JP4389404B2 - 路車間通信を利用した走行支援システム、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
路車間通信を利用した走行支援システム、プログラム、及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4389404B2 JP4389404B2 JP2001125841A JP2001125841A JP4389404B2 JP 4389404 B2 JP4389404 B2 JP 4389404B2 JP 2001125841 A JP2001125841 A JP 2001125841A JP 2001125841 A JP2001125841 A JP 2001125841A JP 4389404 B2 JP4389404 B2 JP 4389404B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- intersection
- junction
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点における車両の衝突防止に寄与する走行支援システムに関する。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
2003年の実用化となる走行支援サービスは、当面、路側に設置した各種センサからの情報をもとに路車間通信を介して車両に提供する態様で導入される。具体的なサービスとして、前方障害物衝突防止支援、路面情報活用車間保持支援、出会い頭衝突防止支援、右折時衝突防止支援、横断者歩行者衝突防止支援等が予定されている。
【0003】
このようなサービスを提供する上で、特に出会い頭衝突防止支援や右折時衝突防止支援等においては、車両の走行状態を検出する車両検出設備(車両検出センサ)を路側に設置する。かかるサービスにおいては、車両検出センサで検出した情報が的確であることが前提となるため、車両検出センサの設置がないエリアではかかるサービスを提供することはできない。また、何らかの故障や障害等の発生により車両検出センサの検出結果が的確でない場合には、十分な走行支援サービスが提供できない。
【0004】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、路側に設置された車両検出センサに不具合が生じても、或いは車両検出センサが設置されなくても、出会い頭衝突防止支援等の走行支援サービスを継続できる路車間通信システムを提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題に鑑みてなされた請求項1記載の走行支援システムによれば、車載無線機から送信される信号の受信電力レベルが第1設定値から第2設定値に到るまでの時間が計測され、この時間が予め定める設定時間内にある場合に、当該車載無線機を搭載した車両が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に接近したと判定される。
【0006】
つまり、実用化予定の走行支援サービスにおける路車間通信を利用するだけで一方の道路を走行する車両の交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点への接近を判定することができ、この接近情報を他方の道路を走行する車両の車載無線機に報知することができる。このため、交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に車両検出センサ等の高価な車両検出設備を設置しなくても、交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点における車両の衝突を効果的に防止することができる。
【0007】
ただし、この第1設定値と第2設定値は、路側装置のアンテナパターンや設置場所、或いは無線通信を行う車両の走行車線等によって変わり得る。
すなわち、交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に向かって走行する一方の車両からみて路側装置(受信手段)が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点を隔てた向こう側にある場合には、第2設定値が第1設定値よりも大きく設定される。つまり、受信電力レベルが第1設定値からこれより高い第2設定値に移行している場合に車両が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に接近していると判定され、さらにその移行時間が設定時間内であれば一定の速度以上で接近していると判定される。
【0008】
一方、交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に向かって走行する一方の車両からみて路側装置が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点の手前側にある場合には、第2設定値が第1設定値よりも小さく設定される。つまり、受信電力レベルが第1設定値からこれより低い第2設定値に移行している場合に車両が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に接近していると判定され、さらにその移行時間が設定時間内であれば一定の速度以上で接近していると判定される。
【0009】
そして、このように一方の車両が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に一定速度以上で接近していると判定された場合には、衝突防止のために他方の車両にその旨を報知して注意を促す。
また、実用化予定の走行支援サービスにおける路車間通信の周波数には5.8GHz帯を利用することとなっており、普及が予想されるノンストップ料金自動収受システム(ETC(登録商標))と同じ周波数帯であることから、請求項2に記載のように、上記車載無線機が道路交通情報サービス機能のみならずノンストップ料金自動収受システム機能を有するものでも、本発明の走行支援システムを利用することができる。
【0010】
さらに、上述のように、受信電力レベルの大小の変化により交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点への車両の接近又は離隔を判定することができるため、請求項3に記載のように、この受信電力レベルの大小の変化により、一方の車両の交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点への接近、離隔、又はその速度を判定し、その情報を他方の車両に提供することもできる。
【0011】
かかる構成によれば、他方の車両側は、自己が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に接近する過程で一方の車両側の走行状況を逐次把握することが可能となり、自己が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に接近するに際して意図的に速度調整をすることができる。このため、当該他方の車両の走行をより円滑にすることができる。
【0012】
また、当該走行支援システムは、実用化予定の走行支援サービスを補完する位置づけで構成することもできる。
すなわち、請求項4に記載の走行支援システムによれば、走行支援システムとして既に交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点付近に車両検出設備(車両検出センサ等)が設置されている場合に、この車両検出設備の故障により車両検出が正常に実施されないときでも、上記路車間通信を介して検出した車両の接近情報を提供することができる。さらに、この車両検出設備の検出による接近情報と、路車間通信による接近情報とを統合的に処理することにより、車両検出のセンシング結果を精緻化し、信頼度の高い情報を他方の車両に提供することも可能となる。
【0013】
尚、このような走行支援システムの各手段をコンピュータにて実現する機能は、例えば、コンピュータ側で起動するプログラムとして備えることができる。このようなプログラムの場合、例えば、FD、MO、DVD、CD−ROM、ハードディスク等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。この他、ROMやバックアップRAMをコンピュータ読取可能な記録媒体としてプログラムを記録しておき、このROM或いはバックアップRAMをコンピュータに組み込んでもよい。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施例を図面に基づいて説明する。
図1は本実施例に係る走行支援システム1の全体構成を表すブロック図である。
【0015】
走行支援システム1は、路側の設備と車両側の設備から構成されている。車両側の設備は、道路交通情報サービス(VICS(登録商標):Vehicle Information and Communication System)を利用するための車載無線機21(VICS(登録商標)車載機)として構成されている。この車載無線機21は、路車間通信のための図示しない光ビーコン用受信部と電波ビーコン用受信部とを備えている。光ビーコン用受信部は一般道路の近傍に設けられた無線基地局(光ビーコン発信機)から、電波ビーコン用受信部は高速道路上の無線基地局(電波ビーコン発信機)から、それぞれ道路交通情報等を含むビーコン信号を受信する。
【0016】
一方、路側の設備は、交差点付近の道路脇に設置され、車載無線機21と路車間通信を行う無線基地局11、交差点付近の特定の車線上空に設置され、当該車線を走行する車両の交差点への接近を検出する車両検出設備12、無線基地局11や車両検出設備12で受け取った情報を統合的に処理し、走行支援サービスに適した情報に加工する路側処理装置13、路面の乾燥,湿潤,凍結等の状況を検出する路面検出設備14、及び、複数の無線基地局11を統括的に管理,制御する基地集中局15から構成されている。
【0017】
図2は、走行支援システム1の具体的運用を表す説明図であり、優先道路R1と非優先道路R2との交差点における走行支援サービス(衝突防止支援)を例に挙げたものである。
同図に示すように、無線基地局11は、優先道路R1上を交差点に向かって走行する車両Aからみて当該交差点を隔てた向こう側に夫々設置されている。そして、優先道路R1を走行する車両Aとの一定の通信エリアS1(図中点線領域)が設定されると共に、非優先道路R2を走行する車両Bとの一定の通信エリアS2(図中破線領域)が設定されている。この無線基地局11は、通常のコンピュータからなる制御部(図示せず)を中心に構成されており、その内部にはCPU、ROM、RAM、計時用タイマ、入出力インターフェース(I/O)、及びこれらを接続するバスライン等を備える。後述するフローチャートに示す処理は、このROMに予め書き込まれた制御プログラムに基づいて実行される。
【0018】
また、車両検出設備12は、優先道路R1上を交差点に向かって走行する車両Aからみて交差点をわずかに越えた地点の上空に設置された車両検出センサを備えており、優先道路R1を走行する車両Aが交差点に所定距離以内に接近したときにこれを検出する。
【0019】
そして、無線基地局11は、衝突防止のために通信エリアS1において車両Aの交差点への接近を検出し、その接近情報を通信エリアS2内の車両Bに報知できるようになっている。
図3に、無線基地局11による車両検出の具体的方法を示す。
【0020】
同図上段に示すように、無線基地局11は、車両Aが通信エリアS1に差し掛かると、車両Aの車載無線機21との間で通常の路車間通信を行う。そして、この路車間通信において車載無線機21から送信された信号(搬送波)を受信し、その平均受信電力レベルを計測する。この平均受信電力レベルは、ノイズ等の外乱による測定誤差を平滑化するために、サンプリングした受信電力レベルを微少時間毎に平均化したものである。この平均受信電力レベルは、無線基地局11側のアンテナの指向性によっても変化するが、車両Aが接近するにつれて例えば同図下段に示すような曲線を描くことになる。このため、この平均受信電力レベルの測定により車両Aのおおよその位置が把握でき、また、その平均受信電力レベルの変化(傾き)により車両Aの進行方向をも把握できる。同図においては、車両Aが通信エリアS1内を前方(図中左側)に進行するにつれて無線基地局11側での受信電力レベルが高くなるゾーン設計が行われている。このため、平均受信電力レベルが小から大に変化する領域において車両Aが無線基地局11に接近している(つまり交差点に接近している)と判定される。また、受信電力レベルが第1設定値L1からこれより高い第2設定値L2に移行する場合、この移行時間を計測することにより、車両Aのおおよその速度を把握することもできる。
【0021】
次に、走行支援システム1により実施される具体的処理について図4及び図5のフローチャートに基づいて説明する。
図4に示すように、無線基地局11は、路車間通信により通信エリアS1に侵入した車両Aを検知すると(S110:YES)、上述のように、車両Aの車載無線機21からの平均受信電力レベルを計測する(S120)。
【0022】
そして、平均受信電力レベルが予め設定したレベルL1よりも大きいか否かを判定する(S130)。このレベルL1は、図3に示すように、車両Aが交差点から所定距離の位置に接近したときの平均受信電力レベルを表し、非優先道路R2を走行する車両Bに注意を促すか否かの判定処理に用いられる。
【0023】
このとき、平均受信電力レベルがレベルL1以下であると判定された場合には(S130:NO)、車両Aが交差点から所定距離以上離れているため衝突の危険性はないと判断し、そのまま処理を終了する。
一方、平均受信電力レベルがレベルL1よりも大きいと判定された場合には(S130:YES)、計時用タイマを起動して計時を開始する(S140)。そして、平均受信電力レベルがレベルL1よりも高いレベルL2に達したか否かを判定する(S150)。このレベルL2も、図3に示すように、車両Aが交差点から所定距離の位置まで接近したときの平均受信電力レベルを表し、非優先道路R2を走行する車両Bに注意を促すか否かの判定処理に用いられる。
【0024】
このとき、平均受信電力レベルがレベルL2以下であると判定された場合には(S150:NO)、続いて、計時時間がT2に達したか否かを判定する(S160)。このとき、計時時間tがT2以上である場合には(S160:YES)、車両Aが徐行速度での走行或いは遠方で停止状態となり、交差点での衝突の危険性がないと判断して処理を終了する。一方、計時時間がT2に達していない場合には、S120に戻って平均受信電力レベルの測定及び計時を継続する。
【0025】
尚、上記レベルL1及びL2の夫々の値については、車載無線機21の送信出力、無線基地局11の設置位置やアンテナパターン等の路車間通信仕様、或いは走行車線の規制速度等により適宜設定変更し得る。
そして、平均受信電力レベルがレベルL2に達したと判定された場合には(S150:YES)、計時用タイマの値を参照し、レベルL1からレベルL2に達するまでの計時時間tが予め設定したT1からT2の範囲にあるか否かを判定する。ここで、計時時間tがT1以下である場合には(S170:NO)、車両Aが非現実的な速度(高速)であり明らかな誤検出であると判断し、処理を終了する。逆に、計時時間tがT2以上である場合には(S170:NO)、車両Aが徐行速度での走行或いは停止状態となり、交差点での衝突の危険性がないと判断して処理を終了する。
【0026】
一方、上記計時時間tがT1からT2の範囲内であると判定された場合には(S170:YES)、走行車両あり(つまり、車両Bに対して注意を促す必要あり)と判断し(S180)、一旦路側処理装置13にその旨を送信する(S190)。
【0027】
図5に、路側処理装置13により実行される処理を示す。尚、路側処理装置13も、通常のコンピュータからなる図示しない制御部を中心に構成されており、この制御部の内部にはCPU、ROM、RAM、入出力インターフェース(I/O)、及びこれらを接続するバスライン等を備える。
【0028】
同図に示すように、路側処理装置13は、通常の走行支援サービスにおける車両検出設備12からの車両Aの検出情報を受け取ったか否かを定期的に判定する(S210)。そして、車両検出設備12から車両Aの検出情報を受け取ったと判断した場合には(S210:YES)、走行車両ありと判定し(S230)、無線基地局11にその旨を送信する(S240)。これは、一般に車両検出設備12による車両検出の方が、無線基地局11と車両Aとの路車間通信による車両検出よりも、その精度が高いと考えられるため、本実施例においては、車両検出設備12からの正常な情報が得られている場合には、無線基地局11からこの情報を優先して発信するようにしたものである。
【0029】
一方、S210にて、車両検出設備12からの車両Aの検出情報がない、或いは車両検出設備12の故障等により正常な検出情報が得られないと判断した場合には(S210:NO)、続いて、上述した無線基地局11から路車間通信による車両Aの検出情報を受け取ったか否かを判断する(S220)。そして、無線基地局11から車両Aの検出情報を受け取ったと判断した場合には(S220:YES)、走行車両ありと判定し(S230)、無線基地局11にその旨を送信する(S240)。
【0030】
無線基地局11は、この路側処理装置13からのいずれかの車両検出情報を受け取った場合には、通信エリアS2内を走行する車両Bに対し、「優先道路R1に接近車両あり」との情報を送信して報知する。
一方、S220にて、無線基地局11からの車両Aの検出情報がないと判断した場合には(S220:NO)、走行車両なしと判定し(S250)、処理を終了する。
【0031】
以上に説明したように、走行支援システム1においては、優先道路R1側を走行する車両Aが通信エリアS1に差し掛かると、無線基地局11が、車両Aとの路車間通信における平均受信電力レベルを測定し、この測定により車両Aのおおよその位置や車両Aの進行方向を把握する。そして、この車両Aの交差点への接近情報を、路車間通信を介して非優先道路R2側を走行する車両Bに報知できるように構成されている。
【0032】
このため、実用化予定の走行支援サービスにおける路車間通信を利用した簡易な手法により、交差点での一方の車両を検知し、他方の車両への注意を促すことができる。その結果、路側に設置された車両検出設備12が故障した場合には、これに代替して交差点における車両の衝突を防止することができる。
【0033】
尚、上記実施例においては、図4のフローチャートにおけるS120の処理が受信手段及び測定手段としての処理に該当し、S130〜S150の処理が計時手段としての処理に、S160の処理が判定手段としての処理に、夫々該当する。また、図5のフローチャートにおけるS240の処理が報知手段としての処理に該当する。
【0034】
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明の実施の形態は、上記実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
例えば、上記実施例においては、走行支援システムを構成する設備として、一般的に高価な車両検出設備12をも路側に設置した構成を示したが、上記路車間通信による車両検出の精度を向上させることにより、このような車両検出設備を設置しなくても、交差点における車両の衝突を効果的に防止することができる。
【0035】
或いは、車両検出設備の車両検出結果と路車間通信による接近情報とを統合的に処理することにより、センシング結果を精緻化し、より信頼度の高い情報を他方の車両に提供するようなシステムを構築することも可能である。
また、上記実施例では、優先道路R1を走行する車両Aの交差点への接近情報を検出し、これを非優先道路R2を走行する車両Bに提供する態様を示したが、さらに、非優先道路R2を走行する車両Bの交差点への接近情報を検出し、これを優先道路R1を走行する車両Aに提供するように構成することもできる。
【0036】
また、上記実施例では、図2の如く交差点における走行支援サービスを例に説明したが、これに限るものではなく、例えば高速道路の合流部等の道路の接続点に対しても本案は適用可能である。
さらに、上記実施例では車載無線機21としてVICS(登録商標)車載機を適用した例を示したが、実用化予定の走行支援サービスにおける路車間通信の周波数には5.8GHz帯を利用することとなっており、普及が予想される料金自動収受システム(ETC(登録商標))と同じ周波数帯である。このため、車載無線機21としてETC(登録商標)車載機を搭載した車両であれば、走行支援システム1を利用することは可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施例に係る走行支援システムの構成を表すブロック図である。
【図2】 実施例に係る走行支援システムの具体的運用を表す説明図である。
【図3】 実施例に係る走行支援システムの車両検出処理を表す説明図である。
【図4】 実施例の走行支援システムにおける情報処理を表すフローチャートである。
【図5】 実施例の走行支援システムにおける情報処理を表すフローチャートである。
【符号の説明】
1・・・走行支援システム、 11・・・無線基地局、
12・・・車両検出設備、 13・・・路側処理装置、
14・・・路面検出設備、 15・・・基地集中局、 21・・・車載無線機
Claims (6)
- 交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点における車両の衝突を防止するために、一方の道路を走行する車両(以下「一方の車両」)の該交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点への接近情報を、他方の道路を走行する車両(以下「他方の車両」)に提供する走行支援システムであって、
前記交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点付近に設置され、前記一方の車両の車載無線機から送信される信号を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された信号の受信電力レベルを測定する測定手段と、
前記測定手段が測定した受信電力レベルが、予め定める第1設定値から該第1設定値とは異なる第2設定値に到るまでの時間を計測する計時手段と、
前記計時手段が計測した時間が予め定める設定時間内にある場合に、前記一方の車両が前記交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に接近したと判定する判定手段と、
前記判定手段が判定した接近情報を、前記他方の車両の車載無線機に送信して報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とする走行支援システム。 - 前記車載無線機が、道路交通情報サービス機能又はノンストップ料金自動収受システム機能を有することを特徴とする請求項1記載の走行支援システム。
- 前記判定手段は、前記受信電力レベルの大小の変化により、前記一方の車両の前記交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点への接近又は離隔を判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行支援システム。
- 請求項1〜3のいずれかに記載の走行支援システムにおいて、さらに、前記判定手段とは別に前記交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点付近に設置され、該交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に前記一方の車両が接近していることを検知する車両検出設備を備え、
前記報知手段は、該車両検出設備からの車両の接近情報が正常に得られる場合には、該接近情報を報知し、該車両検出設備からの車両の接近情報が正常に得られない場合には、前記判定手段が判定した接近情報を報知することを特徴とする走行支援システム。 - 請求項1〜4のいずれかに記載の走行支援システムの各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
- 請求項5記載のプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001125841A JP4389404B2 (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 路車間通信を利用した走行支援システム、プログラム、及び記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001125841A JP4389404B2 (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 路車間通信を利用した走行支援システム、プログラム、及び記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002324300A JP2002324300A (ja) | 2002-11-08 |
JP4389404B2 true JP4389404B2 (ja) | 2009-12-24 |
Family
ID=18974986
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001125841A Expired - Fee Related JP4389404B2 (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 路車間通信を利用した走行支援システム、プログラム、及び記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4389404B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008126755A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP5082426B2 (ja) * | 2006-12-21 | 2012-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | 情報提供装置及び情報提供システム |
KR101081426B1 (ko) * | 2009-10-16 | 2011-11-08 | 한국과학기술원 | 양방향 통신을 사용한 도로 정보 통합 관리 시스템 |
JP5649813B2 (ja) * | 2009-12-01 | 2015-01-07 | 株式会社日立国際電気 | 衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、および衝突防止システム |
JP7421440B2 (ja) | 2020-07-31 | 2024-01-24 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 位置把握システム及び位置把握プログラム |
-
2001
- 2001-04-24 JP JP2001125841A patent/JP4389404B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002324300A (ja) | 2002-11-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7986247B2 (en) | Advisory system for previewing local conditions on a highway | |
JP3641572B2 (ja) | Etc情報通信制御用車載器 | |
JP2016166767A (ja) | ソナーセンサシステム用感度変更装置 | |
US9654404B2 (en) | On-board wireless device and communication system | |
JP2009251759A (ja) | 交差点譲り合い支援システム及び車載情報端末 | |
US6054936A (en) | Moving body detection system | |
JP2009232065A (ja) | 通信システム及び車載通信装置 | |
JP4389404B2 (ja) | 路車間通信を利用した走行支援システム、プログラム、及び記録媒体 | |
JP2006293491A (ja) | 交通状態収集装置、情報センタ、および交通状態収集システム | |
JP3240505B2 (ja) | 渋滞区間推定方法および渋滞区間推定装置 | |
JP2001307291A (ja) | 路車間通信システム及び車載用通信装置 | |
JP3641571B2 (ja) | Etc車載器 | |
JP4074053B2 (ja) | 渋滞状態判別装置、渋滞情報供給装置、渋滞状態判別システム、車載端末及び渋滞状態判別方法 | |
JP4178686B2 (ja) | 路車間通信車載装置 | |
JPH06180799A (ja) | 路車間情報通信方法 | |
JP2000231645A (ja) | 有料道路料金収受システム | |
JP2009009298A (ja) | 動作情報取得装置、動作情報取得方法および動作情報取得プログラム | |
JP2010230521A (ja) | 渋滞度情報送信装置、渋滞度情報送信方法および渋滞度情報送信プログラムならびに渋滞度情報受信装置 | |
JP2009044645A (ja) | 通信用車載器 | |
JP4403628B2 (ja) | 先行車発進報知装置 | |
JP3858506B2 (ja) | 路車間通信用の車載通信装置 | |
US6243025B1 (en) | Moving body detection system | |
JP3057501B2 (ja) | 路車間通信方式 | |
JP2000227995A (ja) | 交通流制御システム | |
JP3581771B2 (ja) | 光ビーコン受信機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070613 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090630 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090824 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090915 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090928 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121016 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121016 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121016 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131016 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |