JP4361422B2

JP4361422B2 - 作業車両

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Publication number: JP4361422B2
Application number: JP2004172209A
Authority: JP
Inventors: 克明小高; 英敏佐竹; 和弘一村
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2004-06-10
Filing date: 2004-06-10
Publication date: 2009-11-11
Anticipated expiration: 2024-06-10
Also published as: JP2005349937A

Description

本発明は、ホイールショベル等に設けられるラムシリンダなどを油圧ロックする作業車両に関する。

従来より、ホイールショベル等の作業車両においては、車体フレームとアクスルの間にラムシリンダを設け、掘削等の作業時にラムシリンダをロックするようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。これによれば、車両が停止し、かつ走行ペダルが操作されていない場合にラムシリンダを自動的にロックし、ラムシリンダがロックされた状態で走行ペダルが操作されるとラムロックを自動的に解除する。

特許２９３７３２９号公報

したがって、上述した公報記載の装置では、オペレータの意に反して不所望にラムロックが解除されるおそれがあり、車両姿勢が不安定となる。

本発明による作業車両は、操作により車両の走行を行う走行ペダルと、車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダと、油圧シリンダを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するロック手段と、走行ペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、走行ペダルとは異なる操作手段によって操作される作業装置と、作業装置による作業時か否かを検出する作業検出手段と、（１）ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ車速検出手段で検出された車速により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると、油圧シリンダを油圧ロックし、（２）油圧シリンダが油圧ロックされた状態において、少なくともペダル操作検出手段により走行ペダルの操作が検出され、または車速検出手段により所定速度より大きな車速が検出されても、作業検出手段により作業が検出されているときは油圧ロック状態を継続し、少なくともペダル操作検出手段により走行ペダルの操作が検出され、または車速検出手段により所定速度より大きな車速が検出され、かつ作業検出手段により非作業が検出されると、油圧ロックを解除するようにロック手段を制御する自動ロック制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明による作業車両は、操作により車両の走行を行う走行ペダルと、車両の車輪または車軸を支持する左右一対の油圧シリンダと、油圧シリンダを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するロック手段と、走行ペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、各油圧シリンダの圧力をそれぞれ検出するシリンダ圧力検出手段と、（１）ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ車速検出手段で検出された車速により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると、油圧シリンダを油圧ロックし、（２）油圧シリンダが油圧ロックされた状態において、少なくともペダル操作検出手段により走行ペダルの操作が検出され、または車速検出手段により所定速度より大きな車速が検出されても、シリンダ圧力検出手段により検出された各油圧シリンダの圧力差が所定値より大きいときは油圧ロック状態を継続し、少なくともペダル操作検出手段により走行ペダルの操作が検出され、または車速検出手段により所定速度より大きな車速が検出され、かつシリンダ圧力検出手段により検出された各油圧シリンダの圧力差が所定値以下になると、油圧ロックを解除するようにロック手段を制御する自動ロック制御手段とを備えることを特徴とする。
自動ロック制御手段による制御を無効化してロック手段を手動で制御する手動ロック制御手段を備え、手動ロック制御手段によりロック作動が指令されるとロック作動条件の成否に拘わらず油圧シリンダをロックし、ロック解除が指令されると少なくとも各油圧シリンダの圧力差が所定値以下を条件として油圧ロックを解除するようにしてもよい。
油圧シリンダを、油室がタンクに接続されたラムシリンダ、あるいは、油室がアキュムレータに接続されたサスペンションシリンダとすることもできる。

請求項１の発明によれば、走行ペダルの非操作が検出され、かつ車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると（ロック作動条件成立）、車両の車輪または車軸を支持するための油圧シリンダを油圧ロックし、その後、ロック作動条件が不成立となり、かつ非作業が検出されると、油圧ロックを解除するようにした。これにより作業中に油圧ロックが解除されることがなく、安定した姿勢で作業を行うことができる。また、請求項２の発明によれば、ロック作動条件が不成立となり、かつ左右一対の油圧シリンダの圧力差が所定値以下になると、油圧ロックを解除するようにしたので、車両が左右に揺動することなく安定した姿勢で作業を行うことができる。

−第１の実施の形態−
以下、図１〜図５を参照して本発明による作業車両の第１の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態では車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダとしてラムシリンダを用いる。図１は、第１の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示す油圧回路図である。この作業車両は、例えばホイールショベル等、タイヤ１を装備して一般道路を走行するものである。

図１に示すようにアクスル２と車体フレーム（不図示）の間には伸縮可能な左右一対のラムシリンダ３が介装されている。ラムシリンダ３は、シリンダチューブ側が車体フレームにピン等により連結され、シリンダロッド側がその先端がピン等で連結されずにアクスル２に当接するように設けられる。そしてこのラムシリンダ３を後述するようにロックすることでアクスル２の揺動を禁止してアクスル２を支持する。各ラムシリンダ３はそれぞれパイロットチェック弁４を介してタンクに接続されている。各パイロットチェック弁４のパイロットポートは電磁切換弁５を介してパイロット油圧源（油圧ポンプ６）またはタンクに接続されている。電磁切換弁５は制御装置１０からの信号、すなわちロック解除信号により位置イに切り換えられ、ロック作動信号により位置ロに切り換えられる。

電磁切換弁５が位置イに切り換えられると油圧ポンプ６からのパイロット圧がパイロットチェック弁４のパイロットポートに作用する。これによりパイロットチェック弁４は開放弁として機能し、ラムシリンダ３の伸縮が許容される（ロック解除）。ラムシリンダ３がロック解除状態にあるとき、シリンダ３はタンクと連通し、アクスル２の揺動に追従して伸縮する。一方、電磁切換弁５が位置ロに切り換えられるとパイロットチェック弁４のパイロットポートにはタンク圧が作用する。これによりパイロットチェック弁４はチェック弁として機能し、ラムシリンダ３の伸縮が禁止される（ロック作動）。ラムシリンダ３がロック作動状態にあるとき、シリンダ３とタンクとが遮断され、シリンダ３の伸縮を禁止するとともにアクスル２の揺動を禁止する。これにより車両の揺れを防止し、安定した掘削作業を行うことができる。

図２は制御装置１０の構成を示すブロック図である。制御装置１０には車速を検出する車速検出器２１と、走行ペダルの操作を検出するペダル操作検出器２２と、作業用操作レバーの操作を検出する作業操作検出器２３と、ラムロックを自動で作動および解除するか否かを選択する切換スイッチ２４とがそれぞれ接続されている。

車速検出器２１は例えばトランスミッションの回転数Ｎを検出する回転数センサであり、ペダル操作検出器２２は走行ペダルの操作量に応じた圧力ＰＴを検出する圧力センサである。なお、走行ペダルは前進操作と後進操作を行うことができ、ペダル操作検出器２２は前進操作の操作量に応じた圧力と後進操作の操作量に応じた圧力をそれぞれ検出する。作業用操作レバーはホイールショベルに設けられた作業装置駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，アームシリンダ，バケットシリンダなど）の駆動を指令する操作レバーであり、作業操作検出器２３は操作レバーの操作量に応じたパイロット圧ＰＷを発生する圧力センサである。切換スイッチ２４は自動、手動（ロック），手動（解除）の３位置に切換可能なスイッチである。

入力判定回路１１には車速検出器２１とペダル操作検出器２２と作業操作検出器２３と切換スイッチ２４からの信号が入力されるとともに、車速検出器２１とペダル操作検出器２２からの信号に基づきラムロック作動の要否を判定するラムロック判定回路１２の信号、および車速検出器２１とペダル操作検出器２２と作業操作検出器２３からの信号に基づきラムロック解除の要否を判定するロック解除判定回路１３からの信号がそれぞれ入力される。切換スイッチ２４が自動に切り換えられると、入力判定回路１１は判定回路１２，１３からの信号により前回のラムロック出力がオンかオフかを判定する。そして、前回ラムロック信号の出力がオフと判定されるとラムロック回路１２で後述するラムロック判定処理を行い、オンと判定されるとロック解除判定回路１３で後述するロック解除判定処理を行う。

スイッチ切換回路１４では切換スイッチ２４および判定回路１２，１３からの信号に応じて後述するスイッチ切換処理を行い、スイッチを位置ａまたは位置ｂに切り換える。スイッチが位置ａに切り換えられると出力回路１５からラムロック作動信号が出力され、位置ｂに切り換えられると出力回路１６からラムロック解除信号が出力される。

図３はラムロック判定回路１２におけるラムロック判定処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは前回ラムロック信号の出力がオフのときに実行され、まず、ステップＳ１でペダル操作検出器２２による検出値ＰＴが所定値ＰＴ１以下か否かを判定する。これは走行ペダルの操作の有無を判定する処理であり、前進操作および後進操作がいずれもされていないときにステップＳ１が肯定されるように所定値ＰＴ１は決定される。ステップＳ１が肯定されるとステップＳ２に進み、車速検出器２１により検出された検出値Ｎが所定値Ｎ１以下か否かを判定する。これは車両が停止もしくは所定速度以下での低速走行中か否かを判定する処理であり、例えば車速が５km/h以下のときにステップＳ２が肯定されるように所定値Ｎ１は決定される。

ステップＳ２が肯定されるとステップＳ３に進み、タイマをカウントする。次いで、ステップＳ４で、カウントされたタイマｔが所定時間Ｔ１（例えば５秒程度）を計時したか否かを判定する。ステップＳ４が肯定されるとステップＳ５に進み、ラムロックオン信号を出力する。一方、ステップＳ１が否定されるとステップＳ６に進み、タイマをクリア（リセット）し、ステップＳ７でラムロックオフ信号を出力する。ステップＳ２が否定されるとステップＳ８に進み、車速検出器２１の検出値Ｎが所定値Ｎ２以上か否かを判定する。所定値Ｎ２は所定値Ｎ１よりも大きな値（例えば車速１０km/h相当）に設定されている。ステップＳ８が肯定されるとステップＳ６に進んでタイマをクリアし、否定されるとタイマをクリアすることなくステップＳ７に進む。

図４はロック解除判定回路１３におけるロック解除判定処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは前回ラムロック信号の出力がオンのときに実行される。まず、ステップＳ１１でペダル操作検出器２２による検出値ＰＴが所定値ＰＴ１より大きいか否か、すなわち走行ペダルが前進操作または後進操作されているか否かを判定する。ステップＳ１１が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では車速検出器２１による検出値Ｎが所定値Ｎ１より大きいか否か、すなわち所定速度より速い速度で車両が走行しているか否かを判定する。ステップＳ１２が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとステップＳ１４に進む。

ステップＳ１３では作業操作検出器２３による検出値ＰＷが所定値ＰＷ１以下か否かを判定する。これは作業用操作レバーの操作の有無を判定する処理であり、作業用操作レバーが非操作のときにステップＳ１３が肯定されるように所定値ＰＷ１は決定される。ステップＳ１３が肯定されるとステップＳ１５に進んでタイマをカウントし、ステップＳ１６で、カウントされたタイマｔが所定時間Ｔ１を計時したか否かを判定する。ステップＳ１６が肯定されるとステップＳ１７に進み、ラムロックオフ信号を出力する。一方、ステップＳ１３が否定されるとステップＳ１４に進み、タイマをクリア（リセット）し、ステップＳ１８でラムロックオン信号を出力する。ステップＳ１６が否定されたときもステップＳ１８に進む。

図５はスイッチ切換回路１４におけるスイッチ切換処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは所定時間毎に繰り返し実行され、まず、ステップＳ２１で切換スイッチ２４からの信号により切換スイッチ２４の操作位置を判定する。ステップＳ２１で手動（ロック）位置と判定されるとステップＳ２２に進み、スイッチを位置ａに切り換える。ステップＳ２１で手動（解除）位置と判定されるとステップＳ２３に進み、スイッチを位置ｂに切り換える。ステップＳ２１で自動位置と判定されるとステップＳ２４に進み、判定回路１２，１３からの出力を判定する。ステップＳ２４でラムロックオン信号の出力と判定されるとステップＳ２２に進み、ラムロックオフ信号の出力と判定されるとステップＳ２３に進む。

次に、本実施の形態に係る作業車両の主要な動作を説明する。
ラムロックの作動を自動制御する場合には切換スイッチ６を自動位置に切り換える。この状態で走行ペダルを操作して車両を走行させると、ラムロック判定回路１２はラムロックオフ信号を出力し、スイッチ切換回路１４のスイッチが位置ｂに切り換えられる（ステップＳ７，ステップＳ２３）。これにより電磁切換弁５にはラムロック解除信号が出力され、電磁切換弁５が位置イに切り換えられて、ラムシリンダ３の伸縮が許容される。

走行ペダルの操作をやめ、かつ、車両が停止もしくは低速走行すると（ロック作動条件成立）、タイマが起動する（ステップＳ３）。この状態が所定時間Ｔ１継続すると、ラムロック判定回路１２はラムロックオン信号を出力し、スイッチ切換回路１４のスイッチが位置ａに切り換えられる（ステップＳ５，ステップＳ２２）。これにより電磁切換弁５にはラムロック作動信号が出力され、電磁切換弁５が位置ロに切り換えられて、ラムシリンダ３が油圧ロックされる。このためラムシリンダ３をロックする際に煩雑なスイッチ操作が不要となり、掘削作業を容易に行うことができる。この場合、走行ペダルの非操作および車速が所定速度以下の状態を所定時間Ｔ１計時した後にラムロックするので、不所望にラムシリンダ３がロックされることを防止できる。

ラムロック状態は、走行ペダルが操作され、車両が走行している場合であっても、すなわちロック作動条件が不成立の場合であっても、操作レバーが操作されている限り継続される。これにより車両を低速走行しながら安定した姿勢で掘削作業を行うことができる。ロック作動条件不成立の状態で、操作レバーの操作をやめると（ロック解除条件成立）、タイマが起動する（ステップＳ１５）。この状態が所定時間Ｔ１継続すると、ロック解除判定回路１３はラムロックオフ信号を出力し、スイッチ切換回路１４のスイッチが位置ｂに切り換えられる（ステップＳ１７，ステップＳ２３）。これにより電磁切換弁５にはロック解除信号が出力され、電磁切換弁５が位置イに切り換えられて、ラムロックが解除される。このためラムロックを解除する際に煩雑なスイッチ操作が不要となる。

一方、車両の走行状態に拘わらず、ラムシリンダ３を常にロックする場合には、切換スイッチ２４を手動（ロック）位置に切り換える。これによりスイッチ切換回路１４のスイッチは位置ａに切り換えられ、ラムシリンダ２がロックされる。また、ラムロックを常に解除する場合には、切換スイッチ２４を手動（解除）位置に切り換える。これによりスイッチ切換回路１４のスイッチは位置ｂに切り換えられ、ラムロックが解除される。すなわち判定回路１２，１３からの信号出力に拘わらず、切換スイッチ２４の操作によりオペレータの要求に応じてラムロックを作動または解除することができる。

以上の第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏する。
（１）走行ペダルが非操作（ＰＴ≦ＰＴ１）で、かつ車速が所定値以下（Ｎ≦Ｎ１）の状態（ロック作動条件成立）が所定時間Ｔ１継続されるとラムシリンダをロックし、いったんラムシリンダがロックされた後にロック作動条件が不成立となり、かつ操作レバーが非操作（ＰＷ≦ＰＷ１）の状態（ロック解除条件成立）が所定時間Ｔ１継続されるとラムロックを解除するようにした。これによりラムロックの作動および解除の際の煩雑な操作が不要となる。また、ロック作動条件が不成立であっても操作レバーが操作されているときはラムロックが継続されるので、車両を低速走行しながら安定した姿勢で掘削作業を行うことができる。
（２）ロック作動条件とロック解除条件を異なったものとし、ロック解除時にのみ操作レバーの操作の有無を判定するので、操作レバーの操作に拘わらず走行ペダルの操作によりラムロックを作動することができる。

（３）ロック作動条件およびロック解除条件が所定時間Ｔ１計時されたときにラムロックを作動および解除するので、瞬間的に条件が成立した場合であってもラムロックが作動、解除することはなく、不所望なラムロックの作動および解除を防止できる。
（４）車速、走行ペダルの操作、操作レバーの操作等の車両状態に拘わらず、切換スイッチ６の操作によりラムロックを手動で作動および解除可能としたので、オペレータの要求に応じてラムロックの作動状態を任意に変更することができる。

−第２の実施の形態−
図６〜図８を参照して本発明による作業車両の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、ラムロック解除の条件である。すなわち第１の実施の形態では操作レバーの非操作をラムロック解除の一条件としたが、第２の実施の形態では左右のラムシリンダ３の圧力差が所定値以下となることをラムロック解除の一条件とする。図６は、第２の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示すブロック図であり、図７は、ロック解除判定回路１３の処理を示すフローチャートである。なお、図２，図４と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。

図６に示すように、第２の実施の形態では作業検出器２４の代わりに左右のラムシリンダ３の圧力をそれぞれ検出する圧力センサ２５，２６が設けられている。図７に示すように、ステップＳ１１またはステップＳ１２が肯定されると、すなわちロック作動条件が不成立と判定されるとステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、圧力センサ２５，２６からの信号により左右のラムシリンダ３の圧力差Δｐを演算し、この圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下か否かを判定する。これは圧力差Δｐによって車体が左右に揺動や傾斜するか否かを判定するための処理であり、揺動や傾斜しないときにステップＳ３３が肯定されるように所定値Δｐ１が決定される。ステップＳ３３が肯定されるとロック解除条件成立と判定され、ステップＳ１５に進んでタイマをカウントする。ステップＳ３３が否定されるとステップＳ１４でタイマをクリアする。

このように第２の実施の形態では、いったんラムシリンダ３がロックされた後、ロック作動条件が不成立となり、かつ左右のラムシリンダ３の圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下になると、ラムロック解除条件成立としたので、車体が不所望に左右に揺動することがなく、安定した姿勢で掘削作業を行うことができる。すなわち車両の揺動を抑えることが必要な場合にのみラムロックの作動が継続し、ラムロック作動状態を必要最小限に抑えることができる。なお、第１の実施の形態と同様に作業検出器２３により操作レバーの操作の有無を検出し、ロック作動条件の不成立時に作業検出器２３により操作レバーの非操作が検出され、かつ圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下のときにロック解除条件が成立としてもよい。

第２の実施の形態において、圧力差Δｐが所定値Δｐ１より大きいときは、切換スイッチ２４を手動（解除）位置に操作した場合であっても解除動作を禁止するようにしてもよい。このときのスイッチ切換回路１４における処理の一例を図８に示す。なお、図５と同一の箇所には同一の符号を付す。図８では、ステップＳ２１で切換スイッチ２４が手動（解除）位置と判定されるとステップ２５に進む。ステップＳ２５では圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下か否かを判定し、肯定されるとステップＳ２３に進み、否定されるとステップＳ２２に進む。これによりオペレータの操作により車両が不所望に揺動することを防止できる。

−第３の実施の形態−
図９を参照して本発明による作業車両の第３の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態では車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダとしてラムシリンダ３を用いたが、第３の実施の形態ではサスペンションシリンダを用いる。図９は、第３の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示す油圧回路図である。なお、図１と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。

図９に示すようにアクスル２と車体フレームの間には左右一対のサスペンションシリンダ７が介装されている。サスペンションシリンダ７は、シリンダチューブ側が車体フレームに、シリンダロッド側がアクスル２にそれぞれピン等により連結され、走行時における緩衝機能を発揮しつつアクスル２を支持する。各サスペンションシリンダ７のボトム室およびロッド室は管路９Ａを介して互いに連通し、管路９Ａはそれぞれ管路９Ｂを介してアキュムレータ８に連通している。各パイロットチェック弁４のパイロットポートは電磁切換弁５を介して油圧ポンプ６またはタンクに接続されている。なお、管路９Ａ，９Ｂにはサスペンション性能を調整するための絞りが設けられるが、図示は省略する。

電磁切換弁５を切り換える制御装置１０の構成は第１の実施の形態と同様である。すなわち走行ペダルが非操作で、かつ車速が所定速度以下の状態（ロック作動条件成立）が所定時間Ｔ１継続すると電磁切換弁５にロック作動信号を出力し、電磁切換弁５を位置ロに切り換える。これにより各サスペンションシリンダ７のボトム室およびロッド室からの圧油の流出が阻止され、サスペンションシリンダ７の伸縮が禁止されて、安定した姿勢で掘削作業を行うことができる。

一方、ロック作動時にロック作動条件が不成立となり、かつ操作レバーの非操作状態（ロック解除条件成立）が所定時間Ｔ１継続すると電磁切換弁５にロック解除信号を出力し、電磁切換弁５を位置イに切り換える。これにより各サスペンションシリンダ７の伸縮が許容され、路面からの振動がアキュムレータ８で吸収されて、良好な乗り心地性が得られる。

なお、上記実施の形態では、走行ペダルを前進操作および後進操作可能としたが、前後進切換スイッチの操作により車両の前進および後進を切り換えるようにしてもよい。ロック作動条件成立およびロック解除条件成立から所定時間Ｔ１後にロック作動およびロック解除するようにしたが、例えばダイヤル操作等により所定時間Ｔ１をオペレータの好みに合わせて任意に変更可能としてもよい。これによりオペレータのフィーリングに合わせてロックを作動および解除することができる。所定時間Ｔ１は０でもよく、この場合にはタイマを省略してもよい。駐車ブレーキおよび作業ブレーキの作動、解除を指令するブレーキスイッチを設け、駐車ブレーキと作業ブレーキがともに解除された状態でのみラムシリンダ３のロックおよび解除を自動制御するようにしてもよい。

すなわち走行ペダルが非操作かつ車速が所定値以下のロック作動条件の成立時にシリンダ３，７をロックし、ロック作動条件の不成立かつ非作業時に油圧ロックを解除するのであれば、制御手段としての制御装置１０の構成は上述したものに限らない。または走行ペダルが非操作かつ車速が所定値以下のロック作動条件の成立時にシリンダ３，７をロックし、ロック作動条件の不成立かつ左右のシリンダの圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下のときに油圧ロックを解除するのであれば、自動ロック制御手段としての制御装置１０の構成は上述したものに限らない。

上記実施の形態ではアクスル２と車体フレームとの間に左右一対のラムシリンダ３、サスペンションシリンダ７を設けたが、油圧シリンダ３，７の配置はこれに限らない。油圧シリンダ３，７がアクスル２を介さずに車輪を直接支持するものであってもよい。電磁切換弁５の切換によりパイロットチェック弁４を切り換えてシリンダ３，７を油圧ロックおよび解除するようにしたが、ロック手段の構成はこれに限らない。走行ペダルの操作量に応じた圧力ＰＴを検出してペダル操作を検出するようにしたが、ペダル操作検出手段の構成はこれに限らない。トランスミッションの回転数Ｎを検出して車速を検出するようにしたが、車速検出手段の構成はこれに限らない。操作レバーの操作量に応じたパイロット圧ＰＷを検出して作業時か否かを検出するようにしたが、作業検出手段の構成はこれに限らない。圧力センサ２５，２６により左右のラムシリンダ３の差圧を検出するようにしたが、他のシリンダ圧力検出手段を用いてもよい。切換スイッチ２４の切換により油圧ロックを手動で作動および解除するようにしたが、手動ロック制御手段の構成はこれに限らない。

以上の実施の形態ではホイールショベルを例に説明したが、他の作業車両にも本発明を適用することができる。すなわち本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の作業車両に限定されない。

本発明の第１の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示す油圧回路図。図１の制御装置の構成を示すブロック図。図２のラムロック判定回路における処理の一例を示すフローチャート。図２のロック解除判定回路における処理の一例を示すフローチャート。図２のスイッチ切換回路における処理の一例を示すフローチャート。本発明の第２の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示すブロック図。図６のロック解除判定回路における処理の一例を示すフローチャート。図６のスイッチ切換回路における処理の一例を示すフローチャート。本発明の第３の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示す油圧回路図。

符号の説明

３ラムシリンダ
４パイロットチェック弁
５電磁切換弁
７サスペンションシリンダ
１０制御装置
２１車速検出器
２２ペダル操作検出器
２３作業装置検出器
２４，２５圧力センサ

Claims

操作により車両の走行を行う走行ペダルと、
車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するロック手段と、
前記走行ペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記走行ペダルとは異なる操作手段によって操作される作業装置と、
前記作業装置による作業時か否かを検出する作業検出手段と、
（１）前記ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ前記車速検出手段で検出された車速により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると、前記油圧シリンダを油圧ロックし、（２）前記油圧シリンダが油圧ロックされた状態において、少なくとも前記ペダル操作検出手段により走行ペダルの操作が検出され、または前記車速検出手段により前記所定速度より大きな車速が検出されても、前記作業検出手段により作業が検出されているときは前記油圧ロック状態を継続し、少なくとも前記ペダル操作検出手段により走行ペダルの操作が検出され、または前記車速検出手段により前記所定速度より大きな車速が検出され、かつ前記作業検出手段により非作業が検出されると、前記油圧ロックを解除するように前記ロック手段を制御する自動ロック制御手段とを備えることを特徴とする作業車両。
操作により車両の走行を行う走行ペダルと、
車両の車輪または車軸を支持する左右一対の油圧シリンダと、
前記油圧シリンダを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するロック手段と、
前記走行ペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記各油圧シリンダの圧力をそれぞれ検出するシリンダ圧力検出手段と、
（１）前記ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ前記車速検出手段で検出された車速により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると、前記油圧シリンダを油圧ロックし、（２）前記油圧シリンダが油圧ロックされた状態において、少なくとも前記ペダル操作検出手段により走行ペダルの操作が検出され、または前記車速検出手段により前記所定速度より大きな車速が検出されても、前記シリンダ圧力検出手段により検出された前記各油圧シリンダの圧力差が所定値より大きいときは前記油圧ロック状態を継続し、少なくとも前記ペダル操作検出手段により走行ペダルの操作が検出され、または前記車速検出手段により前記所定速度より大きな車速が検出され、かつ前記シリンダ圧力検出手段により検出された前記各油圧シリンダの圧力差が前記所定値以下になると、前記油圧ロックを解除するように前記ロック手段を制御する自動ロック制御手段とを備えることを特徴とする作業車両。
請求項２に記載の作業車両において、
さらに前記自動ロック制御手段による制御を無効化して前記ロック手段を手動で制御する手動ロック制御手段を備え、
前記手動ロック制御手段によりロック作動が指令されると前記ロック作動条件の成否に拘わらず前記油圧シリンダをロックし、ロック解除が指令されると少なくとも前記各油圧シリンダの圧力差が所定値以下を条件として前記油圧ロックを解除することを特徴とする作業車両。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両において、
前記油圧シリンダは、油室がタンクに接続されたラムシリンダであることを特徴とする作業車両。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両において、
前記油圧シリンダは、油室がアキュムレータに接続されたサスペンションシリンダであることを特徴とする作業車両。