JP4360838B2 - Endoscope anchor remote guidance system - Google Patents
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Description
【0001】
【技術分野】
本発明は、内視鏡観察下で病変部を切除する際に用いる、内視鏡用アンカー遠隔誘導システムに関する。
【0002】
【従来技術及びその問題点】
従来、通常の手術において人体内部の病変部を切除する場合においては、把持鉗子を用いて病変部を持ち上げることにより病変部と隣接する正常組織との間隔を広げ、その状態で病変部と正常組織との間を切除している。しかし、例えば内視鏡的粘膜切除術(EMR)では、体内には内視鏡を一台しか挿入できないため、病変部を持ち上げることができず、注射針で病変部の周囲の正常粘膜に生理食塩水等を注入して病変部を浮き上がらせ、その状態で高周波ナイフやスネアなどを用いて病変部と正常粘膜の間の切除を行っていた。
【0003】
しかし、このような従来の方法では、病変部を十分な位置まで持ち上げることができなかったため、病変部と正常組織との境界の切除部分を十分確保することができなかった。
また、病変部が扁平な形状である場合は、切除部分を作りだすことができないこともあった。
【0004】
さらに、切除作業中において、すでに切除した病変部が正常組織上に落ち込むことにより内視鏡による視界を妨げることがあり、特に病変部が大きい場合に顕著であった。そのため、切除部分を見ることができず、盲目的に切除するために正常部分を損傷して穿孔などの合併症が発生したり、血管を損傷して大出血をきたし、また出血時も出血部位の確認ができず止血できないことから重篤な合併症を来すことも考えられ、より安全な装置が求められていた。
【0005】
そこで本出願人は、これらの問題点を解決すべく、人体の臓器内部の病変部を把持する把持部材と、該把持部材に接続された磁性体からなる磁気アンカーと、人体の外部に配置され、磁界を発生して磁気アンカーに動力を与える磁気アンカー誘導装置と、を備え、磁気アンカー誘導装置が発生する磁界によって磁気アンカーに動力を与えて、把持部材によって把持された病変部を持ち上げることを特徴とする磁気アンカー遠隔誘導システムを提案し、特許出願している(特願2002−268239号)。
【0006】
この磁気アンカー遠隔誘導システムでは、上記磁力が強い場合には、磁気アンカーの底面が臓器内壁に接触することがある。しかし、従来の磁気アンカーは球状をなしていたので、磁気アンカーと臓器内壁との接触面積は小さく、そのため、磁気アンカーから臓器内壁に、局所的に強い圧力が掛かるおそれがあった。
その一方、磁気アンカーの臓器内壁との接触面積を大きくするために、磁気アンカー自体を大型化すると、磁気アンカーのコストが増大するとともに、磁気アンカーを体内に挿入する作業が難しくなってしまう。
【0007】
【発明の目的】
本発明の目的は、アンカー自体の大きさは従来と変えることなく、アンカーが対象物に接触した際に、対象物に局所的に強い圧力が掛からないようにした内視鏡用アンカー遠隔誘導システムを提供することにある。
【0008】
【発明の概要】
本発明の内視鏡用アンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を把持可能な把持部材と、該把持部材に接続された磁性体からなる磁気アンカーと、上記対象物外部に配置され、磁界を発生する磁気アンカー誘導装置と、を具備し、該磁気アンカー誘導装置が発生する磁界からの磁力により、上記磁気アンカーを移動させて、上記把持部材に把持された対象部位を所定方向に移動させる内視鏡用アンカー遠隔誘導システムであって、上記磁気アンカーの、上記把持部材との接続側端部と反対側に位置する底面を、上記対象物に接触可能な円形で凸状または凹状をなす接触面とし、該接触面の半径よりその曲率半径を大きくしたことを特徴としている。
【0009】
別の態様によれば、本発明の内視鏡用アンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を把持可能な把持部材と、該把持部材に接続された磁性体からなる磁気アンカーと、上記対象物外部に配置され、磁界を発生する磁気アンカー誘導装置と、を具備し、該磁気アンカー誘導装置が発生する磁界からの磁力により、上記磁気アンカーを移動させて、上記把持部材に把持された対象部位を所定方向に移動させる内視鏡用アンカー遠隔誘導システムであって、上記磁気アンカーの、上記把持部材との接続側端部と反対側に位置する底面を多角形状とし、該底面の内接円によって囲まれた上記対象物に接触可能な凸状または凹状をなす接触面を、その半径よりその曲率半径を大きくしたことを特徴としている。
【0010】
これらの態様では、上記磁気アンカーと把持部材とを、柔軟な連結ひもで連結するのが実際的である。
【0011】
上記磁気アンカー誘導装置は、発生する磁界によって磁力を生じさせて、該磁力によって、上記磁気アンカーを所定方向に移動させる磁気誘導部材と、該磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したU字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、上記U字状のフレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、を有するのが実際的である。
【0012】
さらに、別の態様によれば、本発明の内視鏡用アンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を把持可能な把持部材と、該把持部材に接続された非磁性体からなる重力アンカーと、を具備し、該重力アンカーを重力に従って移動させて、上記把持部材に把持された対象部位を重力方向下方に移動させる内視鏡用アンカー遠隔誘導システムであって、上記重力アンカーの、上記把持部材との接続側端部と反対側に位置する底面を、上記対象物に接触可能な円形の接触面とし、該接触面の半径よりその曲率半径を大きくしたことを特徴としている。
【0013】
さらに、別の態様によれば、本発明の内視鏡用アンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を把持可能な把持部材と、該把持部材に接続された非磁性体からなる重力アンカーと、を具備し、上記重力アンカーを重力に従って移動させて、上記把持部材に把持された対象部位を重力方向下方に移動させる内視鏡用アンカー遠隔誘導システムであって、上記重力アンカーの、上記把持部材との接続側端部と反対側に位置する底面を多角形状とし、該底面の内接円によって囲まれた上記対象物に接触可能な接触面を、その半径よりその曲率半径を大きくしたことを特徴としている。
【0014】
これらの態様でも、上記重力アンカーと把持部材とを、柔軟な連結ひもで連結するのが実際的である。
【0027】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第1の実施形態を、図1から図12を参照しながら説明する。
本実施形態のアンカー遠隔誘導システムは、磁気アンカー装置10(把持部材11、磁気アンカー12、連結ひも13、牽引分離部材14、筒状締付部材15からなる)と、磁気アンカー装置10の内視鏡20からの分離操作等を行う操作装置30と、磁気アンカー装置10を体外において吸引制御する(磁気アンカー12に磁力を及ぼす)磁気アンカー誘導装置40とからなるものである。
【0028】
まず、図1から図3を参照して、磁気アンカー装置10の構成について説明する。
対称形状をなす把持部材11は、金属板を折曲加工した弾性部材であり、自由状態においてその両側部の先端が接触するCリング状の基部11aと、基部11aの先端から前方に延びつつ拡開する一対の傾斜片11b、11bと、両傾斜片11b、11bの先端から互いに平行に延びる開閉片11c、11cと、両開閉片11c、11cの先端から内向きに傾斜しながら延出する爪部11d、11dとを具備している。さらに、基部11aの後端部には挿入孔11a1が穿設されている。
【0029】
磁気アンカー12は略円錐状をなしており、その底面は、臓器Bの内壁に接触可能な接触面12aとなっている。この接触面12aは凹凸のない平面である。即ち、接触面12aの曲率半径は無限大なので、接触面12aは、その半径より曲率半径が大きくなっている。さらに、磁気アンカー12は、全体が強磁性材料から成形されており、強磁性材料の具体例としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石がある。
【0030】
磁気アンカー12の接触面12aと反対側に位置する頂点部には、柔軟な連結ひも13の両端部が固着されており、この連結ひも13の中間部は、把持部材11の基部11aの中空部を挿通することにより、磁気アンカー12と把持部材11が連結されている。
【0031】
牽引分離部材14は棒状の部材であり、その先端には、把持部材11の挿入孔11a1を貫通する一対の挿入片14aと、挿入片14aの先端に設けられた、基部11aの内面に係合して、挿入片14aが基部11aから抜け出すのを防止する抜け止め部14bとが設けられている。さらに、牽引分離部材14の基端部には鈎部14cが形成されている。牽引分離部材14は、プラスチックやSUS等の金属材料から成形されており、所定の切断力以上の強い力を受けると切断される程度の強度である。
【0032】
図1から図3等に示す両端が開口する筒状締付部材15は、可撓性のある材料からなるものである。この筒状締付部材15には、筒状締付部材15と同方向を向く一対のスリット15aが形成されている。このスリット15aの前端は開放しており後端は閉塞している。さらに、この筒状締付部材15の内径は、把持部材11の基部11aと傾斜片11bが嵌合可能な寸法となっている。
【0033】
図1に示す状態(把持部材11が筒状締付部材15内に嵌合していない状態)から、筒状締付部材15に対して牽引分離部材14を相対的に後方に引くと、図2に示すように、把持部材11の基部11aが内向きに弾性変形しながら筒状締付部材15の内部に引き込まれる。すると、基部11aの径が小さくなり、両傾斜片11bと両開閉片11cが互いに離れる開状態となる。
図3に示すように、筒状締付部材15に対して牽引分離部材14をさらに相対的に後方に引くと、把持部材11が内向きに弾性変形しながら筒状締付部材15の内部にさらに引き込まれ、その傾斜片11bが筒状締付部材15の先端開口部に接触し、両開閉片11cと両爪部11dが互いに接近する閉状態となる。
【0034】
図4は、アンカー遠隔誘導システムを用いた切除術の実施に用いる内視鏡20を示している。
内視鏡20は周知のように、柔軟で可撓性を有し体内に挿入される挿入部21を有しており、その先端面22には、エア及び洗浄水を送るための送気送水ノズル(図示略)、切除部及びその周辺を照らすための照明窓(図示略)、直後に対物レンズと撮像素子が配置された、切除部及びその周辺を観察するための観察窓、並びに、図7等に示された鉗子チャネルCの出口23が設けられている。鉗子チャンネルCは挿入部21内に形成されており、その入口24aは鉗子挿入口突起24の端面に形成され、さらに、その出口23は先端側が拡径するテーパ状となっている。
【0035】
次に、図7を参照しながら、内視鏡20の鉗子チャンネルC内に挿入される操作装置30について説明する。
挿入管31は可撓性を有する筒状の部材であり、内視鏡20の鉗子口24の入口24aから鉗子チャンネルCに挿通可能であり、その全長は鉗子チャンネルCより長い。さらに、その内径は、図1の状態の把持部材11及び筒状締付部材15を挿入可能な寸法となっている。挿入管31の内部には、挿入管31に対して相対移動可能な筒状の挿入コイル32が挿通されている。挿入コイル32の先端部には、大径部33aと小径部33bとからなる規制管33の小径部33bが嵌合され、接着剤、はんだ、ロウなどによって、小径部33bが挿入コイル32の先端部に固着されている。
【0036】
大径部33aの外径は挿入管31の内径より小さく、かつ、挿入コイル32の外径とほぼ同一に設定されている。さらに、大径部33aの内径は小径部33bの内径より大きく、筒状締付部材15の外形と略同一に設定されており、大径部33a内面の小径部33b内面との接続部には、規制管33の軸線に対して直交する環状段部33a1が形成されている(図7等参照)。
【0037】
鉗子チャンネルCに挿入された挿入コイル32の内側には、先端にフック部34が設けられた操作ワイヤ35が、挿入コイル32と規制管33に対して相対移動可能に挿入されている。フック部34は、接着剤、はんだ、ロウ等によって、その基端部が操作ワイヤ35の先端部に固着されている。
さらに、挿入管31、挿入コイル32、及び操作ワイヤ35の各基端部は、操作装置30の操作部(図示略)に連結されており、互いに軸方向に相対移動可能となっている。
以上説明した、挿入管31、挿入コイル32、規制管33、フック部34、操作ワイヤ35、及び操作部により操作装置30が構成されている。
【0038】
次に、図5及び図6を用いて、患者Aの体外において磁気アンカー12を吸引制御する磁気アンカー誘導装置40の構成について説明する。
患者Aを載せる床板41aを具備するベッド41の両側部には、一対のXYステージ(一方向移動機構)42、42が配設されている。この一対のXYステージ42は、ベッド41の長手方向に沿って、両者42、42の該長手方向位置が常時同じになるように、直線的に往復移動するものである。さらに、ベッド41の上方には、ベッド41の長手方向と直交する平面内において互いに平行をなす、正面視略逆U字形の二つのレール44、45からなるフレーム/レール(一平面内移動機構)43が配設されており、このフレーム/レール43の両端部は、左右のXYステージ42にそれぞれ固定されている。内側のレール44には、磁気アンカー12を体外において吸引制御する(磁気アンカー12に磁力を及ぼす)磁気誘導部材46が摺動自在に装着されており、磁気誘導部材46は左右のXYステージ42の間を、レール45に沿って移動することができる。磁気誘導部材46は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石47を基体48上に固定したものであり、その電磁石47は常時、患者A側を向いている(図5参照)。なお、磁気誘導部材46は、永久磁石と電磁石の組み合わせでもよく、また、永久磁石と電磁石を2個以上組み合わせたものでも良い。
【0039】
フレーム/レール43の外側のレール45には、フレーム/レール43全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト49がレール45に摺動自在に装着されている。カウンターウエイト49は、磁気誘導部材46の位置に応じて、その位置が変化する。例えば、磁気誘導部材46が患者Aの正面側に位置するときは、カウンターウエイト49は患者Aの背面側に位置し、磁気誘導部材46が患者Aの背面側にあるときは、カウンターウエイト49は患者Aの正面側に位置して、フレーム/レール43全体の重量バランスをとっている。
そして、以上説明した磁気誘導部材46、XYステージ42、フレーム/レール43により磁気アンカー誘導装置40が構成されている。
【0040】
次に、アンカー遠隔誘導システムを用いた病変部Xの切除要領について説明する。
アンカー遠隔誘導システムを用いた切除術の実施に先立っては、まず、図5及び図6に示すように、局所麻酔を施した患者Aをベッド41の床板41a上に横たわらせる。このとき、XYステージ42を操作して、フレーム/レール43のベッド41の長手方向位置を、患者Aの頭部A1とほぼ同じ位置にしておき、さらに、磁気誘導部材46及びカウンターウエイト49を所定の場所に位置させておく。
次に、XYステージ42を操作してフレーム/レール43を患者Aの正面側に配置させ、さらに、磁気誘導装置46をフレーム/レール43に沿って移動させて、磁気誘導部材46を切除術開始時位置に位置させる(図6参照)。
【0041】
次いで、図示を省略した可撓性を有するオーバーチューブを、患者Aの口から体内に挿入し、このオーバーチューブの先端部を、臓器B(対象物)(図8から図12参照)内の病変部(対象部位)Xに近接させる。続いて、内視鏡20の挿入部21をオーバーチューブ内に挿入し、挿入部21の先端部をオーバーチューブの先端から突出させ、病変部Xに近接させる(図示略)。このように、内視鏡20の挿入部21の先端を臓器B内に挿入すると、内視鏡20の挿入部21の先端面22に設けられた観察窓から得られた臓器B内の観察像が、図示を省略したテレビモニタに写し出される。
【0042】
次いで、鉗子口24の入口24aから、先端部に注射針を具備するチューブ状の処置具(図示略)を鉗子チャンネルCに挿入して、その注射針を鉗子チャンネルCの出口23から突出させる。そして、注射針を病変部Xの周辺から臓器壁の粘膜下層B1に挿入して生理食塩水等を注入し、病変部Xを固有筋層B2から浮き上がらせておく(図8から図12参照)。
【0043】
続いて、鉗子チャンネルCから該処置具を取り出し、代わりに、鉗子チャンネルCに挿入管31を挿入する。上述したように、挿入管31は鉗子チャンネルCより長いので、鉗子チャンネルCに挿入管31を挿入すると、その基端部が鉗子口24から突出する(図示略)。
次いで、内視鏡20の外部において、挿入コイル32の先端に固定された規制管33の大径部33a内に筒状締付部材15の基端部を嵌合し、その後端面を環状段部33a1に当接させる。続いて、挿入コイル32を挿入管31の基端側からその内部に挿入し、さらに、挿入コイル32の内部に操作ワイヤ35を挿入して、挿入管31、挿入コイル32、及び操作ワイヤ35の基端部を上記操作部に連結する。そして、操作ワイヤ35の先端部に固着されたフック部34を、内視鏡20の先端面22から突出させ、磁気アンカー装置10の牽引分離部材14の鈎部14cをフック部34に係合させて、磁気アンカー装置10と操作装置30を一体化する。
この際、操作ワイヤ35は挿入管31よりも充分長いため、操作ワイヤ35の基端部は、鉗子口24から突出した挿入管31の基端部のさらに後方に突出する(図示略)。
また、筒状締付部材15は可撓性を有する材料から成形されており、かつ、挿入コイル32は屈曲自在なので、挿入部21が屈曲していても、これらの部材は鉗子チャンネルC内をスムーズに移動することができる。
【0044】
このように磁気アンカー装置10と操作装置30を一体化した状態で、操作ワイヤ35をその基端側に牽引すると、図7に示すように、把持部材11と連結ひも13と牽引連結部材14が鉗子チャンネル内に収納され、さらに、磁気アンカー12が鉗子チャンネルCの出口23に嵌合して、その大部分が鉗子チャンネルC内に収納される。
【0045】
このように、内視鏡20に磁気アンカー装置10と操作装置30をセットしたら、図8に示すように、挿入管31を挿入部21の先端側に移動させて、その先端部を先端面22から突出させ、磁気アンカー12を鉗子チャンネルCから押し出す。
次いで、挿入コイル32を挿入部21の先端側に移動させて、把持部材11を挿入管31の先端から突出させ、把持部材11を病変部Xに近接させる。この状態で操作ワイヤ35を内視鏡20に対して相対的に後方に引くと、把持部材11の基部11aが筒状締付部材15内に引き込まれ、把持部材11は図8に示す開状態となる。
【0046】
さらに操作ワイヤ35を後方に引くと、把持部材11の基部11aが筒状締付部材15内部の後方にさらに引き込まれ、かつ、傾斜片11bが筒状締付部材15の先端開口部に当接するので、把持部材11の開閉片11cが閉じて、両爪部11dが病変部Xを強固に把持する(図9参照)。
【0047】
この状態で、操作ワイヤ35を上記切断力以上の強い力で後方に引くと、フック部34と係合している牽引分離部材14が、その中間部で切断され、その結果、磁気アンカー装置10が操作ワイヤ35から分離する(図10参照)。
【0048】
続いて、図11に示すように、患者Aの体外に配置されている磁気誘導部材46の発生磁界を強めることによって、磁気アンカー12を図11の上側に吸引すると、連結ひも13がスリット15a内を緊張しながら図11の上側に移動し、接触面12a全面が臓器Bの内壁に接触して、把持部材11が磁力方向(図11の上方)に移動する。その結果、把持部材11に掴まれている病変部Xも同方向に十分な距離だけ持ち上げられる。
【0049】
このように、病変部Xを所望方向に所望距離だけ移動させると、病変部Xと正常組織との境界部に、十分な大きさの切除部分が形成されるので、挿入管31、挿入コイル32、及び操作ワイヤ35を内視鏡20から取り出し、図11に示すように、内視鏡20(図11では図示略)の鉗子チャネルCを利用して高周波メス50などの切開具を臓器B内に挿入し、病変部Xを粘膜とともに一方の端部側から切除する。
そして、病変部Xを一方の端部側から反対の端部側に切除すると、やがて、病変部X全体が完全に切除される(図12参照)。
なお、高周波メス50による切除作業時においては、切除領域が拡がるにつれて、高周波メス50の先端50aの位置の確認は、より容易となる。
【0050】
以上のように切除作業を終えると、正常組織から切り離された病変部Xは把持部材11(磁気アンカー装置10)に把持されたままの状態となるので、病変部Xの紛失が防止される。
切除した病変部Xを回収するには、図12に示すように、内視鏡20の鉗子チャンネルCに、その先端部に開閉可能な一対の把持片61を具備し、かつ、その基端部に操作部(図示略)を具備する把持鉗子60を挿入する。そして、この操作部を操作して、把持片61を開放状態にした状態で牽引分離部材14に近接させ、その後に両把持片61を閉じて、両把持片61により牽引分離部材14を確実に把持する(図12参照)。そして、そのままの状態で内視鏡20を体内から抜き去り、病変部Xを磁気アンカー装置10とともに体外に取り出し、その後に、切除した部分の縫合、消毒などの処置を行う。
【0051】
以上のように、本実施形態のアンカー遠隔誘導システムを用いれば、磁気誘導部材46からの発生磁界により磁気アンカー12が吸引されて、その接触面12aが臓器Bの内壁に強い力で接触しても、接触面12aの曲率半径がその半径より大きいので、その半径が接触面12aの半径と同じである従来の球状の磁気アンカーが臓器Bの内壁に接触する場合に比べて、両者の接触面積が大きくなる。その結果、単位接触面積当たりの接触力は従来より小さくなり、臓器Bに局所的に大きな負荷が掛かることはない。
【0052】
さらに、病変部Xを所望方向に十分な距離だけ移動させることができるため、病変部Xと正常組織との境界の切除部分を、容易かつ確実に十分な大きさで確保することができる。また、病変部Xが扁平な形状であっても、十分な大きさの切除部分を作りだすことができるので、このような場合であっても、病変部Xを容易に切除することが可能となる。
【0053】
また、病変部Xは把持部材11により持ち上げられるため、切除部分を十分確保することができ、すでに切除した病変部Xが固有筋層B2上に落ち込むことを防止できる。
また、任意の位置に把持部材11を配置できるため、切除した病変部Xにより内視鏡20の視界が妨げられることがない。
【0054】
次に、本発明の第2の実施形態について、図13を参照しながら説明する。
なお、第1の実施形態と同じ部材には同じ符号を付すに止めて、その詳細な説明は省略する。
【0055】
本実施形態のアンカー遠隔誘導システムは、重力アンカー装置70(把持部材11、重力アンカー71、連結ひも13、牽引分離部材14、筒状締付部材15からなる)と、操作装置30とからなるものである。
【0056】
重力アンカー71の外形は磁気アンカー12と同じであり、その底面が接触面71aとなっており、全体が非磁性体によって成形されている。非磁性体の具体例としては、金、銅、アルミニウム、ステンレス(オーステナイト系)、真鍮、セラミック、硝子等がある。
【0057】
この重力アンカー装置70は、第1の実施形態と同じ要領により、内視鏡20に装着された状態で臓器B内に挿入された後、その把持部材11が病変部Xを把持する。
そして、重力アンカー71は重力Pに従って移動するので、患者Aの体勢を変えて、重力アンカー71を重力方向下方に移動させると、重力アンカー71の接触面71aが臓器Bの内壁に接触し、ひも部13が緊張するとともに、把持部材11が把持している病変部Yが重力方向下方に移動する。この結果、病変部Xと正常組織との境界部に、十分な大きさの切除部分が形成されるので、高周波メス50で病変部Xを切除する。
【0058】
以上のように、本実施形態のアンカー遠隔誘導システムによっても、第1の実施形態と同様に、重力アンカー71の接触面71aが臓器Bの内壁に強い力で接触しても、重力アンカー71の接触面71aの曲率半径が半径より大きいので、その半径が接触面71aの半径と同じである従来の球状のアンカーが臓器Bの内壁に接触する場合に比べて、両者の接触面積が大きくなり、単位接触面積当たりの接触力は従来より小さくなる。その結果、臓器Bに局所的に大きな負荷が掛かることが防止される。
さらに、本実施形態では、第1の実施形態では必要であった高価な装置である磁気アンカー誘導装置40が不要になるので、第1の実施形態に比べて、コスト的に有利である。
【0059】
なお、第1の実施形態において、磁気アンカーを以下に説明する形状としても、第1の実施形態と同様の効果が得られる。
図14及び図15に示す磁気アンカー80の底部には、凸状の接触面80aが形成されている。この接触面80aの曲率半径rは、その半径Rより大きく設定されている。磁気アンカー80の底部をこのような形状にしても、接触面80aと臓器Bの内壁との接触面積は、その半径が接触面80aの半径と同じである従来の球状の磁気アンカーに比べて大きくなる。
【0060】
さらに、図16及び図17に示す磁気アンカー90の底部には、凹状の接触面90aが形成されている。この接触面90aの曲率半径r1は、その半径R1より大きく設定されている。磁気アンカー90の底部をこのような形状にしても、接触面90aと臓器Bの内壁との接触面積は、その半径が接触面90aの半径と同じである従来の球状の磁気アンカーに比べて大きくなる。
【0061】
また、図18及び図19に示す磁気アンカー100は、略直方体状となっており、その略正方形の底面100aの内接円C1によって囲まれた部分は、凸状の接触面100bとなっている。この接触面100bの曲率半径r2は、その半径R2より大きく設定されている。磁気アンカー100の底部をこのような形状にしても、接触面100bと臓器Bの内壁との接触面積は、その半径が接触面100bの半径と同じである従来の球状の磁気アンカーに比べて大きくなる。
【0062】
さらに、図20及び図21に示す磁気アンカー110は、略三角錐状となっており、その略三角形の底面110aの内接円C2によって囲まれた部分は、凸状の接触面110bとなっている。この接触面110bの曲率半径r3は、その半径R3より大きく設定されている。磁気アンカー110の底部をこのような形状にしても、接触面110bと臓器Bの内壁との接触面積は、その半径が接触面110bの半径と同じである従来の球状の磁気アンカーに比べて大きくなる。
【0063】
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。例えば、第2の実施形態の重力アンカー71の形状を、図14から図21に示す形状とすることも勿論可能である。
【0064】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によると、アンカー自体の大きさは従来と変えることなく、アンカーが対象物に接触した際に、対象物に局所的に強い圧力が掛からないようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態の磁気アンカー装置の全体図である。
【図2】把持部材が開いた状態の磁気アンカー装置の全体図である。
【図3】把持部材が閉じた状態の磁気アンカー装置の全体図である。
【図4】内視鏡の全体図である。
【図5】病変部の切除が行われる患者を載せたベッドと、磁気アンカー誘導装置を、患者の頭部側から見た図である。
【図6】患者を載せたベッドと、磁気アンカー誘導装置の側面図である。
【図7】鉗子チャンネル内に、磁気アンカー装置と連係した状態で操作装置を挿入した状態を示す、内視鏡先端部の拡大縦断側面図である。
【図8】開いた状態で、内視鏡の先端から突出した把持部材が、病変部を掴む直前の状態を示す拡大縦断側面図である。
【図9】内視鏡の先端から突出した把持部材が閉じて、病変部を掴んだ状態を示す拡大縦断側面図である。
【図10】内視鏡の内部において、磁気アンカー装置と操作装置が分離した状態を示す拡大縦断側面図である。
【図11】把持部材が病変部を把持した後に、磁気アンカー誘導装置を用いて、病変部を持ち上げている状態を示す拡大縦断側面図である。
【図12】病変部を把持した磁気アンカーを、把持鉗子により把持する状態を示す図である。
【図13】本発明の第2の実施形態の重力アンカーを利用して、病変部を重力方向下方に移動させている状態を示す拡大縦断側面図である。
【図14】磁気アンカーの変形例の側面図である。
【図15】磁気アンカーの変形例の底面図である。
【図16】磁気アンカーの別の変形例の側面図である。
【図17】磁気アンカーの別の変形例の底面図である。
【図18】磁気アンカーのさらに別の変形例の側面図である。
【図19】磁気アンカーのさらに別の変形例の底面図である。
【図20】磁気アンカーのさらに別の変形例の側面図である。
【図21】磁気アンカーのさらに別の変形例の底面図である。
【符号の説明】
10 磁気アンカー装置
11 把持部材
11a 基部
11a1 挿入孔
11b 傾斜片
11c 開閉片
11d 爪部
12 磁気アンカー
12a 接触面
13 連結ひも
14 牽引分離部材
14a 挿入片
14b 抜け止め部
14c 鈎部
15 筒状締付部材
20 内視鏡
21 挿入部
22 先端面
23 鉗子チャンネルの出口
24 鉗子口
24a 入口
30 操作装置
31 挿入管
32 挿入コイル
33 規制管
33a 大径部
33a1 環状段部
33b 小径部
34 フック部
35 操作ワイヤ
40 磁気アンカー誘導装置
41 ベッド
41a 床板
42 XYステージ(一方向移動機構)
43 フレーム/レール(一平面内移動機構)
44 45 レール
46 磁気誘導部材
47 電磁石
48 基体
49 カウンターウェイト
50 高周波メス
50a 先端部
60 把持鉗子
61 把持部材
70 重力アンカー装置
71 重力アンカー
71a 底面
71b 接触面
80 磁気アンカー
80a 接触面
90 磁気アンカー
90a 接触面
100 磁気アンカー
100a 底面
100b 接触面
110 磁気アンカー
110a 底面
110b 接触面
A 患者(対象物)
A1 頭部
B 臓器
B1 粘膜下層
B2 固有筋層
C 鉗子チャンネル
P 重力
r r1 r2 r3 曲率半径
R R1 R2 R3 半径
X 病変部(対象部位)[0001]
【Technical field】
The present invention relates to an endoscopic anchor remote guidance system used when excising a lesion under endoscopic observation.
[0002]
[Prior art and its problems]
Conventionally, when excising a lesion inside a human body in a normal operation, the distance between the lesion and the adjacent normal tissue is widened by lifting the lesion using a grasping forceps, and the lesion and the normal tissue are in that state. It is excised between. However, for example, in endoscopic mucosal resection (EMR), since only one endoscope can be inserted into the body, the lesion cannot be lifted, and the normal mucous membrane around the lesion cannot be lifted with an injection needle. Saline was injected to raise the lesion, and in that state, a high-frequency knife or snare was used to perform excision between the lesion and the normal mucosa.
[0003]
However, in such a conventional method, the lesioned part could not be lifted to a sufficient position, and thus a sufficient excision part at the boundary between the lesioned part and the normal tissue could not be secured.
In addition, when the lesioned part has a flat shape, it may not be possible to create an excised part.
[0004]
Further, during the excision work, the already excised lesioned part may fall on the normal tissue, thereby obstructing the field of view by the endoscope, particularly when the lesioned part is large. For this reason, the excised part cannot be seen, and in order to remove it blindly, the normal part is damaged and complications such as perforation occur, blood vessels are damaged and major bleeding occurs. Since it could not be confirmed and hemostasis could not be achieved, serious complications could occur, and a safer device was required.
[0005]
Therefore, in order to solve these problems, the present applicant is arranged outside the human body with a gripping member that grips a lesioned part inside a human organ, a magnetic anchor made of a magnetic body connected to the gripping member, and a magnetic anchor. A magnetic anchor guide device that generates a magnetic field and powers the magnetic anchor, and lifts the lesioned part gripped by the gripping member by powering the magnetic anchor by the magnetic field generated by the magnetic anchor guide device. A magnetic anchor remote guidance system is proposed and a patent application has been filed (Japanese Patent Application No. 2002-268239).
[0006]
In this magnetic anchor remote guidance system, when the magnetic force is strong, the bottom surface of the magnetic anchor may come into contact with the inner wall of the organ. However, since the conventional magnetic anchor has a spherical shape, the contact area between the magnetic anchor and the inner wall of the organ is small, and there is a risk that a strong pressure is locally applied from the magnetic anchor to the inner wall of the organ.
On the other hand, when the size of the magnetic anchor itself is increased in order to increase the contact area of the magnetic anchor with the inner wall of the organ, the cost of the magnetic anchor increases and the work of inserting the magnetic anchor into the body becomes difficult.
[0007]
OBJECT OF THE INVENTION
An object of the present invention is to provide a remote guidance system for an anchor for an endoscope in which the size of the anchor itself is not changed from the conventional one, and when the anchor contacts the object, a strong pressure is not locally applied to the object. Is to provide.
[0008]
Summary of the Invention
An endoscope anchor remote guidance system according to the present invention is disposed outside a target object, a gripping member capable of gripping a target part inside the target object, a magnetic anchor made of a magnetic material connected to the gripping member, A magnetic anchor guide device that generates a magnetic field, and the magnetic anchor is moved by a magnetic force from the magnetic field generated by the magnetic anchor guide device to move a target portion gripped by the gripping member in a predetermined direction. An endoscope remote guidance system for endoscope, wherein the bottom surface of the magnetic anchor located on the side opposite to the end on the connection side with the gripping member has a circular , convex or concave shape that can contact the object. and eggplant contact surface, is characterized in that a larger radius of curvature than the radius of the contact surface.
[0009]
According to another aspect, an endoscope anchor remote guidance system according to the present invention includes a gripping member capable of gripping a target portion inside a target object, a magnetic anchor made of a magnetic material connected to the gripping member, and A magnetic anchor guiding device that is arranged outside the object and generates a magnetic field. The magnetic anchor is moved by the magnetic force generated by the magnetic anchor guiding device and gripped by the gripping member. An endoscope anchor remote guidance system for moving a target part in a predetermined direction, wherein the bottom surface of the magnetic anchor opposite to the end on the connection side with the gripping member has a polygonal shape, The contact surface having a convex shape or a concave shape that can contact the object surrounded by the tangent circle is characterized in that its radius of curvature is larger than its radius.
[0010]
In these embodiments, it is practical to connect the magnetic anchor and the gripping member with a flexible connecting string.
[0011]
The magnetic anchor guide device generates a magnetic force by a generated magnetic field, and moves the magnetic anchor in a predetermined direction by the magnetic force, and a U-shape in which the magnetic guide member is arranged in a specific plane. It is practical to have an in-plane moving mechanism that moves along the frame member and a unidirectional moving mechanism that relatively moves the U-shaped frame member in a direction perpendicular to the one plane.
[0012]
Furthermore, according to another aspect, the remote anchor guidance system for an endoscope of the present invention is a gravitational anchor comprising a gripping member capable of gripping a target portion inside a target object and a non-magnetic material connected to the gripping member. An endoscope anchor remote guidance system that moves the gravity anchor according to gravity and moves the target portion gripped by the gripping member downward in the direction of gravity. The bottom surface located on the side opposite to the connection side end with the gripping member is a circular contact surface that can contact the object, and the radius of curvature is larger than the radius of the contact surface.
[0013]
Furthermore, according to another aspect, the remote anchor guidance system for an endoscope of the present invention is a gravitational anchor comprising a gripping member capable of gripping a target portion inside a target object and a non-magnetic material connected to the gripping member. An endoscopic anchor remote guidance system for moving the target site gripped by the gripping member downward in the direction of gravity by moving the gravity anchor according to gravity, The bottom surface located on the opposite side of the connection side end with the gripping member has a polygonal shape, and the radius of curvature of the contact surface that can be in contact with the object surrounded by the inscribed circle of the bottom surface is larger than the radius. It is characterized by that.
[0014]
In these modes, it is practical to connect the gravity anchor and the gripping member with a flexible connecting string.
[0027]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The anchor remote guidance system of the present embodiment includes a magnetic anchor device 10 (consisting of a
[0028]
First, the configuration of the
The
[0029]
The
[0030]
Both ends of a flexible connecting
[0031]
The pulling / separating
[0032]
The
[0033]
From the state shown in FIG. 1 (the state in which the gripping
As shown in FIG. 3, when the
[0034]
FIG. 4 shows an
As is well known, the
[0035]
Next, the
The
[0036]
The outer diameter of the
[0037]
Inside the
Furthermore, each base end part of the
The
[0038]
Next, the configuration of the magnetic
A pair of XY stages (one-way moving mechanisms) 42 and 42 are disposed on both sides of the
[0039]
A
The
[0040]
Next, the excision procedure of the lesion X using the anchor remote guidance system will be described.
Prior to performing excision using the anchor remote guidance system, first, as shown in FIGS. 5 and 6, the patient A subjected to local anesthesia is laid on the
Next, the
[0041]
Next, a flexible overtube (not shown) is inserted into the body from the mouth of the patient A, and the distal end of the overtube is inserted into the lesion in the organ B (target) (see FIGS. 8 to 12). Close to the part (target part) X. Subsequently, the
[0042]
Next, a tube-like treatment tool (not shown) having an injection needle at the tip is inserted into the forceps channel C from the
[0043]
Subsequently, the treatment tool is taken out from the forceps channel C, and the
Next, outside the
At this time, since the
Further, since the
[0044]
When the
[0045]
When the
Next, the
[0046]
When the
[0047]
In this state, when the
[0048]
Subsequently, as shown in FIG. 11, when the
[0049]
Thus, when the lesioned part X is moved by a desired distance in the desired direction, a sufficiently large excision part is formed at the boundary between the lesioned part X and the normal tissue. Then, the
Then, when the lesioned part X is excised from one end side to the opposite end side, the entire lesioned part X is eventually completely excised (see FIG. 12).
At the time of excision work with the high-
[0050]
When the excision work is completed as described above, the lesioned part X separated from the normal tissue remains in the state of being gripped by the gripping member 11 (magnetic anchor device 10), and thus the lesioned part X is prevented from being lost.
In order to collect the excised lesion X, as shown in FIG. 12, the forceps channel C of the
[0051]
As described above, when the anchor remote guidance system of this embodiment is used, the
[0052]
Further, since the lesioned part X can be moved in a desired direction by a sufficient distance, the excised part at the boundary between the lesioned part X and the normal tissue can be easily and reliably secured with a sufficient size. Even if the lesioned part X has a flat shape, a sufficiently large excision part can be created. Even in such a case, the lesioned part X can be easily excised. .
[0053]
In addition, since the lesioned part X is lifted by the gripping
In addition, since the gripping
[0054]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The same members as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
[0055]
The anchor remote guidance system of this embodiment includes a gravity anchor device 70 (consisting of a gripping
[0056]
The outer shape of the
[0057]
The
Since the
[0058]
As described above, even with the anchor remote guidance system of this embodiment, even if the
Furthermore, in this embodiment, the magnetic
[0059]
In the first embodiment, the same effect as that of the first embodiment can be obtained even if the magnetic anchor has a shape described below.
A
[0060]
Furthermore, a
[0061]
Further, the
[0062]
Further, the
[0063]
Although the present invention has been described with reference to the above embodiment, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be improved or changed within the scope of the purpose of the improvement or the idea of the present invention. For example, the shape of the
[0064]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the size of the anchor itself is not changed, and when the anchor comes into contact with the object, a strong pressure is not locally applied to the object.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall view of a magnetic anchor device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an overall view of the magnetic anchor device with a gripping member open.
FIG. 3 is an overall view of the magnetic anchor device in a state where a gripping member is closed.
FIG. 4 is an overall view of an endoscope.
FIG. 5 is a view of a bed on which a patient whose lesion is to be excised and a magnetic anchor guide device are viewed from the patient's head side.
FIG. 6 is a side view of a bed on which a patient is placed and a magnetic anchor guiding device.
FIG. 7 is an enlarged longitudinal side view of the distal end portion of the endoscope showing a state in which the operating device is inserted into the forceps channel in a state linked to the magnetic anchor device.
FIG. 8 is an enlarged longitudinal sectional side view showing a state immediately before the grasping member protruding from the distal end of the endoscope in the opened state grasps a lesioned portion.
FIG. 9 is an enlarged longitudinal sectional side view showing a state where a gripping member protruding from the distal end of the endoscope is closed and a lesioned part is gripped.
FIG. 10 is an enlarged longitudinal side view showing a state where the magnetic anchor device and the operating device are separated inside the endoscope.
FIG. 11 is an enlarged longitudinal sectional side view showing a state in which a lesioned part is lifted by using a magnetic anchor guiding device after the gripping member grips the lesioned part.
FIG. 12 is a diagram showing a state in which a magnetic anchor that has gripped a lesioned part is gripped by gripping forceps.
FIG. 13 is an enlarged longitudinal sectional side view showing a state in which a lesion is moved downward in the direction of gravity using the gravity anchor according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a side view of a modified example of the magnetic anchor.
FIG. 15 is a bottom view of a modified example of the magnetic anchor.
FIG. 16 is a side view of another modified example of the magnetic anchor.
FIG. 17 is a bottom view of another modified example of the magnetic anchor.
FIG. 18 is a side view of still another modified example of the magnetic anchor.
FIG. 19 is a bottom view of still another modified example of the magnetic anchor.
FIG. 20 is a side view of still another modified example of the magnetic anchor.
FIG. 21 is a bottom view of still another modified example of the magnetic anchor.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
43 Frame / rail (moving mechanism in one plane)
44 45
A1 head B organ B1 submucosa B2 proper muscle layer C forceps channel P gravity r r1 r2 r3 radius of curvature R R1 R2 R3 radius X lesion (target site)
Claims (7)
該把持部材に接続された磁性体からなる磁気アンカーと、
上記対象物外部に配置され、磁界を発生する磁気アンカー誘導装置と、
を具備し、
該磁気アンカー誘導装置が発生する磁界からの磁力により、上記磁気アンカーを移動させて、上記把持部材に把持された対象部位を所定方向に移動させる内視鏡用アンカー遠隔誘導システムであって、
上記磁気アンカーの、上記把持部材との接続側端部と反対側に位置する底面を、上記対象物に接触可能な円形で凸状または凹状をなす接触面とし、該接触面の半径よりその曲率半径を大きくしたことを特徴とする内視鏡用アンカー遠隔誘導システム。A gripping member capable of gripping a target portion inside the target object;
A magnetic anchor made of a magnetic material connected to the gripping member;
A magnetic anchor guiding device arranged outside the object and generating a magnetic field;
Comprising
An endoscopic anchor remote guidance system for moving an object site gripped by the gripping member in a predetermined direction by moving the magnetic anchor by a magnetic force from a magnetic field generated by the magnetic anchor guide device,
The bottom surface of the magnetic anchor located on the side opposite to the end on the connection side with the gripping member is a circular , convex or concave contact surface that can contact the object, and its curvature is determined by the radius of the contact surface. Endoscope remote guidance system for endoscopes characterized by a larger radius.
該把持部材に接続された磁性体からなる磁気アンカーと、
上記対象物外部に配置され、磁界を発生する磁気アンカー誘導装置と、
を具備し、
該磁気アンカー誘導装置が発生する磁界からの磁力により、上記磁気アンカーを移動させて、上記把持部材に把持された対象部位を所定方向に移動させる内視鏡用アンカー遠隔誘導システムであって、
上記磁気アンカーの、上記把持部材との接続側端部と反対側に位置する底面を多角形状とし、該底面の内接円によって囲まれた上記対象物に接触可能な凸状または凹状をなす接触面を、その半径よりその曲率半径を大きくしたことを特徴とする内視鏡用アンカー遠隔誘導システム。A gripping member capable of gripping a target portion inside the target object;
A magnetic anchor made of a magnetic material connected to the gripping member;
A magnetic anchor guiding device arranged outside the object and generating a magnetic field;
Comprising
An endoscopic anchor remote guidance system for moving an object site gripped by the gripping member in a predetermined direction by moving the magnetic anchor by a magnetic force from a magnetic field generated by the magnetic anchor guide device,
The bottom surface of the magnetic anchor located on the opposite side to the end on the connection side with the gripping member has a polygonal shape, and has a convex or concave contact that can contact the object surrounded by an inscribed circle on the bottom surface. An anchor remote guidance system for an endoscope, characterized in that the curvature radius of the surface is larger than the radius.
上記磁気アンカー誘導装置は、
発生する磁界によって磁力を生じさせて、該磁力によって、上記磁気アンカーを所定方向に移動させる磁気誘導部材と、
該磁気誘導部材を特定の一平面内に配置したU字状のフレーム部材に沿って移動させる一平面内移動機構と、
上記U字状のフレーム部材を上記一平面と直交する方向に相対移動させる一方向移動機構と、
を有する内視鏡用アンカー遠隔誘導システム。The endoscope anchor remote guidance system according to any one of claims 1 to 3,
The magnetic anchor guiding device is
A magnetic induction member that generates a magnetic force by a generated magnetic field and moves the magnetic anchor in a predetermined direction by the magnetic force;
An in-plane movement mechanism for moving the magnetic induction member along a U-shaped frame member arranged in a specific plane;
A one-way moving mechanism for relatively moving the U-shaped frame member in a direction orthogonal to the one plane;
An endoscope remote guidance system for endoscope.
該把持部材に接続された非磁性体からなる重力アンカーと、を具備し、
該重力アンカーを重力に従って移動させて、上記把持部材に把持された対象部位を重力方向下方に移動させる内視鏡用アンカー遠隔誘導システムであって、
上記重力アンカーの、上記把持部材との接続側端部と反対側に位置する底面を、上記対象物に接触可能な円形の接触面とし、該接触面の半径よりその曲率半径を大きくしたことを特徴とする内視鏡用アンカー遠隔誘導システム。A gripping member capable of gripping a target portion inside the target object;
A gravity anchor made of a non-magnetic material connected to the gripping member,
An endoscope anchor remote guidance system for moving the gravity anchor according to gravity and moving the target portion gripped by the gripping member downward in the direction of gravity,
The bottom surface of the gravity anchor located on the side opposite to the end on the connection side with the gripping member is a circular contact surface that can contact the object, and the radius of curvature is larger than the radius of the contact surface. Endoscope remote guidance system for endoscope.
該把持部材に接続された非磁性体からなる重力アンカーと、を具備し、
上記重力アンカーを重力に従って移動させて、上記把持部材に把持された対象部位を重力方向下方に移動させる内視鏡用アンカー遠隔誘導システムであって、
上記重力アンカーの、上記把持部材との接続側端部と反対側に位置する底面を多角形状とし、該底面の内接円によって囲まれた上記対象物に接触可能な接触面を、その半径よりその曲率半径を大きくしたことを特徴とする内視鏡用アンカー遠隔誘導システム。A gripping member capable of gripping a target portion inside the target object;
A gravity anchor made of a non-magnetic material connected to the gripping member,
An endoscope anchor remote guidance system that moves the gravity anchor according to gravity and moves the target part gripped by the gripping member downward in the direction of gravity,
The bottom surface of the gravity anchor located on the opposite side to the end on the connection side with the gripping member has a polygonal shape, and the contact surface that can be in contact with the object surrounded by the inscribed circle of the bottom surface is determined from its radius. An endoscope remote guidance system for an endoscope characterized in that the curvature radius is increased.
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