JP4423114B2

JP4423114B2 - ナビゲーション装置およびその交差点案内方法

Info

Publication number: JP4423114B2
Application number: JP2004164245A
Authority: JP
Inventors: 徹高橋
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2004-06-02
Filing date: 2004-06-02
Publication date: 2010-03-03
Anticipated expiration: 2024-06-02
Also published as: JP2005345225A; US20050273256A1; US7383126B2

Description

本発明はナビゲーション装置およびその交差点案内方法に係わり、特に、複雑な交差点において参照すべき信号機や参照すべき矢印信号を運転者に認識させることが可能なナビゲーション装置およびその交差点案内方法に関する。

ナビゲーション装置は目的地までの誘導経路を探索して地図上に表示すると共に、車両が誘導経路上の交差点に接近すると、地図上に交差点図を表示し、あるいは画面を２分割して一方の面に交差点図を表示し、矢印で該交差点における進行方向を指示し、かつ、音声で進行方向を指示する。交差点案内機能を備えたナビゲーション装置は種々提案されている(たとえば特許文献１参照)。この文献に示された従来技術は交差点までの距離に応じて残距離表示方法を切り替えるもので、交差点より遠い場合には残距離をバーグラフで表示し、交差点に接近した場合には、それまで固定表示されていた車両位置マークを車両の走行に応じて誘導経路上を移動させ、且つ、進行方向を示す矢印の長さを短くして残距離を表示する。
特開２００２−１７４５２７号公報

複雑な交差点、例えば複差路（４差路／５差路以上）の交差点においては、複数の信号機が見える場合があり、どの信号機を見なければならないか迷うことがある。また、信号機の表示矢印(矢印信号)が色々な方向を向いていて、自分の進行方向の矢印はその矢印信号のどれなのかが分からなくなり、交差点で迷ってしまう場合がある。そして、これが原因になって交差点で事故や渋滞を誘発する可能性が高くなっている。
従来のナビゲーション装置は複差路の交差点において進行方向を矢印で表示し、かつ、進行方向を音声で案内するが、自分の進行方向に対してどの信号機を見るべきか、信号機のどの矢印信号を参照すれば良いのかを分かり易くガイドしてくれる表示機能がなかった。
以上から本発明の目的は、複差路において複数の信号機が見える場合、どの信号機を見るべきか容易に認識できるようにすることである。
本発明の別の目的は、信号機の矢印信号が色々な方向を向いていても、どの矢印信号に従うべきか容易に認識できるようにすることである。

本発明は、ナビゲーション装置における交差点案内方法である。
本発明の第１の交差点案内方法では、交差点を構成するリンクのそれぞれを交差点進入リンクとしたとき、地図データの交差点情報に、該交差点進入リンクに対応させて表示すべき信号機の位置および参照すべき信号機を特定するデータを含ませておき、交差点に接近したか監視し、所定の交差点進入リンクを介して交差点に接近した時、該交差点の交差点拡大図を表示し、かつ、前記交差点情報を参照し、交差点に接近中の前記交差点進入リンクに対応する１以上の信号機を前記信号機の位置データを用いて該交差点拡大図上に表示し、かつ、参照すべき信号機を識別可能に表示する。
上記第１の交差点案内方法において、前記地図データの交差点情報に、前記参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示するための矢印図形データを含ませておき、前記交差点拡大図と共に、前記参照すべき信号機の拡大図を表示し、該矢印図形データを用いて該信号機拡大図に該信号機の前記矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、かつ、誘導経路方向への進行を許可する矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する。
本発明の第２の交差点案内方法では、交差点に接近した時、交差点拡大図と共に、参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する。上記第２の交差点案内方法において、交差点を構成するリンクのそれぞれを交差点進入リンクとしたとき、地図データの交差点情報に、該交差点進入リンクに対応させて参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示するための矢印図形データを含ませておき、所定の交差点進入リンクを介して交差点に接近した時、前記交差点情報を参照し、該交差点進入リンクに対応する矢印図形データを用いて参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する。

本発明は、交差点案内機能を備えたナビゲーション装置である。
本発明の第１のナビゲーション装置は、車両が交差点に接近したことを検出する交差点接近検出手段、交差点を構成するリンクのそれぞれを交差点進入リンクとしたとき、該交差点進入リンクに対応させて、表示すべき信号機の位置および参照すべき信号機を特定するデータを含む交差点情報を有する地図データを記憶する地図記憶手段、該地図記憶手段より車両周辺の地図データを読み出して保存する地図データ保存部、自車位置周辺の地図や交差点拡大図を表示する表示部、所定の交差点進入リンクを介して自車が交差点に接近した時、該交差点の交差点拡大図を前記表示部に表示し、かつ、前記地図データに含まれる交差点情報を参照し、交差点に接近中の前記交差点進入リンクに対応する１以上の信号機を前記信号機の位置データを用いて該交差点拡大図上に表示し、かつ、参照すべき信号機を識別可能に表示する表示制御手段備えている。
上記第１のナビゲーション装置では、前記地図データの交差点情報に、前記参照すべき信号機が有する複数の矢印信号と同一方向の矢印図形を表示するための矢印図形データを含ませておき、前記表示制御手段は、前記交差点拡大図と共に、前記参照すべき信号機の拡大図を表示し、該矢印図形データを用いて該信号機拡大図に該信号機の矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、かつ、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する。
本発明の第２のナビゲーション装置は、車両が交差点に接近したことを検出する交差点接近検出手段、地図データを記憶する地図記憶手段、地図記憶手段より車両周辺の地図データを読み出して保存する地図データ保存部、自車位置周辺の地図や交差点拡大図を表示する表示部、交差点に接近した時、前記地図データに含まれる交差点情報を用いて交差点拡大図と共に、参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する表示制御手段を備えている。
上記第２のナビゲーション装置において、前記交差点情報は、交差点を構成するリンクのそれぞれを交差点進入リンクとしたとき、地図データの交差点情報に、該交差点進入リンクに対応させて参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示するための矢印図形データを含ませておき、前記表示制御手段は、所定の交差点進入リンクを介して交差点に接近した時、前記交差点情報を参照し、該交差点進入リンクに対応する矢印図形データを用いて参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の前記矢印図形を表示し、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する表示する。

本発明によれば、交差点に接近した時、交差点図上に該交差点に配置されている信号機を表示し、前記信号機のうち参照すべき信号機を識別可能に表示するようにしたから、運転者は容易に参照すべき信号機を識別することができる。
また、本発明によれば、交差点に接近した時、交差点図上に参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示するようにしたから、運転者は容易に参照すべき矢印信号を識別することができる。
以上のように、本発明によれば、複差路の交差点において、参照すべき信号機及び矢印信号が明確になるため、運転者の複差路におけるストレスを低減させる事が可能となり、また、参照すべき信号機、矢印信号の認識間違いによる交差点内での立ち往生を防止し、事故防止、渋滞防止することができる。

複雑な交差点に接近した時、交差点図上に該交差点に配置されている信号機を表示し、前記信号機のうち参照すべき信号機を識別可能に表示すると共に、前記参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する。識別表示の方法は、点滅、反転表示、別色等で分かり易く表示し、音声案内と組合せて（右からｘｘ番目の矢印信号を参照してください等のアナウンス）、運転者に参照すべき矢印信号を報知して運転をサポートする。

（A）本発明の概略
図１は本発明の概略を説明する表示例で、車両が交差点に接近した時の表示例である。車両が交差点から所定の距離、例えば３００ｍまで接近すると、画面を２分割し、一方を地図画面１、他方を交差点画面２として使用する。地図画面１には車両周辺の地図と誘導経路GRT、車両位置マークCMKを表示する。交差点画面２には交差点図(交差点図)CPFG、誘導経路に沿った進行方向を示す矢印GRAR、車両位置マークCMKを表示する。本発明においては以上に加えて、交差点に接近中に運転者から見える信号機SG1〜SG3を表示すると共に、運転者が参照すべき信号機SG2を点滅などで強調表示し、更に信号機SG2の拡大図SGNLを表示し、信号機拡大図SGNLで信号機SG2が有する矢印信号と同一方向の矢印図形AR1〜AR6を表示し、誘導経路方向への進行を許可する矢印信号に対応する矢印図形AR5を他と識別可能（点滅、反転表示、別色等）に表示する。又、音声案内と組合せて（右から２番目の矢印信号を参照してください等のアナウンスをして）、運転者に参照すべき矢印信号の位置を報知する。この結果、複差路の交差点において、参照すべき信号機及び矢印信号が明確になり、運転者は交差点を円滑に通過することが可能となる。

図１は、交差点画面２に信号機SG1〜SG3と、信号機SG2の矢印信号と同一方向の矢印図形AR1〜AR6とを同時に表示した例であるが、図2に示すように信号機SG1〜SG3のみ表示したり、図3に示すように参照すべき信号機の矢印信号と同一方向の矢印図形AR1〜AR6のみを表示することもできる。

（B）ナビゲーション装置の構成
図４は本発明の交差点案内機能を備えたナビゲーション装置の構成図である。
ナビゲーション制御装置１０１、リモコン１０２、ディスプレイ装置１０３、ハードディスク(HDD)１０４、HDD制御装置１０５、マルチビームアンテナ１０６、ＧＰＳ受信機１０７、自立航法用センサ１０８、オーディオ部１０９を有している。ハードディスク(HDD)１０４には、地図データべースが構築されている。自立航法用センサ１０８は、車両回転角度を検出する振動ジャイロ等の相対方位センサ（角度センサ）１０８ａ、所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距離センサ１０８ｂを備えている。

ナビゲーション制御装置１０１において、地図読出制御部２１は、リモコン１０２の(1)ジョイスティックキーや地図の縮小／拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作がなされた時にフォーカス位置（画面中心の経緯度位置）を計算すると共に、(2)自車位置あるいはフォーカス(カーソル)位置等に基づいて、HDD制御装置１０５を制御してHDD１０４より所定の地図データを読み出すものである。地図バッファ２２はHDDから読み出された地図データを記憶するもので、地図スクロールができるように自車位置あるいはフォーカス位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図データ、例えば３×３ユニットの地図データを記憶する。
地図描画部２３は、地図バッファ２２に記憶された地図データを用いて地図画像を発生し、ＶＲＡＭ２４は地図画像を記憶し、読出制御部２５は画面中心位置（自車位置、フォーカス位置）に基づいてＶＲＡＭ２４より切り出す１画面分の位置を変えて自車位置の移動あるいはフォーカス移動に従って地図をスクロール表示する。

交差点案内部２６は、図1に示すように接近中の交差点の交差点図を表示して交差点案内制御を行なう。リモコン制御部２７はリモコンの操作に応じて信号を受信して各部に指示する。ＧＰＳデータ記憶部２８はＧＰＳ受信機からのＧＰＳデータを記憶し、車両位置・方位計算部２９は自立航法用センサ出力に基づいて自車位置（推定車両位置）、車両方位を計算する。マップマッチング制御部３０は、地図バッファ２２に読み出されている地図データと推定車両位置、車両方位を用いて所定走行距離（たとえば１０ｍ）毎に投影法によるマップマッチング処理を行って自車位置を走行道路上に位置修正する。
誘導経路制御部３１は、入力された出発地から目的地までの誘導経路(探索経路)の計算処理を行い、誘導経路メモリ３２は誘導経路を記憶し、誘導経路描画部３３は走行時、誘導経路メモリ３２より誘導経路情報（ノード列）を読み出して誘導経路を描画する。操作画面発生部３４は各種メニュー画面（操作画面）を発生し、車両位置マーク発生部35は車両位置マークを発生し、画像合成部３６は各種画像を合成して出力する。

（C）リンク情報や交差点情報
地図データには道路を構成するノード情報やリンク情報、交差点情報が含まれている。図５はリンクレコードの説明図で、リンクID、リンク両端のノード番号、リンク間距離、道路種別フラグ、交通規制フラグ等のデータで構成されている。図６は交差点情報説明図であり、交差点が図７に示すように６本のリンクL₀〜L₅で構成されている場合であり、リンクＬ₀を進入リンクとした場合の交差点図は図８に示すようになるものとする。
交差点情報は、交差点ＩＤ(交差点番号)ＣＰＩＤ、交差点構成リンク情報ＣＰＬＫ、案内音声情報ＧＳＣＤ、交差点信号機配置情報ＣＳＬＰ、矢印信号図形ＡＲＦＧを含んでいる。交差点構成リンク情報ＣＰＬＫは、交差点構成リンクＬ₀〜Ｌ₅を特定するリンクＩＤ、リンクレコード（図３）へのポインタを含んでいる。

案内音声情報ＧＳＣＤは、所定のリンクを進入リンク、他の全てのリンクを脱出リンクとしたとき、各脱出リンクから交差点を脱出するとした場合における脱出方向を案内する音声を特定するコード（案内コード）と、交差点通過時に参照すべき矢印信号の位置を示すコード(矢印信号位置コード)を保持している。案内音声情報ＧＳＣＤは、各リンクをそれぞれ進入リンクとして同様の情報（音声コード＋矢印信号位置コード）を保持している。図６にはリンクＬ₀を進入リンク、リンクＬ₁〜Ｌ₅を脱出リンクとした時の案内コードと矢印信号位置コードの意味を記入している。
交差点信号機配置情報ＣＳＬＰは、進入リンクから交差点に接近している際に見える信号機の位置および参照すべき信号機を特定するデータを有している。進入リンクをＬ₀とすると３つの信号機ＳＧ１〜ＳＧ３が見えるためそれらの位置と参照すべき信号機ＳＧ２を特定するデータが記録されている。
矢印信号図形ＡＲＦＧは参照すべき信号機ＳＧ２が有する矢印信号と同一方向の矢印図形ＡＲ１〜ＡＲ５を表示するためのデータを有している。

（D）交差点案内部の構成
図９は交差点案内部の構成図である。
交差点案内部２６において、交差点接近監視部５０は自車位置と誘導経路情報を参照して自車が所定の交差点に接近したか監視し、接近すれば接近信号を各部に入力する。情報分配部５１は、地図データに含まれる接近交差点の交差点情報のうち交差点構成リンク情報CPLKを交差点拡大図発生部５２に入力し、信号機配置情報ＣＳＬＰ及び矢印信号図形情報ARFGを信号機／矢印信号図形発生部５３に入力し、案内音声情報ＧＳＣＤを案内音声出力部５４に入力する。

交差点図発生部５２は、交差点に接近すれば、交差点構成リンク情報ＣＰＬＫを用いて交差点図ＣＰＦＧ(図８参照)を発生する。信号機／矢印信号図形発生部５３は、自車が交差点に接近すれば、誘導経路情報を参照して進入リンク及び脱出リンクを識別し、該進入リンク及び脱出リンクに応じた信号機配置情報ＣＳＬＰ及び矢印信号図形情報ＡＲＦＧを用いて、図８に示すように信号機ＳＧ１〜ＳＧ３、信号機拡大図ＳＧＮＬ(矢印図形ＡＲ１〜ＡＲ５を含んでいる)を発生する。また、信号機／矢印信号図形発生部５３は、参照すべき信号機ＳＧ２が識別可能に表示されるように、かつ、誘導経路方向への進行を許可する矢印信号に対応する矢印図形ＡＲ４が他と識別可能に表示されるように加工して信号機／矢印図形を出力する。合成部５５は、交差点図および信号機／矢印図形（強調された信号機及び矢印図形を含んでいる）を合成して図８に示す交差点図を出力する。
案内音声出力部５４は、自車が交差点に接近すれば、誘導経路情報を参照して進入リンク及び脱出リンクを識別し、該進入リンク及び脱出リンクに応じた案内音声情報ＧＳＣＤを用いて案内メッセージ(次の交差点を右折です。右から2番目の矢印信号を参照下さい)を作成してオーディオ部１０９に入力する。オーディオ部１０９は入力された案内メッセージを音声にしてスピーカより出力する。

図１０は交差点案内部２６の交差点案内処理フローである。
交差点案内部２６の交差点接近監視部５０は、自車が交差点に接近したか監視し(ステップ２０１)、接近すれば、交差点拡大図発生部５２、信号機／矢印信号図形発生部５３はそれぞれ交差点図、信号機／矢印信号図形を発生して図８に示すように交差点図上に信号機、矢印図形を合成表示し、また、参照すべき信号機を識別可能に表示し、かつ、誘導経路方向への進行を許可する矢印信号に対応する矢印図形を識別可能に表示する (ステップ２０２)。図８では信号機ＳＧ２を点滅表示し、矢印図形ＡＲ４を太く強調表示している。
ついで、案内音声出力部５４は、進行方向及び参照すべき矢印信号の位置を示す案内音声を出力する(ステップ２０３)。以後、交差点案内部２６は車両が交差点を通過したか監視し(ステップ２０４)、通過しなければステップ２０２以降の処理を繰返し、交差点を通過すれば、交差点図の表示を消し、画面一杯に地図を表示する(ステップ２０５)。

以上の実施例では交差点図に周辺の建物を示さなかったが、図１１,図１２に示すように周辺建物ＢＬＤを三次元立体表示することもできる。なお、図１１、図１２は、図１３の交差点を視点Ａ,Ｂから見た交差点図である。
又、地図を三次元表示している場合、該三次元表示地図は縮尺が小さく既に交差点図と同等の縮尺になっている。このため、三次元表示している場合には新たに交差点図を描画する必要はなく、該三次元地図上に信号機と矢印図形を重ねて表示し、参照すべき信号機と参照すべき矢印信号に応じた矢印図形とを強調表示するように構成することができる。
又、実施例では信号機と矢印信号に応じた矢印図形とを同時に表示したが、図２、図３に示すように一方のみを表示するように容易に変形することができる。
以上本発明によれば、複差路の交差点において、参照すべき信号機及び矢印信号が明確になるため、運転者の複差路におけるストレスを低減させる事が可能となり、また、参照すべき信号機、矢印信号の認識間違いよる交差点内での立ち往生を防止し、事故防止、渋滞防止することができる。

本発明の概略を説明する表示例である。本発明の別の表示例である。本発明の更に別の表示例である。本発明の交差点案内機能を備えたナビゲーション装置の構成図である。リンクレコードの説明図である。交差点情報説明図である。交差点構成例である。交差点が６本のリンクL₀〜L₅で構成されている場合においてリンクＬ₀を進入リンクとした場合の交差点図である。交差点案内部の構成図である。交差点案内処理フローである。周辺建物BLDを三次元立体表示した交差点図である。周辺建物BLDを三次元立体表示した別の視点からの交差点図である。交差点構成例及び図１１、図１２の視点説明図である。

符号の説明

１地図画面
２交差点画面
CPFG 交差点拡大図
GRAR 進行方向矢印
CMK 車両位置マーク
SG1〜SG3 信号機
SGNL 信号機の拡大図
AR1〜AR6 信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形

Claims

ナビゲーション装置における交差点案内方法において、
交差点を構成するリンクのそれぞれを交差点進入リンクとしたとき、地図データの交差点情報に、該交差点進入リンクに対応させて表示すべき信号機の位置および参照すべき信号機を特定するデータを含ませておき、
交差点に接近したか監視し、
所定の交差点進入リンクを介して交差点に接近した時、該交差点の交差点拡大図を表示し、かつ、
前記交差点情報を参照し、交差点に接近中の前記交差点進入リンクに対応する１以上の信号機を前記信号機の位置データを用いて該交差点拡大図上に表示し、かつ、参照すべき信号機を識別可能に表示する、
ことを特徴とする交差点案内方法。
前記地図データの交差点情報に、前記参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示するための矢印図形データを含ませておき、前記交差点拡大図と共に、前記参照すべき信号機の拡大図を表示し、
該矢印図形データを用いて該信号機拡大図に該信号機の前記矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、かつ、誘導経路方向への進行を許可する矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する、
ことを特徴とする請求項１記載の交差点案内方法。
ナビゲーション装置における交差点案内方法において、
交差点に接近した時、交差点拡大図と共に、参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、
誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する、
ことを特徴とする交差点案内方法。
交差点を構成するリンクのそれぞれを交差点進入リンクとしたとき、地図データの交差点情報に、該交差点進入リンクに対応させて参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示するための矢印図形データを含ませておき、
所定の交差点進入リンクを介して交差点に接近した時、前記交差点情報を参照し、該交差点進入リンクに対応する矢印図形データを用いて参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する、
ことを特徴とする請求項３記載の交差点案内方法。
交差点案内機能を備えたナビゲーション装置において、
車両が交差点に接近したことを検出する交差点接近検出手段、
交差点を構成するリンクのそれぞれを交差点進入リンクとしたとき、該交差点進入リンクに対応させて、表示すべき信号機の位置および参照すべき信号機を特定するデータを含む交差点情報を有する地図データを記憶する地図記憶手段、
該地図記憶手段より車両周辺の地図データを読み出して保存する地図データ保存部、
自車位置周辺の地図や交差点拡大図を表示する表示部、
所定の交差点進入リンクを介して自車が交差点に接近した時、該交差点の交差点拡大図を前記表示部に表示し、かつ、前記地図データに含まれる交差点情報を参照し、交差点に接近中の前記交差点進入リンクに対応する１以上の信号機を前記信号機の位置データを用いて該交差点拡大図上に表示し、かつ、参照すべき信号機を識別可能に表示する表示制御手段、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
前記地図データの交差点情報に、前記参照すべき信号機が有する複数の矢印信号と同一方向の矢印図形を表示するための矢印図形データを含ませておき、
前記表示制御手段は、前記交差点拡大図と共に、前記参照すべき信号機の拡大図を表示し、該矢印図形データを用いて該信号機拡大図に該信号機の矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、かつ、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する、
ことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
交差点案内機能を備えたナビゲーション装置において、
車両が交差点に接近したことを検出する交差点接近検出手段、
地図データを記憶する地図記憶手段、
地図記憶手段より車両周辺の地図データを読み出して保存する地図データ保存部、
自車位置周辺の地図や交差点拡大図を表示する表示部、
交差点に接近した時、前記地図データに含まれる交差点情報を用いて交差点拡大図と共に、参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示し、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する表示制御手段、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
前記交差点情報は、交差点を構成するリンクのそれぞれを交差点進入リンクとしたとき、地図データの交差点情報に、該交差点進入リンクに対応させて参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の矢印図形を表示するための矢印図形データを含ませておき、
前記表示制御手段は、所定の交差点進入リンクを介して交差点に接近した時、前記交差点情報を参照し、該交差点進入リンクに対応する矢印図形データを用いて参照すべき信号機が有する矢印信号と同一方向の前記矢印図形を表示し、誘導経路方向への進行を許可する前記矢印信号に対応する矢印図形を他と識別可能に表示する、
ことを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置。