JP4379250B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4379250B2 JP4379250B2 JP2004225936A JP2004225936A JP4379250B2 JP 4379250 B2 JP4379250 B2 JP 4379250B2 JP 2004225936 A JP2004225936 A JP 2004225936A JP 2004225936 A JP2004225936 A JP 2004225936A JP 4379250 B2 JP4379250 B2 JP 4379250B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- reaction force
- overcurrent
- force actuator
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 82
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 65
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 description 24
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 5
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000006557 surface reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
操作入力手段と反力用アクチュエータとを有する操作部と、
操向輪と転舵用アクチュエータとを有する転舵部と、
前記操作入力手段から前記操向輪に至る操舵系の途中位置に設けられ、前記操作入力手段と前記操向輪とを機械的に連結,分離するクラッチ機構と、
前記クラッチ機構で、前記操作入力手段と前記操向輪とを機械的に分離し、前記操作入力手段への操作入力情報に応じて、前記反力用アクチュエータと前記転舵アクチュエータを駆動するステア・バイ・ワイヤ制御を実施する操舵制御手段と、
を備えた車両用操舵装置において、
前記反力用アクチュエータの過電流を検出する過電流検出手段と、
前記反力用アクチュエータの過電流が所定時間以上継続したとき、反力用アクチュエータの過電流失陥と判断する過電流失陥判断手段と、
を設け、
前記操舵制御手段は、前記反力用アクチュエータの過電流が検出されたとき、前記クラッチ機構を締結させ、その後、反力用アクチュエータが過電流失陥していると判断されたとき、反力用アクチュエータを停止させることを特徴とする。
図1は、実施例1の車両用操舵装置が適用されたステア・バイ・ワイヤシステムを示す全体構成図である。
[バックアップ動作モード移行制御処理]
図3は、実施例1装置のSBWコントローラ17で実行される、反力用アクチュエータ7の過電流失陥時のバックアップ動作モード移行制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
反力用アクチュエータ7に過電流失陥が発生した場合には、図3のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5へと進み、ステップS4→ステップS5へと進む流れが繰り返され、ステップS5において、エラー継続時間カウンタTがΔT以上となったとき、ステップS5→ステップS6へと進む。
特開2002−145098号公報には、正常時にはステアリングホイールとステアリング機構との機械的な結合をなくし、ステアリングホイールの操舵方向および操作量に基づいて、ステアリング機構に電動モータなどの転舵アクチュエータからの駆動力を与える、ステア・バイ・ワイヤ制御を実施する車両用操舵装置が開示されている。
図4は、実施例1における過電流失陥時の作用を示すタイムチャートである。
従来例では、時点t1で過電流失陥が発生すると、時点t2で過電流を検出した場合、時点t3で過電流失陥を判断したときに反力用アクチュエータのモータを停止し、その後、時点t4で可変ギア制御停止等の後処理を行い、最後(時点t5)にクラッチ機構を締結することにより、バックアップ動作モードへ移行している。
実施例1の車両用操舵装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1の構成に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 操作部
3 操向輪
4 転舵部
5 クラッチ機構
6 操舵角センサ
7 反力用アクチュエータ
8 第1コラムシャフト
9 第2コラムシャフト
10a,10b 転舵用アクチュエータ
11 ピニオン角センサ
12 第1ピニオンシャフト
13 第2ピニオンシャフト
14 ステアリング機構
15 ケーブル機構
16 車速センサ
17 SBWコントローラ
18 反力用アクチュエータドライバ
19 転舵用アクチュエータドライバ
20 クラッチドライバ
Claims (6)
- 操作入力手段と反力用アクチュエータとを有する操作部と、
操向輪と転舵用アクチュエータとを有する転舵部と、
前記操作入力手段から前記操向輪に至る操舵系の途中位置に設けられ、前記操作入力手段と前記操向輪とを機械的に連結,分離するクラッチ機構と、
前記クラッチ機構で、前記操作入力手段と前記操向輪とを機械的に分離し、前記操作入力手段への操作入力情報に応じて、前記反力用アクチュエータと前記転舵アクチュエータを駆動するステア・バイ・ワイヤ制御を実施する操舵制御手段と、
を備えた車両用操舵装置において、
前記反力用アクチュエータの過電流を検出する過電流検出手段と、
前記反力用アクチュエータの過電流が所定時間以上継続したとき、反力用アクチュエータの過電流失陥と判断する過電流失陥判断手段と、
を設け、
前記操舵制御手段は、前記反力用アクチュエータの過電流が検出されたとき、前記クラッチ機構を締結させ、その後、反力用アクチュエータが過電流失陥していると判断されたとき、反力用アクチュエータを停止させることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記操舵制御手段は、前記反力用アクチュエータの過電流が検出されると同時に、前記クラッチ機構を締結させることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用操舵装置において、
前記操舵制御手段は、前記操向輪の転舵角と前記操作入力手段の操舵角の比であるステアリングギア比を可変にする可変ギア比制御手段を有し、前記反力用アクチュエータの過電流が検出されると同時に、前記可変ギア比制御を停止することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用操舵装置において、
前記操舵制御手段は、前記反力用アクチュエータを停止させると同時に、ステア・バイ・ワイヤ制御から、転舵用アクチュエータにより運転者の操舵力を補助するパワーアシスト制御に切り替えることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両用操舵装置において、
システムの異常を検出するシステム異常検出手段を設け、
前記操舵制御手段は、前記反力用アクチュエータの過電流以外の前記システム異常を検出したとき、その異常が所定時間以上継続した場合には、反力用アクチュエータを停止させ、その後、クラッチ機構を締結させることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の車両用操舵装置において、
前記クラッチ機構は、確動クラッチであることを特徴とする車両用操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004225936A JP4379250B2 (ja) | 2004-08-02 | 2004-08-02 | 車両用操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004225936A JP4379250B2 (ja) | 2004-08-02 | 2004-08-02 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006044379A JP2006044379A (ja) | 2006-02-16 |
JP4379250B2 true JP4379250B2 (ja) | 2009-12-09 |
Family
ID=36023451
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004225936A Expired - Lifetime JP4379250B2 (ja) | 2004-08-02 | 2004-08-02 | 車両用操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4379250B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5206845B2 (ja) * | 2011-07-14 | 2013-06-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP6093327B2 (ja) * | 2014-04-28 | 2017-03-08 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置及び車両 |
-
2004
- 2004-08-02 JP JP2004225936A patent/JP4379250B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006044379A (ja) | 2006-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7690475B2 (en) | Vehicle steering control apparatus and method | |
JP4792815B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
US7004279B2 (en) | Vehicle steering system | |
US7664584B2 (en) | Steering control system | |
JP5929924B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
US9751555B2 (en) | Steering system for vehicle | |
JP5804198B2 (ja) | 車両の操舵制御装置及び操舵制御方法 | |
JP5092403B2 (ja) | クラッチおよびそれを用いた車両用操舵装置 | |
JP4506509B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
WO2013018548A1 (ja) | 冗長機能付きステアバイワイヤ式操舵装置の制御装置 | |
KR101970979B1 (ko) | 스티어 바이 와이어용 안전장치 | |
JP2005096745A (ja) | 車両用操舵装置 | |
WO2008059731A1 (fr) | Dispositif de direction de véhicule | |
JP4517902B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
CN114829230B (zh) | 转向控制装置及转向控制方法 | |
JP4475049B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5239245B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4379250B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2017001611A (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP5332213B2 (ja) | ステアバイワイヤシステムの診断装置およびステアバイワイヤシステムの診断方法 | |
JP2008030591A (ja) | 制動制御装置およびその方法 | |
JP2007203799A (ja) | 伝達比可変装置 | |
JP4635720B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4449397B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP6444570B1 (ja) | 車両用ステアリング制御装置及び車両用ステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051118 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090825 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090827 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090907 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121002 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4379250 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121002 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131002 Year of fee payment: 4 |