JP4412513B2 - 自動車ガラス装着システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動車ガラス装着システムに関し、より詳しくは多様な仕様のフロント及びリヤガラスを序列供給して車体に自動で装着する自動車ガラス装着システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、乗用車は乗車者に前方の視界を提供するように車室の前方に提供されるフロントガラスと後方の視界を提供するように車室の後方に提供されるリヤガラスとを備えている。
【０００３】
フロント及びリヤガラスは自動車ガラス装着システムの序列分類及び供給、ワーク投入、シーラー及びプライマ塗布、そして装着過程を経て車室を形成する車体の前後方にそれぞれ装着される。
【０００４】
序列分類及び供給過程とワーク投入過程とは手作業で実行され、シーラー及びプライマ塗布過程は自動で実行される。また、ガラス装着過程も手作業で行われる。
【０００５】
つまり、ガラス序列供給時に作業者が仕様書を見て既存のパレットから序列供給用パレットに移して載せると、他の作業者が序列供給用パレットをラインまで移動供給する。
【０００６】
供給された序列供給用パレット上のガラスを作業者が位置決定装置に載せることでワーク投入過程が終わる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上述のような自動車ガラス装着システムはガラスの序列分類及び供給、ワーク投入、ガラス装着過程が手作業で進められ、シーラー及びプライマ塗布過程だけが自動で進められるので、手動及び自動過程の混在で物流を複雑にし、ガラス装着ラインのサイド空間の確保が難しく、事故誘発や他の仕様のガラスを供給するなどの問題を引き起こす。
【０００８】
また、このような自動車ガラス装着システムは多くの人力投入で生産性及び品質を低下させ、費用上昇などで競争力を弱化させる短所がある。
【０００９】
したがって、本発明は上記問題点を克服するためのものであって、その目的は、多様な仕様のガラスを序列分類及び供給して車体に装着するまでの一連の過程を全自動化する自動車ガラス装着システムを提供することにある。
【００１０】
また、本発明の他の目的は、ガラス装着過程を全自動化することで生産性及び品質を向上させ、費用を低下させて競争力を強化させる自動車ガラス装着システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明による自動車ガラス装着システムは、多様な仕様のフロント及びリヤガラスを各仕様別に分類積載し、各ガラスにスペーサを介在させた状態で必要な仕様のフロント及びリヤガラスを自動的に選択供給するガラス序列分類／供給装置と、前記ガラス序列分類／供給装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスに介在しているガラススペーサを分離するガラススペーサ分離装置と、前記ガラススペーサ分離装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスの位置を正確に調節するガラスリフト／ポジション装置と、前記ガラスリフト／ポジション装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロントガラスにラバーダム及びルームミラーを、リヤガラスにラバーダムを付着するようにフロント及びリヤガラスの位置を正確に調節するガラスリフト／ターニング装置と、前記ガラスリフト／ターニング装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスが車体に装着される時にシーラーとの強い接着性を有するようにプライマ塗布位置を修正しながらプライマを塗布するプライマ塗布装置と、前記プライマ塗布装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスをガラスサブラインからアンローディングして移送装置にローディングさせるガラスアンローディング／ローディング装置と、前記ガラスアンローディング／ローディング装置から移送装置を通じて供給されるフロント及びリヤガラスの供給を受けてプライマ塗布部位にシーラーを塗布して車体に装着するシーラー塗布／ガラス装着装置とを含んで成り、且つ次の構成を備える。
【００１２】
すなわち、前記ガラススペーサ分離装置は、ガラス序列分類／供給装置からガラスサブラインに供給されるフロント及びリヤガラスの両側に介在しているガラススペーサをグリップするグリッパと、前記グリッパを旋回させてガラススペーサを除去するように装置台にブラケットを介在して装着されたアームと、前記アームを旋回させる旋回力を提供するように前記ブラケットの一側に提供される空圧シリンダとを備えることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施例を添付した図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
図１は本実施例による自動車ガラス装着システムの概略的な平面図であって、自動車組立てラインの一つであるフロント及びリヤウィンドーシールドガラス（以下、フロント及びリヤガラス）を車体に装着するまでの過程である納品企業の自動車組立てライン内の下置場までの運搬、序列供給及び運搬、サブ作業及び装着作業等を全自動化するように構成される。
【００１５】
したがって、本実施例の自動車ガラス装着システムは大きく区分して、多様な仕様のフロントおよびリヤガラスの序列を分類及び供給する過程、フロント及びリヤガラスに介在しているガラススペーサを分離する過程、フロント及びリヤガラスにプライマ及びシーラーを塗布して車体に自動で装着する過程などを遂行することができるように構成される。
【００１６】
上述のような過程が円滑に遂行されるように、本実施例のシステムは、図１、２に示すように、ガラス序列分類／供給装置１、ガラススペーサ分離装置３、ガラスリフト／ポジション装置５、ガラスリフト／ターニング装置７、プライマ塗布装置９、ガラスアンローディング／ローディング装置１１、シーラー塗布／ガラス装着装置１３、そしてガラス１５を移動させるようにコンベヤで構成されるガラスサブライン１７、移送装置１９などで構成される。
【００１７】
図３、４に、ガラス序列分類／供給装置１、ガラススペーサ分離装置３、ガラスリフト／ポジション装置５、ガラスリフト／ターニング装置７、プライマ塗布装置９、ガラスアンローディング／ローディング装置１１を示す。
【００１８】
ガラス序列分類／供給装置１は、多様な仕様のフロント及びリヤガラス１５を図５に示したように各仕様別に分類して積載し、各ガラス１５にガラススペーサが介在した状態で必要な仕様のフロント及びリヤガラス１５を自動で選択供給するように構成される。
【００１９】
このようなガラス序列分類／供給装置１は、序列台２１、移送レール２３に沿って移動するローディングロボット２５などで構成される。序列台２１は図５に示したように各仕様別のフロント及びリヤガラス１５を各仕様別に積載することができるように構成される。ローディングロボット２５は移送レール２３に沿って移動しながらガラス序列台２１に積載されているガラス１５をグリップしてガラスサブライン１７に供給するように７軸多関節に構成される。
【００２０】
特に、ローディングロボット２５は、フロント及びリヤガラスをグリップする時に、一定の距離ではグリッパ２７を高速で前進させ、制御信号が伝達される時間を考慮して、一定の距離を後退させた後は低速で前進するように、図６に示したようにグリッパ２７の先端に超音波センサ２９を備えて、図７、８、９、１０に示されたような状態でフロント及びリヤガラス１５をグリップし、この時に図１１に示すとおり作動するように構成される。
【００２１】
ガラススペーサ分離装置３は、図１２、１３に示すように、ガラス序列分類／供給装置１からガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５に介在しているガラススペーサ３１を分離するように構成される。
【００２２】
このようなガラススペーサ分離装置３は、グリッパ３３、アーム３５、空圧シリンダ３７、装置台３９などで構成される。グリッパ３３はガラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガラス１５の両側に介在しているガラススペーサ３１を分離するように構成される。
【００２３】
アーム３５は、グリッパ３３を旋回させてガラススペーサ３１を除去するように装置台３９にブラケット４１を介在して装着される。空圧シリンダ３７はアーム３５を旋回させる旋回力を提供するように前記ブラケット４１の一側に提供される。
【００２４】
そして、ガラススペーサ分離装置３はグリッパ３３によって分離されたガラススペーサ３１を案内して再使用するように、ガラススペーサ３１が落下する位置にガイド４３を備えている。
【００２５】
また、ガラススペーサ分離装置３は、フロント及びリヤガラス１５にそれぞれ介在しているガラススペーサ３１をそれぞれ制御することができるように、フロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ構成される。
【００２６】
ガラスリフト／ポジション装置５は、図１４、１５、１６に示したように、ガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５の位置を次の過程に適切に調節するように構成される。
【００２７】
また、ガラスリフト／ポジション装置５は、第１、２前後及び第１、２左右空圧シリンダ４５、４７、４９、５１、水平及び垂直空圧シリンダ５３、５５、グリッパ５９等で構成される。
【００２８】
第１、２前後空圧シリンダ４５、４７はガラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガラス１５の水平位置を調節する時、前後の位置を調節するように提供される。
【００２９】
第１、２左右空圧シリンダ４９、５１はフロント及びリヤガラス１５の左右の位置を調節するように提供される。水平空圧シリンダ５３はフロント及びリヤガラス１５の前後の位置の限界を制限するようにリンク器具６１に連結されてベース６３に装着される。
【００３０】
垂直空圧シリンダ５５は、第１、２前後及び第１、２左右空圧シリンダ４５、４７、４９、５１と水平空圧シリンダ５３とは別途にフロント及びリヤガラス１５の高さを調節するように前記ベース６３を垂直方向に移動させるように連結されて装置台６５に設置される。
【００３１】
グリッパ５９は第１、２前後及び左右空圧シリンダ４５、４７、４９、５１と水平及び垂直空圧シリンダ５３、５５とで位置調節されたフロント及びリヤガラス１５を固定するように構成される。
【００３２】
また、ガラスリフト／ポジション装置５は、フロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ配設される。
【００３３】
ガラスリフト／ターニング装置７は、図１７、１８、１９に示したように、ガラスサブライン１７を通じて供給されるフロントガラス１５にラバーダム６７及びルームミラー（図示せず）を、リヤガラス１５にラバーダム６７をそれぞれ付着するようにフロントおよびリヤガラス１５の位置を調節するように構成される。
【００３４】
また、ガラスリフト／ターニング装置７は、第１、２水平空圧シリンダ６９、７１、垂直空圧シリンダ７３、グリッパ７５などで構成される。
【００３５】
第１、２水平空圧シリンダ６９、７１はガラスサブライン１７でラバーダム６７及びルームミラーを付着する時にフロント及びリヤガラス１５の水平位置を調節するようにベース７７に対称に設置される。
【００３６】
垂直空圧シリンダ７３はベース７７を垂直方向に移動させるようにこれに連結されて装置台７９に設置される。グリッパ７５は第１、２水平及び垂直空圧シリンダ６９、７１、７３に位置調節されたフロント及びリヤガラス１５を固定する。
【００３７】
このようなガラスリフト／ターニング装置７は、フロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ配設される。
【００３８】
プライマ塗布装置９は、図２０、２１に示したように、ガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５が車体に装着される時にシーラーとの強い接着性を有するようにプライマ塗布の位置を修正しながらプライマを塗布する。
【００３９】
また、プライマ塗布装置９はプライマガン８１、プライマ塗布感知センサ８３、プライマ塗布ロボット８５などで構成される。プライマガン８１はガラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガラス１５が車体に装着される時にシーラーと堅固に付着されるようにプライマを塗布する。プライマ塗布感知センサ８３はプライマガン８１から塗布されるプライマがフロント及びリヤガラス１５の定位置に塗布されるかどうかを感知するように構成されてブラケット８７に設置される。プライマ塗布ロボット８５はプライマガン８１をフロント及びリヤガラス１５のプライマ塗布位置に移動させ、プライマ塗布感知センサ８３の感知信号によってその位置を訂正するように６軸多関節に構成される。
【００４０】
ガラスアンローディング／ローディング装置１１はガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５をガラスサブライン１７からアンローディングし、移送装置１９にローディングさせる。
【００４１】
このようなガラスアンローディング／ローディング装置１１は、アンローディング／ローディングロボット８９で構成される。このアンローディング／ローディングロボット８９はプライマが塗布されたフロント及びリヤガラス１５を移送装置１９に投入するように６軸多関節に構成される。
【００４２】
シーラー塗布／ガラス装着装置１３は、図２２、２３、２４、２５、２６、２７に示したように、移送装置１９を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５のプライマ塗布部位にシーラーを塗布して車体に装着する。
【００４３】
また、シーラー塗布／ガラス装着装置１３はガラスポジション装置９１、シーラー塗布ロボット９３、装着ロボット９５などで構成される。
【００４４】
ガラスポジション装置９１は図２４、２５に示したように、フロント及びリヤガラス１５のプライマ塗布部にシーラーを塗布し、これらフロント及びリヤガラス１５を車体９７に正確に装着されるようにこれらの位置を調節する。
【００４５】
ガラスポジション装置９１は、第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１、第１、２左右空圧シリンダ１０３、１０５などで構成される。第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１はフロント及びリヤガラス１５のそれぞれの位置を前後方向に調節するようにラック１０７とピニオン１０９とを介在して連結されて装置台１１１に設置される。第１、２左右空圧シリンダ１０３、１０５は第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１によって前後方向に調節されたガラス１５の位置を左右方向に調節するようにラック１０７の伸長部に連結されて装置台１１１に設置される。
【００４６】
また、ガラスポジション装置９１はフロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ設けられる。
【００４７】
シーラー塗布ロボット９３はガラスポジション装置９１によって位置調節されたフロント及びリヤガラス１５のプライマ塗布部分にシーラーを塗布するように外部にサーボ２軸で構成される。装着ロボット９５はシーラー塗布ロボット９３がシーラーを噴射する時にフロント及びリヤガラス１５を移動させ、シーラーが塗布されたフロント及びリヤガラス１５を車体９７に装着するように６軸多関節で構成される。
【００４８】
シーラー塗布ロボット９３と装着ロボット９５とはフロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ設けられる。
【００４９】
上述したように構成される自動車ガラス装着システムでフロント及びリヤガラス１５を車体９７に装着することにおいて、これに必要な一連の過程が全自動化される。
【００５０】
つまり、納品された各仕様別のフロント及びリヤガラス１５はガラススペーサ３１を介在した状態でガラス序列分類／供給装置１のガラス序列台２１に積載される。これは下置場とラインのサイド空間との確保を容易にする。
【００５１】
ガラス序列台２１に積載されたフロント及びリヤガラス１５は必要な仕様の信号を受けたローディングロボット２５によって選択、グリップされてガラスサブライン１７にローディングされる。
【００５２】
つまり、ローディングロボット２５は移送レール２３に沿って移動しながら、図７に示したように作動して序列台２１の上段の一枚目をグリップし、図８に示したように作動して序列台２１の上段の最後の一枚をグリップし、図９に示したように作動して序列台２１の下段の一枚目をグリップし、図１０に示したように作動して序列台２１の下段の最後の一枚をグリップする。この時、ローディングロボット２５のグリッパ２７は超音波センサ２９でガラス１５との距離を感知して、図１１に示すａ領域では高速で進め、その後はｂ領域ほど後退させた後に低速で進めながらガラス１５をグリップする。
【００５３】
グリップされたガラス１５はローディングロボット２５によってガラスサブライン１７にローディングされるが、この時、ガラススペーサ分離装置３が図１３に示したように作動してガラス１５に介在しているガラススペーサ３１を分離する。
【００５４】
つまり、空圧シリンダ３７が作動し、ブラケット４１とアーム３５とを介在して装着されたグリッパ３３をｃ状態に旋回させながらガラススペーサ３１を分離する。このように分離されたガラススペーサ３１はガイド４３によってガラス１５と別途に移送される。
【００５５】
上記のような状態のフロント及びリヤガラス１５は次の過程のために図１４、１５、１６に示したガラスリフト／ポジション装置５と図１７、１８、１９に示したガラスリフト／ターニング装置７とによってフロント及びリヤガラス１５の位置を調節する。
【００５６】
まず、ガラスリフト／ポジション装置５を見ると、第１、２前後空圧シリンダ４５、４７と第１、２左右空圧シリンダ４９、５１とがこれらの作動でフロント及びリヤガラス１５の前後左右の位置の限界を調節する。
【００５７】
そして、水平空圧シリンダ５３はリンク器具６１を通じてベース６３上のガラス１５の水平状態を、垂直空圧シリンダ５５はベース６３上のガラス１５の垂直の高さを調節する。このように調節されたガラス１５はグリッパ５９によってグリップされて、次の過程を準備する。
【００５８】
そして、ガラスリフト／ターニング装置７は、ラバーダム６７及びルームミラー（図示せず）を装着するように、ｅ状態のフロント及びリヤガラス１５をｄ状態にグリップして、第１、２水平空圧シリンダ６９、７１と垂直空圧シリンダ７３との作動でベース７７上のフロント及びリヤガラス１５の水平及び垂直の高さの位置を調節する。
【００５９】
ガラスリフト／ターニング装置７によって位置調節されてラバーダム６７を装着したフロント及びリヤガラス１５は、ガラスサブライン１７を通じてプライマ塗布装置９に供給される。
【００６０】
プライマ塗布装置９は、図２０、２１に示すように、プライマガン８１でフロント及びリヤガラス１５にプライマを塗布する。この時、プライマガン８１にブラケット８７を介在して装着されたプライマ感知センサ８３は、プライマの塗布状態を感知してプライマ塗布ロボット８５に感知信号を印加するので、このロボット８５はプライマ塗布位置を訂正しながら正確な位置にプライマを塗布する。
【００６１】
プライマ塗布装置９によってプライマが塗布されたガラス１５は、ガラスアンローディング／ローディング装置１１のアンローディング／ローディングロボット８９によって移送装置１９に供給される。特に、このアンローディング／ローディングロボット８９は１台でフロント及びリヤガラス１５のそれぞれのアンローディング／ローディング作業を遂行する。
【００６２】
移送装置１９に供給されるフロント及びリヤガラス１５は、シーラー塗布／ガラス装着装置１３によって、別途の移送手段によって進む車体９７の前後側に装着される。
【００６３】
つまり、シーラー塗布／ガラス装着装置１３に供給されるフロント及びリヤガラス１５は、図２２に示したように、それぞれの装着ロボット９５によってそれぞれのガラスポジション装置９１に移動される。
【００６４】
ガラスポジション装置９１は図２４、２５に示したように、第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１が作動してこれに連結されたラック１０７とこれに噛み合ったピニオン１０９とを作動し、第１、２左右空圧シリンダ１０３、１０５が作動してフロント及びリヤガラス１５が車体９７に装着できるように前後及び左右方向の位置を調節する。
【００６５】
位置調節されたフロント及びリヤガラス１５は、図２３に示したように、装着ロボット９５によってグリップされてシーラー塗布ロボット９３に供給される。この時、シーラー塗布ロボット９３はプライマが塗布された部分にシーラーを塗布する。
【００６６】
シーラーが塗布されたフロントおよびリヤガラス１５は、それぞれの装着ロボット９５によって図２６に示したように車体９７に装着される。
【００６７】
【発明の効果】
上述したように構成される本発明の自動車ガラス装着システムはガラス序列分類／供給装置とシーラー塗布／ガラス装着装置とを用いるのでガラス装着の全過程を自動化することができる。
【００６８】
そして、本発明はガラス装着過程を全自動化するので、生産性及び品質の向上だけでなく、費用を低下させて競争力を強化することができる。
【００６９】
また、本発明は物流を単純化させて、ガラス装着ラインのサイド空間の確保を容易にし、安全上の問題を減少することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に関する自動車ガラス装着システムの概略的な平面図である。
【図２】 図１の正面図である。
【図３】 本発明に関する自動車ガラス装着システムを構成するガラス序列分類／供給装置、ガラススペーサ分離装置、プライマ塗布装置及びガラスサブライン、ガラスリフト／ポジション装置を詳細に示した平面図である。
【図４】 図３の右側面図である。
【図５】 本発明に関するガラス序列供給装置において選択されるフロント及びリヤガラスの積載状態を示した正面図である。
【図６】 ガラス序列供給装置においてフロント及びリヤガラスをローディングするローディングロボットのグリッパを示した側面図である。
【図７】 ガラス序列供給装置で上段の一枚目のフロント及びリヤガラスがグリップされる状態を示した作動状態図である。
【図８】 ガラス序列供給装置で上段の最後のフロント及びリヤガラスがグリップされる状態を示した作動状態図である。
【図９】 ガラス序列供給装置で下段の一枚目のフロント及びリヤガラスがグリップされる状態を示した作動状態図である。
【図１０】 ガラス序列供給装置で下段の最後のフロント及びリヤガラスがグリップされる状態を示した作動状態図である。
【図１１】 ガラス序列供給装置でローディングロボットがフロント及びリヤガラスをグリップする過程を示した作動状態図である。
【図１２】 ガラス序列供給装置から供給されるフロント及びリヤガラスに介在されたラススペーサを分離するガラススペーサ分離装置の平面図である。
【図１３】 ガラススペーサ分離装置がフロント及びリヤガラスからガラススペーサを分離する状態を示した作動状態図である。
【図１４】 ガラススペーサ分離装置からガラススペーサが分離されたフロント及びリヤガラスの位置を調整するようにガラスサブラインに備えられたガラスリフト／ポジション装置の平面図である。
【図１５】 図１４の正面図である。
【図１６】 図１４の右側面図である。
【図１７】 ラバーダムとルームミラーとを付着するためにフロント及びリヤガラスをリフト及びターニングするようにガラスサブラインに備えられたガラスリフト／ターニング装置の平面図である。
【図１８】 図１７の正面図である。
【図１９】 図１７の右側面図である。
【図２０】 ラバーダムが装着されて供給されるフロント及びリヤガラスにプライマを塗布するプライマ塗布装置の正面図である。
【図２１】 図２０の右側面図である。
【図２２】 本発明に関する自動車ガラス装着システムを構成するガラスポジション装置及びシーラー塗布装置、ガラス装着装置を詳細に示した平面図である。
【図２３】 図２２の右側面図である。
【図２４】 ガラスポジション装置の平面図である。
【図２５】 図２４の正面図である。
【図２６】 ガラス装着装置によってフロント及びリヤガラスを車体に装着する過程を示した作動状態図である。
【符号の説明】
１ ガラス序列分類／供給装置
３ ガラススペーサ分離装置
５ ガラスリフト／ポジション装置
７ ガラスリフト／ターニング装置
９ プライマ塗布装置
１１ ガラスアンローディング／ローディング装置
１３ シーラー塗布／ガラス装着装置
１５ ガラス
１７ ガラスサブライン
１９ 移送装置
２１ 序列台
２３ 移送レール
２５ ローディングロボット
２７ グリッパ
２９ 超音波センサ
３１ ガラススペーサ
３３ グリッパ
３５ アーム
３７ 空圧シリンダ
３９ 装置台
４１ ブラケット
４３ ガイド
４５，４７，４９，５１ 前後左右空圧シリンダ
５３，５５ 水平及び垂直空圧シリンダ
５９ グリッパ
６１ リンク器具
６３ ベース
６５ 装置台
６７ ラバーダム
６９、７１ 水平空圧シリンダ
７３ 垂直空圧シリンダ
７５ グリッパ
７７ ベース
７９ 装置台
８１ プライマガン
８３ プライマ塗布感知センサ
８５ プライマ塗布ロボット
８７ ブラケット
８９ アンローディング／ローディングロボット
９１ ガラスポジション装置
９３ シーラー塗布ロボット
９５ 装着ロボット
９７ 車体
９９，１０１ 第１、２前後空圧シリンダ
１０３，１０５ 第１、２左右空圧シリンダ
１０７ ラック
１０９ ピニオン
１１１ 装置台
【発明の属する技術分野】
本発明は自動車ガラス装着システムに関し、より詳しくは多様な仕様のフロント及びリヤガラスを序列供給して車体に自動で装着する自動車ガラス装着システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、乗用車は乗車者に前方の視界を提供するように車室の前方に提供されるフロントガラスと後方の視界を提供するように車室の後方に提供されるリヤガラスとを備えている。
【０００３】
フロント及びリヤガラスは自動車ガラス装着システムの序列分類及び供給、ワーク投入、シーラー及びプライマ塗布、そして装着過程を経て車室を形成する車体の前後方にそれぞれ装着される。
【０００４】
序列分類及び供給過程とワーク投入過程とは手作業で実行され、シーラー及びプライマ塗布過程は自動で実行される。また、ガラス装着過程も手作業で行われる。
【０００５】
つまり、ガラス序列供給時に作業者が仕様書を見て既存のパレットから序列供給用パレットに移して載せると、他の作業者が序列供給用パレットをラインまで移動供給する。
【０００６】
供給された序列供給用パレット上のガラスを作業者が位置決定装置に載せることでワーク投入過程が終わる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上述のような自動車ガラス装着システムはガラスの序列分類及び供給、ワーク投入、ガラス装着過程が手作業で進められ、シーラー及びプライマ塗布過程だけが自動で進められるので、手動及び自動過程の混在で物流を複雑にし、ガラス装着ラインのサイド空間の確保が難しく、事故誘発や他の仕様のガラスを供給するなどの問題を引き起こす。
【０００８】
また、このような自動車ガラス装着システムは多くの人力投入で生産性及び品質を低下させ、費用上昇などで競争力を弱化させる短所がある。
【０００９】
したがって、本発明は上記問題点を克服するためのものであって、その目的は、多様な仕様のガラスを序列分類及び供給して車体に装着するまでの一連の過程を全自動化する自動車ガラス装着システムを提供することにある。
【００１０】
また、本発明の他の目的は、ガラス装着過程を全自動化することで生産性及び品質を向上させ、費用を低下させて競争力を強化させる自動車ガラス装着システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明による自動車ガラス装着システムは、多様な仕様のフロント及びリヤガラスを各仕様別に分類積載し、各ガラスにスペーサを介在させた状態で必要な仕様のフロント及びリヤガラスを自動的に選択供給するガラス序列分類／供給装置と、前記ガラス序列分類／供給装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスに介在しているガラススペーサを分離するガラススペーサ分離装置と、前記ガラススペーサ分離装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスの位置を正確に調節するガラスリフト／ポジション装置と、前記ガラスリフト／ポジション装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロントガラスにラバーダム及びルームミラーを、リヤガラスにラバーダムを付着するようにフロント及びリヤガラスの位置を正確に調節するガラスリフト／ターニング装置と、前記ガラスリフト／ターニング装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスが車体に装着される時にシーラーとの強い接着性を有するようにプライマ塗布位置を修正しながらプライマを塗布するプライマ塗布装置と、前記プライマ塗布装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスをガラスサブラインからアンローディングして移送装置にローディングさせるガラスアンローディング／ローディング装置と、前記ガラスアンローディング／ローディング装置から移送装置を通じて供給されるフロント及びリヤガラスの供給を受けてプライマ塗布部位にシーラーを塗布して車体に装着するシーラー塗布／ガラス装着装置とを含んで成り、且つ次の構成を備える。
【００１２】
すなわち、前記ガラススペーサ分離装置は、ガラス序列分類／供給装置からガラスサブラインに供給されるフロント及びリヤガラスの両側に介在しているガラススペーサをグリップするグリッパと、前記グリッパを旋回させてガラススペーサを除去するように装置台にブラケットを介在して装着されたアームと、前記アームを旋回させる旋回力を提供するように前記ブラケットの一側に提供される空圧シリンダとを備えることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施例を添付した図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
図１は本実施例による自動車ガラス装着システムの概略的な平面図であって、自動車組立てラインの一つであるフロント及びリヤウィンドーシールドガラス（以下、フロント及びリヤガラス）を車体に装着するまでの過程である納品企業の自動車組立てライン内の下置場までの運搬、序列供給及び運搬、サブ作業及び装着作業等を全自動化するように構成される。
【００１５】
したがって、本実施例の自動車ガラス装着システムは大きく区分して、多様な仕様のフロントおよびリヤガラスの序列を分類及び供給する過程、フロント及びリヤガラスに介在しているガラススペーサを分離する過程、フロント及びリヤガラスにプライマ及びシーラーを塗布して車体に自動で装着する過程などを遂行することができるように構成される。
【００１６】
上述のような過程が円滑に遂行されるように、本実施例のシステムは、図１、２に示すように、ガラス序列分類／供給装置１、ガラススペーサ分離装置３、ガラスリフト／ポジション装置５、ガラスリフト／ターニング装置７、プライマ塗布装置９、ガラスアンローディング／ローディング装置１１、シーラー塗布／ガラス装着装置１３、そしてガラス１５を移動させるようにコンベヤで構成されるガラスサブライン１７、移送装置１９などで構成される。
【００１７】
図３、４に、ガラス序列分類／供給装置１、ガラススペーサ分離装置３、ガラスリフト／ポジション装置５、ガラスリフト／ターニング装置７、プライマ塗布装置９、ガラスアンローディング／ローディング装置１１を示す。
【００１８】
ガラス序列分類／供給装置１は、多様な仕様のフロント及びリヤガラス１５を図５に示したように各仕様別に分類して積載し、各ガラス１５にガラススペーサが介在した状態で必要な仕様のフロント及びリヤガラス１５を自動で選択供給するように構成される。
【００１９】
このようなガラス序列分類／供給装置１は、序列台２１、移送レール２３に沿って移動するローディングロボット２５などで構成される。序列台２１は図５に示したように各仕様別のフロント及びリヤガラス１５を各仕様別に積載することができるように構成される。ローディングロボット２５は移送レール２３に沿って移動しながらガラス序列台２１に積載されているガラス１５をグリップしてガラスサブライン１７に供給するように７軸多関節に構成される。
【００２０】
特に、ローディングロボット２５は、フロント及びリヤガラスをグリップする時に、一定の距離ではグリッパ２７を高速で前進させ、制御信号が伝達される時間を考慮して、一定の距離を後退させた後は低速で前進するように、図６に示したようにグリッパ２７の先端に超音波センサ２９を備えて、図７、８、９、１０に示されたような状態でフロント及びリヤガラス１５をグリップし、この時に図１１に示すとおり作動するように構成される。
【００２１】
ガラススペーサ分離装置３は、図１２、１３に示すように、ガラス序列分類／供給装置１からガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５に介在しているガラススペーサ３１を分離するように構成される。
【００２２】
このようなガラススペーサ分離装置３は、グリッパ３３、アーム３５、空圧シリンダ３７、装置台３９などで構成される。グリッパ３３はガラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガラス１５の両側に介在しているガラススペーサ３１を分離するように構成される。
【００２３】
アーム３５は、グリッパ３３を旋回させてガラススペーサ３１を除去するように装置台３９にブラケット４１を介在して装着される。空圧シリンダ３７はアーム３５を旋回させる旋回力を提供するように前記ブラケット４１の一側に提供される。
【００２４】
そして、ガラススペーサ分離装置３はグリッパ３３によって分離されたガラススペーサ３１を案内して再使用するように、ガラススペーサ３１が落下する位置にガイド４３を備えている。
【００２５】
また、ガラススペーサ分離装置３は、フロント及びリヤガラス１５にそれぞれ介在しているガラススペーサ３１をそれぞれ制御することができるように、フロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ構成される。
【００２６】
ガラスリフト／ポジション装置５は、図１４、１５、１６に示したように、ガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５の位置を次の過程に適切に調節するように構成される。
【００２７】
また、ガラスリフト／ポジション装置５は、第１、２前後及び第１、２左右空圧シリンダ４５、４７、４９、５１、水平及び垂直空圧シリンダ５３、５５、グリッパ５９等で構成される。
【００２８】
第１、２前後空圧シリンダ４５、４７はガラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガラス１５の水平位置を調節する時、前後の位置を調節するように提供される。
【００２９】
第１、２左右空圧シリンダ４９、５１はフロント及びリヤガラス１５の左右の位置を調節するように提供される。水平空圧シリンダ５３はフロント及びリヤガラス１５の前後の位置の限界を制限するようにリンク器具６１に連結されてベース６３に装着される。
【００３０】
垂直空圧シリンダ５５は、第１、２前後及び第１、２左右空圧シリンダ４５、４７、４９、５１と水平空圧シリンダ５３とは別途にフロント及びリヤガラス１５の高さを調節するように前記ベース６３を垂直方向に移動させるように連結されて装置台６５に設置される。
【００３１】
グリッパ５９は第１、２前後及び左右空圧シリンダ４５、４７、４９、５１と水平及び垂直空圧シリンダ５３、５５とで位置調節されたフロント及びリヤガラス１５を固定するように構成される。
【００３２】
また、ガラスリフト／ポジション装置５は、フロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ配設される。
【００３３】
ガラスリフト／ターニング装置７は、図１７、１８、１９に示したように、ガラスサブライン１７を通じて供給されるフロントガラス１５にラバーダム６７及びルームミラー（図示せず）を、リヤガラス１５にラバーダム６７をそれぞれ付着するようにフロントおよびリヤガラス１５の位置を調節するように構成される。
【００３４】
また、ガラスリフト／ターニング装置７は、第１、２水平空圧シリンダ６９、７１、垂直空圧シリンダ７３、グリッパ７５などで構成される。
【００３５】
第１、２水平空圧シリンダ６９、７１はガラスサブライン１７でラバーダム６７及びルームミラーを付着する時にフロント及びリヤガラス１５の水平位置を調節するようにベース７７に対称に設置される。
【００３６】
垂直空圧シリンダ７３はベース７７を垂直方向に移動させるようにこれに連結されて装置台７９に設置される。グリッパ７５は第１、２水平及び垂直空圧シリンダ６９、７１、７３に位置調節されたフロント及びリヤガラス１５を固定する。
【００３７】
このようなガラスリフト／ターニング装置７は、フロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ配設される。
【００３８】
プライマ塗布装置９は、図２０、２１に示したように、ガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５が車体に装着される時にシーラーとの強い接着性を有するようにプライマ塗布の位置を修正しながらプライマを塗布する。
【００３９】
また、プライマ塗布装置９はプライマガン８１、プライマ塗布感知センサ８３、プライマ塗布ロボット８５などで構成される。プライマガン８１はガラスサブライン１７に供給されるフロント及びリヤガラス１５が車体に装着される時にシーラーと堅固に付着されるようにプライマを塗布する。プライマ塗布感知センサ８３はプライマガン８１から塗布されるプライマがフロント及びリヤガラス１５の定位置に塗布されるかどうかを感知するように構成されてブラケット８７に設置される。プライマ塗布ロボット８５はプライマガン８１をフロント及びリヤガラス１５のプライマ塗布位置に移動させ、プライマ塗布感知センサ８３の感知信号によってその位置を訂正するように６軸多関節に構成される。
【００４０】
ガラスアンローディング／ローディング装置１１はガラスサブライン１７を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５をガラスサブライン１７からアンローディングし、移送装置１９にローディングさせる。
【００４１】
このようなガラスアンローディング／ローディング装置１１は、アンローディング／ローディングロボット８９で構成される。このアンローディング／ローディングロボット８９はプライマが塗布されたフロント及びリヤガラス１５を移送装置１９に投入するように６軸多関節に構成される。
【００４２】
シーラー塗布／ガラス装着装置１３は、図２２、２３、２４、２５、２６、２７に示したように、移送装置１９を通じて供給されるフロント及びリヤガラス１５のプライマ塗布部位にシーラーを塗布して車体に装着する。
【００４３】
また、シーラー塗布／ガラス装着装置１３はガラスポジション装置９１、シーラー塗布ロボット９３、装着ロボット９５などで構成される。
【００４４】
ガラスポジション装置９１は図２４、２５に示したように、フロント及びリヤガラス１５のプライマ塗布部にシーラーを塗布し、これらフロント及びリヤガラス１５を車体９７に正確に装着されるようにこれらの位置を調節する。
【００４５】
ガラスポジション装置９１は、第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１、第１、２左右空圧シリンダ１０３、１０５などで構成される。第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１はフロント及びリヤガラス１５のそれぞれの位置を前後方向に調節するようにラック１０７とピニオン１０９とを介在して連結されて装置台１１１に設置される。第１、２左右空圧シリンダ１０３、１０５は第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１によって前後方向に調節されたガラス１５の位置を左右方向に調節するようにラック１０７の伸長部に連結されて装置台１１１に設置される。
【００４６】
また、ガラスポジション装置９１はフロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ設けられる。
【００４７】
シーラー塗布ロボット９３はガラスポジション装置９１によって位置調節されたフロント及びリヤガラス１５のプライマ塗布部分にシーラーを塗布するように外部にサーボ２軸で構成される。装着ロボット９５はシーラー塗布ロボット９３がシーラーを噴射する時にフロント及びリヤガラス１５を移動させ、シーラーが塗布されたフロント及びリヤガラス１５を車体９７に装着するように６軸多関節で構成される。
【００４８】
シーラー塗布ロボット９３と装着ロボット９５とはフロント及びリヤガラス１５をそれぞれ調節するようにフロント及びリヤガラス１５側にそれぞれ設けられる。
【００４９】
上述したように構成される自動車ガラス装着システムでフロント及びリヤガラス１５を車体９７に装着することにおいて、これに必要な一連の過程が全自動化される。
【００５０】
つまり、納品された各仕様別のフロント及びリヤガラス１５はガラススペーサ３１を介在した状態でガラス序列分類／供給装置１のガラス序列台２１に積載される。これは下置場とラインのサイド空間との確保を容易にする。
【００５１】
ガラス序列台２１に積載されたフロント及びリヤガラス１５は必要な仕様の信号を受けたローディングロボット２５によって選択、グリップされてガラスサブライン１７にローディングされる。
【００５２】
つまり、ローディングロボット２５は移送レール２３に沿って移動しながら、図７に示したように作動して序列台２１の上段の一枚目をグリップし、図８に示したように作動して序列台２１の上段の最後の一枚をグリップし、図９に示したように作動して序列台２１の下段の一枚目をグリップし、図１０に示したように作動して序列台２１の下段の最後の一枚をグリップする。この時、ローディングロボット２５のグリッパ２７は超音波センサ２９でガラス１５との距離を感知して、図１１に示すａ領域では高速で進め、その後はｂ領域ほど後退させた後に低速で進めながらガラス１５をグリップする。
【００５３】
グリップされたガラス１５はローディングロボット２５によってガラスサブライン１７にローディングされるが、この時、ガラススペーサ分離装置３が図１３に示したように作動してガラス１５に介在しているガラススペーサ３１を分離する。
【００５４】
つまり、空圧シリンダ３７が作動し、ブラケット４１とアーム３５とを介在して装着されたグリッパ３３をｃ状態に旋回させながらガラススペーサ３１を分離する。このように分離されたガラススペーサ３１はガイド４３によってガラス１５と別途に移送される。
【００５５】
上記のような状態のフロント及びリヤガラス１５は次の過程のために図１４、１５、１６に示したガラスリフト／ポジション装置５と図１７、１８、１９に示したガラスリフト／ターニング装置７とによってフロント及びリヤガラス１５の位置を調節する。
【００５６】
まず、ガラスリフト／ポジション装置５を見ると、第１、２前後空圧シリンダ４５、４７と第１、２左右空圧シリンダ４９、５１とがこれらの作動でフロント及びリヤガラス１５の前後左右の位置の限界を調節する。
【００５７】
そして、水平空圧シリンダ５３はリンク器具６１を通じてベース６３上のガラス１５の水平状態を、垂直空圧シリンダ５５はベース６３上のガラス１５の垂直の高さを調節する。このように調節されたガラス１５はグリッパ５９によってグリップされて、次の過程を準備する。
【００５８】
そして、ガラスリフト／ターニング装置７は、ラバーダム６７及びルームミラー（図示せず）を装着するように、ｅ状態のフロント及びリヤガラス１５をｄ状態にグリップして、第１、２水平空圧シリンダ６９、７１と垂直空圧シリンダ７３との作動でベース７７上のフロント及びリヤガラス１５の水平及び垂直の高さの位置を調節する。
【００５９】
ガラスリフト／ターニング装置７によって位置調節されてラバーダム６７を装着したフロント及びリヤガラス１５は、ガラスサブライン１７を通じてプライマ塗布装置９に供給される。
【００６０】
プライマ塗布装置９は、図２０、２１に示すように、プライマガン８１でフロント及びリヤガラス１５にプライマを塗布する。この時、プライマガン８１にブラケット８７を介在して装着されたプライマ感知センサ８３は、プライマの塗布状態を感知してプライマ塗布ロボット８５に感知信号を印加するので、このロボット８５はプライマ塗布位置を訂正しながら正確な位置にプライマを塗布する。
【００６１】
プライマ塗布装置９によってプライマが塗布されたガラス１５は、ガラスアンローディング／ローディング装置１１のアンローディング／ローディングロボット８９によって移送装置１９に供給される。特に、このアンローディング／ローディングロボット８９は１台でフロント及びリヤガラス１５のそれぞれのアンローディング／ローディング作業を遂行する。
【００６２】
移送装置１９に供給されるフロント及びリヤガラス１５は、シーラー塗布／ガラス装着装置１３によって、別途の移送手段によって進む車体９７の前後側に装着される。
【００６３】
つまり、シーラー塗布／ガラス装着装置１３に供給されるフロント及びリヤガラス１５は、図２２に示したように、それぞれの装着ロボット９５によってそれぞれのガラスポジション装置９１に移動される。
【００６４】
ガラスポジション装置９１は図２４、２５に示したように、第１、２前後空圧シリンダ９９、１０１が作動してこれに連結されたラック１０７とこれに噛み合ったピニオン１０９とを作動し、第１、２左右空圧シリンダ１０３、１０５が作動してフロント及びリヤガラス１５が車体９７に装着できるように前後及び左右方向の位置を調節する。
【００６５】
位置調節されたフロント及びリヤガラス１５は、図２３に示したように、装着ロボット９５によってグリップされてシーラー塗布ロボット９３に供給される。この時、シーラー塗布ロボット９３はプライマが塗布された部分にシーラーを塗布する。
【００６６】
シーラーが塗布されたフロントおよびリヤガラス１５は、それぞれの装着ロボット９５によって図２６に示したように車体９７に装着される。
【００６７】
【発明の効果】
上述したように構成される本発明の自動車ガラス装着システムはガラス序列分類／供給装置とシーラー塗布／ガラス装着装置とを用いるのでガラス装着の全過程を自動化することができる。
【００６８】
そして、本発明はガラス装着過程を全自動化するので、生産性及び品質の向上だけでなく、費用を低下させて競争力を強化することができる。
【００６９】
また、本発明は物流を単純化させて、ガラス装着ラインのサイド空間の確保を容易にし、安全上の問題を減少することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に関する自動車ガラス装着システムの概略的な平面図である。
【図２】 図１の正面図である。
【図３】 本発明に関する自動車ガラス装着システムを構成するガラス序列分類／供給装置、ガラススペーサ分離装置、プライマ塗布装置及びガラスサブライン、ガラスリフト／ポジション装置を詳細に示した平面図である。
【図４】 図３の右側面図である。
【図５】 本発明に関するガラス序列供給装置において選択されるフロント及びリヤガラスの積載状態を示した正面図である。
【図６】 ガラス序列供給装置においてフロント及びリヤガラスをローディングするローディングロボットのグリッパを示した側面図である。
【図７】 ガラス序列供給装置で上段の一枚目のフロント及びリヤガラスがグリップされる状態を示した作動状態図である。
【図８】 ガラス序列供給装置で上段の最後のフロント及びリヤガラスがグリップされる状態を示した作動状態図である。
【図９】 ガラス序列供給装置で下段の一枚目のフロント及びリヤガラスがグリップされる状態を示した作動状態図である。
【図１０】 ガラス序列供給装置で下段の最後のフロント及びリヤガラスがグリップされる状態を示した作動状態図である。
【図１１】 ガラス序列供給装置でローディングロボットがフロント及びリヤガラスをグリップする過程を示した作動状態図である。
【図１２】 ガラス序列供給装置から供給されるフロント及びリヤガラスに介在されたラススペーサを分離するガラススペーサ分離装置の平面図である。
【図１３】 ガラススペーサ分離装置がフロント及びリヤガラスからガラススペーサを分離する状態を示した作動状態図である。
【図１４】 ガラススペーサ分離装置からガラススペーサが分離されたフロント及びリヤガラスの位置を調整するようにガラスサブラインに備えられたガラスリフト／ポジション装置の平面図である。
【図１５】 図１４の正面図である。
【図１６】 図１４の右側面図である。
【図１７】 ラバーダムとルームミラーとを付着するためにフロント及びリヤガラスをリフト及びターニングするようにガラスサブラインに備えられたガラスリフト／ターニング装置の平面図である。
【図１８】 図１７の正面図である。
【図１９】 図１７の右側面図である。
【図２０】 ラバーダムが装着されて供給されるフロント及びリヤガラスにプライマを塗布するプライマ塗布装置の正面図である。
【図２１】 図２０の右側面図である。
【図２２】 本発明に関する自動車ガラス装着システムを構成するガラスポジション装置及びシーラー塗布装置、ガラス装着装置を詳細に示した平面図である。
【図２３】 図２２の右側面図である。
【図２４】 ガラスポジション装置の平面図である。
【図２５】 図２４の正面図である。
【図２６】 ガラス装着装置によってフロント及びリヤガラスを車体に装着する過程を示した作動状態図である。
【符号の説明】
１ ガラス序列分類／供給装置
３ ガラススペーサ分離装置
５ ガラスリフト／ポジション装置
７ ガラスリフト／ターニング装置
９ プライマ塗布装置
１１ ガラスアンローディング／ローディング装置
１３ シーラー塗布／ガラス装着装置
１５ ガラス
１７ ガラスサブライン
１９ 移送装置
２１ 序列台
２３ 移送レール
２５ ローディングロボット
２７ グリッパ
２９ 超音波センサ
３１ ガラススペーサ
３３ グリッパ
３５ アーム
３７ 空圧シリンダ
３９ 装置台
４１ ブラケット
４３ ガイド
４５，４７，４９，５１ 前後左右空圧シリンダ
５３，５５ 水平及び垂直空圧シリンダ
５９ グリッパ
６１ リンク器具
６３ ベース
６５ 装置台
６７ ラバーダム
６９、７１ 水平空圧シリンダ
７３ 垂直空圧シリンダ
７５ グリッパ
７７ ベース
７９ 装置台
８１ プライマガン
８３ プライマ塗布感知センサ
８５ プライマ塗布ロボット
８７ ブラケット
８９ アンローディング／ローディングロボット
９１ ガラスポジション装置
９３ シーラー塗布ロボット
９５ 装着ロボット
９７ 車体
９９，１０１ 第１、２前後空圧シリンダ
１０３，１０５ 第１、２左右空圧シリンダ
１０７ ラック
１０９ ピニオン
１１１ 装置台
Claims (9)
- 多様な仕様のフロント及びリヤガラスを各仕様別に分類積載し、各ガラスにスペーサを介在させた状態で必要な仕様のフロントおよびリヤガラスを自動的に選択供給するガラス序列分類／供給装置と、
前記ガラス序列分類／供給装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスに介在しているガラススペーサを分離するガラススペーサ分離装置と、
前記ガラススペーサ分離装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスの位置を正確に調節するガラスリフト／ポジション装置と、
前記ガラスリフト／ポジション装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロントガラスにラバーダム及びルームミラーを、リヤガラスにラバーダムを付着するようにフロント及びリヤガラスの位置を正確に調節するガラスリフト／ターニング装置と、
前記ガラスリフト／ターニング装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスが車体装着される時にシーラーとの強い接着性を有するようにプライマ塗布位置を修正しながらプライマを塗布するプライマ塗布装置と、
前記プライマ塗布装置からガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスをガラスサブラインからアンローディングして移送装置にローディングさせるガラスアンローディング／ローディング装置と、
前記ガラスアンローディング／ローディング装置から移送装置を通じて供給されるフロント及びリヤガラスの供給を受けてプライマ塗布部位にシーラーを塗布して車体に装着するシーラー塗布／ガラス装着装置とを含んで成り、
前記ガラススペーサ分離装置は、ガラス序列分類／供給装置からガラスサブラインに供給されるフロント及びリヤガラスの両側に介在しているガラススペーサをグリップするグリッパと、
前記グリッパを旋回させてガラススペーサを除去するように装置台にブラケットを介在して装着されたアームと、
前記アームを旋回させる旋回力を提供するように前記ブラケットの一側に提供される空圧シリンダとを備えることを特徴とする自動車ガラス装着システム。 - ガラス序列分類／供給装置は、各仕様別のフロント及びリヤガラスにガラススペーサを介在させて積載するように構成されるガラス序列台と、
前記ガラス序列台から必要なフロント及びリヤガラスを選択してコンベヤで構成されるガラスサブラインに供給するように７軸多関節に構成され、移送レールに沿って移動するように設置されるローディングロボットを含むことを特徴とする請求項１に記載の自動車ガラス装着システム。 - ローディングロボットは、フロント及びリヤガラスをグリップする時に、一定の距離ではグリッパを高速で前進させ、制御信号が伝達される時間を考慮して、一定の距離を後退させた後は低速で前進するようにグリッパの先端に超音波センサを備えることを特徴とする請求項２に記載の自動車ガラス装着システム。
- ガラスリフト／ポジション装置は、ガラススペーサが分離されてガラスサブラインを通じて供給されるフロント及びリヤガラスの水平位置を調節する時に、前後の位置を制御するように提供される第１、２前後空圧シリンダと、
左右の位置を制御するように提供される第１、２左右空圧シリンダと、
前後の位置の限界を制御するようにリンク器具で連結される水平空圧シリンダと、
前記第１、２前後及び左右空圧シリンダと水平空圧シリンダとは別途にフロント及びリヤガラスの高さを調節するように水平空圧シリンダが装着されたベースを垂直方向に移動させるように連結されて装置台に設置される垂直空圧シリンダと、
前記水平及び垂直空圧シリンダで位置調節されたフロント及びリヤガラスを固定するグリッパとを含むことを特徴とする請求項１に記載の自動車ガラス装着システム。 - ガラスリフト／ターニング装置は、ガラスサブラインでラバーダム及びルームミラーを付着する時にこれらの水平位置を調節するようにベースに対称に設置される第１、２水平空圧シリンダと、
前記第１、２水平空圧シリンダが装着されたベースを垂直方向に移動させるように、ベースに連結されて装置台に設置される垂直空圧シリンダと、
前記第１、２水平及び垂直空圧シリンダで位置調節されたフロント及びリヤガラスを固定するグリッパとを含むことを特徴とする請求項１に記載の自動車ガラス装着システム。 - プライマ塗布装置は、ガラスサブラインで供給されるフロント及びリヤガラスが車体に装着される時にシーラーと堅固に付着されるようにプライマを塗布するプライマガンと、
前記プライマガンから塗布されるプライマがフロント及びリヤガラスの定位置に塗布されるかどうかを感知するプライマ塗布感知センサと、
前記プライマガンをフロント及びリヤガラスのプライマ塗布位置に移動させ、前記プライマ塗布感知センサの感知信号によってその位置を訂正するように６軸多関節に構成されるプライマ塗布ロボットとを含むことを特徴とする請求項１に記載の自動車ガラス装着システム。 - ガラスアンローディング／ローディング装置は、プライマが塗布されたフロント及びリヤガラスを移送装置に投入するように６軸多関節に構成されるアンローディング／ローディングロボットで構成されることを特徴とする請求項１に記載の自動車ガラス装着システム。
- シーラー塗布／ガラス装着装置は、フロント及びリヤガラスのプライマ塗布部にシーラーを塗布し、これらフロント及びリヤガラスを車体に正確に装着するようにこれらの位置を調節するガラスポジション装置と、
前記ガラスポジション装置によって位置調節されたフロント及びリヤガラスのプライマ塗布部分にシーラーを塗布するように外部にサーボ２軸で構成されるシーラー塗布ロボットと、
前記シーラー塗布ロボットがシーラーを噴射する時に、フロント及びリヤガラスを移動させ、シーラーが塗布されたフロント及びリヤガラスを車体に装着するように６軸多関節に構成される装着ロボットとを含むことを特徴とする請求項１に記載の自動車ガラス装着システム。 - ガラスポジション装置は、フロント及びリヤガラスのそれぞれの位置を前後方向に調節するようにラックとピニオンとを介在して連結されて装置台に設置される第１、２前後空圧シリンダと、
前記第１、２前後空圧シリンダによって前後方向に調節されたガラスの位置を左右方向に調節するように前記ラックの伸張部に連結されて装置台に設置される第１、２左右空圧シリンダとを含むことを特徴とする請求項８に記載の自動車ガラス装着システム。
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