JP7044182B2 - 搬送車 - Google Patents
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Description
前記容器を支持する支持領域と、前記棚部に支持されている前記容器の前記支持領域への移載と前記支持領域に支持されている前記容器の前記棚部への移載とを行う移載装置と、を備え、前記容器棚に収納する前記容器を搬入容器とし、前記容器棚から取り出す前記容器を搬出容器として、前記容器棚に隣接する位置で走行を停止した後、次に走行を開始するまでの間に、前記移載装置は、前記搬出容器を前記支持領域に移載するために前記棚部に支持されている前記搬出容器を前記棚部から取り出す動作と、当該搬出容器が保管されていた位置に前記支持領域に支持されていた前記搬入容器を収納する動作と、を行うように構成されている点にある。
前記容器を支持する支持領域と、前記棚部に支持されている前記容器の前記支持領域への移載と前記支持領域に支持されている前記容器の前記棚部への移載とを行う移載装置と、を備え、前記容器棚に収納する前記容器を搬入容器とし、前記容器棚から取り出す前記容器を搬出容器として、前記移載装置は、前記棚部に支持されている前記搬出容器を前記支持領域に移載し、当該搬出容器が保管されていた位置に前記支持領域に支持されていた前記搬入容器を収納し、前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、前記支持領域は、複数の前記容器が段積みされた容器群を支持可能であり、前記支持領域に段積みされた容器群の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を更に備え、前記支持領域には、前記搬入容器と前記搬出容器とを段積みした状態で支持可能である点にある。
搬送車を複数備えた搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、搬送設備には、容器Wを収容する複数の容器棚1と、容器Wを搬送する複数の搬送車2と、容器Wを上下方向Zに段積みした容器群WGを搬入及び搬出する搬入出部3と、複数の搬送車2を制御する制御装置Hと、を備えている。
図2及び図4に示すように、容器Wの上端部と別の容器Wの下端部とが上下方向Zに嵌合可能に構成されており、容器Wは、上下方向Zに段積み可能に構成されている。ちなみに、段積みした容器Wは、容器Wの底部と当該容器Wの上方に段積みした別の容器Wの底部との間に収容空間が形成されるようになっており、容器Wに物品を収容した状態で容器Wを段積み可能に構成されている。
容器棚1は、容器Wを支持する棚部11を上下方向Zに複数段備えている。棚部11には、段積みしていない容器Wが容器棚1の棚幅方向Aに並ぶ状態で複数支持される。
図1に示すように、複数の容器棚1は、棚幅方向Aに沿う姿勢で設置されている。前面が互いに対向する2つの容器棚1は、棚奥行方向Bに間隔を空けた状態で設置されている。これら2つの容器棚1の間には、棚間通路12が形成されており、棚間通路12は、搬送車2が走行する通路として用いられる。棚幅方向Aに沿う姿勢の複数の容器棚1が棚奥行方向Bに並べられており、複数の容器棚1は、棚間通路12が複数形成されるように配置されている。搬送車2が棚間通路12を走行するときは、搬送車2は容器棚1の前面に沿って走行する。ちなみに、後面が互いに対向する2つの容器棚1の間には棚間通路12は形成されていない。
尚、容器棚1の長手方向に沿う方向を棚幅方向A、上下方向Z視で棚幅方向Aに対して直交する方向を棚奥行方向Bと称している。また、容器棚1の棚間通路12を向く面を前面、容器棚1の棚間通路12を向く面とは反対側の面を後面と称している。
棚部11の前方には、棚幅方向Aに沿ってガイドレール15が設置されている。棚部11の前方を走行する搬送車2は、ガイドレール15により棚奥行方向Bへの移動が規制された状態で棚間通路12を棚幅方向Aに沿って走行する。
図2及び図3に示すように、搬送車2は、床面上を走行する走行部21と、容器Wを段積み状態で支持する支持領域22に設置されて支持領域22の容器Wを支持するコンベヤ23と、容器Wを移載する移載装置24と、支持領域22に段積みされた容器群WGの内の任意の高さの容器Wをそれより下の容器Wに対して持ち上げる持ち上げ機構25と、を備えている。搬送車2が容器棚1の前面に沿って走行する場合において、移載装置24は、支持領域22に対して前後方向第一側X1に隣接する状態で設置されている。移載装置24は、棚部11に支持されている容器Wの支持領域22への移載と、支持領域22に支持されている容器Wの棚部11への移載と、を行う。以下、搬送車2について説明するが、搬送車2が棚間通路12に位置する状態、すなわち搬送車2が容器棚1の前面に沿って走行している状態において、棚幅方向Aに沿う方向を前後方向Xとし、前後方向Xの一方側を前後方向第一側X1、その反対側を前後方向第二側X2とし、棚奥行方向Bに沿う方向であり且つ上下方向Z視で前後方向Xに対して直交する方向を左右方向Yとし、左右方向Yの一方側を左右方向第一側Y1、その反対側を左右方向第二側Y2として説明する。
コンベヤ23は、左右方向Yに沿って容器群WGを搬送するように設置されている。そのため、搬送車2の左右方向Yに搬入部16が隣接するように搬送車2を停止させた状態で、コンベヤ23を作動させることで、搬入部16の容器群WGをコンベヤ23上に搬送することができる。また、搬送車2の左右方向Yに搬出部18が隣接するように搬送車2を停止させた状態で、コンベヤ23を作動させることで、コンベヤ23上の容器群WGを搬出部18へ搬送することができる。
持ち上げ機構25は、容器Wを支持する支持部31と、支持部31を支持して上下方向Zに沿って移動する昇降部32と、支持領域22の容器Wを適正位置に案内する案内部33と、を備えている。
昇降部32は、上下方向Z視で矩形状に枠組みされた枠体により構成されており、上下方向Z視で支持領域22の容器Wの周囲を囲うように位置している。昇降部32は、第一モータ36の駆動により、走行部21に立設された第一マスト37に沿って上下方向Zに移動する。
第二案内部42は、上下方向Z視で適正位置の容器Wに対して前後方向Xの両側及び左右方向Yの両側に位置するように備えられている。
また、第二案内部42は、下方側に向かうに従って適正位置の容器Wから離れる傾斜面を備えている。昇降部32が下方側に移動するときに、支持領域22の容器群WGに適正位置から水平方向にずれた容器Wが存在する場合は、この容器Wに第二案内部42の傾斜面が接触して容器Wを適正位置側に案内することで、適正位置からずれている容器Wを適正位置に移動させることができる。
なお、容器Wの適正位置は、支持領域22に対して予め設定された容器Wの位置であり、段積みされた複数の容器Wの適正位置は、上下方向Z視で同じ位置となっている。
そして、図5に示すように、持ち上げ機構25は、支持領域22の容器群WGのうちの任意の容器Wに対応する高さに昇降部32を移動させた状態で、支持部31を退避位置から支持位置に移動させ、その後、昇降部32を上昇させる。これにより、任意の容器Wの突起部6に支持部31が係合し、任意の容器Wを持ち上げることができる。このとき、任意の容器Wより上に他の容器Wが段積みされている場合は、任意の容器Wと共にこれより上に段積みされている容器Wを持ち上げることができる。このように、持ち上げ機構25は、支持領域22に段積みされている容器群WGの内の任意の容器W及び任意の容器Wより上の容器Wを纏めて持ち上げることができる。
持ち上げ機構25は、容器Wを持ち上げた状態から昇降部32を下降させることで、支持部31にて支持していた1つ又は複数の容器Wを、コンベヤ23上、又は、コンベヤ23の支持領域22に容器Wが存在する場合はその容器W上に段積みすることができる。
図7及び図8に示すように、移載装置24は、容器Wを保持する保持部46と、保持部46を支持すると共に水平方向に沿って出退自在な出退部47と、容器Wの底面を下方から支持する支持体48と、出退部47及び支持体48を支持すると共に上下方向Zに沿う縦軸心周りに回転自在な回転部49と、回転部49を支持する基部50と、を備えている。保持部46及び出退部47は、出退部47の出退方向に対して上下方向Z視で直交する方向に並ぶ状態で一対備えられている。
出退部47は、第四モータ56による移動部55の出退移動と第五モータ59によるベルト58の回動とによって、保持部46を水平方向に沿って移動させ、保持部46を引退位置(図7参照)とこの引退位置から水平方向に突出させた突出位置(図8参照)とに移動させる。尚、この出退部47が、保持部46を水平方向に沿って移動させる水平駆動部に相当する。
移載装置24は、まず、回転部49を縦軸心P周りに回転させて、移載装置24を段積み移載状態とすると共に、基部50を昇降させて、支持領域22における移載対象の容器Wに対応する移載用高さに移載装置24を昇降させる。そして、図11や図13に示すように、移載装置24を引退状態から突出状態に切り換えた後、一対の保持部46の間隔を離脱間隔から係合間隔に変更して、一対の保持部46によって容器Wを保持する。この後、保持部46を引退位置に移動させて、支持領域22の容器Wを支持体48に移載する。
尚、移載対象の容器Wが他の容器Wの上に段積みされている場合は、一対の保持部46によって容器Wを保持した後、基部50を上昇させて移載対象の容器Wの少なくとも前端部と下方に隣接する容器Wとの嵌合を外した後、保持部46を引退位置に移動させる。また、図13に示すように、移載対象の容器Wの上に他の容器Wが段積みされている場合は、持ち上げ機構25により移載対象の容器Wよりも上方の他の容器Wを持ち上げた状態で、移載装置24による移載を行う。
移載装置24は、まず、回転部49を縦軸心P周りに回転させて、移載装置24を段積み移載状態とすると共に、基部50を昇降させて、支持領域22における移載用高さに移載装置24を昇降させる。そして、図10や図12に示すように、係合間隔の一対の保持部46によって容器Wを保持した状態で、移載装置24を引退状態から突出状態に切り換えて、支持体48に支持されている容器Wを支持領域22の容器Wに段積みする。その後、一対の保持部46の間隔を係合間隔から離脱間隔に変更して移載対象の容器Wに対する保持を解除した後、保持部46を引退位置に移動させる。尚、支持領域22に容器Wが存在しない場合は移載対象の容器Wはコンベヤ23上に移載する。また、図10及び図12に示すように、段積みされている容器群WGの中間の移載対象位置に容器Wを移載する場合は、持ち上げ機構25により移載対象位置よりも上方の容器Wを持ち上げた状態で、移載装置24による移載を行う。
図1に示すように、制御装置Hは、複数の搬送車2の走行経路Rを設定すると共に、複数の搬送車2が走行経路Rに沿って走行するように搬送車2を制御する。走行経路Rは、棚幅方向Aに沿う経路や棚奥行方向Bに沿う経路を有しており、制御装置Hは、走行経路Rを一方向に走行するように搬送車2を制御する。そのため、2つの容器棚1の間に形成される棚間通路12においては、搬送車2の走行方向は一方向となる。そして、例えば、複数の搬入出部3の一つである対象搬入出部3Aと、複数の容器棚1の一部である複数の対象容器棚1Aと、の間で容器Wを搬送する場合は、制御装置Hは、図1において太い実線で示した走行経路Rに沿って搬送車2が走行するとともに、複数の対象容器棚1Aに対して容器Wの収納及び取り出しを行うための搬送情報を搬送車2に送信して、搬送車2を制御する。
尚、図1においては、搬送車2の走行経路Rを一点鎖線及び太い実線で示している。また、図1においては、搬送車2の走行方向を矢印で示している。
まず、搬入部16に搬送車2が隣接して停止するように走行部21を制御した後、全てが搬入容器W1で構成された容器群WGを搬入部16から支持領域22に載せるようにコンベヤ23を制御する。
そして、搬送車2が容器棚1に隣接して停止するように走行部21を制御した後、図10及び図11に示すように、又は、図12及び図13に示すように、搬出容器W2を支持領域22の容器群WGに積むことと搬入容器W1を支持領域22から移載することを続けて行うように移載装置24及び持ち上げ機構25を制御して、棚部11に支持されている搬出容器W2を支持領域22に移載すると共に、支持領域22の搬入容器W1を搬出容器W2が保管されていた位置に収納する。
このような、搬出容器W2を支持領域22の容器群WGに積むことと搬入容器W1を支持領域22から移載することを繰り返し行うことで、支持領域22に支持されている容器群WGの全てが搬出容器W2になる。
支持領域22の容器群WGの全てが搬出容器W2となった場合には、搬出部18に搬送車2が隣接して停止するように走行部21を制御した後、容器群WGを搬出部18に降ろすようにコンベヤ23を制御する。
次に、搬送車及び搬送設備のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した搬送車の概要について説明する。
前記容器を支持する支持領域と、前記棚部に支持されている前記容器の前記支持領域への移載と前記支持領域に支持されている前記容器の前記棚部への移載とを行う移載装置と、を備え、前記容器棚に収納する前記容器を搬入容器とし、前記容器棚から取り出す前記容器を搬出容器として、前記容器棚に隣接する位置で走行を停止した後、次に走行を開始するまでの間に、前記移載装置は、前記搬出容器を前記支持領域に移載するために前記棚部に支持されている前記搬出容器を前記棚部から取り出す動作と、当該搬出容器が保管されていた位置に前記支持領域に支持されていた前記搬入容器を収納する動作と、を行うように構成されている。
前記容器を支持する支持領域と、前記棚部に支持されている前記容器の前記支持領域への移載と前記支持領域に支持されている前記容器の前記棚部への移載とを行う移載装置と、を備え、前記容器棚に収納する前記容器を搬入容器とし、前記容器棚から取り出す前記容器を搬出容器として、前記移載装置は、前記棚部に支持されている前記搬出容器を前記支持領域に移載し、当該搬出容器が保管されていた位置に前記支持領域に支持されていた前記搬入容器を収納し、前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、前記支持領域は、複数の前記容器が段積みされた容器群を支持可能であり、前記支持領域に段積みされた容器群の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を更に備え、前記支持領域には、前記搬入容器と前記搬出容器とを段積みした状態で支持可能である。
2:搬送車
11:棚部
12:棚間通路
22:支持領域
23:コンベヤ
24:移載装置
25:持ち上げ機構
31:支持部
32:昇降部
33:案内部
46:保持部
47:出退部(水平駆動部)
49:回転部(回転駆動部)
51:第三モータ(上下駆動部)
B:棚奥行方向
H:制御装置
P:縦軸心
R:走行経路
W:容器
WG:容器群
X:前後方向
X1:前後方向第一側
X2:前後方向第二側
Y:左右方向
Y1:左右方向第一側
Y2:左右方向第二側
Z:上下方向
Claims (11)
- 容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行して、前記容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を支持する支持領域と、
前記棚部に支持されている前記容器の前記支持領域への移載と前記支持領域に支持されている前記容器の前記棚部への移載とを行う移載装置と、を備え、
前記容器棚に収納する前記容器を搬入容器とし、前記容器棚から取り出す前記容器を搬出容器として、
前記容器棚に隣接する位置で走行を停止した後、次に走行を開始するまでの間に、前記移載装置は、前記搬出容器を前記支持領域に移載するために前記棚部に支持されている前記搬出容器を前記棚部から取り出す動作と、当該搬出容器が保管されていた位置に前記支持領域に支持されていた前記搬入容器を収納する動作と、を行うように構成されている、搬送車。 - 前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、
前記支持領域は、複数の前記容器が段積みされた容器群を支持可能である、請求項1に記載の搬送車。 - 前記支持領域に段積みされた容器群の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を更に備え、
前記支持領域には、前記搬入容器と前記搬出容器とを段積みした状態で支持可能である、請求項2に記載の搬送車。 - 容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行して、前記容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を支持する支持領域と、
前記棚部に支持されている前記容器の前記支持領域への移載と前記支持領域に支持されている前記容器の前記棚部への移載とを行う移載装置と、を備え、
前記容器棚に収納する前記容器を搬入容器とし、前記容器棚から取り出す前記容器を搬出容器として、
前記移載装置は、前記棚部に支持されている前記搬出容器を前記支持領域に移載し、当該搬出容器が保管されていた位置に前記支持領域に支持されていた前記搬入容器を収納し、
前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、
前記支持領域は、複数の前記容器が段積みされた容器群を支持可能であり、
前記支持領域に段積みされた容器群の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を更に備え、
前記支持領域には、前記搬入容器と前記搬出容器とを段積みした状態で支持可能である、搬送車。 - 前記移載装置は、前記棚部から取り出した前記搬出容器を前記支持領域に移載する場合であって、前記支持領域に支持されている前記容器群を構成する前記容器の全てが前記搬入容器である場合には、前記搬出容器を前記支持領域に支持されている前記容器群における最上段の前記搬入容器の上に載せる、請求項3又は4に記載の搬送車。
- 前記移載装置は、前記搬入容器の上に前記搬出容器が段積みされている場合であって、前記搬入容器を前記支持領域から前記棚部へ移載する場合に、前記持ち上げ機構により前記支持領域の全ての前記搬出容器を持ち上げ、持ち上げられずに残った前記搬入容器のうちの最上段に位置する前記搬入容器を、前記支持領域から前記棚部へ移載する、請求項3から5のいずれか一項に記載の搬送車。
- 前記移載装置は、前記搬入容器の上に前記搬出容器が段積みされている場合であって、前記棚部から取り出した前記搬出容器を前記支持領域へ移載する場合に、前記持ち上げ機構により前記支持領域の全ての前記搬出容器を持ち上げ、持ち上げられずに残った前記搬入容器のうちの最上段に位置する前記搬入容器の上に、前記棚部から取り出した前記搬出容器を移載する、請求項3から6のいずれか一項に記載の搬送車。
- 前記容器棚とは別の場所に設けられた搬入出部から複数の前記搬入容器が段積みされた容器群を受け取って前記支持領域に支持し、当該受け取った容器群を構成する前記容器を前記容器棚に収納し、前記容器棚から取り出した前記搬出容器を前記支持領域に段積みして容器群を形成し、そのように形成した容器群を前記搬入出部に搬送する、請求項3から7のいずれか一項に記載の搬送車。
- 前記支持領域に、コンベヤが備えられ、
前記支持領域の前記容器群は、前記コンベヤの搬送面に支持され、
前記コンベヤを前記搬入出部に隣接させた状態で前記コンベヤを作動させ、前記搬入出部と前記支持領域との間での前記容器群の受け渡しを行う、請求項8に記載の搬送車。 - 前記移載装置は、前記支持領域に対して、上下方向に沿う上下方向視で隣接する状態で配置され、前記支持領域に対して前記容器を移載する動作と、前記棚部に対して前記容器を移載する動作と、を行うように構成されている、請求項1から9のいずれか一項に記載の搬送車。
- 前記移載装置が前記支持領域に対して前記容器を移載する方向と、前記移載装置が前記棚部に対して前記容器を移載する方向とが、前記上下方向視で交差している、請求項10に記載の搬送車。
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