CN116457223A - 车辆悬架*** - Google Patents

Abstract

一种用于陆地车辆的流体悬架***，其设置有致动器，该致动器连接至底盘和陆地车辆的车桥、与所述车桥的枢转连接件间隔开。流体压力回路与至少一个致动器配合。控制器与流体压力回路操作性地通信并被编程为接收指示陆地车辆的行驶速度的输入。在低速行驶范围调节流体压力回路来限制流体流量或减小流体压力，以响应于下方支撑表面的变化而枢转。来响应于下方表面的变化，在高速行驶范围调节流体压力回路用于选择性地启动至少一个致动器或进行至少一个致动器的高流体压力启动。

Description

车辆悬架***

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年9月16日提交的美国申请第17/477,026号的优先权，其是2020年11月4日提交的美国申请第17/089,016号的部分继续申请，它们的公开内容在此整体通过引用并入本文。

技术领域

多个实施方式涉及用于陆地车辆的悬架***。

背景技术

1995年9月5日授权的Genie Industries,Inc.(吉尼工业公司)名下的题为“aVehicle Axle Oscillation System with Positive Ground Contact(具有正地面接触的车桥摆动***)”的美国专利5,447,331公开了一种用于陆地车辆的流体悬架***。

发明内容

根据至少一个实施方式，一种用于陆地车辆的流体悬架***设置有至少一个致动器，其适于连接至底盘和陆地车辆的车桥、与车桥的枢转连接件间隔开。流体压力回路与至少一个致动器配合。控制器操作性地与流体压力回路通信并且被编程为接收指示陆地车辆的行驶速度的输入。流体压力回路在低速行驶范围关闭来限制流体流量，以允许车桥响应于下方支撑表面的变化而枢转。响应于下方支撑表面的变化，在高速行驶范围打开流体压力回路并且至少一个致动器选择性地启动。

根据另一个实施方式，车桥还被限定为第一车桥。流体悬架***还设置有与流体压力回路流体配合的流量控制阀以及与底盘枢转地连接的第二车桥。

根据另一个实施方式，电磁阀与加压流体源和流量控制阀流体配合。

根据另一个实施方式，电磁阀响应于低速行驶范围而关闭。

根据另一个实施方式，电磁阀响应于高速行驶范围而打开。

根据另一个实施方式，流量限制部与加压流体源和流量控制阀流体配合。

根据另一个实施方式，流量限制部与电磁阀并联地流体连通。

根据另一个实施方式，电磁阀是常开阀。

根据另一个实施方式，电磁阀是常闭阀。

根据另一个实施方式，一种陆地车辆设置有底盘。车桥围绕与车桥垂直的水平轴线枢转地连接至底盘。一对车轮安装于车桥并且通过它们之间的枢转连接件间隔开，以支撑车桥和底盘在下方支撑表面上行驶。至少一个致动器连接至底盘和车桥、与枢转连接件间隔开。流体压力回路与至少一个致动器配合。控制器操作性地与流体压力回路通信并且被编程为接收指示陆地车辆的行驶速度的输入。流体压力回路在低速行驶范围关闭来限制流体流量，以允许车桥响应于下方支撑表面的变化而枢转。在高速行驶范围响应于下方支撑表面的变化流体压力回路打开并且至少一个致动器选择性地启动。

根据另一个实施方式，速度传感器与陆地车辆配合来确定陆地车辆的行驶速度并且与控制器通信来提供指示行驶速度的输入。

根据另一个实施方式，车桥还被限定为第一车桥。第二车桥围绕与第二车桥垂直的水平轴线枢转地连接至底盘并且与第一车桥间隔开。第二对车轮安装于第二车桥并且通过它们之间的第二车桥与底盘的枢转连接件间隔开，以支撑第二车桥和底盘在下方支撑表面上行驶。流量控制阀与流体压力回路和第二车桥流体配合。

根据另一个实施方式，电磁阀与加压流体源和流量控制阀流体配合。

根据另一个实施方式，流量限制部与加压流体源和流量控制阀流体配合。

根据另一个实施方式，流量限制部与电磁阀并联地流体连通。

根据一个实施方式，一种陆地车辆设置有底盘。第一车桥围绕与第一车桥垂直的水平轴线枢转地连接至底盘。第二车桥围绕与第二车桥垂直的水平轴线枢转地连接至底盘并且与第一车桥间隔开。第一对车轮安装于第一车桥并且通过它们之间的第一车桥与底盘的枢转连接件间隔开，以支撑第一车桥和底盘在下方支撑表面上行驶。第二对车轮安装于第二车桥并且通过它们之间的第二车桥与底盘的枢转连接件间隔开，以支撑第二车桥和底盘在下方支撑表面上行驶。速度传感器确定陆地车辆的行驶速度。设置有加压流体源。第一致动器连接至底盘和第一车桥、与枢转连接件间隔开。第二致动器连接至底盘和第一车桥、与枢转连接件和第一致动器间隔开。流量控制阀与第二车桥流体配合。电磁阀与加压流体源和流量控制阀流体配合。流量限制部与加压流体源和流量控制阀流体配合。流量限制部的流体配合与电磁阀并联。控制器操作性地与电磁阀通信并且被编程为从速度传感器接收指示陆地车辆的行驶速度的输入。电磁阀在低速行驶范围关闭来限制流体流量，以允许第一车桥响应于下方支撑表面的变化而枢转。在高速行驶范围响应于下方支撑表面的变化电磁阀打开并且第一致动器和第二致动器选择性地启动。

根据另一个实施方式，一种用于陆地车辆的悬架***设置有至少一个致动器，至少一个致动器适于连接至底盘和陆地车辆的车桥、与车桥的枢转连接件间隔开。悬架回路与至少一个致动器配合。控制器与悬架回路操作性地通信并且被编程为接收指示陆地车辆的行驶速度的输入。响应于下方支撑表面的变化，至少一个致动器在高速行驶范围与陆地车辆的行驶速度成比例地选择性地启动。

根据另一个实施方式，至少一个致动器还包括机电致动器。

根据另一个实施方式，一种用于陆地车辆的流体悬架***设置有至少一个致动器，该至少一个致动器适于连接至底盘的和陆地车辆的车桥、与车桥的枢转连接件间隔开。流体压力回路与至少一个致动器配合。控制器与流体压力回路操作性地通信并且被编程为接收指示陆地车辆的行驶速度的输入。在低速行驶范围调节流体压力回路来限制流体流量或减小流体压力，以允许车桥响应于下方支撑表面的变化而枢转。在高速行驶范围调节流体压力回路来响应于下方支撑表面的变化而选择性地启动至少一个致动器或进行至少一个致动器的高流体压力启动。

根据另一个实施方式，车桥还被限定为第一车桥。流体悬架***还设置有与流体压力回路流体配合的流量控制阀以及枢转地连接至底盘的第二车桥。

根据另一个实施方式，电磁阀与加压流体源和流量控制阀流体配合。

根据另一个实施方式，减压阀与电磁阀流体配合并且与控制器通信。

根据另一个实施方式，减压阀流体连通在加压流体源与电磁阀之间。

根据另一个实施方式，控制器被编程为在0.4米/秒或更小的速度行驶范围启动减压阀来减小流体压力。

根据另一个实施方式，控制器被编程为在0.13米/秒或更大的速度行驶范围启动减压阀来增大流体压力。

根据另一个实施方式，顺序阀与电磁阀流体配合来阻挡预定压力下的流体流。

根据另一个实施方式，一种陆地车辆设置有底盘。车桥围绕与车桥垂直的水平轴线枢转地连接至底盘。一对车轮安装于车桥并且通过它们之间的枢转连接件间隔开，以支撑车桥和底盘在下方支撑表面上行驶。至少一个致动器连接至底盘和车桥、与枢转连接件间隔开。流体压力回路与至少一个致动器配合。控制器操作性地与流体压力回路通信并且被编程为接收指示陆地车辆的行驶速度的输入。在低速行驶范围调节流体压力回路来限制流体流量或减小流体压力，以允许车桥响应于下方支撑表面的变化而枢转。在高速行驶范围调节流体压力回路来响应于下方支撑表面的变化而选择性地启动至少一个致动器或者进行至少一个致动器的高流体压力启动。

根据另一个实施方式，速度传感器与陆地车辆配合来确定陆地车辆的行驶速度并且与控制器通信来提供指示行驶速度的输入。

根据另一个实施方式，车桥还被限定为第一车桥。陆地车辆还设置有第二车桥，其围绕与第二车桥垂直的水平轴线枢转地连接至底盘并且与第一车桥间隔开。第二对车轮安装于第二车桥并且通过它们之间的第二车桥与底盘的枢转连接件间隔开，以支撑第二车桥和底盘在下方支撑表面上行驶。减压阀与流体压力回路和第二车桥流体配合。

根据另一个实施方式，电磁阀与加压流体源和减压阀流体配合。

根据另一个实施方式，顺序阀与电磁阀流体连通来阻挡预定压力下的流体流。

根据另一个实施方式，车桥还被限定为第一车桥。流体压力回路还设置有与流体压力回路流体配合的流量控制阀以及与底盘枢转地连接的第二车桥。

根据另一个实施方式，电磁阀与加压流体源和流量控制阀流体配合。

根据另一个实施方式，减压阀与电磁阀流体配合并且与控制器通信。

根据另一个实施方式，减压阀流体连通在加压流体源与电磁阀之间。

根据另一个实施方式，控制器被编程为在0.4米/秒或更小的速度行驶范围启动减压阀来减小流体压力。

根据另一个实施方式，控制器被编程为在0.13米/秒或更大的速度行驶范围启动减压阀来增大流体压力。

根据另一个实施方式，一种陆地车辆设置有底盘。第一车桥围绕与第一车桥垂直的水平轴线枢转地连接至底盘。第二车桥围绕与第二车桥垂直的水平轴线枢转地连接至底盘并且与第一车桥间隔开。第一对车轮安装于第一车桥并且通过它们之间的第一车桥与底盘的枢转连接件间隔开，以支撑第一车桥和底盘在下方支撑表面上行驶。第二对车轮安装于第二车桥并且通过它们之间的第二车桥与底盘的枢转连接件间隔开，以支撑第二车桥和底盘在下方支撑表面上行驶。速度传感器确定陆地车辆的行驶速度。设置有加压流体源。第一致动器连接至底盘和第一车桥、与枢转连接件间隔开。第二致动器连接至底盘和第一车桥、与枢转连接件和第一致动器间隔开。减压阀与加压流体源流体连通。电磁阀与减压阀流体配合。控制器操作性地与减压阀通信并且被编程为从速度传感器接收指示陆地车辆的行驶速度的输入。在低速行驶范围启动减压阀来减小流体压力，以允许车桥响应于下方支撑表面的变化而枢转。响应于下方支撑表面的变化在高速行驶范围启动减压阀来进行第一致动器和第二致动器的高流体压力启动。

根据另一个实施方式，控制器被编程为在0.4米/秒或更小的速度行驶范围启动减压阀来减小流体压力。

根据另一个实施方式，控制器被编程为在0.13米/秒或更大的速度行驶范围启动减压阀来增大流体压力。

附图说明

图1是被表示在部分展开位置的根据一个实施方式的高空作业车的立体图；

图2是被表示为部分展开的根据另一个实施方式的高空作业车的立体图；

图3是根据另一个实施方式的陆地车辆的车桥组件的示意性端视图；

图4是图3的陆地车辆的另一个车桥组件的示意性端视图；

图5是根据一个实施方式的图3的陆地车辆的流体回路图；

图6是图5的流体回路图的放大部分；

图7是根据另一个实施方式的图3的陆地车辆的流体回路图；并且

图8是根据另一个实施方式的图3的陆地车辆的流体回路图。

具体实施方式

按照要求，本文公开了本发明的详细的实施方式；然而，应理解，所公开的实施方式仅仅是可被实现为多种的和替代的形式的发明的示例。附图不一定按比例绘制；某些特征可以被放大或缩小来显示特定部件的细节。因此，本文公开的具体的结构性和功能性细节不应被解释为是限制性的，而仅仅是用于教导本领域技术人员以多种方式来使用本发明的代表性基础。

高空升降机组件在连杆组件上设置有操作平台，该连杆组件进行枢转和/或平移来将操作平台提升至高架工地。传统的高空升降机组件包括用于将操作平台提升至用于执行工作操作的高度的多种可调节的结构。高空升降机组件通常包括堆叠连杆组件。高空升降机组件通常包括铰接梁组件，其可由四连杆机构或延伸提升器类型的连杆提供。高空升降机组件通常被设置在用于将操作平台运送至工地的陆地车辆上。

图1示出了根据一个实施方式的高空升降机组件20。高空升降机组件20是作为陆地车辆的移动式高空升降机组件20，其是可折叠的，以用于在诸如地面或地板的下方支撑表面22上进行运输(图1)。高空升降机组件20还可在卡车后部的拖车上进行拖拽和运送。高空升降机组件20可通过操作者控制来展开，以将操作者提升至高架工地。高空升降机组件20关于地面22进行讨论。因此，诸如上、下的术语和相对于距地面22的高度的其他的高度相关术语不应将高空升降机组件20限制于地面22的特定应用。

高空升降机组件20包括升降机结构，其通过在提供稳定性的同时将工人升高至有利的到达位置而提供了显著的稳定性和性能特点。高空升降机组件20包括用于在地面22或任何支撑表面上支撑高空升降机组件20的底盘24。底盘24被支撑在与地面22接触的多个车轮26上。连杆组件28连接至底盘24，以从底盘24延伸或缩回。平台30设置在连杆组件28上，以从底盘24延伸或缩回。平台30包括外周围栏32，其从平台30向上延伸以围住平台30上的操作者工作区。

高空升降机组件20用于将平台30和工人提升至高架工作地点来执行工作操作。连杆组件28是堆叠连杆组件28，其具有一系列枢转连接的堆叠连杆34，它们进行收缩来折叠并且堆叠在底盘24上，以用于紧凑地进行存放和运输。高空升降机组件20还包括致动器组件36，其用于使连杆组件28延伸和收缩并因此使平台30延伸和收缩。

图2示出了根据另一个实施方式的高空升降机组件38。高空升降机组件38包括用于在地面22上支撑高空升降机组件38的底盘40。底盘40被支撑在与地面22接触的用于支撑和移动高空升降机组件38的多个车轮42上。连杆组件44连接至底盘40，以从底盘40延伸和缩回。平台46设置在连杆组件44上并且具有外周围栏48。栏杆组件44包括具有伸缩梁52的多个四连杆机构50。致动器组件54被设置为使四连杆机构50和伸缩梁52枢转。致动器组件56被设置为使梁52延伸。

图3示出了陆地车辆20的车桥组件58的端视图，其根据一个实施方式可以是后车桥组件58。图4示出了陆地车辆20的车桥组件60的端视图，其可以是前车桥组件60。底盘24被支撑在一对车桥组件58、60上。底盘24在后枢转销64处枢转地连接至后车桥组件58的后车桥62。后枢转销64居中地定位在后车桥62上并且在与后车桥62垂直的陆地车辆20的前后行驶方向上水平地定向。底盘24在前枢转销68处枢转地连接至前车桥组件60的前车桥66。前枢转销68居中地定位在前车桥66上并且也在与前车桥66垂直的陆地车辆20的前后行驶方向上水平地定向。前车桥组件60可以像本领域中公知的那样是可转向的。车轮26被安装为在车桥组件58、60上旋转，以在地面22上支撑车桥组件58、60。车轮26中的一些或全部可像本领域中公知的那样由一个或多个马达来驱动。

车桥组件58、60的枢转允许陆地车辆20的悬架在车轮26驶过地面22上的不均匀部分时使车轮26保持与地面22接触。枢转的车桥组件58、60通常被称为摆动悬架***。摆动悬架***的一个功能是保持地面接触法向力来防止丧失牵引力。摆动悬架***的另一个功能是在运动会减弱车辆的稳定性时将车桥锁定到位。摆动悬架***的另一个功能是防止任何车轮26显著抬离地面22，这是不可取的，因为地形的变化会导致在投影重心跨过陆地车辆20的相对的角落上的车轮26之间的对角线时摆动到抬起的车轮26上。

后车桥组件58的枢转被限制在角枢转范围内。例如，可允许后车桥组件58在任一角方向上枢转约1度。硬止动件70、72设置在底盘24上并且朝向后车桥62延伸。随着后车桥组件58靠近地面22上的不均匀部分，后车桥62可在任一方向上枢转直到与硬止动件70、72接触为止，从而限制枢转的枢转范围。悬架***与前后车桥组件58、60配合来响应于后车桥组件58的枢转调节前车桥组件60。该调节可进行配合以在止动件70、72中的一个被后车桥62接合时使得前车桥66在相反的角方向上枢转来保持轮胎26与地面接触。

后车桥62的右或左枢转方向的枢转由悬架***来感测。输入连杆74枢转地连接至后车桥62来随着后车桥62枢转而平移。输入连杆74与悬架***配合，使得输入连杆74的平移被悬架***检测。

图5以回路图示出了悬架***76的一部分。根据一个实施方式，悬架***76是流体悬架***76。根据另一个实施方式，悬架***76是液压悬架***76。液压悬架***76从功能歧管78接收加压液压流体。送入管线80提供从功能歧管78到液压悬架***76的液压流体的流体连通。

参考图5，液压悬架***76包括流量控制阀，其被称为摆动阀82。图3的后车桥组件58的输入连杆74连接至摆动阀82。摆动阀82基于输入连杆74的平移来检测后车桥62的枢转方向。摆动阀82是在后车桥62处于平衡位置时具有中立部分延伸位置的方向控制阀单元。在该中立位置，摆动阀82不引导液流。输入连杆74进一步延伸表示一个枢转方向，允许在一个方向上流动。输入连杆74从中立位置缩回表示在相反方向上枢转，从而允许流体在另一个方向上流动。虽然示出和描述了一个输入连杆74，但是可以采用任何数量的输入连杆74。

再次参考图4，一对致动器84、86设置在前车桥66上。根据一个实施方式，致动器84、86是液压缸致动器84、86。液压缸致动器84、86各自枢转地连接至前车桥66和底盘24，并且致动器84、86通过它们之间的底盘24间隔开。根据另一个实施方式，致动器84、86各自是机电致动器，例如滚珠丝杠组件等等。根据另一个实施方式，可以采用任何数量的致动器84、86，例如一个致动器。

再次参考图5，摆动阀82控制功能歧管回路78与各自和液压缸致动器84、86中的一个配合的摆动缸回路88、90之间的液流。摆动缸回路88、90在图6中更详细地示出。摆动缸回路88、90各自包括一对锁定阀92、94、96、98。锁定阀92、94、96、98各自与位于旁通管线108、110、112、114中的相应的止回阀100、102、104、106并联。锁定阀92、94、96、98是先导式的并且通过相应的交叉先导管线116、118、120、122的加压而对抗所包含的复位弹簧移动至流通位置。泄放管线124、126、128、130设置在锁定阀92、94、96、98的弹簧端部处，以放出锁定阀92、94、96、98中漏出的任何油。

如图5和图6所示，流动管线132、134连接锁定阀92、94、96、98和摆动阀82。现在参考图6，输入流动管线132连接至锁定阀94、98并且输出流动管线134连接至锁定阀92、96。流动管线136、138将锁定阀92、98连接至液压缸致动器84、86的缸体端部。流动管线140、142将液压缸致动器84、86的杆端部连接至锁定阀94、96。在由于异常热条件而在***中产生过度的压力积聚的情况下，热释放管线144、146、148、150将管线136、140、142、138分别连接至锁定阀92、94、96、98，以充分打开锁定阀92、94、96、98来释放液压缸致动器84、86中的多余的压力。

再次参考图5，功能歧管78连接至没有示出的泵和储罐。功能歧管78包括与送入管线80并联的减压阀152。在所描绘的实施方式中，减压阀152将900磅/平方英寸(psi)的液压压力释放回功能歧管78内的储罐。

摆动阀82在没有处于其居中阻挡位置时用于将功能歧管78的加压供应管线80与悬架***76中的管线132或134连接，并且同时将送出管线154连接至管线132或134中的没有与供应管线80连接的那一个。再次参考图6，当管线132被加压时，止回阀102、106离座并且加压流体流过旁通管线110、114和管线140、138来使液压缸致动器84缩回并使液压缸致动器86延伸。同时，来自管线132的液流穿过交叉先导管线116、120以使锁定阀92、96打开。当发生这种情况时，液压缸致动器84的缸体端部中的流体和液压缸致动器86的杆端部中的流体沿着管线136、142和管线134返回至摆动阀82(图5)和送出管线154(也见图5)。同时地并且再次参考图6，液压缸致动器84的杆端部被管线140填充，从而使液压缸致动器84随着液压缸致动器86延伸而收缩。

当摆动阀82在相反的方向上移动使得管线134通过摆动阀82与送入管线80连接而不是与送出管线154连接并且使得管线134通过摆动阀82与送出管线154连接而不是与送入管线80连接时，结果是止回阀100、104离座并且加压流体流过旁通管线108、112和管线136、142，以使液压缸致动器84延伸并且使液压缸致动器86收缩。同时，来自管线134的液流穿过交叉先导管线118、122以使锁定阀94、98打开。当发生这种情况时，液压缸致动器84的杆端部中的流体和液压缸致动器86的缸体端部中的流体沿着管线140、138和管线132返回至摆动阀82(图5)和送出管线154(也见图5)。同时地并且再次参考图6，液压缸致动器84的缸体端部被管线136填充，从而使液压缸致动器84随着液压缸致动器86收缩而延伸。

液压悬架***76适用于在特定的行驶速度下控制车桥致动器84、86。摆动功能允许所有四个车轮26保持与地面22接触，以保持稳定性。在低速时，车桥62、66的运动可能比地形所需的运动更快，这会导致车桥62、66以逐级运动的方式移动，这会导致操作者不舒服。逐级运动会发起和放大通过摆动阀82反馈的车辆动态，以产生使操作者不舒服的动态运动。低速可以是1.0英里/小时(mph)及以下或甚至更低，例如0.5mph及以下、0.4mph及以下或者0.3mph及以下。相反，最大速度通常是4-5mph，取决于特定的悬架***76。

当缩回的液压缸致动器84或86置于高负载下而陆地车辆20非常缓慢地(0.3mph及以下或0.5mph及以下)驶过障碍物时产生低速控制动态。当摆动阀82打开时，液压缸致动器84、86快速地延伸或收缩，但是在摆动阀82再次关闭之前存在滞后延迟，导致位置跳变并且惯性施加于陆地车辆20的升降机结构。当陆地车辆20高速行驶时(大于0.3mph或大于0.5mph)，摆动运动不能显著快于地形所需的运动，使得摆动***不能超调并且产生动态，同时摆动阀82保持打开。在低行驶速度下，摆动超过跟随地形所需的速度，并且超调并关闭摆动阀82，摆动阀82随后跟随前进运动再次打开，产生不舒服的循环运动。

再次参考图5，设置有悬架控制器156。悬架控制器156与陆地车辆20的车辆控制器158电气通信。悬架控制器156根据一个替代实施方式可以被包含在车辆控制器158内。车辆控制器158向悬架控制器156提供车辆行驶速度。车辆控制器158可提供来自于陆地车辆20上的速度传感器的车辆行驶速度。陆地车辆20可采用具有静液压驱动器的开环控制***来监控车辆行驶速度。陆地车辆20可采用具有马达速度传感器(例如，电动马达驱动器)的闭环控制***。悬架控制器156还与功能歧管78电气通信。

功能歧管78包括位于压力源与送入管线80之间的固定控制阀260。流量控制阀160例如根据一个实施方式将流量限制到0.5加仑/分钟(GPM)。功能歧管78还包括通常打开的电磁阀162，其与流量控制阀160并联并且与加压流体源和送入管线80流体连通。阀162与控制器156电气通信。也可以根据一个实施方式在流量控制阀160、开关阀162和摆动阀82之间在送入管线80上设置压力控制减压阀164来将压力限制到750psi。

当陆地车辆20在高速行驶范围行驶时，开关阀162留在打开位置，从而绕过流量控制阀160并且允许摆动阀82如上所述那样平衡车桥组件58、60。液压流体的压力源约为8至9GPM，从而允许快速的摆动响应。然而，当陆地车辆20在低速行驶范围行驶时，悬架控制器156关闭开关阀162。当开关阀162关闭时，流向送入管线80的流体被引导穿过流量控制阀160，从而将液压流体的流量限制到0.5GPM。在受限的流量下，摆动阀82的平衡被减慢到与行驶速度匹配的舒适的速率。当车辆20返回到高行驶速度时，悬架控制器156停止关闭开关阀162，从而允许阀162重新打开以用于无拘束的摆动平衡。

根据另一个实施方式，开关阀162可以是在高速行驶范围由控制器156打开的常闭阀162。

根据另一个实施方式，流动回路可以与车辆行驶速度成比例，而不是在两种流量之间切换。

图7根据另一个实施方式以回路图示出了悬架***170的一部分。根据一个实施方式，悬架***170是流体悬架***170。根据另一个实施方式，悬架***170是液压悬架***170。液压悬架***170从先前的实施方式中示出的功能歧管78接收加压液压流体。送入管线172提供了液压流体从功能歧管78到液压悬架***170的流体连通。

液压悬架***170包括流量控制阀，其被称为摆动阀174。图3的后车桥组件58的输入连杆74连接至摆动阀174。摆动阀174基于输入连杆74的平移来检测后车桥62的枢转方向。摆动阀174是在后车桥62处于平衡位置时具有中立部分延伸位置的方向控制阀单元。在该中立位置，摆动阀174不引导液流。输入连杆74进一步延伸表示一个枢转方向，允许在一个方向上流动。输入连杆74从中立位置缩回表示在相反方向上枢转，从而允许流体在另一个方向上流动。虽然示出和描述了一个输入连杆74，但是可以采用任何数量的输入连杆74。

摆动阀174控制功能歧管回路78与各自和液压缸致动器84、86中的一个配合的摆动缸回路88、90之间的液流。摆动缸回路88、90在图6中更详细地示出。流动管线132、134连接摆动缸88、90的锁定阀92、94、96、98和摆动阀174。液压悬架***170包括与送入管线172并联的减压阀176。在所描绘的实施方式中，减压阀176将670psi的液压压力释放回功能歧管78内的储罐。

摆动阀174在没有处于其居中阻挡位置时用于将功能歧管78的加压供应管线172与悬架***170中的管线132或134连接，并且同时将送出管线178连接至管线132或134中的没有与供应管线172连接的那一个。再次参考图6，当管线132被加压时，止回阀102、106离座并且加压流体流过旁通管线110、114和管线140、138来使液压缸致动器84缩回并使液压缸致动器86延伸。同时，来自管线132的液流穿过交叉先导管线116、120以使锁定阀92、96打开。当发生这种情况时，液压缸致动器84的缸体端部中的流体和液压缸致动器86的杆端部中的流体沿着管线136、142和管线134返回至摆动阀174(图7)和送出管线178(也见图7)。同时地并且再次参考图6，液压缸致动器84的杆端部被管线140填充，从而使液压缸致动器84随着液压缸致动器86延伸而收缩。

当摆动阀174在相反的方向上移动使得管线134通过摆动阀174与送入管线172连接而不是与送出管线178连接并且使得管线134通过摆动阀174与送出管线178连接而不是与送入管线172连接时，结果是止回阀100、104离座并且加压流体流过旁通管线108、112和管线136、142，以使液压缸致动器84延伸并且使液压缸致动器86收缩。同时，来自管线134的液流穿过交叉先导管线118、122以使锁定阀94、98打开。当发生这种情况时，液压缸致动器84的杆端部中的流体和液压缸致动器86的缸体端部中的流体沿着管线140、138和管线132返回至摆动阀174(图7)和送出管线178(也见图7)。同时地并且再次参考图6，液压缸致动器84的缸体端部被管线136填充，从而使液压缸致动器84随着液压缸致动器86收缩而延伸。

液压悬架***170适用于在特定速度下使陆地车辆20平衡。摆动功能允许所有四个车轮26保持与地面22接触，以保持稳定性。在低速时，悬架***170的下降可能不能紧跟车辆动态，这会导致操作者不舒服。低速可以是0.4米/秒(m/s)及以下或甚至更低。这些低速控制动态在缩回的液压缸致动器84或86置于高负载下而陆地车辆20非常缓慢地(0.4m/s及以下)驶过障碍物时产生。当摆动阀174打开时，液压缸致动器84、86快速地延伸或收缩，但是在摆动阀174再次关闭之前存在滞后延迟，导致位置跳变并且惯性施加于陆地车辆20的升降机结构。当陆地车辆20高速行驶时(大于0.4m/s)，摆动运动不能显著快于地形所需的运动，使得摆动***不能超调并且产生动态，同时摆动阀174保持打开。在低行驶速度下，摆动超过跟随地形所需的速度，并且超调并关闭摆动阀174，摆动阀174随后跟随前进运动再次打开，产生不舒服的循环运动。

再次参考图7，液压悬架***170设置有悬架控制器180。悬架控制器180与陆地车辆20的车辆控制器158电气通信。悬架控制器180根据一个替代实施方式可以被包含在车辆控制器158内。车辆控制器158向悬架控制器180提供车辆行驶速度。车辆控制器158可提供来自于陆地车辆20上的速度传感器的车辆行驶速度。

液压悬架***170包括位于送入管线172与摆动阀174之间的减压阀182。减压阀182在驱动速度高到足以阻止动态时(例如大于0.15m/s)向摆动阀174提供诸如等于600psi的高压。减压阀182在低行驶速度时(例如0.4m/s或更小)向摆动阀174提供减小的压力，诸如等于520psi的减小的压力，以限制动态。

图8根据另一个实施方式以回路图示出了悬架***190的一部分。根据一个实施方式，悬架***190是流体悬架***190。根据另一个实施方式，悬架***190是液压悬架***190。液压悬架***190从先前的实施方式中示出的功能歧管78接收加压液压流体。送入管线192提供了液压流体从功能歧管78到液压悬架***190的流体连通。

液压悬架***190包括流量控制阀，其被称为摆动阀194。图3的后车桥组件58的输入连杆74连接至摆动阀194。摆动阀194基于输入连杆74的平移来检测后车桥62的枢转方向。摆动阀194是在后车桥62处于平衡位置时具有中立部分延伸位置的方向控制阀单元。在该中立位置，摆动阀194不引导液流。输入连杆74进一步延伸表示一个枢转方向，允许在一个方向上流动。输入连杆74从中立位置缩回表示在相反方向上枢转，从而允许流体在另一个方向上流动。虽然示出和描述了一个输入连杆74，但是可以采用任何数量的输入连杆74。

摆动阀194控制功能歧管回路78与各自和液压缸致动器84、86中的一个配合的摆动缸回路88、90之间的液流。摆动缸回路88、90在图6中更详细地示出。流动管线132、134连接摆动缸88、90的锁定阀92、94、96、98和摆动阀194。液压悬架***包括与送入管线192连续的顺序阀196。允许液流从端口198到达端口200，直到下游压力达到650psi的设定点为止。一旦下游压力达到了650psi，顺序阀196就阻挡下游液流，并且使液流重新定向至送出管线202并且回到功能歧管78内的储罐中。

摆动阀194在没有处于其居中阻挡位置时用于将功能歧管78的加压供应管线192与悬架***190中的管线132或134连接，并且同时将送出管线202连接至管线132或134中的没有与供应管线192连接的那一个。再次参考图6，当管线132被加压时，止回阀102、106离座并且加压流体流过旁通管线110、114和管线140、138来使液压缸致动器84缩回并使液压缸致动器86延伸。同时，来自管线132的液流穿过交叉先导管线116、120以使锁定阀92、96打开。当发生这种情况时，液压缸致动器84的缸体端部中的流体和液压缸致动器86的杆端部中的流体沿着管线136、142和管线134返回至摆动阀194(图8)和送出管线202(也见图8)。同时地并且再次参考图6，液压缸致动器84的杆端部被管线140填充，从而使液压缸致动器84随着液压缸致动器86延伸而收缩。

当摆动阀194在相反的方向上移动使得管线134通过摆动阀194与送入管线192连接而不是与送出管线202连接并且使得管线134通过摆动阀194与送出管线202连接而不是与送入管线192连接时，结果是止回阀100、104离座并且加压流体流过旁通管线108、112和管线136、142，以使液压缸致动器84延伸并且使液压缸致动器86收缩。同时，来自管线134的液流穿过交叉先导管线118、122以使锁定阀94、98打开。当发生这种情况时，液压缸致动器84的杆端部中的流体和液压缸致动器86的缸体端部中的流体沿着管线140、138和管线132返回至摆动阀194(图8)和送出管线202(也见图8)。同时地并且再次参考图6，液压缸致动器84的缸体端部被管线136填充，从而使液压缸致动器84随着液压缸致动器86收缩而延伸。

液压悬架***190适用于在特定速度下使陆地车辆20平衡。摆动功能允许所有四个车轮26保持与地面22接触，以保持稳定性。在低速时，悬架***190的下降可能不能紧跟车辆动态，这会导致操作者不舒服。低速可以是0.4米/秒(m/s)及以下或甚至更低。这些低速控制动态在缩回的液压缸致动器84或86置于高负载下而陆地车辆20非常缓慢地(0.4m/s及以下)驶过障碍物时产生。当摆动阀194打开时，液压缸致动器84、86快速地延伸或收缩，但是在摆动阀194再次关闭之前存在滞后延迟，导致位置跳变并且惯性施加于陆地车辆20的升降机结构。当陆地车辆20高速行驶时(大于0.4m/s)，摆动运动不能显著快于地形所需的运动，使得摆动***不能超调并且产生动态，同时摆动阀194保持打开。在低行驶速度下，摆动超过跟随地形所需的速度，并且超调并关闭摆动阀194，摆动阀194随后跟随前进运动再次打开，产生不舒服的循环运动。

再次参考图8，液压悬架***190设置有悬架控制器204。悬架控制器204与陆地车辆20的车辆控制器158电气通信。悬架控制器204根据一个替代实施方式可以被包含在车辆控制器158内。车辆控制器158向悬架控制器204提供车辆行驶速度。车辆控制器158可提供来自于陆地车辆20上的速度传感器的车辆行驶速度。

液压悬架***190包括位于送入管线192与摆动阀194之间的减压阀206。减压阀206在驱动速度高到足以阻止动态时(例如大于0.15m/s)向摆动阀194提供诸如等于600psi的高压。减压阀206在低行驶速度时(例如0.4m/s或更小)向摆动阀194提供减小的压力，诸如等于520psi的减小的压力，以限制动态。

虽然上面描述了多种实施方式，但并非意味着这些实施方式描述了本发明的所有可行形式。相反，说明书中使用的词语是说明性而非限制性的词语，并且应理解可在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出多种修改。另外，多种实践实施方式的特征可进行组合来形成本发明的另外的实施方式。

Claims (38)

1.一种用于陆地车辆的流体悬架***，其包括：

至少一个致动器，其适于连接至底盘和所述陆地车辆的车桥、与所述车桥的枢转连接件间隔开；

与所述至少一个致动器配合的流体压力回路；以及

控制器，其操作性地与所述流体压力回路通信并且被编程为：

接收指示所述陆地车辆的行驶速度的输入；

在低速行驶范围调节所述流体压力回路来限制流体流量或减小流体压力，以允许所述车桥响应于下方支撑表面的变化而枢转；并且

响应于所述下方支撑表面的变化，在高速行驶范围调节所述流体压力回路用于选择性地启动所述至少一个致动器或者进行所述至少一个致动器的高流体压力启动。

2.根据权利要求1所述的流体悬架***，其中，所述车桥还被限定为第一车桥，并且

其中所述流体悬架***还包括：流量控制阀，其与所述流体压力回路和枢转地连接至所述底盘的第二车桥流体配合。

3.根据权利要求2所述的流体悬架***，其还包括：与加压流体源和所述流量控制阀流体配合的电磁阀。

4.根据权利要求3所述的流体悬架***，其还包括：与所述电磁阀流体配合并且与所述控制器通信的减压阀。

5.根据权利要求4所述的流体悬架***，其中，所述减压阀流体连通在加压流体源与所述电磁阀之间。

6.根据权利要求4所述的流体悬架***，其中，所述控制器被编程为：在0.4米/秒或更小的速度行驶范围启动所述减压阀以减小流体压力。

7.根据权利要求4所述的流体悬架***，其中，所述控制器被编程为：在0.13米/秒或更大的速度行驶范围启动所述减压阀以增大流体压力。

8.根据权利要求3所述的流体悬架***，其还包括顺序阀，其与所述电磁阀流体配合以阻挡预定压力下的流体流。

9.一种陆地车辆，其包括：

底盘；

车桥，其围绕与所述车桥垂直的水平轴线枢转地连接至所述底盘；

一对车轮，它们安装于所述车桥并且通过它们之间的枢转连接件间隔开，以支撑所述车桥和所述底盘在下方支撑表面上行驶；

至少一个致动器，其连接至所述底盘和所述车桥、与所述枢转连接件间隔开；

与所述至少一个致动器配合的流体压力回路；以及

控制器，其操作性地与所述流体压力回路通信并且被编程为：

接收指示所述陆地车辆的行驶速度的输入；

在低速行驶范围调节所述流体压力回路来限制流体流量或减小流体压力，以允许所述车桥响应于所述下方支撑表面的变化而枢转；并且

响应于所述下方支撑表面的变化，在高速行驶范围调节所述流体压力回路用于选择性地启动所述至少一个致动器或者进行所述至少一个致动器的高流体压力启动。

10.根据权利要求9所述的陆地车辆，其还包括速度传感器，所述速度传感器与所述陆地车辆配合来确定所述陆地车辆的所述行驶速度，并且所述速度传感器与所述控制器通信来提供指示所述行驶速度的所述输入。

11.根据权利要求9所述的陆地车辆，其中，所述车桥还被限定为第一车桥，其中所述陆地车辆还包括：

第二车桥，其围绕与所述第二车桥垂直的水平轴线枢转地连接至所述底盘并且与所述第一车桥间隔开；

第二对车轮，它们安装于所述第二车桥并且通过它们之间的所述第二车桥与所述底盘的枢转连接件间隔开，以支撑所述第二车桥和所述底盘在所述下方支撑表面上行驶；以及

减压阀，其与所述流体压力回路和所述第二车桥流体配合。

12.根据权利要求11所述的陆地车辆，其还包括：与加压流体源和所述减压阀流体配合的电磁阀。

13.根据权利要求12所述的陆地车辆，其还包括顺序阀，所述顺序阀与所述电磁阀流体配合以阻挡预定压力下的流体流。

14.根据权利要求9所述的陆地车辆，其中，所述车桥还被限定为第一车桥，并且

其中所述流体压力回路还包括：流量控制阀，其与所述流体压力回路和枢转地连接至所述底盘的第二车桥流体配合。

15.根据权利要求14所述的陆地车辆，其还包括：与加压流体源和所述流量控制阀流体配合的电磁阀。

16.根据权利要求15所述的陆地车辆，其还包括：与所述电磁阀流体配合并且与所述控制器通信的减压阀。

17.根据权利要求16所述的陆地车辆，其中，所述减压阀流体连通在加压流体源与所述电磁阀之间。

18.根据权利要求16所述的陆地车辆，其中，所述控制器被编程为：在0.4米/秒或更小的速度行驶范围启动所述减压阀来减小流体压力。

19.根据权利要求16所述的陆地车辆，其中，所述控制器被编程为在0.13米/秒或更大的速度行驶范围启动所述减压阀来增大流体压力。

20.一种陆地车辆，其包括：

底盘；

第一车桥，其围绕与所述第一车桥垂直的水平轴线枢转地连接至所述底盘；

第二车桥，其围绕与所述第二车桥垂直的水平轴线枢转地连接至所述底盘并且与所述第一车桥间隔开；

第一对车轮，它们安装于所述第一车桥并且通过它们之间的所述第一车桥与所述底盘的枢转连接件间隔开，以支撑所述第一车桥和所述底盘在下方支撑表面上行驶；

第二对车轮，它们安装于所述第二车桥并且通过它们之间的所述第二车桥与所述底盘的枢转连接件间隔开，以支撑所述第二车桥和所述底盘在所述下方支撑表面上行驶；

速度传感器，其用于确定所述陆地车辆的行驶速度；

加压流体源；

第一致动器，其连接至所述底盘和所述第一车桥、与所述枢转连接件间隔开；

第二致动器，其连接至所述底盘和所述第一车桥、与所述枢转连接件和所述第一致动器间隔开；

与所述加压流体源流体连通的减压阀；

与所述减压阀流体配合的电磁阀；以及

控制器，其操作性地与所述减压阀通信并且被编程为：

从所述速度传感器接收指示所述陆地车辆的所述行驶速度的输入；

在低速行驶范围启动所述减压阀来减小流体压力，以允许所述车桥响应于所述下方支撑表面的变化而枢转；并且

响应于所述下方支撑表面的变化，在高速行驶范围启动所述减压阀用于进行所述第一致动器和所述第二致动器的高流体压力启动。

21.根据权利要求20所述的陆地车辆，其中，所述控制器被编程为：在0.4米/秒或更小的速度行驶范围启动所述减压阀来减小流体压力。

22.根据权利要求20所述的陆地车辆，其中，所述控制器被编程为在0.13米/秒或更大的速度行驶范围启动所述减压阀来增大流体压力。

23.一种用于陆地车辆的流体悬架***，其包括：

至少一个致动器，其适于连接至底盘和所述陆地车辆的车桥、与所述车桥的枢转连接件间隔开；

与所述至少一个致动器配合的流体压力回路；以及

控制器，其操作性地与所述流体压力回路通信并且被编程为：

接收指示所述陆地车辆的行驶速度的输入；

在低速行驶范围关闭所述流体压力回路来限制流体流量，以允许所述车桥响应于下方支撑表面的变化而枢转；并且

响应于所述下方支撑表面的变化，在高速行驶范围打开所述流体压力回路用于选择性地启动所述至少一个致动器。

24.根据权利要求23所述的流体悬架***，其中，所述车桥还被限定为第一车桥，并且

其中所述流体悬架***还包括：流量控制阀，其与所述流体压力回路和枢转地连接至所述底盘的第二车桥流体配合。

25.根据权利要求24所述的流体悬架***，其还包括：与加压流体源和所述流量控制阀流体配合的电磁阀。

26.根据权利要求25所述的流体悬架***，其中，所述电磁阀响应于所述低速行驶范围而关闭。

27.根据权利要求26所述的流体悬架***，其中，所述电磁阀响应于所述高速行驶范围而打开。

28.根据权利要求25所述的流体悬架***，其还包括：与所述加压流体源和所述流量控制阀流体配合的流量限制部。

29.根据权利要求28所述的流体悬架***，其中，所述流量限制部与所述电磁阀并联地流体连通。

30.根据权利要求25所述的流体悬架***，其中，所述电磁阀是常开阀。

31.根据权利要求25所述的流体悬架***，其中，所述电磁阀是常闭阀。

32.一种陆地车辆，其包括：

底盘；

车桥，其围绕与所述车桥垂直的水平轴线枢转地连接至所述底盘；

一对车轮，它们安装于所述车桥并且通过它们之间的枢转连接件间隔开，以支撑所述车桥和所述底盘在下方支撑表面上行驶；

至少一个致动器，其连接至所述底盘和所述车桥、与所述枢转连接件间隔开；

与所述至少一个致动器配合的流体压力回路；以及

控制器，其操作性地与所述流体压力回路通信并且被编程为：

接收指示所述陆地车辆的行驶速度的输入；

在低速行驶范围关闭所述流体压力回路来限制流体流量，以允许所述车桥响应于所述下方支撑表面的变化而枢转；并且

响应于所述下方支撑表面的变化，在高速行驶范围打开所述流体压力回路用于选择性地启动所述至少一个致动器。

33.根据权利要求32所述的陆地车辆，其还包括速度传感器，所述速度传感器与所述陆地车辆配合来确定所述陆地车辆的所述行驶速度，并且所述速度传感器与所述控制器通信来提供指示所述行驶速度的所述输入。

34.根据权利要求33所述的陆地车辆，其中，所述车桥还被限定为第一车桥，其中所述陆地车辆还包括：

第二车桥，其围绕与所述第二车桥垂直的水平轴线枢转地连接至所述底盘并且与所述第一车桥间隔开；

第二对车轮，它们安装于所述第二车桥并且通过它们之间的所述第二车桥与所述底盘的枢转连接件间隔开，以支撑所述第二车桥和所述底盘在所述下方支撑表面上行驶；以及

流量控制阀，其与所述流体压力回路和所述第二车桥流体配合。

35.根据权利要求34所述的陆地车辆，其还包括：与加压流体源和所述流量控制阀流体配合的电磁阀。

36.根据权利要求35所述的陆地车辆，其还包括：与所述加压流体源和所述流量控制阀流体配合的流量限制部。

37.根据权利要求36所述的陆地车辆，其中，所述流量限制部与所述电磁阀并联地流体连通。

38.一种陆地车辆，其包括：

底盘；

第一车桥，其围绕与所述第一车桥垂直的水平轴线枢转地连接至所述底盘；

第二车桥，其围绕与所述第二车桥垂直的水平轴线枢转地连接至所述底盘并且与所述第一车桥间隔开；

第一对车轮，它们安装于所述第一车桥并且通过它们之间的所述第一车桥与所述底盘的枢转连接件间隔开，以支撑所述第一车桥和所述底盘在下方支撑表面上行驶；

第二对车轮，它们安装于所述第二车桥并且通过它们之间的所述第二车桥与所述底盘的枢转连接件间隔开，以支撑所述第二车桥和所述底盘在所述下方支撑表面上行驶；

速度传感器，其用于确定所述陆地车辆的行驶速度；

加压流体源；

第一致动器，其连接至所述底盘和所述第一车桥、与所述枢转连接件间隔开；

第二致动器，其连接至所述底盘和所述第一车桥、与所述枢转连接件和所述第一致动器间隔开；

与所述第二车桥流体配合的流量控制阀；

与所述加压流体源和所述流量控制阀流体配合的电磁阀；

与所述加压流体源和所述流量控制阀流体配合的流量限制部，所述流量限制部的流体配合与所述电磁阀并联；以及

控制器，其操作性地与所述电磁阀通信并且被编程为：

从所述速度传感器接收指示所述陆地车辆的所述行驶速度的输入；

在低速行驶范围关闭所述电磁阀来限制流体流量，以允许所述第一车桥响应于所述下方支撑表面的变化而枢转；并且

响应于所述下方支撑表面的变化，在高速行驶范围打开所述电磁阀并选择性地启动第一致动器和第二致动器。