JP4370609B2 - 車両部品を調節するための駆動装置と方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、少なくとも二つの位置の間で調節可能な車両部品のための駆動装置と、少なくとも二つの間で車両部品を調節するための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第４３２１２６４号公報により、電動機によって自動車の窓ガラスを駆動する駆動装置が知られている。電動機軸上に配置された磁石と協働する、９０度だけずらしたホールセンサにより、信号が発生する。この信号から、電動機回転の瞬時の周期時間と、このような信号が電動機を制御するために制御ユニットに入力される時点毎の電動機の瞬時の回転数が決定される。連続する二つの回転数測定値の差から生じる瞬時の回転数変化が設定された閾値を上回るや否や、場合によって挟まれた物を解放するために、電動機が逆転させられる。
【０００３】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９５１１５８１号公報により、類似の駆動装置が知られている。しかし、この駆動装置の場合には、閾値が位置に依存して変化するように選定される。前の実行で検出された、隣接する二つの位置の間の速度変化が、調節距離の所定の位置について、メモリに記憶される。それに基づいて、最後に実際に検出された位置と速度に依存して、速度のための遮断閾値がその都度位置に従って演算される。
【０００４】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第２９２６９３８号公報により、スライドルーフ駆動装置において、不変の時間間隔をおいて、電動機回転数を検出し、連続する値の差を求め、この値が予め定めた閾値よりも大きいときに、この差を加算し、そして加算された合計が予め定めた閾値を上回るや否や、電動機を停止または逆転開始することが知られている。
【０００５】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第４３１２８６５号公報により、自動車の窓のための駆動装置が知られている。この駆動装置は２個のホール型検出器によって電動機回転数を測定し、回転数の相対変化に関する閾値を上回るときに電動機を逆転させる。その際、閾値は検出された電動機電圧と、電動機に設けた温度センサによって検出された周囲温度に依存して常に新たに演算される。この場合、電動機の温度から周囲温度を推測することができるようにするために、電動機の停止／運転時間も考慮される。
【０００６】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９６１８２１９公報により、スライドルーフ駆動装置において、電動機の逆転を開始する、電動機の回転数閾値または回転数変化閾値を、その前に行われた基準実行の位置に依存する回転数データから、リッドの位置に依存して決定することが知られている。
【０００７】
回転数を検出するこのような駆動装置の場合には、周期時間または電動機回転数を検出するための二つの信号の間で、挟み込み防止作用が働かず、従って事情によっては物体の挟み込みが遅れて認識されるという欠点がある。これは挟み込み力の増大、ひいては調節可能な車両部品の操作機構の損傷あるいは挟まれた体の部分の負傷を生じ得る。
【０００８】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９５１４９５４公報により、自動車の窓のための駆動装置が知られている。この駆動装置は電動機の電流を検出し、更に電動機内のホールセンサによって窓位置を検出し、電動機電流の閾値を上回るときに窓位置に依存して電動機を逆転させる。
【０００９】
このような電動機電流を検出する駆動装置の場合には、電動機電流を検出するために付加的な電子部品が必要であるという欠点がある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、付加的な部品を用いずに、物体の挟み込みを迅速に検出することができる、少なくとも二つの位置の間で移動可能な車両部品のための駆動装置と、少なくとも二つの位置の間で可動の車両部品を調節するための方法を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この課題は本発明に従い、請求項１記載の方法と、請求項２９記載の駆動装置によって解決される。
【００１２】
本発明によるこの解決策の場合には、挟み込み防止が例えば電動機電流検出の際に必要であるような付加的なコストなしに、二つの信号の間で、すなわち二つの測定値の間でも可能であり、それによって挟み込みに対して非常に迅速に応答することができるという利点がある。
【００１３】
外挿時点は好ましくは不変の時間的間隔を有する。
【００１４】
作用力の決定の際に好ましくは、駆動装置の曲げ剛性、緩衝作用および摩擦が考慮される。システムのこのモデル化によって、トリガ閾値をセットすることができる。
【００１５】
更に、好ましくは、推定された回転数変化値が、外挿時点で推定された周期時間と先行する外挿時点で推定された周期時間との差から生じ、各々の外挿時点で推定された周期時間が、最後に測定された周期時間と最後に測定された周期時間の前に測定された複数の周期時間のパラメータによって重み付けしながら得られた合計に最後の測定以降に経過した時間を掛けて得られた値との合計として生じる。
【００１６】
好ましくは、外挿時点の前の最後の測定に先行する最後の三つの周期時間の測定値だけが合計で考慮される。これは満足すべき機能にとって充分である。
【００１７】
推定された各々の回転数変化値に比例因数が掛けられ、推定された回転数変化値が下側の閾値を上回るや否や、得られた値が加算されることにより、車両部品に対する作用力が決定される。それによって、回転数変化の影響が低減される。これはトリガリング精度を高める。
【００１８】
本発明の好ましい実施形では更に、推定された回転数変化値が上側の閾値を上回るときに、推定された回転数変化値の代わりに、上側の閾値だけが加算される。それによって、振動の影響による挟み込み防止の誤トリガリングが阻止される。
【００１９】
上側の閾値は好ましくは、最後に決定された回転数変化値に依存して可変に選定されている。それによって、トリガリング精度が更に高められる。
【００２０】
更に好ましくは、回転数変化値から力の変化値を決定するための比例因数が電動機特性曲線に依存して選定され、電動機特性曲線が、運転開始前に、車両部品を駆動しないで、少なくとも一つの電動機電圧について決定されるように、制御ユニットが形成されている。それによって、個々のシステムの良好なモデル化が達成されるので、トリガ閾値を低くセットすることができる。
【００２１】
有利な実施形では更に、現在の作用力の推定値の決定に並行して、少なくとも一つの第２の独立した演算において、検出されたパルス信号から、所定の第２の時点で、車両部品に対する現在の作用力の第２の値が決定され、電動機を停止または逆転させるか否かを判断するための付加的な判断基準として、第２の値が使用される。
【００２２】
好ましくは所定の時点で、所定の時間ウインドウ内で分析時点まで決定または推定さた回転数のスペクトル分析が行われる。この場合、決定されたスペクトルが所定の要求を満足するときにのみ、電動機は停止または逆転される。これは振動条件下での誤トリガリングを防ぐ。
【００２３】
本発明の他の有利な実施形は従属請求項から明らかである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
次に、添付の図に基づいて本発明の二つの実施の形態を説明する。
【００２５】
図１において、直流モータとして形成された電動機１０は軸１２を介してピニオン１４を駆動する。このピニオン１４は、押し引きによって曲がらないように案内された２本の駆動ケーブル１６にかみ合っている。電動機１０とピニオン１４の間には任意に、図示していないウォーム歯車装置が設けられている。車両スライドルーフ（今日主としてスライドチルトルーフまたはスポイラールーフとして形成されている）の可動のリッド５４はほとんどがこのような駆動ケーブル１６によって駆動される。自動車ドアのウインドウレギュレータは、往々にしてケーブルドラムと滑らかなケーブルを介して可動部分、すなわちガラスに作用する。次の考察に関して、可動の車両部品に力がどのようにして伝達されるかは重要ではない。好ましくは、見やすくするために図４にのみ示したスライドチルトルーフのリッド５４が駆動される。
【００２６】
軸１２には、Ｓ極とＮ極を備えた磁石ホイール１８が相対回転しないように取付けられている。勿論、複数のＮ極とＳ極、例えば４個ずつのＮ極とＳ極を磁石ホイール１８に配置することができる。それによって、信号の周期時間が短くなる。磁石ホイール１８の近くにおいて２個のホールセンサ２０，２２が周方向に約９０度だけずらして配置されている。このホールセンサ２０，２２はそれぞれ、磁石ホイール１８のＮ極またはＳ極が通過する度に、マイクロプロセッサ３６とメモリ３８を備えた制御ユニット２４にパルス信号を供給する。それによって、制御ユニット２４は、軸１２が約４分の１回転する度に、信号を受信する。周期時間はその都度、軸１２の１回転の時間的間隔内に含まれる、同じセンサ２０または２２の連続する二つの信号の時間的間隔から生じる。両センサ２０，２２を９０度ずらして配置したので、周期時間はセンサ２０または２２の最後の両信号の時間的な差から交互に演算される。従って、４分の１回転毎に、周期時間の新しい値が供される。このような周期時間の決定により、一方のセンサの最後の信号と他方のセンサの最後の信号の時間的な差から周期時間を決定する場合のように、センサが９０度と異なるように配置されていても、周期時間に影響を与えない。
【００２７】
両センサ２０，２２の信号の位相のずれに基づいて、回転方向も決定することができる。この信号を制御ユニット２４に付設されたカウンタ４０に供給することにより、ホールセンサ２０，２２の信号から更に、リッド５４の現在の位置も決定することができる。
【００２８】
電動機１０の回転方向は切換え接点３０，３２を備えた２個のリレー２６，２８を介して制御ユニット２４によって制御可能である。電動機１０の回転数は制御ユニット２４によって制御されるトランジスタ３４を介してパルス幅変調によって制御される。
【００２９】
ホールセンサ２０または２２の信号入力の時点から、マイクロプロセッサ３６は軸１２ひいては電動機１０の回転の瞬時の周期時間を求める。それによって、軸１２のほぼ４分の１回転毎に、周期時間の測定値が供される。この時点の間で挟み込み防止を保証するために、不変の時間パターン内で常に、例えばその都度１ｍｓ後で、周期時間の先行する測定値から周期時間の推定値が例えば次式に従って外挿（補外）される。
【００３０】
【数１】

【００３１】
ここで、ａ１，ａ２，ａ３はパラメータであり、ｉは信号入力の度に、すなわち４分の１周期時間毎に増加させられる係数であり、ｋは周期時間の新しい測定値の度に零にリセットされる不変の時間パターンの実行係数である。最後の四つの測定値の代わりに、要求に応じて、それよりも多い測定値または少ない測定値、例えば最後の二つだけの測定値を考慮することができる。
【００３２】
パラメータａ１，ａ２，ａ３は駆動装置の全体スシテム、すなわち電動機１０、力伝達要素およびリッドをモデル化し、全体システムの曲げ剛性、緩衝作用および摩擦によって決定される。それによって、振動によって生じる周期時間変化のスペクトル成分が、挟み込みによって生じるスペクトル成分よりも低く（弱く）評価される。図２は、測定された周期時間Ｔの時間的な変化と、それから推定された周期時間Ｔ^* の時間的な変化を概略的に示している。
【００３３】
そして、このようにして決定された周期時間の推定値から、先行する時点［ｋ−１］に関連して、時点［ｋ］の回転数変化値が推定される。この場合、電動機回転数に対する電動機電圧の影響と、可動の車両部品すなわちリッドを設けた位置の影響を除去するために、電動機電圧フィルタと変位プロファイルフィルタが使用される。この場合、次式が使用される。
【００３４】
【数２】

【００３５】
ここで、Ｕｍ［ｋ］は時点［ｋ］での電動機電圧であり、Ｖｕは制御ユニット２４によって検出される電動機電圧に対する回転数の依存関係を模擬する電動機電圧フィルタであり、ｘ［ｋ］は時点［ｋ］でのリッドの位置であり、Ｖｒはリッドの位置に対するモータ回転数の依存関係を模擬する変位プロファイルフィルタである。
【００３６】
電動機電圧フィルタＶｕは電圧変化時の電動機の動的な状態を模擬する。電動機電圧フィルタＶｕは特に、低域フィルタとして形成されている。この低域フィルタの時定数は電動機時定数に等しい。時定数は運転のケース、すなわち閉方向または下降方向へのリッド５４の開放または閉鎖と、電圧変化の大きさに依存する。
【００３７】
変位プロファイルフィルタＶｒは、駆動装置を車両に組み込んだ後で学習実行によって自動的に設定される。リッド５４の位置は、上述のように、カウンタ４０によって加算されるホールセンサ２０，２２のパルス信号から決定される。
【００３８】
挟み込みが生じているかどうかの判断は、次式に基づいて行われる。
【００３９】
【数３】

【００４０】
推定された回転数変化値ΔＮ^* ［ｋ］は、時間的に一定の定められた下限値と比較される。この下限値を上回るや否や、回転数変化値にその都度比例因数Ｖｆが掛けられる。この比例因数は電動機１０の特性曲線（回転数に対するトルク）の勾配を示す。この勾配は電動機電圧と電動機温度が一定の場合ほぼ一定であるがしかし、電動機１０毎に異なる。この影響を除去するために、一方では、周囲温度が温度センサによって測定され、そして運転時間を検出することによって電動機温度に近づけられる（周囲温度の代わりに、電動機１０の温度センサによって電動機温度を直接検出可能である）。他方では、各々の電動機１０において、リッド５４に接続する前に、製作最終検査の範囲内で、電動機電圧を一定にして、回転数とトルクの２対の値が検出され、メモリ３８に記憶される。この測定値から、電動機特性曲線の勾配が検出され、この勾配から比例因数Ｖｆが演算される。
【００４１】
ΔＮ^* ［ｋ］とＶｆの積は、時点［ｋ−１］に関連する、時点［ｋ］でのリッド５４の摺動運動に対する作用力の変化値ΔＦ［ｋ］に一致する。
【００４２】
ΔＮ^* ［ｋ］値が定められた下限値よりも大きいかぎり、ΔＦ［ｋ］値は加算され続ける。連続する二つのΔＮ^* ［ｋ］値が再び下限値よりも小さくなるや否や、合計は零にリセットされる。ΔＮ^* ［ｋ］値が定められた上限値を上回る場合には、このΔＮ^* ［ｋ］に代えて、上限値だけが合計される。これは、回転数変化値の短時間の周期的なピークを生じることになる振動の、挟み込みの認識に対する影響をできるだけ除去するために役立つ。この上限値は簡単な場合には一定に選定することができる。しかし、トリガリングの精度を高めるために、実際に検出された回転数変化値に依存して、上限値を時間的に可変に選定することができる。例えば、実際の回転数変化値が増大するにつれて上限値が上昇するように選定することができる。
【００４３】
ΔＦ［ｋ］の合計が最大許容挟み力Ｆｍａｘを超えるや否や、制御ユニット２４はリレー２６，２８を介してスイッチ３０，３２を制御することによって電動機１０の逆転を開始する。それによって、挟み込まれた物体または挟み込まれた体の部分が直ちに再び解放される。
【００４４】
従って、挟み込み防止作用が上記の周期時間の上記の外挿によって、周期時間の二つの測定値の間でもその都度不変の時点で働く。それによって、挟み込みを早く認識することができる。すなわち、小さな挟み込み力のときに挟み込みを認識することができる。これは負傷または損傷を良好に予防し、それによって駆動装置の安全性を高める。
【００４５】
振動パワーの発生時に、誤トリガリングの確率を更に低減するために、所定の時間ウインドウ内で分析時点まで検出される回転数変化値のスペクトル分析を行うことができる。所定のスペクトル特性の発生時、特に挟み込みにとって典型的なスペクトル領域内に存在しないはっきりと現れるピークの発生時に、閾値Ｆｍａｘを超えても、誤トリガリングが防止される。
【００４６】
図３には、本発明の第２の実施の形態が概略的に示してある。上記の第１の実施の形態との重要な違いは、測定された周期時間の本発明による外挿に対して並行におよびこの外挿に依存しないで、所定の時点で、第１の演算５０において調節可能な車両部品に対する作用力の推定値を決定するために、固有のパラメータセットと他のサンプリング周波数を有する第２の演算５２が行われることにある。この演算は同様に、瞬時の作用力に関する値を供給する。電動機を停止または逆転すべきかどうかの判断のために、両演算の結果が論理ステージ５４で論理和の形で考慮される。これは次の考察から生じる。
【００４７】
全体システムの剛性は、スライドチルトルーフ機構の剛性、挟み込まれた物体の剛性および車体の剛性からなっている。一方では、挟み込まれた物体の剛性は物体の種類に依存する。他方では、車体の剛性は、物体を挟み込む場所に大きく依存する。これは特に、リッド５４がチルトアップ位置から下降運動する際に当てはまる（図４参照）。その際、物体５６がルーフ中央の範囲で挟み込まれると（図４において５８で示してある）、全体システムはリッド後側エッジの曲がりに基づいて、エッジ範囲（図４において６０で示してある）での挟み込みの場合よりもはるかに軟らかい。
【００４８】
以下において、サンプリング周波数は、瞬時の作用力についての値を決定する時点の間隔を意味する。システムが不変の一つのサンプリング周波数で作動するときに、演算のパラメータセット、特に閾値または限界値と、選択されたサンプリング周波数は、全体システムの唯一の剛性についてのみ最適化可能である。この場合しかし、実際には、挟み込まれた物体の種類と場所に応じて、全体システムの異なる剛性を決定することができる。
【００４９】
第２の並行な演算５２を実施することにより、演算パラメータの選択と、演算の基礎となるサンプリング周波数の選択、すなわち瞬時の作用力の新しい値を演算する時点の選択によって、異なる剛性のためのこの第２の演算５２を最適化することができる。
【００５０】
第２の演算５２は好ましくは、ゆっくりした作用力の変化、すなわち小さな剛性を検出するために最適化され、第１の演算５０は迅速な作用力の変化、すなわち大きな剛性の検出のために最適化される。
【００５１】
一般的に、第２の演算５２の場合、周期時間の測定値の外挿を行う必要はなく、関連する剛性領域に応じて、新しい測定値の入力後または測定値のｎ番目毎の入力でのみ、瞬時の作用力の新しい値の演算５２が行われる。しかし基本的には、必要な場合に、第２の演算５２は外挿アルゴリズムを使用することができる。この場合、外挿時点は第１の演算５０の場合よりも大きな間隔で選定されている。
【００５２】
図３では、回転数検出ステージ６２において、入力量である周期時間Ｔ、電動機電圧、リッド位置ｘおよび電動機温度から、上記の式（１），（２）に従って、第１の（高い）サンプリング周波数によって、すなわち測定時点［ｉ］と外挿時点［ｋ］で、現在の回転数変化値ΔＮ^* または現在の回転数Ｎ^* （この回転数はＮ^* ［ｋ］＝１／Ｔ^* ［ｋ］−Ｖｕ（Ｕｍ［ｋ］）−Ｖｒ（ｘ［ｋ］）（［ｋ］の代わりに［ｉ］でもよい）により演算される）が決定される。更に、回転数決定の際の電動機温度は式（３）に従って回転数変化値を力変化値に換算する際に考慮される。第１のサンプリング周波数は、予想される最高のシステム剛性での挟み込みの検出のために最適であるように選定されている。回転数検出ステージ６２は第１の演算５０と第２の演算５２によって一緒に使用される。
【００５３】
第１の演算５０では、回転数変化値ΔＮ^* から、式（３）に従い上述のように、定められた下限の第１の値、定められた上限の第１の値および閾値Ｆｍａｘの第１の値を使用して、第１のサンプリング周波数で定められた時点、すなわち外挿時点［ｋ］で、瞬時の作用力がこの第１の閾値Ｆｍａｘを超えたかどうかが確かめられる。この第１のパラメータセットの値は予想される最大のシステム剛性での挟み込みの場合の検出のために最適化されている。
【００５４】
第２の演算５２では、予想される最小のシステム剛性での挟み込みを検出するために最適であるように、サンプリング周波数が選定されている。この第２のサンプリング周波数は例えば、周期時間Ｔの４番目毎の測定値だけを考慮するように選定されている。この場合、第２の演算はホールセンサ２０，２２の４番目毎の信号入力の場合にのみ実施される。すなわち、ステージ６２によって検出された、測定された周期時間Ｔに起因する４番目毎の回転数Ｎ［ｉ］だけが、図４において６６で示したサンプリングステージで考慮される。外挿された周期時間Ｔ^* によって検出された回転数Ｎ^* ［ｋ］は勿論考慮されない。すなわち、第２の演算５２は４番目毎の時点［ｉ］でのみ実施される。
【００５５】
その際、先ず最初に、最後の測定値に対する回転数変化値ΔＮ［ｉ］が決定される。そして、式（３）によって、定められた下限の第２の値、定められた上限の第２の値および閾値Ｆｍａｘの第２の値を使用して、瞬時の作用力がこの第２の閾値Ｆｍａｘを超えたかどうかが確かめられる。この第２のパラメータセットは予想される最小のシステム剛性での挟み込みの検出のために最適化されている。
【００５６】
挟み込みが存在するかどうか、すなわち電動機を停止または逆転すべきかどうかを判断するために、第１と第２の演算の結果は論理ステージ６４で互いに論理結合される。最も簡単な場合には、論理和である。この場合、両演算の一つが挟み込みを検出したときに、電動機は停止または逆転させられる。判断は、第１の演算５０が新しい結果を供給するすべての時点で行われる。第２の演算５２の新しい結果は非常に希であるので、第２の演算５２の最後の結果は常に論理ステージ６４に供給される。
【００５７】
両演算５２，５４の結果の結合によって、迅速な作用力変化とゆっくりした作用力変化を最適に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による駆動装置を概略的に示す。
【図２】 電動機回転の周期時間の例示的な時間的経過を示すグラフである。
【図３】 挟み込みを決定するための本発明による方法の実施の形態を概略的に示す図である。
【図４】 図３の方法を具体的に説明するための車両ルーフを概略的に示す図である。
【符号の説明】
１０…電動機、１２…軸、１４…ピニオン、１６…駆動ケーブル、１８…磁石ホイール、２０，２２…ホールセンサ、２４…制御ユニット、２６，２８…リレー、３０，３２…切換え接点、３４…トランジスタ、３６…マイクロプロセッサ、３８…メモリ、４０…カウンタ、５０…第１の演算、５２…第２の演算、５４…リッド、５６…挟み込み物体、５８…ルーフ中央の位置、６０…ルーフエッジ範囲内の位置、６２…回転数検出ステージ、６４…論理ステージ、６６…サンプリングステージ

Claims (30)

1. 少なくとも二つの位置の間で車両部品（５４）を調節するための方法において、車両部品（５４）が電動機（１０）によって駆動され、パルス信号が電動機（１０）の回転運動に比例して発生させられて電動機（１０）を制御するために制御ユニット（２４）に供給され、制御ユニット（２４）における各々の信号の入力の時点（［ｉ］）が検出され、このような二つの入力時点の間で、所定の外挿時点（［ｋ］）で、この測定された時点の少なくとも一部から、車両部品（５４）に対する現在の作用力が推定され、最後に、電動機（１０）を停止又は逆転するか否かを判断する際に、この推定値が判断基準として使用され、新しいパルス信号の入力時にその都度、少なくとも一つの以前のパルス信号測定値に対する差から、電動機回転の現在の周期時間の測定値（Ｔ［ｉ］）が決定され、各々の外挿時点（［ｋ］）で、現在の周期時間の推定値（Ｔ＊［ｋ］）が、実際に測定された周期時間（Ｔ［ｉ］）及び先行して測定された周期時間（Ｔ［ｉ−１］，Ｔ［ｉ−２］，Ｔ［ｉ−３］）の少なくとも一つを考慮して決定され、更に、推定された周期時間から、推定された現在の回転数変化値（ΔＮ＊［ｋ］）が決定され、推定された回転数変化値から、車両部品（５４）に対する現在の作用力の推定値が決定されることを特徴とする方法。
2. 外挿時点（［ｋ］）が不変の時間的間隔を有することを特徴とする請求項１記載の方法。
3. 推定される回転数変化値（ΔＮ＊［ｋ］）が、外挿時点で推定された周期時間（Ｔ＊［ｋ］）と先行する外挿時点で推定された周期時間（Ｔ＊［ｋ−１］）との差から生じ、各々の外挿時点で推定された周期時間が、最後に測定された周期時間（Ｔ［ｉ］）と最後に測定された周期時間（Ｔ［ｉ］）の前に測定された複数の周期時間（Ｔ［ｉ−１］，Ｔ［ｉ−２］，Ｔ［ｉ−３］）のパラメータ（ａ１，ａ２，ａ３）によって重み付けしながら得られた合計に最後の測定以降に経過した時間（［ｋ］）を掛けて得られた値との合計として生じることを特徴とする請求項２記載の方法。
4. パラメータ（ａ１，ａ２，ａ３）が調節されるシステムの曲げ剛性、緩衝作用および摩擦に相応して選定されていることを特徴とする請求項３記載の方法。
5. 振動に基づく挟み込みの誤認が回避されるような帯域濾波作用が生じるように、パラメータ（ａ１，ａ２，ａ３）が選定されていることを特徴とする請求項４記載の方法。
6. 外挿時点（［ｋ］）の前の最後の測定（Ｔ［ｉ］）に先行する最後の三つの周期時間（Ｔ［ｉ−１］，Ｔ［ｉ−２］，Ｔ［ｉ−３］）の測定値だけが合計で考慮されることを特徴とする請求項１項載の方法。
7. 電動機電圧が検出され、回転数変化値（ΔＮ＊［ｋ］）を推定する際に、電圧変化時の電動機（１０）の動的状態を模擬する電動機電圧フィルタ（Ｖｕ）が使用されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の方法。
8. 電動機電圧フィルタ（Ｖｕ）が低域フィルタとして形成され、この低域フィルタの時定数が電動機時定数に等しいことを特徴とする請求項７記載の方法。
9. 車両部品（５４）の位置（ｘ）が決定され、回転数変化値（ΔＮ＊［ｋ］）の推定時に、変位プロファイルフィルタ（Ｖｒ）が使用され、この変位プロファイルフィルタが車両部品（５４）の位置（ｘ［ｋ］）に依存して、車両部品のための駆動装置の摩擦力を模擬することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の方法。
10. 変位プロファイルフィルタ（Ｖｒ）は、駆動装置を車両に組み込んだ後学習実行によって自動的に設定されることを特徴とする請求項９記載の方法。
11. 推定された各々の回転数変化値（ΔＮ＊［ｋ］）に比例因数（Ｖｆ）が掛けられ、推定された回転数変化値が下側の閾値を上回るや否や、得られた値が加算されることにより、車両部品（５４）に対する作用力が決定されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の方法。
12. 推定された回転数変化値（ΔＮ＊［ｋ］）が上側の閾値を上回るときに、推定された回転数変化値の代わりに、上側の閾値だけが加算されることを特徴とする請求項１１記載の方法。
13. 上側の閾値が可変であることを特徴とする請求項１２記載の方法。
14. 上側の閾値が、決定された回転数変化値（ΔＮ＊［ｋ］）の少なくとも一部に依存して選定されることを特徴とする請求項１３記載の方法。
15. 上側の閾値が最後に決定された回転数変化値（ΔＮ＊［ｋ］）に依存して選定されることを特徴とする請求項１４記載の方法。
16. 電動機特性曲線が、一定の電動機電圧時における電動機の回転数とトルクの２対の値を測定することにより決定されるとともに、運転開始前に、駆動される車両部品（５４）に対して結合しないで、少なくとも一つの電動機電圧について決定され、
    比例因数（Ｖｆ）が電動機特性曲線に依存して選定されることを特徴とする請求項１１〜１５のいずれか一つに記載の方法。
17. 比例因数（Ｖｆ）が電動機温度に依存して選定されることを特徴とする請求項１１〜１６のいずれか一つに記載の方法。
18. 周囲温度と電動機（１０）の運転時間とを検出することにより、電動機温度が推定されることを特徴とする請求項１７記載の方法。
19. 現在の作用力の推定値が予め定めたトリガ閾値（Ｆｍａｘ）を超えるや否や、電動機（１０）が制御ユニット（２４）によって停止又は逆転されることを特徴とする請求項１〜１８のいずれか一つに記載の方法。
20. 現在の作用力の推定値の決定に並行して、少なくとも一つの第２の独立した演算（５２）において、検出されたパルス信号から、所定の第２の時点で、車両部品（５４）に対する現在の作用力の第２の値が決定され、電動機（１０）を停止又は逆転させるか否かを判断するための付加的な判断基準として、第２の値が使用されることを特徴とする請求項１〜１９のいずれか一つに記載の方法。
21. 現在の作用力の推定値が、設定された第１のトリガ閾値（Ｆｍａｘ）を上回るかどうか、あるいは、第２の演算（５２）によって決定された作用力の第２の値が、設定された第２のトリガ閾値を上回るかどうか、が決定されることを特徴とする請求項２０記載の方法。
22. 両比較の結果が論理和（６４）で結合されることを特徴とする請求項２１記載の方法。
23. 第２の演算（５２）がゆっくりした作用力の変化を認識するために最適化されることを特徴とする請求項２０〜２２のいずれか一つに記載の方法。
24. 第２の演算（５２）の際に、外挿が行われないで、新しいパルス信号の入力後でのみ、作用力の新しい値が演算されることを特徴とする請求項２３記載の方法。
25. 第２の演算（５２）の際に、パルス信号のｎ番目毎の入力の後でのみ、作用力の新しい値が演算されることを特徴とする請求項２４記載の方法。
26. 車両部品が開放可能な車両ルーフのリッド（５４）又はルーフ部分であることを特徴とする請求項１〜２５のいずれか一つに記載の方法。
27. 車両部品（５４）を駆動するための電動機（１０）と、電動機の回転運動に相応してパルス信号を発生するための装置（１８，２０，２２）とを備え、このパルス信号が電動機（１０）を制御するための制御ユニット（２４）に供給され、制御ユニット（２４）における各々の信号の入力の時点（［ｉ］）が検出され、このような二つの入力時点の間で、所定の外挿時点（［ｋ］）で、この測定された時点の少なくとも一部から、車両部品（５４）に対する現在の作用力が推定され、電動機（１０）を停止又は逆転するか否かを判断する際に、推定された作用力が判断基準として使用され、新しいパルス信号の入力時にその都度、少なくとも一つの以前のパルス信号測定値に対する差から、電動機回転の現在の周期時間の測定値（Ｔ［ｉ］）が決定され、各々の外挿時点（［ｋ］）で、現在の周期時間の推定値（Ｔ＊［ｋ］）が、実際に測定された周期時間（Ｔ［ｉ］）及び先行して測定された周期時間（Ｔ［ｉ−１］，Ｔ［ｉ−２］，Ｔ［ｉ−３］）の少なくとも一つを考慮して決定され、更に、推定された周期時間から、推定された現在の回転数変化値（ΔＮ＊［ｋ］）が決定され、推定された回転数変化値から、車両部品（５４）に対する現在の作用力の推定値が決定されるように、制御ユニット（２４）が形成されていることを特徴とする、少なくとも二つの位置の間で移動可能な車両部品（５４）のための駆動装置。
28. 制御ユニット（２４）が請求項２〜２６のいずれか一つに記載の方法を実施するように形成されていることを特徴とする請求項２７記載の駆動装置。
29. パルス信号発生装置（１８，２０，２２）が、電動機（１０）の軸（１２）に取付けられた半径方向のＮ極とＳ極とを有する磁石ホイール（１８）と、周方向に約９０度ずらして磁石ホイール（１８）の周りに配置された２個のホールセンサ（２０，２２）と、を備えていることを特徴とする請求項２７又は２８記載の駆動装置。
30. 測定された周期時間がその都度、最後の信号を供給するセンサ（２０，２２）の最後の両信号の時間差から決定されるように、制御ユニット（２４）が形成されていることを特徴とする請求項２９記載の駆動装置。

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