JP4367174B2 - 車載送信装置および障害物検知システム - Google Patents
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Description
また、請求項2に記載の発明は、他の車両に搭載され、当該他の車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を送信する他の車載送信装置から当該走行軌跡情報を受信する走行軌跡情報受信手段(210)と、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報が障害物を回避するものであることを判定する他車両回避判定手段(220)と、前記他車両回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨を自車両の乗員に報知する障害物報知手段(230)と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車載送信装置である。
また、請求項9に記載の発明は、請求項8に記載の車載送信装置と、サーバとを備え、
前記サーバは、前記車載送信装置から当該走行軌跡の情報を受信する走行軌跡情報受信手段(510)と、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡の情報に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていることを判定する車両回避判定手段(530)と、前記車両回避判定手段が障害物回避を行っていると判定した位置に障害物がある旨を、特定の位置に障害物がある旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信する障害物情報送信手段(550、570)と、を備えたことを特徴とする障害物検知システムである。
以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態に係るカーナビゲーション装置10(特許請求の範囲の送信装置および受信装置に相当する)が搭載された車両1〜3が片側1車線の道路4を走行している様子を俯瞰した図である。車両1のドライバーは、走行車線状に障害物5が落ちていることを視認し、障害物5を回避するよう、車両1を走行軌跡45のように走行させた。その結果、車両1は道路4の反対車線に一度はみ出し、その後元の走行車線に戻った。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態が第1実施形態と異なる部分は、図13に示すように、人、動物、自転車等の移動体41が道路4上におり、車両1〜3が同じ移動体41を異なる位置で回避した場合でも、当該移動体41を同一の障害物であると検出することである。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態について説明する。図15に、本実施形態の障害物検知システムの全体構成図を示す。本実施形態においては、道路4を走行する車両1〜3と、障害情報管理サーバ50(特許請求の範囲のサーバに相当する)とが、広域ネットワーク60、道路4の脇に点在する路側機61〜63を介して通信を行うようになっている。
また当該エントリの回数の項目の値を、現在の回数より1回分増やした値にする。
8…走行軌跡、9…走行軌跡、10…カーナビゲーション装置、11…位置検出器、
16…地図データ入力器、17…操作スイッチ群、18…制御回路、
20…表示装置、23…無線機、24…アンテナ、31…折れ線、41…移動体、
42…走行軌跡、43…走行軌跡、44…車線中央、45…走行軌跡、46…移動量、
47…車線、48…横幅、50…障害情報管理サーバ、
51…ネットワークインターフェース、52…入力装置、53…出力装置、
54…CPU、55…ROM、56…RAM、57…HDD、
60…広域ネットワーク、61〜63…路側機。
Claims (13)
- 自車両の位置を特定する自車位置特定手段(11)と、
前記自車位置特定手段(11)の特定結果から得られた自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する自車両回避判定手段(120、310、410、415、450)と、
前記自車両回避判定手段の判定に基づいて、前記回避判定手段が判定した前記回避の位置における自車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を、後続車両に搭載された車載受信装置に送信する走行軌跡情報送信手段(130、320、330、470、480)と、を備えた車載送信装置。ただし、前記後続車両に搭載された前記車載受信装置は、受信した走行軌跡情報が障害物を回避するものであることを判定すると、その回避の位置に障害物がある旨を乗員に報知するものである。 - 他の車両に搭載され、当該他の車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を送信する他の車載送信装置から当該走行軌跡情報を受信する走行軌跡情報受信手段(210)と、
前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報が障害物を回避するものであることを判定する他車両回避判定手段(220)と、
前記他車両回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨を自車両の乗員に報知する障害物報知手段(230)と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車載送信装置。 - 前記自車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に対応する位置における自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定し、
前記走行軌跡情報送信手段は、前記自車両回避判定手段の判定に基づいて、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に対応する位置における自車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を、前記後続車両に搭載された前記車載受信装置に送信することを特徴とする請求項2に記載の車載送信装置。 - 前記自車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に対応する位置から所定の範囲内でずれた近傍における自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定し、
前記走行軌跡情報送信手段は、前記対応する位置から前記近傍に移動する1つの障害物がある旨の情報を前記後続車両の車載受信装置に送信することを特徴とする請求項3に記載の車載送信装置。 - 前記走行軌跡情報送信手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に、当該走行軌跡情報に対応する位置における自車両の走行軌跡を加味した走行軌跡情報を、前記走行軌跡情報受信手段を有する後続車両の車載受信装置に送信することを特徴とする請求項2ないし4のいずれか1つに記載の車載送信装置。
- 前記他車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する判定基準を、当該走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に加味された車両の走行軌跡の数が多いほど緩和することを特徴とする請求項5に記載の車載送信装置。
- 前記他車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡が、複数の車両が連続して所定の判断基準を上回った走行軌跡を取ったことを示すものである場合に、当該走行軌跡が当該障害物を回避するものであることを判定することを特徴とする請求項2ないし6のいずれか1つに記載の車載送信装置。
- 自車両の位置を特定する自車位置特定手段(11)と、
前記自車位置特定手段(11)の特定結果から得られた自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する自車両回避判定手段と、
前記自車両回避判定手段の判定に基づいて、前記回避判定手段が判定した前記回避の位置における自車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報をサーバ(50)に送信する走行軌跡情報送信手段、を備えた車載送信装置。ただし、前記サーバ(50)は、受信した車両の走行軌跡の情報に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていることを判定し、障害物回避を行っていると判定した位置に障害物がある旨を、特定の位置に障害物がある旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信するものである。 - 請求項8に記載の車載送信装置と、サーバとを備え、
前記サーバは、
前記車載送信装置から当該走行軌跡の情報を受信する走行軌跡情報受信手段(510)と、
前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡の情報に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていることを判定する車両回避判定手段(530)と、
前記車両回避判定手段が障害物回避を行っていると判定した位置に障害物がある旨を、特定の位置に障害物がある旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信する障害物情報送信手段(550、570)と、を備えたことを特徴とする障害物検知システム。 - 前記車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡の情報に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行わなくなったことを判定し、
前記障害物情報送信手段は、前記車両回避判定手段が障害物回避を行っていないと判定した位置に障害物はなくなった旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信することを特徴とする請求項9に記載の障害物検知システム。 - 前記車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信した走行軌跡の情報の複数についての平均に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていると判定することを特徴とする請求項9または10に記載の障害物検知システム。
- 前記車両回避判定手段は、前記平均の対象となる走行軌跡の数が多いほど、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていることを判定する判定基準を緩和することを特徴とする請求項11に記載の障害物検知システム。
- 自車両の位置を特定する自車位置特定手段(11)と、
前記自車位置特定手段(11)の特定結果から得られた自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する自車両回避判定手段(120)と、
前記自車両回避判定手段の判定に基づいて、前記回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨の情報を、特定の位置に障害物がある旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信する障害物情報送信手段と、を備えた車載送信装置。
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