JP2002322871A - 開閉体の挟み込み判定制御方法 - Google Patents
開閉体の挟み込み判定制御方法Info
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- JP2002322871A JP2002322871A JP2001125819A JP2001125819A JP2002322871A JP 2002322871 A JP2002322871 A JP 2002322871A JP 2001125819 A JP2001125819 A JP 2001125819A JP 2001125819 A JP2001125819 A JP 2001125819A JP 2002322871 A JP2002322871 A JP 2002322871A
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- Japan
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- angular velocity
- determination
- pulse signal
- nipping
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- Prior art date
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- Window Of Vehicle (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 遅れのない挟み込み判定を行う。
【解決手段】 回転パルス信号入力毎にその周期からモ
ータの角速度を算出し、前回の角速度と合わせて角速度
の変化を推測し、次の回転パルス信号の入力まで、サン
プリングタイミング毎に推定角速度ωs(n)を算出する。
その推定角速度と判定値ωdとを比較し、推定角速度が
判定値以下になったら挟み込みが生じたと判定する。 【効果】 挟み込みが生じた際の角速度の低下を次の回
転パルス信号が入力されるまで推定し、その推定角速度
が判定値以下になったら挟み込みが生じたと判定するこ
とから、回転パルス信号入力毎の判定を行うものではな
く、次の回転パルス信号入力前に判定することができ、
速やかかつ高精度な挟み込み判定を行うことができ、判
定が遅れて挟み込み荷重が増大してしまうことを防止で
きる。
ータの角速度を算出し、前回の角速度と合わせて角速度
の変化を推測し、次の回転パルス信号の入力まで、サン
プリングタイミング毎に推定角速度ωs(n)を算出する。
その推定角速度と判定値ωdとを比較し、推定角速度が
判定値以下になったら挟み込みが生じたと判定する。 【効果】 挟み込みが生じた際の角速度の低下を次の回
転パルス信号が入力されるまで推定し、その推定角速度
が判定値以下になったら挟み込みが生じたと判定するこ
とから、回転パルス信号入力毎の判定を行うものではな
く、次の回転パルス信号入力前に判定することができ、
速やかかつ高精度な挟み込み判定を行うことができ、判
定が遅れて挟み込み荷重が増大してしまうことを防止で
きる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、開閉体の挟み込み
判定制御方法に関するものである。
判定制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】自動車などの車両用開閉体としてウィン
ドウやサンルーフパネルまたはスライドドアにおいて、
電動モータを用いて自動で開閉するようにしたものがあ
る。そのような自動開閉装置にあっては、特に開閉体を
閉じる際に異物等が挟み込まれたことを検出したら反転
させるなどの挟み込み防止制御を行うようにしている。
ドウやサンルーフパネルまたはスライドドアにおいて、
電動モータを用いて自動で開閉するようにしたものがあ
る。そのような自動開閉装置にあっては、特に開閉体を
閉じる際に異物等が挟み込まれたことを検出したら反転
させるなどの挟み込み防止制御を行うようにしている。
【0003】上記挟み込み防止制御を行うようにしたパ
ワーウィンドウ装置の一例を図4及び図5により以下に
示す。本パワーウィンドウ装置にあっては、図4に概略
を示されるように、運転席などに設けられたオート操作
スイッチ12からの開閉操作用の各信号が制御部11に
入力し、制御部11によりは各操作信号に応じてモータ
3を正逆転駆動制御する。そして、モータ3に連結され
たウィンドウ8が開閉動作し、またモータ3の回転を検
出する回転センサ9を設け、その回転パルス信号を制御
部11に入力して、ウィンドウ8の挙動を検出するよう
にしている。
ワーウィンドウ装置の一例を図4及び図5により以下に
示す。本パワーウィンドウ装置にあっては、図4に概略
を示されるように、運転席などに設けられたオート操作
スイッチ12からの開閉操作用の各信号が制御部11に
入力し、制御部11によりは各操作信号に応じてモータ
3を正逆転駆動制御する。そして、モータ3に連結され
たウィンドウ8が開閉動作し、またモータ3の回転を検
出する回転センサ9を設け、その回転パルス信号を制御
部11に入力して、ウィンドウ8の挙動を検出するよう
にしている。
【0004】図5は上記パワーウィンドウ装置における
挟み込み防止のための挟み込み判定制御を説明するため
のタイムチャートである。この挟み込み判定制御にあっ
ては、回転センサ9からの回転パルス信号の例えば立ち
下がりエッジ毎のタイミングで挟み込み判定(W1・W
2・W3・W4)を行うようにしている。その挟み込み
判定方法は、各回転パルス信号間の長さからなる判定時
間Tw1・Tw2・Tw3・Tw4としきい値Tdとを比較して
行う。
挟み込み防止のための挟み込み判定制御を説明するため
のタイムチャートである。この挟み込み判定制御にあっ
ては、回転センサ9からの回転パルス信号の例えば立ち
下がりエッジ毎のタイミングで挟み込み判定(W1・W
2・W3・W4)を行うようにしている。その挟み込み
判定方法は、各回転パルス信号間の長さからなる判定時
間Tw1・Tw2・Tw3・Tw4としきい値Tdとを比較して
行う。
【0005】例えば挟み込み判定時W2後に異物等の挟
み込みでモータの回転速度が低下して回転パルス周期が
延びるようになった場合で、図5では、次の挟み込み判
定時W3における判定時間Tw3がしきい値Tdよりも短
く、その時点では挟み込みであると判定しないが、その
次の挟み込み判定時W4における判定時間Tw4がしきい
値Tdよりも長く、挟み込み判定W4の時に挟み込みで
あると判定することができる。
み込みでモータの回転速度が低下して回転パルス周期が
延びるようになった場合で、図5では、次の挟み込み判
定時W3における判定時間Tw3がしきい値Tdよりも短
く、その時点では挟み込みであると判定しないが、その
次の挟み込み判定時W4における判定時間Tw4がしきい
値Tdよりも長く、挟み込み判定W4の時に挟み込みで
あると判定することができる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような挟み込み判定制御にあっては、モータ回転パル
スの入力毎にしか判定することができず、例えば図5に
おいて判定時間Tw4が極端に長くなった場合には判定が
遅れるという問題が生じる。そのためにしきい値を短く
設定すると、フリクション増加などが生じた場合に誤判
定し易くなるという問題がある。また、回転パルス信号
入力時に判定するため判定時間が不定であり、挟み込み
により荷重が増加し始めてから次の回転パルス信号入力
までに時間が長い場合があり、判定精度が低いという問
題もある。
たような挟み込み判定制御にあっては、モータ回転パル
スの入力毎にしか判定することができず、例えば図5に
おいて判定時間Tw4が極端に長くなった場合には判定が
遅れるという問題が生じる。そのためにしきい値を短く
設定すると、フリクション増加などが生じた場合に誤判
定し易くなるという問題がある。また、回転パルス信号
入力時に判定するため判定時間が不定であり、挟み込み
により荷重が増加し始めてから次の回転パルス信号入力
までに時間が長い場合があり、判定精度が低いという問
題もある。
【0007】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、遅れが無くかつ判定精度の高い挟み込み判定を行い
得る開閉体の挟み込み判定制御方法を実現するために、
本発明に於いては、開閉体をモータにより駆動して閉じ
る際の異物等の挟み込みを判定するべく、前記モータの
回転を検出する回転センサからの回転パルス信号の出力
タイミング毎に当該パルス信号の周期から角速度を算出
し、今回の角速度と前回の角速度とから角速度の時間変
化を推定し、次回の回転パルス信号の出力までの間の時
間経過に応じて前記推定した推定角速度を判定値と比較
し、前記比較結果に基づいて挟み込みを判定するものと
した。
て、遅れが無くかつ判定精度の高い挟み込み判定を行い
得る開閉体の挟み込み判定制御方法を実現するために、
本発明に於いては、開閉体をモータにより駆動して閉じ
る際の異物等の挟み込みを判定するべく、前記モータの
回転を検出する回転センサからの回転パルス信号の出力
タイミング毎に当該パルス信号の周期から角速度を算出
し、今回の角速度と前回の角速度とから角速度の時間変
化を推定し、次回の回転パルス信号の出力までの間の時
間経過に応じて前記推定した推定角速度を判定値と比較
し、前記比較結果に基づいて挟み込みを判定するものと
した。
【0008】これによれば、挟み込みが生じた際の角速
度の低下を次の回転パルス信号が入力されるまで推定
し、その推定角速度を判定値と比較し、その比較結果に
よ挟み込みの有無を判定することから、回転パルス信号
入力毎の判定を行うものではなく、次の回転パルス信号
の入力を待つことなく判定することができる。
度の低下を次の回転パルス信号が入力されるまで推定
し、その推定角速度を判定値と比較し、その比較結果に
よ挟み込みの有無を判定することから、回転パルス信号
入力毎の判定を行うものではなく、次の回転パルス信号
の入力を待つことなく判定することができる。
【0009】また、異物等の挟み込み時における前記回
転パルス信号の周期よりも短い所定の周期のサンプリン
グ信号を発生し、前記サンプリング信号の発生毎に前記
回転パルス信号の出力タイミングで算出された角速度に
基づいて前記推定角速度を算出することによれば、推定
角速度による挟み込み判定を簡単に行うことができる。
転パルス信号の周期よりも短い所定の周期のサンプリン
グ信号を発生し、前記サンプリング信号の発生毎に前記
回転パルス信号の出力タイミングで算出された角速度に
基づいて前記推定角速度を算出することによれば、推定
角速度による挟み込み判定を簡単に行うことができる。
【0010】さらに、前記推定角速度をフィルタ処理
し、前記フィルタ処理された推定角速度が前記しきい値
以下になったら挟み込みであると判定することにり、挟
み込み判定に用いる推定角速度をフィルタ処理すること
から、外乱などのノイズの影響により誤判定することを
防止できる。
し、前記フィルタ処理された推定角速度が前記しきい値
以下になったら挟み込みであると判定することにり、挟
み込み判定に用いる推定角速度をフィルタ処理すること
から、外乱などのノイズの影響により誤判定することを
防止できる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
【0012】図1は、本発明が適用されたパワーウィン
ドウ装置の一例を示すブロック図である。なお、従来例
で示した図4と同様の部分については同一の符合を付し
てその詳しい説明を省略する。図に示されるように、制
御部1には、運転席などに設けられたオート操作スイッ
チ2a及びマニュアル操作スイッチ2bの各開閉操作信
号に応じて自動または手動開閉制御信号を出力するオー
ト制御回路1aと、その開閉制御信号に応じてモータ3
を正逆転駆動制御するための駆動回路4と、駆動回路4
に挟み込み判定信号を出力する判定回路5と、判定回路
5に角速度信号を出力する角速度算出回路6と、角速度
算出回路6にサンプリングパルスを出力するサンプリン
グパルス発生回路7とが設けられている。
ドウ装置の一例を示すブロック図である。なお、従来例
で示した図4と同様の部分については同一の符合を付し
てその詳しい説明を省略する。図に示されるように、制
御部1には、運転席などに設けられたオート操作スイッ
チ2a及びマニュアル操作スイッチ2bの各開閉操作信
号に応じて自動または手動開閉制御信号を出力するオー
ト制御回路1aと、その開閉制御信号に応じてモータ3
を正逆転駆動制御するための駆動回路4と、駆動回路4
に挟み込み判定信号を出力する判定回路5と、判定回路
5に角速度信号を出力する角速度算出回路6と、角速度
算出回路6にサンプリングパルスを出力するサンプリン
グパルス発生回路7とが設けられている。
【0013】そして、駆動回路4からの駆動信号応じて
モータ3が正逆転して、ウィンドウ8が開閉動作する。
また、モータ3の回転を検出するための回転センサ9が
設けられており、その回転センサ9からの回転パルス信
号が上記判定回路5と角速度算出回路6とに入力するよ
うになっている。なお、オート制御回路1aでは、オー
ト操作スイッチ2aの開閉信号が入力された場合には連
続した開閉制御信号を出力し、マニュアル操作スイッチ
2bの開閉信号が入力された場合には操作されている間
だけ開閉制御信号を出力する。
モータ3が正逆転して、ウィンドウ8が開閉動作する。
また、モータ3の回転を検出するための回転センサ9が
設けられており、その回転センサ9からの回転パルス信
号が上記判定回路5と角速度算出回路6とに入力するよ
うになっている。なお、オート制御回路1aでは、オー
ト操作スイッチ2aの開閉信号が入力された場合には連
続した開閉制御信号を出力し、マニュアル操作スイッチ
2bの開閉信号が入力された場合には操作されている間
だけ開閉制御信号を出力する。
【0014】次に、このようにして構成されたパワーウ
ィンドウ装置による挟み込み判定制御の一例を図2のフ
ロー図を参照して以下に示す。第1ステップST1では
各操作スイッチ2a・2bによる閉じ操作が行われたか
否かを判別し、閉じ操作が行われていないと判別した場
合には第2ステップST2に進み、そこで他の各作動に
対する制御(開操作信号の判別、開作動制御など)を行
う。第1ステップST1で閉じ操作が行われた判別した
場合には第3ステップST3に進む。
ィンドウ装置による挟み込み判定制御の一例を図2のフ
ロー図を参照して以下に示す。第1ステップST1では
各操作スイッチ2a・2bによる閉じ操作が行われたか
否かを判別し、閉じ操作が行われていないと判別した場
合には第2ステップST2に進み、そこで他の各作動に
対する制御(開操作信号の判別、開作動制御など)を行
う。第1ステップST1で閉じ操作が行われた判別した
場合には第3ステップST3に進む。
【0015】第3ステップST3ではウィンドウ8の位
置が挟み込み判定範囲内であるか否かを判別する。この
ウィンドウ8の位置は、以前の動作までの履歴を記憶し
ておくことにより検知可能であり、挟み込み判定範囲と
しては全開位置から例えば全閉位置手前4mmであって
良い。この第3ステップST3で挟み込み判定範囲外で
あると判別された場合には第2ステップST2に進み、
挟み込み判定を行わない。
置が挟み込み判定範囲内であるか否かを判別する。この
ウィンドウ8の位置は、以前の動作までの履歴を記憶し
ておくことにより検知可能であり、挟み込み判定範囲と
しては全開位置から例えば全閉位置手前4mmであって
良い。この第3ステップST3で挟み込み判定範囲外で
あると判別された場合には第2ステップST2に進み、
挟み込み判定を行わない。
【0016】第3ステップST3で挟み込み判定範囲内
であると判別された場合には第4ステップST4に進
む。例えば閉じ方向をモータ3の正転方向とした場合に
は第4ステップST4でモータ3を正転駆動する。次の
第5ステップST5では、回転センサ9からの回転パル
ス信号の有無を判別し、回転パル信号を検出したら第6
ステップST6に進む。第6ステップST6では、図3
に示されるように、回転センサ9のパルス信号から各パ
ルス信号間の周期を計測し、次の第7ステップST7で
上記周期から角速度を算出して第8ステップST8に進
む。
であると判別された場合には第4ステップST4に進
む。例えば閉じ方向をモータ3の正転方向とした場合に
は第4ステップST4でモータ3を正転駆動する。次の
第5ステップST5では、回転センサ9からの回転パル
ス信号の有無を判別し、回転パル信号を検出したら第6
ステップST6に進む。第6ステップST6では、図3
に示されるように、回転センサ9のパルス信号から各パ
ルス信号間の周期を計測し、次の第7ステップST7で
上記周期から角速度を算出して第8ステップST8に進
む。
【0017】そして、第8ステップST8では本発明に
基づき、回転パルス信号の周期よも短い周期のサンプリ
ングパルス毎の推定角速度ωs(n)を次式から算出する。
したがって、上記第5ステップST5において回転パル
ス信号が検出されなかった場合にもこの第8ステップS
T8に進む。 ωs(n)=ω(m)+{ω(m)−ω(m-1)}×t/W(m) …(1) ここで、W(m)は図3に示されるようにm番目の回転パ
ルス信号入力時における前回(m−1)との間の周期で
あり、ω(m)はその時に算出された角速度であり、tは
図3に示されるように推定角速度ωs(n)の直前のパルス
信号からの時間である。なお、角速度ω(m)は、モータ
3のアーマチュア1回転当たりのパルス数をpとする
と、 ω(m)=2π/{W(m)+W(m-1)+…+W(m-p-1)} …(2) で求めて良い。
基づき、回転パルス信号の周期よも短い周期のサンプリ
ングパルス毎の推定角速度ωs(n)を次式から算出する。
したがって、上記第5ステップST5において回転パル
ス信号が検出されなかった場合にもこの第8ステップS
T8に進む。 ωs(n)=ω(m)+{ω(m)−ω(m-1)}×t/W(m) …(1) ここで、W(m)は図3に示されるようにm番目の回転パ
ルス信号入力時における前回(m−1)との間の周期で
あり、ω(m)はその時に算出された角速度であり、tは
図3に示されるように推定角速度ωs(n)の直前のパルス
信号からの時間である。なお、角速度ω(m)は、モータ
3のアーマチュア1回転当たりのパルス数をpとする
と、 ω(m)=2π/{W(m)+W(m-1)+…+W(m-p-1)} …(2) で求めて良い。
【0018】次の第9ステップST9で、上記式(1)
から求めた推定角速度ωs(n)を用いて挟み込み判定を行
う。この挟み込み判定にあっては、上記各式から、角速
度ω(m-2)や角速度ω(m-1)の算出後の各推定角速度ωs
(n-7)・ωs(n-4)の時間経過による推測値が図3の想像
線のように変化することが分かるため、想像線における
サンプリングタイミング毎の角速度の値が図の黒丸で示
したようになり、図示例にあっては、それぞれ次のパル
ス信号入力時までにしきい値ωdを下回ることが無く、
その場合には挟み込みが発生していないとして本ルーチ
ンを終了し、次サイクル時に第1ステップST1から実
行する。
から求めた推定角速度ωs(n)を用いて挟み込み判定を行
う。この挟み込み判定にあっては、上記各式から、角速
度ω(m-2)や角速度ω(m-1)の算出後の各推定角速度ωs
(n-7)・ωs(n-4)の時間経過による推測値が図3の想像
線のように変化することが分かるため、想像線における
サンプリングタイミング毎の角速度の値が図の黒丸で示
したようになり、図示例にあっては、それぞれ次のパル
ス信号入力時までにしきい値ωdを下回ることが無く、
その場合には挟み込みが発生していないとして本ルーチ
ンを終了し、次サイクル時に第1ステップST1から実
行する。
【0019】それに対して、角速度ω(m)の算出後の推
定角速度ωs(n)の時間経過による推測値が図3の想像線
のように変化してサンプリングタイミング(n+2)の
時にしきい値ωdを下回ったら、それにより挟み込みが
発生したとすることができる。
定角速度ωs(n)の時間経過による推測値が図3の想像線
のように変化してサンプリングタイミング(n+2)の
時にしきい値ωdを下回ったら、それにより挟み込みが
発生したとすることができる。
【0020】このように、推定角速度ωs(n)の時間経過
による推測値を用いて挟み込み判定を行うことにより、
従来例で示したように次のパルス信号の入力時における
判定(図の挟み込み判定の想像線)がある前に挟み込み
判定を行うことができる。これにより、速やかな判定を
行うことができるため、判定までに時間がかかって挟み
込み荷重が増大してしまうことを防止することができ
る。
による推測値を用いて挟み込み判定を行うことにより、
従来例で示したように次のパルス信号の入力時における
判定(図の挟み込み判定の想像線)がある前に挟み込み
判定を行うことができる。これにより、速やかな判定を
行うことができるため、判定までに時間がかかって挟み
込み荷重が増大してしまうことを防止することができ
る。
【0021】また、サンプリングタイミング毎に推定角
速度ωsの推測値(想像線との交点)を用いてしきい値
ωdと比較して判定することから、モータ3の回転速度
の低下に影響されることなく、挟み込み判定を一定のタ
イミングで行うことができ、判定時の挟み込み状態(荷
重の大きさなど)のばらつきが小さくなり、高精度な挟
み込み判定を行い得る。なお、周期が挟み込み時に急激
に変化するのに対して角速度は直線的に変化する傾向が
あり、推定角速度を用いても誤差が小さく、推測値を用
いて容易に判定することができる。
速度ωsの推測値(想像線との交点)を用いてしきい値
ωdと比較して判定することから、モータ3の回転速度
の低下に影響されることなく、挟み込み判定を一定のタ
イミングで行うことができ、判定時の挟み込み状態(荷
重の大きさなど)のばらつきが小さくなり、高精度な挟
み込み判定を行い得る。なお、周期が挟み込み時に急激
に変化するのに対して角速度は直線的に変化する傾向が
あり、推定角速度を用いても誤差が小さく、推測値を用
いて容易に判定することができる。
【0022】そして、挟み込み発生であると判定した場
合には、第10ステップST10に進み、そこで、挟み
込み防止処理としてモータ3を逆転(反転)させて、本
ルーチンを終了する。
合には、第10ステップST10に進み、そこで、挟み
込み防止処理としてモータ3を逆転(反転)させて、本
ルーチンを終了する。
【0023】また、上記第9ステップST9の挟み込み
判定において、周期データに含まれている虞のあるノイ
ズ成分の影響による誤判定を防止するべく、推定角速度
ωsに対するフィルタ処理を行うようにすると良く、以
下に示す。なお、この場合のノイズは、振動外乱成分の
ことであり、例えば悪路走行時の振動など比較的低い周
波数域(例えば10〜30Hz)の外乱である。
判定において、周期データに含まれている虞のあるノイ
ズ成分の影響による誤判定を防止するべく、推定角速度
ωsに対するフィルタ処理を行うようにすると良く、以
下に示す。なお、この場合のノイズは、振動外乱成分の
ことであり、例えば悪路走行時の振動など比較的低い周
波数域(例えば10〜30Hz)の外乱である。
【0024】上記ノイズ成分を除去するためには、例え
ば上記式(2)の右辺の分母であるアーマチュア周期T
(m)に、加重平均で求めた平均周期Tfを用いることが
考えられる。この平均周期Trは、次式で求められる。 Tf(m)={(a−1)×Tf(m-1)+T(m)}/a …(3) ここで、aは定数である。
ば上記式(2)の右辺の分母であるアーマチュア周期T
(m)に、加重平均で求めた平均周期Tfを用いることが
考えられる。この平均周期Trは、次式で求められる。 Tf(m)={(a−1)×Tf(m-1)+T(m)}/a …(3) ここで、aは定数である。
【0025】しかしながら、加重平均算出のタイミング
が回転パルスの発生タイミングに依存するため、モータ
3の回転速度が変化すると、ノイズを除去し得る周波数
帯が変わってしまう。そのため、以下の問題点がある。
モータ回転速度が速い場合には、サンプリング周期が短
くなることからカットオフ周波数が高くなって上記した
ような低周波数の振動外乱成分を除去できず、振動によ
る周期増加を挟み込みと認識(誤判定)してしまう。逆
に、モータ回転速度が遅い場合には、サンプリング周期
が長くなることからカットオフ周波数が低くなって挟み
込み時の周期増加までにフィルタにより除去されてしま
い、挟み込みを速やかに認識することができなくなる。
が回転パルスの発生タイミングに依存するため、モータ
3の回転速度が変化すると、ノイズを除去し得る周波数
帯が変わってしまう。そのため、以下の問題点がある。
モータ回転速度が速い場合には、サンプリング周期が短
くなることからカットオフ周波数が高くなって上記した
ような低周波数の振動外乱成分を除去できず、振動によ
る周期増加を挟み込みと認識(誤判定)してしまう。逆
に、モータ回転速度が遅い場合には、サンプリング周期
が長くなることからカットオフ周波数が低くなって挟み
込み時の周期増加までにフィルタにより除去されてしま
い、挟み込みを速やかに認識することができなくなる。
【0026】上記問題を解消するために、フィルタ角速
度ωf(n)を次式から求める。 ωf(n)=F1×ωs(n)+F1×ωs(n-1)−F2×ωf(n-1) …(4) ここで、ノイズを除去する遮断周波数をfcとし、上記
nのサンプリング周期をTsとして、上記F1、F2を
下記の各式から求める。 F1=ωc×Ts/(ωc×Ts+2) …(5) F2=(ωc×Ts−2)/(ωc×Ts+2) …(6) ここで、ωc=2×π×fcである。
度ωf(n)を次式から求める。 ωf(n)=F1×ωs(n)+F1×ωs(n-1)−F2×ωf(n-1) …(4) ここで、ノイズを除去する遮断周波数をfcとし、上記
nのサンプリング周期をTsとして、上記F1、F2を
下記の各式から求める。 F1=ωc×Ts/(ωc×Ts+2) …(5) F2=(ωc×Ts−2)/(ωc×Ts+2) …(6) ここで、ωc=2×π×fcである。
【0027】このようにして算出したフィルタ角速度ω
f(n)を上記した第8ステップST8における推定角速
度ωsの代わりに用いることにより、モータ回転速度に
関係なく、所望の遮断周波数でノイズを除去(ローパス
フィルタ)できるようになり、上記問題点を解消するこ
とができる。
f(n)を上記した第8ステップST8における推定角速
度ωsの代わりに用いることにより、モータ回転速度に
関係なく、所望の遮断周波数でノイズを除去(ローパス
フィルタ)できるようになり、上記問題点を解消するこ
とができる。
【0028】
【発明の効果】このように本発明によれば、挟み込みが
生じた際の角速度の低下を次の回転パルス信号が入力さ
れるまで推定し、その推定角速度がしきい値以下になっ
たら挟み込みが生じたと判定することから、回転パルス
信号入力毎の判定を行うものではなく、次の回転パルス
信号入力前に判定することができ、速やかかつ高精度な
挟み込み判定を行うことができ、判定が遅れて挟み込み
荷重が増大してしまうことを防止できる。
生じた際の角速度の低下を次の回転パルス信号が入力さ
れるまで推定し、その推定角速度がしきい値以下になっ
たら挟み込みが生じたと判定することから、回転パルス
信号入力毎の判定を行うものではなく、次の回転パルス
信号入力前に判定することができ、速やかかつ高精度な
挟み込み判定を行うことができ、判定が遅れて挟み込み
荷重が増大してしまうことを防止できる。
【0029】また、挟み込み判定に用いる推定角速度を
フィルタ処理することにより、振動外乱成分などのノイ
ズにより誤判定することを防止でき、より一層確実な挟
み込み判定を行うことができる。
フィルタ処理することにより、振動外乱成分などのノイ
ズにより誤判定することを防止でき、より一層確実な挟
み込み判定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用されたパワーウィンドウ装置の一
例を示すブロック図。
例を示すブロック図。
【図2】本パワーウィンドウ装置の制御フロー図。
【図3】本発明に基づく制御要領を示す説明図。
【図4】従来のパワーウィンドウ装置の一例を示すブロ
ック図。
ック図。
【図5】従来の制御要領を示す説明図。
1 制御部 2a オート操作スイッチ、2b マニュアル操作スイ
ッチ 3 モータ 4 駆動回路 5 判定回路 6 角速度算出回路 7 サンプリングパルス発生回路 8 ウィンドウ 9 回転センサ 11 制御部 12 オート操作スイッチ
ッチ 3 モータ 4 駆動回路 5 判定回路 6 角速度算出回路 7 サンプリングパルス発生回路 8 ウィンドウ 9 回転センサ 11 制御部 12 オート操作スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 笛木 正弘 群馬県桐生市広沢町1丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 川倉 孝之 群馬県桐生市広沢町1丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 小野 浩 群馬県桐生市広沢町1丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 森嶋 良夫 群馬県桐生市広沢町1丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 Fターム(参考) 2E052 AA09 BA02 CA06 EA14 EB01 EC01 GA10 GB06 GC06 GD03 HA01 LA08 3D127 AA02 BB01 CB03 CB05 DF04 DF36 FF02 FF20
Claims (3)
- 【請求項1】 開閉体をモータにより駆動して閉じる際
の異物等の挟み込みを判定するべく、 前記モータの回転を検出する回転センサからの回転パル
ス信号の出力タイミング毎に当該パルス信号の周期から
角速度を算出し、今回の角速度と前回の角速度とから角
速度の時間変化を推定し、次回の回転パルス信号の出力
までの間の時間経過に応じて前記推定した推定角速度を
判定値と比較し、前記比較結果に基づいて挟み込みを判
定することを特徴とする開閉体の挟み込み判定制御方
法。 - 【請求項2】 異物等の挟み込み時における前記回転パ
ルス信号の周期よりも短い所定の周期のサンプリング信
号を発生し、前記サンプリング信号の発生毎に前記回転
パルス信号の出力タイミングで算出された角速度に基づ
いて前記推定角速度を算出することを特徴とする請求項
1に記載の開閉体の挟み込み判定制御方法。 - 【請求項3】 前記推定角速度をフィルタ処理し、前記
フィルタ処理された推定角速度が前記しきい値以下にな
ったら挟み込みであると判定することを特徴とする請求
項2に記載の開閉体の挟み込み判定制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001125819A JP2002322871A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 開閉体の挟み込み判定制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001125819A JP2002322871A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 開閉体の挟み込み判定制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002322871A true JP2002322871A (ja) | 2002-11-08 |
Family
ID=18974970
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001125819A Pending JP2002322871A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 開閉体の挟み込み判定制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002322871A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007009573A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Omron Corp | 開閉制御装置 |
KR101753264B1 (ko) | 2015-08-24 | 2017-07-03 | 주식회사 현대케피코 | 선루프 끼임 검출 장치 및 방법 |
-
2001
- 2001-04-24 JP JP2001125819A patent/JP2002322871A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2007009573A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Omron Corp | 開閉制御装置 |
KR101753264B1 (ko) | 2015-08-24 | 2017-07-03 | 주식회사 현대케피코 | 선루프 끼임 검출 장치 및 방법 |
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