬送コンベア７を載置支持する受け止め支持部材としてのカム部材１７と、前記搬送コンベア７を前記カム部材１７から浮上する状態に前記弾性支持部材１６にて載置支持する前記弾性支持状態及び前記搬送コンベア７を前記弾性支持部材１６から浮上する状態に前記カム部材１７にて載置支持する前記規制状態に切り換えるように、前記カム部材１７を前記弾性支持部材１６に対して昇降移動させる昇降操作手段としての昇降用モータ１８を備えて構成されている。

コンベア支持手段６について具体的に説明すると、図３、図４に示すように、車体５に連結支持された支持フレーム２１の左右中間部には、前後両端部の夫々にガイド部材２２が設けられており、そのガイド部材２２の夫々は、図４、図５に示すように、外方に向けて凹入形成された凹入形成部分が上下方向に沿って形成されている。そして、搬送コンベア７の左右中間部には、前後両端部の夫々に被ガイド部材２３が設けられており、この被ガイド部材２３がガイド部材２２の凹入形成部分に係合されている。つまり、被ガイド部材２３のガイド部材２２に対する上下方向の移動が許容されており、搬送コンベア７の車体５に対する昇降移動を可能としている。そして、被ガイド部材２３のガイド部材２２に対する前後方向並びに横幅方向の移動をガイド部材２２にて規制されており、搬送コンベア７の車体５に対する前後方向並びに横幅方向の移動が規制されている。
また、被ガイド部材２３は搬送コンベア７に横方向の揺動軸心周りに回転自在に設けられており、搬送コンベア７が横方向の揺動軸心周りに揺動可能に構成されている。

支持フレーム２１の上部には複数のリング状部材にて構成された弾性体２４が連結支持され、この弾性体２４の上部には、搬送コンベア７の下面を載置支持する支持板２５が連結されている。そして、弾性体２４は、支持フレーム２１の前後方向の端部夫々に横幅方向に並ぶように複数設けられ、その横幅方向に並ぶ複数の弾性体２４の夫々に支持板２５が連結されており、複数の弾性体２４と支持板２５とにより弾性支持部材１６が構成されている。

また、支持フレーム２１には、偏心した横軸芯周りに回転自在にカム部材１７が設けられており、カム部材１７を４つ設けてカム部材１７にて搬送コンベア７の四隅を載置支持するように構成されている。
前記昇降用モータ１８が、前記カム部材１７を前記横軸心周りに回転操作して前記弾性支持部材１６に対してカム部材１７を昇降移動させるように構成されており、昇降用モータ１８を４つ設けて４つのカム部材１７を個別に回転操作するように構成されている。
そして、昇降用モータ１８にてカム部材１７を回転操作することにより、カム部材１７の上端が弾性支持部材１６の上端より上方に位置する上昇位置と、カム部材１７の上端が弾性支持部材１６の上端より下方に位置する下方位置とに亘ってカム部材１７を昇降移動可能に構成されており、搬送コンベア７を昇降移動させる場合は、４つの昇降用モータを駆動させて４つのカム部材１７を同期させて昇降移動させることにより、搬送面が水平又は略水平な姿勢を維持するように搬送コンベア７を昇降移動させるように構成されている。

すなわち、図８（イ）〜（ハ）に示すようなカム部材１７が上昇位置に位置する規制状態から、カム部材１７を回転操作して図８（ニ）に示すような下降位置に下降移動させると、カム部材１７にて載置支持されている搬送コンベア７も下降移動して、その下降途中において搬送コンベア７が弾性支持部材１６にて載置支持されて、図８（ニ）に示すような弾性支持状態となる。また、図８（ニ）に示すようなカム部材１７が下降位置に位置する弾性支持状態から、カム部材１７を回転操作して図８（イ）〜（ハ）に示すような上昇位置に上昇移動させると、その上昇途中において弾性支持部材１６にて載置支持されている搬送コンベア７がカム部材１７にて載置支持されて、その後、搬送コンベア７もカム部材１７とともに上昇移動して、図８（イ）〜（ハ）に示すような規制状態となる。
そして、下降位置からのカム部材１７の回転操作量を調節することにより、規制状態での搬送コンベア７の搬送面の位置を、図８（イ）に示すような高い位置や、図８（ハ）に示すように低い位置、図８（ロ）に示すような中間の位置に高さ調節することができる。従って、複数のステーションＳの搬送面の高さが異なる場合でも、その夫々のステーションの搬送面の高さに搬送コンベア７の搬送面の高さを合わせることができ、ステーションＳとの間の容器Ｙの搬送を円滑に行うことができる。尚、ステーションＳの搬送面の高さ情報は、ステーションＳとの通信によりステーションＳの高さ情報を入力させるように構成されている。

図６に示すように、制御装置Ｈには、走行経路１の位置情報に加えて、図外の複数の反射板についての配設位置情報もレイアウトマップとして予め記憶されており、投受光器１２にてレーザー光を投光するとともに反射板にて反射されたレーザー光を受光して、この受光するときの走査角情報及び複数の反射板についての配設位置情報に基づいて搬送車Ｖの位置を検出するように構成されている。そして、制御装置Ｈは、検出した位置情報に基づいて、走行経路１に沿って搬送車Ｖを走行させるべく走行用モータ１１や駆動輪３の操向方向を制御するように構成されている。

〔別実施の形態〕
（１） 上記実施の形態では、搬送コンベア７の搬送面が水平又は略水平となる水平姿勢を維持するように構成したが、コンベア支持手段にて、搬送コンベア７の搬送面の姿勢を水平又は略水平姿勢となる水平状態と傾斜姿勢となる傾斜状態とに切り換え可能に構成して、傾斜状態において開口部２９側が上向きとなるように容器Ｙを搬送コンベア７にて載置支持するようにしてもよい。
つまり、例えば、図９に示すように、支持体２５における搬送コンベア７を載置する載置面が傾斜姿勢となるように弾性支持部材１６を構成し、コンベア支持手段６を弾性支持状態に切り換えた状態では、搬送コンベア７の搬送面が傾斜姿勢となるように弾性支持部材１６にて搬送コンベア７を載置支持し、コンベア支持手段７を規制状態に切り換えた状態では、搬送コンベア７の搬送面が水平姿勢となるようにカム部材１７にて搬送コンベア７を載置支持するように構成してもよい。また、前後方向或いは横幅方向に並ぶカム部材１７を組として、その組となるカム部材１７同士を同期させ、組とならないカム部材１７同士を同期させない用に回転操作して、規制状態において搬送コンベア７搬送面の姿勢を水平状態と傾斜状態とに切り換えられるように構成してもよい。

（２） 上記実施の形態では、受け止め支持部材１７を、偏心した横軸心周りに回転自在なカム部材１７にて構成し、昇降操作手段１８を、カム部材１７を横軸心周りに回転操作して弾性支持部材１６に対して昇降移動させるように構成したが、受け止め支持部材１７を、上下方向にスライド移動可能な部材にて構成し、昇降操作手段１８を、前記スライド移動可能な部材を上下方向にスライド移動操作して弾性支持部材１６に対して昇降移動させるように構成してもよい。

（３） 上記実施の形態では、搬送コンベア７における搬送方向の一端側にストッパー部材１１を設けて、走行経路２の一方側のステーションＳとの間で物品Ｙを移載するように構成したが、ストッパー部材１１を出退自在に構成して、走行経路２の両方側のステーションＳとの間で物品Ｙを移載できるように構成してもよい。

（４） 上記実施の形態では、物品Ｙを、板状体２８を積層状態に収納可能で横側部に板状体２８を出し入れする開口部２９が備えられている容器としたが、物品Ｙとしてはこのような容器に限られるものではなく、別形状の容器や搬送物を載置支持可能なパレット等でもよい。

搬送車を示す斜視図 容器を示す斜視図 搬送車の内部構成を示す正面図 コンベア支持手段を示す側面図 搬送コンベアのガイド構造を示す平面図 制御ブロック図 ステーションとの移載を示す作用図 搬送コンベアの昇降移動を示す作用図 別実施の形態における弾性支持状態を示す図

符号の説明

５ 車体
６ コンベア支持手段
７ 搬送コンベア
１６ 弾性支持部材
１７ カム部材
１８ 昇降操作手段
２８ 板状体
２９ 開口部
Ｖ 搬送車
Ｙ 容器

Claims (4)

1. 物品を水平方向又は略水平方向に載置搬送する搬送コンベアが車体に備えられている搬送車であって、
   前記搬送コンベアを車体に対して昇降移動可能に支持するコンベア支持手段が、昇降移動可能に前記搬送コンベアを弾性支持する弾性支持状態、及び、下降移動を規制するように前記搬送コンベアを支持する規制状態に切り換え可能に構成され、
   前記コンベア支持手段が、前記車体に対して前記搬送コンベアを昇降移動可能に弾性状態に載置支持する弾性支持部材と、下降移動を規制するように前記搬送コンベアを載置支持する受け止め支持部材と、前記搬送コンベアを前記受け止め支持部材から浮上する状態に前記弾性支持部材にて載置支持する前記弾性支持状態及び前記搬送コンベアを前記弾性支持部材から浮上する状態に前記受け止め支持部材にて載置支持する前記規制状態に切り換えるように、前記受け止め支持部材を前記弾性支持部材に対して昇降移動させる昇降操作手段とを備えて構成されている搬送車。
2. 前記車体に、ガイド部材が備えられ、
   前記搬送コンベアに、前記弾性支持状態及び前記規制状態、並びに、前記弾性支持状態と前記規制状態とに切り換える間の状態において前記ガイド部材と係合し、前記ガイド部材との係合により前記搬送コンベアの前記車体に対する前後方向並びに横幅方向への移動を規制する被ガイド部材が備えられている請求項１記載の搬送車。
3. 前記受け止め支持部材が、偏心した横軸心周りに回転自在なカム部材にて構成され、
   前記昇降操作手段が、前記カム部材を前記横軸心周りに回転操作して前記弾性支持部材に対して昇降移動させるように構成されている請求項２記載の搬送車。
4. 前記物品が、板状体を積層状態に収納可能で横側部に前記板状体を出し入れする開口部が備えられている容器である請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送車。

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