JP4320208B2

JP4320208B2 - Magnetic guidance means remote guidance system with gravity direction visual recognition device and endoscope magnetic guidance device with gravity direction visual recognition device

Info

Publication number: JP4320208B2
Application number: JP2003124201A
Authority: JP
Inventors: 裕久植田; 裕幸神田; 哲也樽本; 忠生垣添; 寿光小林; 卓志後藤田
Original assignee: Hoya Corp; National Cancer Center Japan
Current assignee: Hoya Corp; National Cancer Center Japan
Priority date: 2003-04-28
Filing date: 2003-04-28
Publication date: 2009-08-26
Anticipated expiration: 2023-04-28
Also published as: JP2004321692A

Description

【０００１】
【技術分野】
本発明は、内視鏡観察下で例えば病変部を切除する際に用いる、重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム、及び重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置に関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】
従来、通常の手術において人体内部の病変部を切除する場合においては、把持鉗子を用いて病変部を持ち上げることにより病変部と隣接する正常組織との間隔を広げ、その状態で病変部と正常組織との間を切除している。しかし、例えば内視鏡粘膜切除術（ＥＭＲ）では、体内には内視鏡を一台しか挿入できないため、病変を持ち上げることができず、注射針で病変部の周囲の正常粘膜に生理食塩水を注入して病変部を浮き上がらせ、その状態で高周波ナイフやスネアなどを用いて病変部と正常粘膜の間の切除を行っていた。
【０００３】
しかし、このような従来の方法では、病変部を十分な位置まで持ち上げることができなかったため、病変部と正常組織との境界の切除部分を十分確保することができなかった。
また、病変部が扁平な形状である場合は、切除部分を作りだすことができないこともあった。
【０００４】
さらに、切除作業中において、すでに切除した病変部が正常組織上に落ち込むことにより内視鏡による視界を妨げることがあり、特に病変部が大きい場合に顕著であった。そのため、切除部分を見ることができず、盲目的に切除するために正常部分を損傷して穿孔などの合併症が発生したり、血管を損傷して大出血をきたし、また出血時も出血部位の確認ができず止血できないことから重篤な合併症を来すことも考えられ、より安全な装置や処置方法が求められていた。
【０００５】
そこで本出願人は、これらの問題点を解決すべく、人体内部の病変部を掛着する掛着部材と、該掛着部材と連結される磁性体からなる磁気誘導手段（磁気アンカー）と、人体の外部に配置され、磁界を発生して磁気誘導手段に動力を与える磁気誘導手段誘導装置と、を備え、磁気誘導手段誘導装置が発生する磁界によって磁気誘導手段に動力を与えて、掛着部材に掛着された病変部を持ち上げることを特徴とする磁気磁気誘導手段遠隔誘導システムを提案し、特許出願している（特願２００２−２６８２３９号）。
【０００６】
しかし、この磁気磁気誘導手段遠隔誘導システムを利用した切除作業では、内視鏡によって写しだされた体内の病変部の観察像をテレビモニタに写し出し、テレビモニタを見ながら切除作業を行うが、テレビモニタを見ただけでは、体内の重力方向（上下方向）を把握するのが難しい。このため術者が、磁気誘導手段が、実際に磁気誘導手段誘導装置から生じている磁界によって動いているのか、単に重力を受けて動いているのか分からないことがあった。
そして、このような場合は、磁気誘導手段誘導装置の電源を一旦切ったり、磁気誘導手段装置を移動させたりして、磁力の有無や方向などを確認しなければならなかったので、作業に長時間を要し、患者に与える負担が大きくなるという問題があった。
【０００７】
【発明の目的】
そこで本発明の目的は、簡単に重力方向を確認できるようにすることにより、磁気誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除手術を容易に行えるようにした、重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム、及び重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置を提供することにある。
【０００８】
【発明の概要】
本発明の重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、磁性体からなる磁気誘導手段と、該磁気誘導手段と上記掛着部材とを接続するひも状の柔軟連結具と、該柔軟連結具の中間部に固定した、内部が視認可能な透明ケースと、この透明ケース内に挿入した、常時、重力に従って該ケース内を移動する非磁性体からなる視認部材と、対象物外部に配置され、磁界を発生して上記磁気誘導手段に動力を与える磁気誘導手段誘導装置と、を備え、上記磁気誘導手段誘導装置が発生する磁界によって上記磁気誘導手段に動力を与えて、上記掛着部材に掛着された上記対象部位を移動させ、かつ、上記透明ケースと該透明ケース内の視認部材の相対位置により重力方向を認知することを特徴としている。
【０００９】
【００１０】
さらに、上記透明ケースは球状をなすものとするのが実際的である。
【００１１】
さらに、上記視認部材を、上記ケースより小径の球体とするのが実際的である。
【００１２】
また、上記視認部材を、上記ケース内に充填された、該ケースの容積より体積の小さい液体とすることも可能である。
【００１３】
さらに、上記掛着部材を、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップとするのが実際的である。
【００１４】
また、上記掛着部材を、上記対象部位に突き刺さる釣り針状の針部材とすることも可能である。
【００１５】
さらに、上記磁気誘導手段誘導装置は、発生する磁界によって磁力を生じさせて、該磁力によって、上記磁気誘導手段を所定方向に移動させる磁気誘導部材と、該磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、上記Ｕ字状のフレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、を有するのが好ましい。
【００１６】
本発明の重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置は、対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、磁性体からなる磁気誘導手段と、該磁気誘導手段と上記掛着部材とを接続するひも状の柔軟連結具と、該柔軟連結具の中間部に固定した、内部が視認可能な透明ケースと、この透明ケース内に挿入した、常時、重力に従って該ケース内を移動する非磁性体からなる視認部材と、を備えることを特徴としている。
【００１７】
【００１８】
さらに、上記透明ケースは球状をなすものとするのが実際的である。
【００１９】
さらに、上記視認部材を、上記ケースより小径の球体とするのが実際的である。
【００２０】
また、上記視認部材を、上記ケース内に充填された、該ケースの容積より体積の小さい液体としてもよい。
【００２１】
さらに、上記掛着部材を、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップとするのが実際的である。
【００２２】
また、上記掛着部材を、上記対象部位に突き刺さる釣り針状の針部材とすることも可能である。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施形態を、図１から図１１を参照しつつ詳しく説明する。
本実施形態の磁気誘導手段遠隔誘導システムは、磁気誘導装置１（磁気誘導手段２、クリップ（掛着部材）３、連結ひも４、及び重力方向視認装置７からなる）と、磁気誘導装置１を体外において吸引制御する（磁気誘導手段２に磁力を及ぼす）磁気誘導手段誘導装置１０とからなるものである。
【００２４】
まず、図１から図３を参照して、磁気誘導装置１の構成について説明する。
磁気誘導手段２は、略円筒体の本体部２ａと、本体部２ａより小寸の取付部２ｂとを具備しており、本体部２ａと取付部２ｂはともに強磁性体によって形成されている。磁性体の具体例としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。
【００２５】
図２、図３に詳細を示すクリップ（掛着部材）３は、患者（対象物）体内の病変部（対象部位）Ｘを掴んで持ち上げるための部材である。このクリップ３は、Ｕ字状に折り曲げた弾性材料からなるものであり、その弾性により、互いに離れる方向に付勢された一対の開閉片３ａを具備しており、両開閉片３ａの先端には先端部３ｂが形成され、さらに、両開閉片３ａの基端部同士は連結部３ｃによって連結されている。両開閉片３ａの相対間隔は可変であり、両開閉片３ａには、互いの間隔を調節後に位置固定するラチェット部材３ｄが備えられている。図３に示すように、このラチェット部材３ｄは、一対の係合片３ｄ１を具備しており、両係合片３ｄ１の対向面には、互いに係脱可能な係合歯３ｄ２が形成されている。ラチェット部材３ｄは、対をなす開閉片３ａが間隔を縮める方向に弾性変形するときにはその変形を妨げず、かつ両開閉片３ａの間隔調整後にその間隔を保持する機能を有する。
【００２６】
連結ひも（柔軟連結具）４は、磁気誘導手段２の取付部２ｂとクリップ３の連結部３ｃとを連結するものである。
この連結ひも４の中間部には、無色透明の球形状のケース（透明ケース）５が設けられており、このケース５内には、その直径がケース５より小さい非磁性体からなる球体（視認部材）６が配設されており、このケース５と球体６により重力方向視認装置７が構成されている。非磁性体の具体例としては、金、銅、アルミニウム、ステンレス（オーステナイト系）、真鍮、セラミック、硝子等がある。
【００２７】
次に、図４及び図５を用いて、磁気誘導手段誘導装置１０の構成について説明する。
患者Ａを載せる床板１１ａを具備するベッド１１の両側部には、一対のＸＹステージ（一方向移動機構）１２、１２が配設されている。この一対のＸＹステージ１２は、ベッド１１の長手方向に沿って、両者１２、１２の該長手方向位置が常時同じになるように、直線的に往復移動するものである。さらに、ベッド１１の上方には、ベッド１１の長手方向と直交する平面内において互いに平行をなす、正面視略逆Ｕ字形の二つのレール１４、１５からなるフレーム／レール（一平面内移動機構）１３が配設されており、このフレーム／レール１３の両端部は、左右のＸＹステージ１２にそれぞれ固定されている。内側のレール１４には、磁気誘導装置１の磁気誘導手段２を体外において吸引制御する（磁気誘導手段２に磁力を及ぼす）磁気誘導部材１６が摺動自在に装着されており、磁気誘導部材１６は左右のＸＹステージ１２の間を、レール１４に沿って移動することができる。磁気誘導部材１６は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石１７を基体１８上に配置したものであり、その電磁石１７は常時、患者Ａ側を向いている（図４参照）。なお、磁気誘導部材１６は、永久磁石と電磁石の組み合わせでもよく、また、永久磁石と電磁石を２個以上組み合わせたものでも良い。
【００２８】
フレーム／レール１３の外側のレール１５には、フレーム／レール１３全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト１９がレール１５に摺動自在に装着されている。カウンターウエイト１９は、磁気誘導部材１６の位置に応じて、その位置を変更する。例えば、磁気誘導部材１６が患者Ａの正面側に位置するときは、カウンターウエイト１９は患者Ａの背面側に位置し、磁気誘導部材１６が患者Ａの背面側にあるときは、カウンターウエイト１９は患者Ａの正面側に位置して、フレーム／レール１３全体の重量バランスをとっている。
そして、以上説明した磁気誘導部材１６、ＸＹステージ１２、フレーム／レール１３により磁気誘導手段誘導装置１０が構成されている。
【００２９】
図６は、磁気誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除術の実施に用いる内視鏡２０を示している。
内視鏡２０の構造は公知なので詳しい説明は省略するが、体内に挿入される挿入部２１の先端面２１ａには、図９及び図１０に示すように、エア及び洗浄水を送るための送気送水ノズル２２、切除部及びその周辺を照らすための照明窓２３、切除部及びその周辺を観察するために対物レンズを配置した観察窓２４、並びに、鉗子チャネル（図示略）の出口２５が設けられている。鉗子チャンネルは挿入部２１内に設けられており、その入口２６ａは鉗子挿入口突起２６の端面に形成されている。
【００３０】
次に、磁気誘導手段遠隔誘導システムを用いた病変部Ｘの切除要領について説明する。
磁気誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除術の実施に先立っては、まず、図４及び図５に示すように、局所麻酔を施した患者Ａをベッド１１上に横たわらせる。このとき、ＸＹステージ１２を操作して、フレーム／レール１３のベッド１１の長手方向位置を、患者Ａの頭部Ａ１とほぼ同じ位置にしておき、さらに、磁気誘導部材１６及びカウンターウエイト１９を所定の場所に位置させておく。
次に、ＸＹステージ１２を操作してフレーム／レール１３を患者Ａの患部の正面側に配置させ、さらに、磁気誘導装置１６をフレーム／レール１３に沿って移動させて、磁気誘導部材１６を切除術開始時位置に位置させる（図５参照）。
【００３１】
次いで、図９及び図１０に示すオーバーチューブ３０を、患者Ａの体内に口から挿入し、このオーバーチューブ３０の先端部を、臓器Ｂ内の病変部Ｘに近接させる。そして、オーバーチューブ３０内に内視鏡２０の挿入部２１を挿入し、その先端部をオーバーチューブ３０の先端から突出させ、病変部Ｘに近接させる。このように、内視鏡２０の挿入部２１の先端を臓器Ｂ内に挿入すると、観察窓２４から得られた臓器Ｂ内の観察像が、図示を省略したテレビモニタに写し出される。
【００３２】
この状態で、鉗子挿入口突起２６の入口２６ａから、先端部に注射針を具備するチューブ状の処置具（図示略）を挿入し、その注射針を挿入部２１の出口２５から突出させて、注射針を病変部Ｘの周辺から臓器壁の粘膜下層Ｂ１に挿入して生理食塩水を注入し、病変部Ｘを固有筋層Ｂ２から浮き上がらせておく。
【００３３】
次に、以下に説明する要領により、磁気誘導装置１を患者Ａの臓器Ｂ内へ挿入する。
磁気誘導装置１を臓器Ｂ内へ挿入する際には、内視鏡２０を患者Ａの体外に引き抜いておき、さらに、内視鏡２０の鉗子チャンネルに、その後端部４０ａが、溶着されることによって閉じられ、かつ、その内部に、フレキシブル・プッシング・ロッドＬが配設された中空筒状のガイドシース４０を予め挿入しておき（図８参照）、ガイドシース４０の先端部を挿入部２１の先端面２１ａから突出させておく。
その後に、ガイドシース４０の先端部４０ｂに、磁気誘導装置１を図７（ａ）の状態になるように挿入して、磁気誘導装置１がガイドシース４０の先端部４０ｂから不意に外れないようにし、この状態のまま、内視鏡２０の挿入部２１を患者Ａの体内に挿入する。
【００３４】
ガイドシース４０の全長は、内視鏡２０の鉗子挿入口突起２６の入口２６ａから挿入部２１の先端面２１ａまでの距離より長く設定してある。このため、図８に示すように、内視鏡２０の先端面２１ａから磁気誘導手段２の本体部２ａが出た状態でガイドシース４０を内視鏡２０にセットすると、ガイドシース４０の後端部４０ａは鉗子挿入口突起２６の外側に位置する。さらに、ガイドシース４０の後端部４０ａには、切り取りひも４１が設けられている。切り取りひも４１はガイドシース４０の外周面に周方向に沿って接着され、その端部４１ａは作業者が切り取りひも４１を引っ張りやすいようにガイドシース４０から浮いており、その端部４１ａ以外はガイドシース４０と一体となっている。作業者が切り取りひも４１を引っ張ると、切り取りひも４１がガイドシース４０の周方向に沿って取れるため、切り取りひも４１が取れた部分でガイドシース４０が前後二つに分かれる（図７（ｂ）参照）。
分かれた後に後端部４０ａを引き抜くと、ガイドシース４０の内側に設けられたフレキシブル・プッシング・ロッドＬが現れる。このフレキシブル・プッシング・ロッドＬをその軸線方向前方に移動させることにより、ガイドシース４０の先端部から磁気誘導装置１が患者Ａの臓器Ｂ内に押し出され（図７（ｃ）参照）、図９に示すように、磁気誘導装置１が臓器Ｂ内に載置される。
【００３５】
このように臓器Ｂ内に磁気誘導装置１を配置したら、次いで、鉗子チャンネルからガイドシース４０を引き抜き、代わりに、図９及び図１０に示す把持鉗子５０を鉗子チャンネルに挿入し、その先端部を、挿入部２１の先端面２１ａから突出させる。
この把持鉗子５０は、可撓性チューブ５０ａの先端に開閉可能な金属製の把持部材５１を具備し、かつ、可撓性チューブ５０ａの基端部に操作部（図示略）を具備するものであり、この操作部を操作すると把持部材５１が開閉する。
そして、この把持鉗子５０を操作してクリップ３のラチェット部材３ｄを締めることにより、クリップ３の両開閉片３ａを閉じて、両先端部３ｂにより病変部Ｘの端部（対象部位）Ｘ１を掴む（図９参照）。
【００３６】
図１０に示すように、患者Ａの外側には、臓器Ｂに近接した状態で磁気誘導装置１６が配設されているので、磁気誘導装置１６から磁界を発生させると、この磁界から生じる磁力Ｐ１（図１０及び図１１参照）によって、磁気誘導手段２が磁気誘導装置１６に向かって吸引され、連結ひも４が緊張し、病変部Ｘの端部Ｘ１が磁力Ｐ１方向に移動する。
【００３７】
この際、図１０及び図１１に示すように、ケース５に対する球体６の相対位置を視認することにより、重力Ｐ２方向を容易に把握することができる。即ち、ケース５の中心と球体６の中心を結ぶ線が重力Ｐ２方向であり、かつ、ケース５内で球体６が寄っている方が下方になる。つまり、図１０及び図１１（ａ）に示す状態では、磁力Ｐ１と重力Ｐ２がほぼ逆向きであり、術者は、病変部Ｘの端部Ｘ１が磁力Ｐ１によって上方に引き上げられていることを容易に理解することができる。
一方、図１１（ｂ）に示すように、クリップ３を基準にしたときの磁気誘導手段２の方向Ｄ１と、重力Ｐ２の方向とが一致している場合は、術者は、磁気誘導手段２が、磁力Ｐ１によって吸引されているのか重力Ｐ２によって吸引されているのかを理解できない。従ってこの場合は、磁気誘導装置１６の位置を変えたり、患者Ａの体勢を変えることにより、クリップ３を基準にしたときの磁気誘導手段２の方向Ｄ１と、重力Ｐ２の向きを異ならせてから、磁気誘導装置１６から発生する磁力Ｐ１により磁気誘導手段２を所望の方向に吸引する。
【００３８】
このように病変部Ｘの端部Ｘ１を磁力Ｐ１方向に移動させると、病変部Ｘと正常組織との境界部に十分な大きさの切除部分が確保されるので、把持鉗子５０を内視鏡２０から取り出した後、図１２に示すように、高周波メス６０などの切開具を鉗子チャネルから臓器Ｂ内に挿入し、病変部Ｘを粘膜とともにその端部Ｘ１から切除し、病変部Ｘ全体を完全に切除する（図示略）。なお、高周波メス６０による切除作業時においては、切除領域が拡がるにつれて、高周波メス６０の先端６０ａの位置の確認がより容易となる。
以上のように切除作業を終えると、クリップ３に病変部Ｘが取り付いた状態になるので、病変部Ｘが紛失することが防止される。切除した病変部Ｘを回収するには、クリップ３に把持された病変部Ｘを把持鉗子５０で掛着し、そのままの状態で、内視鏡２０を体内から抜き去る。そして、その後に、切除した部分の縫合、消毒などの処置を行う。
【００３９】
以上のように、磁気誘導装置１を用いれば、球体６のケース５に対する相対位置を視認することにより、重力Ｐ２方向を容易に把握することができるため、磁気誘導装置１６を的確に操作できるようになる。その結果、磁気誘導手段２を所望の方向に移動させることができるので、病変部Ｘと正常組織との境界部に十分な大きさの切除部分を確保することができ、また、病変部Ｘが扁平な形状であっても、十分な大きさの切除部分を作りだすことができるので、病変部Ｘを容易に切除することが可能となる。
さらに、病変部Ｘはクリップ３により磁力Ｐ１方向に移動するため、切除部分を十分確保することができ、すでに切除した病変部Ｘが固有筋層Ｂ２上に落ち込むことを防止できる。
また、任意の位置にクリップ３を配置できるため、切除した病変部Ｘにより内視鏡の視界が妨げられることがない。
【００４０】
次に、本発明の第２の実施形態について、図１３を参照しながら説明する。
なお、第１の実施形態と同じ部材には同じ符号を付すに止めて、その詳細な説明は省略する。
【００４１】
本実施形態の磁気誘導装置７０の重力方向視認装置７１は、ケース５と、ケース５内に充填された、水等の非磁性体からなる液体（視認部材）Ｗとからなるものであり、液体Ｗの体積はケース５の容積より小さい。なお、液体Ｗの色は、血液や臓器等と区別が付きやすく、かつ、目立つ色（例えば緑）が好ましいが、視認できるのであれば、無色透明等であっても構わない。
【００４２】
このような磁気誘導装置７０は、第１の実施形態と同様の要領により、臓器Ｂ内に挿入され、そのクリップ３で病変部Ｘを把持する。そして、磁気誘導装置１６から発生した磁界から生じる磁力Ｐ１によって、磁気誘導手段２が磁気誘導装置１６に向かって吸引されるので、病変部Ｘの端部Ｘ１を磁力Ｐ１方向に移動させることができる。
【００４３】
そして、磁気誘導装置１６を操作する際に、図１３に示すように、ケース５に対する液体Ｗの相対位置を視認することにより、重力Ｐ２方向を容易に把握することができる。即ち、液体Ｗの液面に直交する方向が重力Ｐ２方向であり、かつ、液体Ｗの液面と反対側が下方になる。即ち、図１３（ａ）の場合は、磁力Ｐ１と重力Ｐ２がほぼ逆向きであり、術者は、病変部Ｘの端部Ｘ１が磁力Ｐ１によって上方に引き上げられていることを容易に理解することができる。
一方、図１３（ｂ）に示すように、クリップ３を基準にしたときの磁気誘導手段２の方向Ｄ２と、重力Ｐ２の方向とが一致している場合は、術者は、磁気誘導手段２が、磁力Ｐ１によって吸引されているのか重力Ｐ２によって吸引されているのかを理解できない。従ってこの場合は、磁気誘導装置１６の位置を変えたり、患者Ａの体勢を変えることにより、クリップ３を基準にしたときの磁気誘導手段２の方向Ｄ２と、重力Ｐ２の向きを異ならせてから、磁気誘導装置１６から生じる磁力Ｐ１により磁気誘導手段２を所望の方向に吸引する。
【００４４】
このように本実施形態によっても、術者が重力Ｐ２方向を容易に把握できるので、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
【００４５】
以上、本発明について各実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。例えば、クリップ３の代わりに、病変部Ｘに突き刺すことが可能な釣り針状の針部材（掛着部材）（図示略）を用意し、この針部材を病変部Ｘの端部Ｘ１に突き刺して実施することも可能である。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、簡単に重力方向を確認できるので、磁気誘導手段遠隔誘導システムを用いた切除手術を容易に行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態の磁気誘導装置の構成を示す図である。
【図２】クリップの形状を示す図である。
【図３】ラチェット部材の断面図である。
【図４】周囲を磁気誘導装置で囲まれたベッドに患者を載せた状態を示す正面図である。
【図５】ベッドに患者を載せた状態を示す側面図である。
【図６】病変部の切除を行うときに用いる内視鏡の全体図である。
【図７】（ａ）は磁気誘導装置をガイドシースにセットした状態を示す図であり、（ｂ）は切り取りひもを引っ張ることによりガイドシースの後端部側を除去した状態を示す図であり、（ｃ）はフレキシブル・プッシング・ロッドを押すことにより磁気誘導装置を押し出した状態を示す図である。
【図８】内視鏡の内部にガイドシースと磁気誘導装置を挿入した状態を示す図である。
【図９】磁気誘導装置を体内の臓器内へ挿入した状態を示す図である。
【図１０】磁気誘導装置を用いて病変部を移動させる状態を示す図である。
【図１１】磁気誘導装置を示す図であり、（ａ）は、磁気誘導装置に働く磁力と重力が逆向きの状態を示しており、（ｂ）は、クリップを基準にしたときの磁気誘導手段の方向と、重力が同方向を向く状態を示している。
【図１２】磁気誘導装置を用いた病変部の切除工程を示す図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態の磁気誘導装置を示す図であり、（ａ）は、磁気誘導装置に働く磁力と重力が逆向きの状態を示しており、（ｂ）は、クリップを基準にしたときの磁気誘導手段の方向と、重力が同方向を向く状態を示している。
【符号の説明】
１磁気誘導装置
２磁気誘導手段
２ａ本体部
２ｂ取付部
３クリップ（掛着部材）
３ａ開閉片
３ｂ先端部
３ｃラチェット部材
３ｃ１係合片
３ｃ２係合歯
４連結ひも（柔軟連結具）
５ケース（透明ケース）
６球体（視認部材）
７重力方向視認装置
１０磁気誘導手段誘導装置
１１ベッド
１１ａ床板
１２ＸＹステージ（一方向移動機構）
１３フレーム／レール（一平面内移動機構）
１４１５レール
１６磁気誘導部材
１７電磁石
１８基体
１９カウンターウエイト
２０内視鏡
２１挿入部
２１ａ先端面
２２送気送水ノズル
２３照明窓
２４観察窓
２５鉗子チャンネルの出口
２６鉗子挿入口突起
２６ａ入口
３０オーバーチューブ
４０ガイドシース
４０ａ後端部
４０ｂ先端部
４１切り取りひも
５０把持鉗子
５０ａ可撓性チューブ
５１把持部材
６０高周波メス
６０ａ先端部
７０磁気誘導装置
７１重力方向視認装置
Ａ患者（対象物）
Ａ１頭部
Ｂ臓器
Ｂ１粘膜下層
Ｂ２固有筋層
Ｄ１Ｄ２クリップを基準にしたときの磁気アンカーの方向
Ｌフレキシブル・プッシング・ロッドＬ
Ｐ１磁力
Ｐ２重力
Ｘ病変部（対象部位）
Ｘ１端部（対象部位）
Ｗ液体（視認部材）[0001]
【Technical field】
The present invention relates to a magnetic guidance means remote guidance system with a gravitational direction visual recognition device and an endoscope magnetic guidance device with a gravitational direction visual recognition device used when, for example, excising a lesioned part under endoscopic observation.
[0002]
[Prior art and its problems]
Conventionally, when excising a lesion inside a human body in a normal operation, the distance between the lesion and the adjacent normal tissue is widened by lifting the lesion using a grasping forceps, and the lesion and the normal tissue are in that state. It is excised between. However, for example, in endoscopic mucosal resection (EMR), since only one endoscope can be inserted into the body, the lesion cannot be lifted, and physiological saline is applied to the normal mucosa around the lesion with an injection needle. The lesion was lifted by injecting, and in that state, excision between the lesion and the normal mucous membrane was performed using a high-frequency knife or snare.
[0003]
However, in such a conventional method, the lesioned part could not be lifted to a sufficient position, and thus a sufficient excision part at the boundary between the lesioned part and the normal tissue could not be secured.
In addition, when the lesioned part has a flat shape, it may not be possible to create an excised part.
[0004]
Further, during the excision work, the already excised lesioned part may fall on the normal tissue, thereby obstructing the field of view by the endoscope, particularly when the lesioned part is large. For this reason, the excised part cannot be seen, and in order to remove it blindly, the normal part is damaged and complications such as perforation occur, blood vessels are damaged and major bleeding occurs. Since it could not be confirmed and hemostasis could not be achieved, serious complications could occur, and a safer device and treatment method were required.
[0005]
Therefore, in order to solve these problems, the applicant of the present invention is a hooking member for hooking a lesion inside the human body, and a magnetic guiding means (magnetic anchor) made of a magnetic body connected to the hooking member, disposed the exterior of the human body, and a magnetic induction means guiding device to power the magnetic induction means to generate a magnetic field, giving power to the magnetic induction means by a magnetic field magnetic induction means guiding device occurs, hooked A magnetic magnetic guidance means remote guidance system characterized by lifting a lesion part hung on a member has been proposed and applied for a patent (Japanese Patent Application No. 2002-268239).
[0006]
However, in this excision work using the remote guidance system for magnetic magnetic guidance means, an observation image of the lesion in the body that is projected by the endoscope is projected on a TV monitor, and the excision work is performed while watching the TV monitor. It is difficult to grasp the direction of gravity in the body (vertical direction) only by looking at the monitor. For this reason, the surgeon may not know whether the magnetic guidance means is actually moving due to the magnetic field generated from the magnetic guidance means guidance device or is simply moving under gravity.
And in such a case, it was necessary to confirm the presence / absence or direction of the magnetic force by temporarily turning off the power of the magnetic guiding means guiding device or moving the magnetic guiding means device. There was a problem that time was required and the burden on the patient was increased.
[0007]
OBJECT OF THE INVENTION
It is an object of the present invention, simply by be able to see the direction of gravity, magnetic induction means remote guide to the resection using system can be easily carried out, magnetic induction means remote guide systems with gravity direction viewing device Another object of the present invention is to provide an endoscope magnetic guidance device with a gravity direction visual recognition device .
[0008]
Summary of the Invention
A magnetic guidance means remote guidance system with a gravity direction visual recognition device according to the present invention includes a hooking member for hooking a target portion inside a target, a magnetic guidance means made of a magnetic material , the magnetic guidance means, and the hooking member. A string-like flexible coupling that connects the two, a transparent case that is fixed to an intermediate portion of the flexible coupling and that can be visually recognized, and a non-moving non-moving body that is constantly moved in accordance with gravity. A visual recognition member made of a magnetic material, and a magnetic guidance means guidance device that is arranged outside the object and generates a magnetic field to power the magnetic guidance means , and the magnetic guidance means guidance device generates the magnetic field. Power is applied to the magnetic guiding means to move the target portion hooked on the hooking member, and the direction of gravity is recognized by the relative position of the transparent case and the visual recognition member in the transparent case. When To have.
[0009]
[0010]
Furthermore, it is practical that the transparent case has a spherical shape.
[0011]
Furthermore, it is practical that the visual recognition member is a sphere having a smaller diameter than the case.
[0012]
Further, the visual recognition member may be a liquid filled in the case and having a volume smaller than the volume of the case.
[0013]
Furthermore, it is practical that the hooking member is a clip that can be opened and closed and can clamp the target portion.
[0014]
In addition, the hooking member can be a fishhook-like needle member that pierces the target portion.
[0015]
Further, the magnetic guiding means guiding device generates a magnetic force by a generated magnetic field, and moves the magnetic guiding means in a predetermined direction by the magnetic force, and the magnetic guiding member is placed in a specific plane. It is preferable to have an in-plane moving mechanism that moves along the U-shaped frame member that is arranged, and a one-way moving mechanism that relatively moves the U-shaped frame member in a direction orthogonal to the one plane. .
[0016]
An endoscope magnetic guidance device with a gravity direction visual recognition device according to the present invention includes a hooking member for hooking a target portion inside a target, a magnetic guiding means made of a magnetic material, the magnetic guiding means, and the hooking member. A string-like flexible coupling that connects the two, a transparent case that is fixed to an intermediate portion of the flexible coupling and that can be visually recognized, and that is inserted into the transparent case and constantly moves in the case according to gravity. And a visual recognition member made of a non-magnetic material .
[0017]
[0018]
Furthermore, it is practical that the transparent case has a spherical shape.
[0019]
Furthermore, it is practical that the visual recognition member is a sphere having a smaller diameter than the case.
[0020]
The visual recognition member may be a liquid filled in the case and having a volume smaller than the volume of the case.
[0021]
Furthermore, it is practical that the hooking member is a clip that can be opened and closed and can clamp the target portion.
[0022]
In addition, the hooking member can be a fishhook-like needle member that pierces the target portion.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 11.
The magnetic guiding means remote guiding system of this embodiment includes a magnetic guiding device 1 (comprising a magnetic guiding device 2, a clip (hanging member) 3, a connecting string 4, and a gravity direction visual recognition device 7) and a magnetic guiding device 1. It comprises a magnetic induction means guiding device 10 that performs suction control outside the body (which exerts a magnetic force on the magnetic induction means 2).
[0024]
First, the configuration of the magnetic induction device 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
The magnetic guiding means 2 includes a substantially cylindrical main body 2a and a mounting portion 2b that is smaller than the main body 2a. Both the main body 2a and the mounting 2b are made of a ferromagnetic material. As specific examples of the magnetic material, magnets such as platinum magnets, rare earth magnets, terbium / dysprosium / iron alloys can be used in addition to pure iron and iron alloys.
[0025]
The clip (hanging member) 3 shown in detail in FIGS. 2 and 3 is a member for grasping and lifting a lesioned part (target part) X in a patient (target) body. The clip 3 is made of an elastic material bent in a U-shape, and includes a pair of opening / closing pieces 3a urged away from each other by the elasticity thereof. A distal end portion 3b is formed, and the base end portions of both opening and closing pieces 3a are connected to each other by a connecting portion 3c. The relative distance between the two opening / closing pieces 3a is variable, and the both opening / closing pieces 3a are provided with a ratchet member 3d for fixing the position after adjusting the distance between the two opening / closing pieces 3a. As shown in FIG. 3, the ratchet member 3d includes a pair of engagement pieces 3d1, and engagement teeth 3d2 that can be engaged and disengaged with each other are formed on opposing surfaces of both engagement pieces 3d1. . The ratchet member 3d has a function of preventing the deformation when the pair of opening / closing pieces 3a is elastically deformed in the direction of reducing the distance and holding the distance after adjusting the distance between the opening / closing pieces 3a.
[0026]
The connection string (flexible connector) 4 connects the attachment portion 2b of the magnetic guiding means 2 and the connection portion 3c of the clip 3.
A colorless and transparent spherical case (transparent case) 5 is provided at an intermediate portion of the connecting string 4, and a spherical body (visible) whose diameter is smaller than that of the case 5 is formed in the case 5. Member) 6 is disposed, and the case 5 and the sphere 6 constitute a gravity direction visual recognition device 7. Specific examples of the nonmagnetic material include gold, copper, aluminum, stainless steel (austenite), brass, ceramic, glass, and the like.
[0027]
Next, the configuration of the magnetic guiding means guiding device 10 will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
A pair of XY stages (one-way moving mechanisms) 12 and 12 are disposed on both sides of the bed 11 including the floor plate 11a on which the patient A is placed. The pair of XY stages 12 reciprocate linearly along the longitudinal direction of the bed 11 so that the longitudinal positions of the both 12 and 12 are always the same. Further, above the bed 11, a frame / rail (two-plane moving mechanism) comprising two rails 14 and 15 that are substantially U-shaped in front view and are parallel to each other in a plane orthogonal to the longitudinal direction of the bed 11. 13 is disposed, and both end portions of the frame / rail 13 are fixed to the left and right XY stages 12, respectively. Inside the rail 14, (it exerts a magnetic force to the magnetic induction means 2) for the magnetic induction means 2 of the magnetic guiding device 1 for suction control in vitro magnetic induction member 16 is mounted slidably, magnetic induction member 16 Can move along the rail 14 between the left and right XY stages 12. The magnetic induction member 16 is configured such that an electromagnet 17 having a structure in which a coil is wound around an iron core is disposed on a base 18, and the electromagnet 17 always faces the patient A side (see FIG. 4). The magnetic induction member 16 may be a combination of a permanent magnet and an electromagnet, or a combination of two or more permanent magnets and electromagnets.
[0028]
A counterweight 19 for maintaining the weight balance of the entire frame / rail 13 is slidably mounted on the rail 15 on the rail 15 outside the frame / rail 13. The counterweight 19 changes its position according to the position of the magnetic induction member 16. For example, when the magnetic guide member 16 is located on the front side of the patient A, the counterweight 19 is located on the back side of the patient A, and when the magnetic guide member 16 is on the back side of the patient A, the counterweight 19 is Located on the front side of patient A, the entire frame / rail 13 is weight balanced.
The magnetic induction unit guiding device 10 is constituted by magnetic induction member 16, XY stage 12, the frame / rail 13 described above.
[0029]
FIG. 6 shows an endoscope 20 used for performing resection using a magnetic guidance means remote guidance system.
Since the structure of the endoscope 20 is well known, detailed description thereof will be omitted. However, as shown in FIG. 9 and FIG. 10, air and cleaning water are fed to the distal end surface 21 a of the insertion portion 21 inserted into the body. An air supply nozzle 22, an illumination window 23 for illuminating the excision part and its periphery, an observation window 24 in which an objective lens is arranged to observe the excision part and its periphery, and an outlet 25 of a forceps channel (not shown) are provided. It has been. The forceps channel is provided in the insertion portion 21, and its inlet 26 a is formed on the end face of the forceps insertion port protrusion 26.
[0030]
Next, the excision procedure of the lesion X using the magnetic guidance means remote guidance system will be described.
Prior to performing resection using the magnetic guidance means remote guidance system, first, as shown in FIGS. 4 and 5, the patient A subjected to local anesthesia is laid on the bed 11. At this time, the XY stage 12 is operated so that the longitudinal direction position of the bed 11 of the frame / rail 13 is substantially the same position as the head A1 of the patient A, and the magnetic induction member 16 and the counterweight 19 are set to a predetermined position. Keep it in the place.
Next, the XY stage 12 is operated to place the frame / rail 13 on the front side of the affected area of the patient A, and the magnetic guidance device 16 is moved along the frame / rail 13 to cut out the magnetic guidance member 16. It is located at the position at the start of surgery (see FIG. 5).
[0031]
Next, the overtube 30 shown in FIGS. 9 and 10 is inserted into the body of the patient A from the mouth, and the tip of the overtube 30 is brought close to the lesion X in the organ B. Then, the insertion portion 21 of the endoscope 20 is inserted into the overtube 30, and the distal end portion thereof protrudes from the distal end of the overtube 30 to be brought close to the lesioned portion X. As described above, when the distal end of the insertion portion 21 of the endoscope 20 is inserted into the organ B, an observation image in the organ B obtained from the observation window 24 is displayed on a television monitor (not shown).
[0032]
In this state, a tube-like treatment instrument (not shown) having an injection needle is inserted into the distal end portion from the inlet 26a of the forceps insertion port projection 26, and the injection needle protrudes from the outlet 25 of the insertion portion 21, The injection needle is inserted from the periphery of the lesion X into the submucosa B1 of the organ wall and physiological saline is injected, and the lesion X is lifted from the proper muscle layer B2.
[0033]
Next, the magnetic guidance device 1 is inserted into the organ B of the patient A in the manner described below.
When inserting the magnetic guiding device 1 into the organ B, the endoscope 20 is pulled out of the body of the patient A, and the rear end portion 40a is welded to the forceps channel of the endoscope 20. The hollow tubular guide sheath 40 is inserted in advance, and the distal end portion of the guide sheath 40 is inserted into the insertion portion 21 (see FIG. 8). It protrudes from the front end surface 21a.
Thereafter, the magnetic guiding device 1 is inserted into the distal end portion 40b of the guide sheath 40 so as to be in the state of FIG. 7A, so that the magnetic guiding device 1 is not unexpectedly detached from the distal end portion 40b of the guide sheath 40. In this state, the insertion portion 21 of the endoscope 20 is inserted into the patient A's body.
[0034]
The total length of the guide sheath 40 is set to be longer than the distance from the inlet 26 a of the forceps insertion port projection 26 of the endoscope 20 to the distal end surface 21 a of the insertion portion 21. Therefore, as shown in FIG. 8, when the guide sheath 40 is set on the endoscope 20 with the main body 2 a of the magnetic guiding means 2 protruding from the distal end surface 21 a of the endoscope 20, the rear end of the guide sheath 40. The portion 40a is located outside the forceps insertion opening projection 26. Further, a cut string 41 is provided at the rear end portion 40 a of the guide sheath 40. The cut string 41 is adhered to the outer peripheral surface of the guide sheath 40 along the circumferential direction, and its end 41a floats from the guide sheath 40 so that the operator can easily pull the cut string 41. It is integral with the sheath 40. When the operator pulls the cut string 41, the cut string 41 is removed along the circumferential direction of the guide sheath 40, so that the guide sheath 40 is divided into two parts at the front and rear at the portion where the cut string 41 is removed (see FIG. 7B). ).
When the rear end portion 40a is pulled out after the separation, the flexible pushing rod L provided inside the guide sheath 40 appears. By moving the flexible pushing rod L forward in the axial direction, the magnetic guiding device 1 is pushed out from the distal end portion of the guide sheath 40 into the organ B of the patient A (see FIG. 7C). As shown in FIG. 2, the magnetic guidance device 1 is placed in the organ B.
[0035]
When the magnetic guiding device 1 is thus arranged in the organ B, the guide sheath 40 is then pulled out of the forceps channel, and instead, the grasping forceps 50 shown in FIGS. And projecting from the distal end surface 21 a of the insertion portion 21.
The gripping forceps 50 includes a metal gripping member 51 that can be opened and closed at the distal end of the flexible tube 50a, and an operation portion (not shown) at the base end of the flexible tube 50a. Yes, when this operation unit is operated, the gripping member 51 opens and closes.
Then, by operating the grasping forceps 50 and tightening the ratchet member 3d of the clip 3, both the opening and closing pieces 3a of the clip 3 are closed, and the end portion (target site) X1 of the lesioned portion X is grasped by the both end portions 3b. (See FIG. 9).
[0036]
As shown in FIG. 10, since the magnetic guidance device 16 is disposed outside the patient A in a state close to the organ B, when a magnetic field is generated from the magnetic guidance device 16, a magnetic force P1 generated from the magnetic field is generated. (See FIGS. 10 and 11), the magnetic guiding means 2 is attracted toward the magnetic guiding device 16, the connecting string 4 is tensioned, and the end X1 of the lesion X moves in the direction of the magnetic force P1.
[0037]
At this time, as shown in FIGS. 10 and 11, by visually recognizing the relative position of the sphere 6 with respect to the case 5, the direction of gravity P2 can be easily grasped. That is, the line connecting the center of the case 5 and the center of the sphere 6 is in the direction of gravity P2 , and the sphere 6 in the case 5 is closer to the lower side. That is, in the state shown in FIG. 10 and FIG. 11A, the magnetic force P1 and the gravity P2 are substantially opposite, and the surgeon confirms that the end X1 of the lesion X is pulled upward by the magnetic force P1. Easy to understand.
On the other hand, as shown in FIG. 11 (b), if the direction D1 of the magnetic induction means 2 when the clip 3 as a reference, the direction of gravity P2 are coincident, the surgeon, magnetic induction means 2 However, it cannot be understood whether it is attracted by magnetic force P1 or gravity P2. Therefore, in this case, after changing the direction of the magnetic guiding means 2 with respect to the clip 3 and the direction of the gravity P2 by changing the position of the magnetic guiding device 16 or changing the posture of the patient A, The magnetic induction means 2 is attracted in a desired direction by the magnetic force P1 generated from the magnetic induction device 16.
[0038]
When the end X1 of the lesioned part X is moved in the direction of the magnetic force P1 in this way, a sufficiently large excision part is secured at the boundary between the lesioned part X and the normal tissue. 12, the incision tool such as a high-frequency knife 60 is inserted into the organ B through the forceps channel, and the lesioned part X is excised from the end X1 together with the mucous membrane, as shown in FIG. Complete excision (not shown). In the excision work with the high-frequency knife 60, the position of the tip 60a of the high-frequency knife 60 becomes easier to confirm as the excision area expands.
When the excision work is completed as described above, the lesioned part X is attached to the clip 3, so that the lesioned part X is prevented from being lost. In order to collect the excised lesion X, the lesion X gripped by the clip 3 is hooked with the grasping forceps 50, and the endoscope 20 is removed from the body as it is. After that, treatments such as suturing and disinfection of the excised part are performed.
[0039]
As described above, if the magnetic guiding device 1 is used, the direction of the gravity P2 can be easily grasped by visually recognizing the relative position of the sphere 6 with respect to the case 5, so that the magnetic guiding device 16 can be accurately operated. become. As a result, since the magnetic guiding means 2 can be moved in a desired direction, a sufficiently large excision portion can be secured at the boundary between the lesion X and the normal tissue. Even with a flat shape, a sufficiently large excision portion can be created, so that the lesion X can be easily excised.
Furthermore, since the lesioned part X is moved in the direction of the magnetic force P1 by the clip 3, a sufficiently excised part can be secured, and the already excised lesioned part X can be prevented from falling on the proper muscle layer B2.
Further, since the clip 3 can be arranged at an arbitrary position, the view of the endoscope is not hindered by the excised lesion part X.
[0040]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The same members as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
[0041]
The gravity direction visual recognition device 71 of the magnetic guidance device 70 of the present embodiment includes the case 5 and a liquid (visual recognition member) W made of a nonmagnetic material such as water and filled in the case 5. The volume of W is smaller than the volume of case 5. Note that the color of the liquid W is easily distinguishable from blood, organs, and the like, and is preferably a conspicuous color (for example, green), but may be colorless and transparent as long as it can be visually recognized.
[0042]
Such a magnetic guidance device 70 is inserted into the organ B in the same manner as in the first embodiment, and the lesioned part X is gripped by the clip 3. Since the magnetic guiding means 2 is attracted toward the magnetic guiding device 16 by the magnetic force P1 generated from the magnetic field generated from the magnetic guiding device 16, the end X1 of the lesion X can be moved in the direction of the magnetic force P1. .
[0043]
And when operating the magnetic guidance apparatus 16, as shown in FIG. 13, the gravity P2 direction can be grasped | ascertained easily by visually recognizing the relative position of the liquid W with respect to the case 5. FIG. That is, the direction orthogonal to the liquid level of the liquid W is the direction of gravity P2, and the side opposite to the liquid level of the liquid W is downward. That is, in the case of FIG. 13A, the magnetic force P1 and the gravity P2 are almost opposite to each other, and the operator easily understands that the end X1 of the lesion X is pulled upward by the magnetic force P1. be able to.
On the other hand, as shown in FIG. 13 (b), if the direction D2 of the magnetic induction means 2 when the clip 3 as a reference, the direction of gravity P2 are coincident, the surgeon, magnetic induction means 2 However, it cannot be understood whether it is attracted by magnetic force P1 or gravity P2. Therefore, in this case, after changing the direction of the magnetic guiding means 2 with respect to the clip 3 and the direction of the gravity P2 by changing the position of the magnetic guiding device 16 or changing the posture of the patient A, The magnetic induction means 2 is attracted in a desired direction by the magnetic force P1 generated from the magnetic induction device 16.
[0044]
Thus, according to the present embodiment, the operator can easily grasp the direction of gravity P2, so that the same effect as in the first embodiment can be obtained.
[0045]
The present invention has been described above with reference to each embodiment. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be improved or modified within the scope of the purpose of the improvement or the idea of the present invention. For example, instead of the clip 3, a fishing hook-like needle member (not shown) that can be pierced into the lesion X is prepared, and this needle member is pierced into the end X1 of the lesion X. It is also possible to do.
[0046]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, since the direction of gravity can be easily confirmed, excision surgery using the magnetic guidance means remote guidance system can be easily performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a magnetic induction device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the shape of a clip.
FIG. 3 is a cross-sectional view of a ratchet member.
FIG. 4 is a front view showing a state in which a patient is placed on a bed surrounded by a magnetic induction device.
FIG. 5 is a side view showing a state where a patient is placed on a bed.
FIG. 6 is an overall view of an endoscope used when excising a lesioned part.
7A is a view showing a state where the magnetic guiding device is set on the guide sheath, and FIG. 7B is a view showing a state where the rear end portion side of the guide sheath is removed by pulling a cut string. (C) is a figure which shows the state which pushed out the magnetic induction apparatus by pushing a flexible pushing rod.
FIG. 8 is a view showing a state in which a guide sheath and a magnetic guiding device are inserted into the endoscope.
FIG. 9 is a diagram showing a state where the magnetic guidance device is inserted into an internal organ.
FIG. 10 is a diagram showing a state in which a lesion is moved using a magnetic guidance device .
11A and 11B are diagrams showing a magnetic induction device, in which FIG. 11A shows a state in which the magnetic force and gravity acting on the magnetic induction device are opposite to each other, and FIG. 11B shows the magnetic induction when the clip is used as a reference. The direction of the means and the state where the gravity faces the same direction are shown.
FIG. 12 is a diagram showing a lesion excision step using a magnetic guidance device .
13A and 13B are diagrams showing a magnetic induction device according to a second embodiment of the present invention, in which FIG. 13A shows a state in which the magnetic force and gravity acting on the magnetic induction device are reversed, and FIG. The direction of the magnetic induction means when the clip is used as a reference and the state where the gravity is directed in the same direction are shown.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Magnetic induction apparatus 2 Magnetic induction means 2a Main-body part 2b Attachment part 3 Clip (hanging member)
3a Opening / closing piece 3b Tip 3c Ratchet member 3c1 Engagement piece 3c2 Engagement tooth 4 Connection string (flexible connection tool)
5 Case (transparent case)
6 Sphere (visual member)
7 Gravity direction visual recognition device 10 Magnetic guidance means guidance device 11 Bed 11a Floor board 12 XY stage (unidirectional movement mechanism)
13 frame / rail (moving mechanism in one plane)
14 15 Rail 16 Magnetic induction member 17 Electromagnet 18 Base 19 Counterweight 20 Endoscope 21 Insertion portion 21a Tip surface 22 Air / water supply nozzle 23 Illumination window 24 Observation window 25 Forceps channel outlet 26 Forceps insertion port protrusion 26a Inlet 30 Overtube 40 guide sheath 40a rear end portion 40b distal end portion 41 cut string 50 grasping forceps 50a flexible tube 51 grasping member 60 high frequency knife 60a distal end portion 70 magnetic guiding device 71 gravity direction visual recognition device A patient (object)
A1 Head B Organ B1 Submucosal layer B2 Eigenmuscle layer D1 D2 Direction of magnetic anchor L relative to clip L Flexible pushing rod L
P1 Magnetic force P2 Gravity X Lesions (target site)
X1 end (target part)
W Liquid (viewing member)

Claims

対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、
磁性体からなる磁気誘導手段と、
該磁気誘導手段と上記掛着部材とを接続するひも状の柔軟連結具と、
該柔軟連結具の中間部に固定した、内部が視認可能な透明ケースと、
この透明ケース内に挿入した、常時、重力に従って該ケース内を移動する非磁性体からなる視認部材と、
対象物外部に配置され、磁界を発生して上記磁気誘導手段に動力を与える磁気誘導手段誘導装置と、
を備え、
上記磁気誘導手段誘導装置が発生する磁界によって上記磁気誘導手段に動力を与えて、上記掛着部材に掛着された上記対象部位を移動させ、かつ、上記透明ケースと該透明ケース内の視認部材の相対位置により重力方向を認知することを特徴とする重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム。A hooking member for hooking a target part inside the target;
Magnetic induction means made of a magnetic material;
A string-like flexible connector for connecting the magnetic induction means and the hooking member;
A transparent case fixed to the middle part of the flexible connector and visible inside;
A visual recognition member made of a non-magnetic material that is inserted into the transparent case and constantly moves in the case according to gravity,
Disposed on the object outside the magnetic guidance means guiding device to power the magnetic induction means to generate a magnetic field,
With
Power is applied to the magnetic induction means by a magnetic field generated by the magnetic induction means guiding device to move the target portion hooked on the hooking member, and the transparent case and a visual recognition member in the transparent case A magnetic guidance means remote guidance system with a gravity direction visual recognition device, characterized by recognizing the direction of gravity by the relative position of the gravity direction.

請求項１記載の重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システムにおいて、上記透明ケースが球状をなすものである重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム。In claim 1 the direction of gravity viewing device with magnetic induction means remote guide system according, magnetic induction means remote guide systems with gravity direction viewing device in which the transparent casing forms spherical.

請求項１または２記載の重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システムにおいて、上記視認部材が、
上記ケースより小径の球体である重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム。 The magnetic guidance means remote guidance system with a gravity direction visual recognition device according to claim 1 or 2, wherein the visual recognition member comprises:
Magnetic guidance means remote guidance system with a gravity direction visual recognition device which is a sphere having a smaller diameter than the case.

請求項１または２記載の重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システムにおいて、上記視認部材が、
上記ケース内に充填された、該ケースの容積より体積の小さい液体である重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム。 The magnetic guidance means remote guidance system with a gravity direction visual recognition device according to claim 1 or 2, wherein the visual recognition member comprises:
A magnetic guidance means remote guidance system with a gravity direction visual recognition device, which is a liquid having a volume smaller than the volume of the case filled in the case.

請求項１から４のいずれか１項記載の重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システムにおいて、上記掛着部材が、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップである重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム。 The magnetic guidance means remote guidance system with a gravity direction visual recognition device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the hooking member is a clip that can be opened and closed and can clamp the target portion. Magnetic guidance means remote guidance system.

請求項１から４のいずれか１項記載の重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システムにおいて、上記掛着部材が、上記対象部位に突き刺さる釣り針状の針部材である重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム。In claims 1 to 4, any one of the direction of gravity viewing device with magnetic induction means remote guide systems described, the hooked members, the direction of gravity viewing device with magnetic induction is a hook shaped needle member pierce the above target site Means remote guidance system.

請求項１から６のいずれか１項記載の重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システムにおいて、
上記磁気誘導手段誘導装置は、
発生する磁界によって磁力を生じさせて、該磁力によって、上記磁気誘導手段を所定方向に移動させる磁気誘導部材と、
該磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したＵ字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、
上記Ｕ字状のフレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、
を有する重力方向視認装置付き磁気誘導手段遠隔誘導システム。 In the magnetic guidance means remote guidance system with a gravity direction visual recognition device according to any one of claims 1 to 6 ,
The magnetic guiding means guiding device is:
A magnetic induction member that generates a magnetic force by a generated magnetic field and moves the magnetic induction means in a predetermined direction by the magnetic force;
An in-plane movement mechanism for moving the magnetic induction member along a U-shaped frame member arranged in a specific plane;
A one-way moving mechanism for relatively moving the U-shaped frame member in a direction orthogonal to the one plane;
Magnetic guidance means remote guidance system with gravitational direction visual recognition device.

対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、
磁性体からなる磁気誘導手段と、
該磁気誘導手段と上記掛着部材とを接続するひも状の柔軟連結具と、
該柔軟連結具の中間部に固定した、内部が視認可能な透明ケースと、
この透明ケース内に挿入した、常時、重力に従って該ケース内を移動する非磁性体からなる視認部材と、
を備えることを特徴とする重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置。 A hooking member for hooking a target part inside the target;
Magnetic induction means made of a magnetic material;
A string-like flexible connector for connecting the magnetic induction means and the hooking member;
A transparent case fixed to the middle part of the flexible connector and visible inside;
A visual recognition member made of a non-magnetic material that is inserted into the transparent case and constantly moves in the case according to gravity,
An endoscopic magnetic guidance device with a gravity direction visual recognition device .

請求項８記載の重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置において、上記透明ケースを球状をなすものとした重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置。In the magnetic guidance device for the gravity direction viewing device with endoscope according to claim 8, the magnetic guidance device for the gravity direction viewing device with endoscope that the transparent casing as forming a spherical shape.

請求項８または９記載の重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置において、上記視認部材を、上記ケースより小径の球体とした重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置。In the magnetic guidance device for the gravity direction viewing device with endoscope according to claim 8 or 9, the viewing member, the small diameter of the sphere and the gravity direction viewing device with endoscope magnetic guiding device from the case.

請求項８または９記載の重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置において、上記視認部材を、上記ケース内に充填された、該ケースの容積より体積の小さい液体とした重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置。In the magnetic guidance device for the gravity direction viewing device with endoscope according to claim 8 or 9, wherein said viewing member, which is filled in the case, with the gravity direction viewing apparatus with light liquid volume than the volume of the case Endoscopic magnetic guidance device .

請求項８から１１のいずれか１項記載の重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置において、上記掛着部材を、開閉可能で、上記対象部位を挟持可能なクリップとした重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置。In the magnetic guidance device for the gravity direction viewing device with endoscope according to any one of claims 8 11, the hooked members, open a gravity direction viewing device was sandwiched capable clips the target site Endoscope magnetic guidance device .

請求項８から１１のいずれか１項記載の重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置において、上記掛着部材を、上記対象部位に突き刺さる釣り針状の針部材とした重力方向視認装置付き内視鏡用磁気誘導装置。 The magnetic guidance device for an endoscope with a gravity direction visual recognition device according to any one of claims 8 to 11 , wherein the hooking member is a fishhook-like needle member that pierces the target site . Endoscopic magnetic guidance device .