JP2019040427A - 運転支援装置、演算装置、及び運転支援方法 - Google Patents
運転支援装置、演算装置、及び運転支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019040427A JP2019040427A JP2017162329A JP2017162329A JP2019040427A JP 2019040427 A JP2019040427 A JP 2019040427A JP 2017162329 A JP2017162329 A JP 2017162329A JP 2017162329 A JP2017162329 A JP 2017162329A JP 2019040427 A JP2019040427 A JP 2019040427A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- driving support
- area
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 130
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 230000010485 coping Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 36
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
<第1実施形態>
1.運転支援システム1の構成
運転支援システム1の構成を図1、図2に基づき説明する。図1に示すように、運転支援システム1は、自車両3に搭載された車載システム5と、他の車両7に搭載された車載システム9と、サーバ11と、を備える。サーバ11は外部装置に対応する。
パワートレインシステム27は自車両3を駆動する。ブレーキシステム29は自車両3を減速又は停止させる。ステアリングシステム31は自車両3の操舵を行う。
演算装置55は周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。演算装置55は、機能的に、情報生成ユニット55A及び通信ユニット55Bを備える。通信機57は専用網63及び携帯電話網43を用いて、運転支援装置13及び車載システム9と通信可能である。高精度地図情報記憶部71は高精度地図情報を記憶する。情報記憶部61は、後述する障害物プロファイル情報及びクローズ情報を記憶する。
サーバ11が備える演算装置55は、走行中の他の車両7が提供する車両情報に基づき、障害物プロファイル情報及びクローズ情報を生成する。この処理を図3〜図13に基づき説明する。後述するステップ1〜7、9の処理は、情報生成ユニット55Aにより実行される。後述するステップ8、10の処理は、通信ユニット55Bにより実行される。
他の車両位置情報は、他の車両7の位置を表す情報である。車載システム9は、GNSS49を用いて他の車両7の位置を取得することで、他の車両位置情報を生成することができる。
レーンLAのうち、自車両3よりも前方F側に、停止車両69が存在する。他の車両7は、当初、レーンLAを走行している。他の車両7は、障害物検出位置Pにおいて、前方F側に存在する停止車両69を検出する。他の車両7は、停止車両69を避けるため、レーンLBにレーンチェンジする。このとき、他の車両7は、位置W1において右ウインカをオンにする。その後、他の車両7は、レーンLBを走行し、停止車両69の横を通過する。その後、他の車両7は、レーンLAにレーンチェンジする。このとき、他の車両7は、左ウインカを一旦オンにしてから、位置W2において左ウインカをオフにする。
車載システム9は、位置W1において右ウインカをオンにしたという内容の右ウインカ情報と、左ウインカを一旦オンにしてから、位置W1よりも前方F側の位置W2において左ウインカをオフにしたという内容の左ウインカ情報とを生成し、それらを送信する。サーバ11は、上記の右ウインカ情報及び左ウインカ情報を取得する。
第2の走行不可エリア検出処理を図6、図7に基づき説明する。ここでは、図7に示す事例に基づき説明する。この事例では、他の車両7は、片側1車線の道路67を走行している。他の車両7は、図7では図示しない自車両の前方を走行している。他の車両7は先行車に対応する。
ステップ22では、前記ステップ21で生成した走行軌跡75に、オフセット走行の特徴があるか否かを判断する。オフセット走行の特徴とは、図7に示す走行軌跡75のように、一旦横方向にずれ、その後、元の走行軌跡の延長線上に戻ることを意味する。オフセット走行の特徴がある場合はステップ23に進み、オフセット走行の特徴がない場合はステップ24に進む。
第3の走行不可エリア検出処理を図8、図9に基づき説明する。ここでは、図9に示す事例に基づき説明する。この事例では、他の車両7は、片側1車線の道路67を走行している。他の車両7は、自車両3の前方を走行している。他の車両7は先行車に対応する。
第4の走行不可エリア検出処理を図10、図11に基づき説明する。ここでは、図11に示す事例に基づき説明する。この事例では、他の車両7は、道路67を走行している。他の車両7は、図11では図示しない自車両3の前方を走行している。他の車両7は先行車に対応する。他の車両7に搭載された車載システム9は、他の車両7の周囲を所定の周期で繰り返し撮影し、カメラ画像を生成する。車載システム9は、そのカメラ画像を含むカメラ画像情報を、車両情報として送信する。サーバ11は前記ステップ1においてカメラ画像情報を受信する。
ステップ42では、前記ステップ41で変換した複数のオルソ画像79を座標変換し、1つの合成画像81を生成する。
ステップ44では、合成画像81に障害物83が存在するか否かを判断する。障害物83が存在する場合はステップ45に進み、障害物83が存在しない場合はステップ46に進む。
ステップ46では、走行不可エリアは未検出であるとする。
図3に戻り、前記ステップ2において走行不可エリアを検出したか否かを判断する。走行不可エリアを検出したと判断した場合はステップ4に進み、走行不可エリアを検出しなかったと判断した場合はステップ9に進む。
ステップ5では、前記ステップ4で障害物プロファイル情報を生成した時刻を取得し、取得した時刻を表す情報(以下では時刻情報とする)を障害物プロファイル情報に追加する。
ステップ8では、通信機57、専用網63、及び携帯電話網43を用いて、障害物プロファイル情報を送信する。運転支援装置13は障害物プロファイル情報を受信することができる。
3.第1の自動運転制御処理
運転支援装置13が所定時間ごとに繰り返し実行する第1の自動運転制御処理を図14、図16〜図18に基づき説明する。図14のステップ61では、情報取得ユニット37が情報取得処理を行う。この処理は、サーバ11が送信した障害物プロファイル情報及びクローズ情報を取得する処理である。
ステップ67では、自車両3の走行経路上に走行不可エリア65が存在するか否かを自動運転制御ユニット39が判断する。自車両3の走行経路上に走行不可エリア65が存在する場合はステップ68に進み、存在しない場合はステップ61に戻る。なお、ステップ67の処理を、前記ステップ63の処理より先に実行してもよい。
ステップ69では、ドライバがオーバーライドしたか否かを自動運転制御ユニット39が判断する。オーバーライドとは、ドライバがブレーキやハンドル等の操作を行うことで、ドライバの意思によって、自動運転が一時的に又は完全にキャンセルされることを意味する。オーバーライドを検知した場合はステップ70に進み、オーバーライドを検知していない場合はステップ74に進む。
ステップ71では、自車両3が走行不可エリア65に接近しているか否かを自動運転制御ユニット39が判断する。走行不可エリア65に接近している場合はステップ72に進む。自車両3が未だ走行不可エリア65に接近していない場合はステップ61に戻る。
前記ステップ69で肯定判断した場合はステップ74に進み、自動運転制御ユニット39が規定処理を実行する。規定処理とは、前記ステップ68で修正した走行経路に沿って自車両3を走行させることである。前記ステップ68で修正した走行経路に沿って自車両3を走行させることは、自車両3が走行不可エリア65に進入することを抑制することに対応する。
4.第2の自動運転制御処理
運転支援装置13は、第1の自動運転制御処理に代えて、第2の自動運転制御処理を行ってもよい。第2の自動運転制御処理を図15に基づき説明する。
ステップ87では、自動運転制御ユニット39が、障害物プロファイル情報から時刻情報を読み出す。自動運転制御ユニット39は、読み出された時刻情報により表される時刻が、予め設定された期限より古いか否かを判断する。読み出された時刻情報により表される時刻が期限より古い場合はステップ81に戻り、読み出された時刻情報により表される時刻が期限より新しい場合はステップ88に進む。
ステップ89では、情報表示部23及びスピーカ25を用いて、報知ユニット41が報知を行う。報知の内容は、自動レーンチェンジを行う旨である。
前記ステップ82で否定判断した場合はステップ95に進む。ステップ95〜98の処理は、第1の自動運転制御処理における前記ステップ75〜78の処理と同様である。
(1A)運転支援装置13は、障害物プロファイル情報をサーバ11から取得する。その障害物プロファイル情報は、他の車両7の車両情報に基づき生成したものであって、少なくとも走行不可エリア65を規定する。運転支援装置13は、自車両3が走行不可エリア65に進入することを抑制する。そのため、運転支援装置13によれば、自車両3が障害物に接近する前に、早期に、自車両3を停止させたり、レーンチェンジを行ったりすることができる。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
運転支援装置113が所定時間ごとに繰り返し実行する第3の自動運転制御処理は、基本的には、第1実施形態における第1の運転制御処理と同様である。ただし、第3の自動運転制御処理では、前記ステップ61において、情報生成ユニット137が、車載システム9から取得した車両情報に基づき、障害物プロファイル情報又はクローズ情報を生成する。障害物プロファイル情報又はクローズ情報の生成方法は、第1実施形態において、サーバ11が障害物プロファイル情報又はクローズ情報を生成した方法と同様である。
運転支援装置113は、第3の自動運転制御処理に代えて、第4の自動運転制御処理を行ってもよい。第4の自動運転制御処理は、基本的には、第1実施形態における第2の運転制御処理と同様である。ただし、第4の自動運転制御処理では、前記ステップ81において、情報生成ユニット137が、車載システム9から取得した車両情報に基づき、障害物プロファイル情報又はクローズ情報を生成する。障害物プロファイル情報又はクローズ情報の生成方法は、第3実施形態において、サーバ11が障害物プロファイル情報又はクローズ情報を生成した方法と同様である。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1B)〜(1E)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
(2C)運転支援装置113は、上述した第1〜第5の走行不可エリア検出処理により走行不可エリア65を検出する。そのため、容易且つ正確に走行不可エリア65を検出することができる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (14)
- 自車両に搭載された運転支援装置であって、
先行車の車両情報に基づき、少なくとも走行不可エリアを規定する障害物プロファイル情報を生成する機能を有する外部装置から、前記障害物プロファイル情報を取得する情報取得ユニットと、
前記自車両が前記走行不可エリアに進入することを抑制する進入抑制ユニットと、
を備える運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記外部装置は、前記走行不可エリアの不存在を規定するクローズ情報を生成する機能をさらに有し、
前記情報取得ユニットは、前記外部装置から前記クローズ情報をさらに取得するように構成され、
前記進入抑制ユニットは、前記障害物プロファイル情報が規定する前記走行不可エリアのうち、前記クローズ情報により前記走行不可エリアの不存在を規定された部分については、前記自車両の進入に対する抑制を解除するように構成された運転支援装置。 - 自車両に搭載された運転支援装置であって、
先行車の車両情報を取得する車両情報取得ユニットと、
前記車両情報に基づき、少なくとも走行不可エリアを含む障害物プロファイル情報を生成する情報生成ユニットと、
前記自車両が前記走行不可エリアに進入することを抑制する進入抑制ユニットと、
を備える運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置であって、
前記車両情報は、一方のウインカをオンにしたときの前記先行車の位置W1と、その後、前記一方とは反対のウインカを一旦オンにしてからオフしたときの前記先行車の位置W2と、を含み、
前記情報生成ユニットは、前記位置W1及び前記位置W2に基づき前記走行不可エリアを設定する運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置であって、
前記車両情報は、前記先行車の一時的なオフセット走行の開始位置OFF1と、前記オフセット走行の終了位置OFF2と、を含み、
前記情報生成ユニットは、前記位置OFF1及び前記位置OFF2に基づき前記走行不可エリアを設定する運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置であって、
前記車両情報は、一方にレーンチェンジしたときの前記先行車の位置L1と、その後、前記一方とは反対にレーンチェンジしたときの前記先行車の位置L2と、を含み、
前記情報生成ユニットは、前記位置L1及び前記位置L2に基づき前記走行不可エリアを設定する運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置であって、
前記車両情報は、前記先行車が備えるセンサを用いて撮影した画像と、前記画像を撮影したときの前記先行車の位置と、を含み、
前記情報生成ユニットは、前記画像において認識した障害物の位置を含む前記走行不可エリアを設定する運転支援装置。 - 請求項3〜7のいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記車両情報取得ユニットは、複数の前記先行車からそれぞれ前記車両情報を取得できるように構成され、
前記情報生成ユニットは、複数の前記先行車からそれぞれ取得した前記車両情報に基づき、前記走行不可エリアを設定する運転支援装置。 - 請求項3〜8のいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記情報生成ユニットは、前記車両情報に基づき、前記走行不可エリアの不存在を規定するクローズ情報をさらに生成するように構成され、
前記進入抑制ユニットは、障害物プロファイル情報が規定する前記走行不可エリアのうち、前記クローズ情報により前記走行不可エリアの不存在を規定された部分については、前記自車両の進入に対する抑制を解除するように構成された運転支援装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記障害物プロファイル情報は、前記先行車が障害物を検出したときの前記先行車の位置Pを含み、
前記自車両が前記位置Pに接近したとき報知を行う報知ユニットをさらに備える運転支援装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記障害物プロファイル情報は、前記障害物プロファイル情報を生成した時刻を表す時刻情報をさらに含み、
前記時刻が予め設定された期限より古い場合、前記時刻情報を含む前記障害物プロファイル情報の使用を制限する使用制限ユニットをさらに備える運転支援装置。 - 請求項1〜11のいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記障害物プロファイル情報は、前記走行不可エリアの開始位置よりも車両進行方向手前側に位置する準走行不可エリアをさらに規定し、
前記進入抑制ユニットは、前記準走行不可エリアの開始位置よりも車両進行方向手前側で、前記走行不可エリアを含まないレーンに前記自車両をレーンチェンジさせるように構成された運転支援装置。 - 車両の外部に設置される演算装置であって、
走行中の車両から取得した車両情報に基づき、少なくとも、走行不可エリア、及び、前記走行不可エリアの開始位置よりも車両進行方向手前側に位置する準走行不可エリアを規定する障害物プロファイル情報を生成する情報生成ユニットと、
走行中の自動運転車両に前記障害物プロファイル情報を提供する通信ユニットと、
を備える演算装置。 - 車両の外部に設置される演算装置が実行する運転支援方法であって、
走行中の車両から取得した車両情報に基づき、少なくとも、走行不可エリア、及び、前記走行不可エリアの開始位置よりも車両進行方向手前側に位置する準走行不可エリアを規定する障害物プロファイル情報を生成し、
走行中の自動運転車両に前記障害物プロファイル情報を提供する運転支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017162329A JP2019040427A (ja) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 運転支援装置、演算装置、及び運転支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017162329A JP2019040427A (ja) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 運転支援装置、演算装置、及び運転支援方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019040427A true JP2019040427A (ja) | 2019-03-14 |
Family
ID=65725667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017162329A Pending JP2019040427A (ja) | 2017-08-25 | 2017-08-25 | 運転支援装置、演算装置、及び運転支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019040427A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022542277A (ja) * | 2019-07-31 | 2022-09-30 | ニッサン ノース アメリカ,インク | 偶発事象対応計画及び安全保障 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005242552A (ja) * | 2004-02-25 | 2005-09-08 | Denso Corp | 車載受信装置、車載送信装置、およびサーバ |
JP2006313519A (ja) * | 2005-04-04 | 2006-11-16 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出センター装置、障害物検出システム及び障害物検出方法 |
JP2008134754A (ja) * | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Hitachi Ltd | 突発事象解消判定システム |
JP2008234044A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Pioneer Electronic Corp | 情報処理方法、車載装置および情報配信装置 |
JP2016100028A (ja) * | 2016-01-19 | 2016-05-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 端末装置 |
JP2017117080A (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
-
2017
- 2017-08-25 JP JP2017162329A patent/JP2019040427A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005242552A (ja) * | 2004-02-25 | 2005-09-08 | Denso Corp | 車載受信装置、車載送信装置、およびサーバ |
JP2006313519A (ja) * | 2005-04-04 | 2006-11-16 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出センター装置、障害物検出システム及び障害物検出方法 |
JP2008134754A (ja) * | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Hitachi Ltd | 突発事象解消判定システム |
JP2008234044A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Pioneer Electronic Corp | 情報処理方法、車載装置および情報配信装置 |
JP2017117080A (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
JP2016100028A (ja) * | 2016-01-19 | 2016-05-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 端末装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022542277A (ja) * | 2019-07-31 | 2022-09-30 | ニッサン ノース アメリカ,インク | 偶発事象対応計画及び安全保障 |
JP7401650B2 (ja) | 2019-07-31 | 2023-12-19 | ニッサン ノース アメリカ,インク | 偶発事象対応計画及び安全保障 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10665108B2 (en) | Information processing apparatus and non-transitory computer-readable recording medium | |
JP6395274B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
EP2957474B1 (en) | Parking assist apparatus | |
JP4852482B2 (ja) | 車両走行支援制御装置 | |
JP6536852B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP6515823B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
CN109476308B (zh) | 行驶控制方法及行驶控制装置 | |
CN110612241A (zh) | 自动驾驶辅助装置以及自动驾驶辅助方法 | |
CN110171421B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2017047765A (ja) | 走行制御装置 | |
US20170131715A1 (en) | Autonomous vehicle control apparatus and method | |
CN109416877B (zh) | 驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助*** | |
JP6174644B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2018163112A (ja) | 自動駐車制御方法およびそれを利用した自動駐車制御装置、プログラム | |
JP2017058761A (ja) | 運転支援装置及び運転支援プログラム | |
JPWO2019077669A1 (ja) | 車両制御装置 | |
CN112009480A (zh) | 驾驶辅助*** | |
CN111661042B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP6913602B2 (ja) | 情報処理装置およびプログラム | |
CN109982908B (zh) | 车辆控制装置和车辆控制方法 | |
JP2019040427A (ja) | 運転支援装置、演算装置、及び運転支援方法 | |
JP2017140997A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
CN111434552B (zh) | 出库辅助装置、以及出库辅助装置的控制方法 | |
JP6723903B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JPWO2020003932A1 (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200717 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210608 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210802 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220228 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220719 |