JP6351940B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
特許文献1及び特許文献2では、TP内部に無線通信部と有線通信部を有し、無線TPにケーブルを接続することで有線TPへ切り替えるようにしている。
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図4を参照して説明する。
図1(a)に示すように、ロボット制御装置RCは、ロボットRを制御するメインCPU(中央処理装置)10と、スイッチングハブ20と、受信ユニット30と、前記受信ユニット30に接続されたシーケンス制御ユニット40を備えている。前記メインCPU10は、制御部に相当する。
図2に示すように受信ユニット30は、一対のCPU31,32、CPU31により作動するリレーRY1,RY3、CPU32により作動するリレーRY2,RY4、イネーブル出力回路33,34、及び非常停止出力回路35,36を備えている。CPU31,32は、受信ユニット30に設けられた接続端子部37を介して無線TP100Bからの安全信号(すなわち、非常停止信号及びイネーブル信号)をスイッチングハブ20から入力可能である。
非常停止出力回路35,36は二重化された安全回路である。
イネーブル出力回路33,34のリレー接点S1〜S4が全て閉成の状態から少なくとも1つのリレー接点が閉成から開成すると、リレー接点が開成したイネーブル出力回路33,34からイネーブル信号に基づく遮断信号が入力される。このことにより、シーケンス制御ユニット40は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。すなわち、ロボットRの駆動源であるサーボモータへの電力供給を遮断する。
図1(b)に示すように、有線TP100Aは、CPU(中央処理装置)110、ROM120、キーボード130、表示装置140、及び有線LANI/F(インターフェイス)150等の各部を備えているとともに各部はバス190を介して接続されている。有線LANI/F150は、通信線L2を介してスイッチングハブ20のポート22に着脱可能に接続可能である。
さて、上記のように構成されたロボット制御装置RCの作用を説明する。
(A.有線TP100Aがケーブル接続されていて、無線TP100Bとの通信が確立していない状態)
図3に示すように、この場合は、信号線L3がロボット制御装置RCの接続端子部42に接続されているため、有線TP100Aの回路C1,C2,C3,C4は受信ユニット30における接続端子部38の接続端子T21〜T28にそれぞれ接続されている。また、図1(b)に示す有線TP100Aの有線LANI/F150は、通信線L2を介してスイッチングハブ20のポート22に接続されている。この状態では、有線TP100AからメインCPU10に対して、通信線L2を介してキー情報、画面情報等が送信される。
この状態で、有線TP100Aの回路C1,C2からイネーブル信号がオフ入力されると、そのイネーブル信号を入力した受信ユニット30のCPU31,32はその信号に基づいて、リレーRY1,RY2を消磁させて常開接点S1〜S4を開成する。
この結果、イネーブル出力回路33,34から、シーケンス制御ユニット40に前記イネーブル信号に基づく遮断信号を入力する。この遮断信号に基づいてシーケンス制御ユニット40は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。
シーケンス制御ユニット40は、この非常停止信号に基づいて図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。
有線TP100Aがロボット制御装置RCにケーブル接続された状態で無線TP100Bから無線アクセスポイント50、スイッチングハブ20を介して接続要求があったとする。この場合、メインCPU10は有線TP100Aに「無線TP100Bからの接続要求があり、今後有線TP100Aからの操作を無効とする旨及び通信を終了する旨」を知らせた後、有線TP100Aとの通信を終了し、無線TP100Bとの通信を確立する。有線TP100Aは、ロボット制御装置RCから受信した内容を表示装置140に表示して、有線TP100Aを把持している作業者に知らせる。
この結果、イネーブル出力回路33,34から、シーケンス制御ユニット40に前記イネーブル信号に基づく遮断信号を入力する。
なお、有線TP100Aは物理的にロボット制御装置RCにケーブル接続されているが、メインCPU10との通信は遮断されている場合、有線TP100Aから信号線L3を介してイネーブル信号を入力したとしてもCPU31,32は、そのイネーブル信号を受け付けず、無線TP100Bからのイネーブル信号の入力のみに応じる。すなわち、排他的に処理する。
この結果、非常停止出力回路35,36は、非常停止信号をシーケンス制御ユニット40に出力する。シーケンス制御ユニット40は、この非常停止信号に基づいて図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。
有線TP100Aをロボット制御装置RCに接続しない場合であって、無線TP100Bを無線通信でロボット制御装置RCに接続する場合について説明する。
(1) 本実施形態のロボット制御装置RCは、ロボットRの制御を行うメインCPU10(制御部)と、無線TP100Bと無線通信を行う無線アクセスポイント50(無線通信部)及び有線TP100Aがそれぞれ有線接続されるスイッチングハブ20(中継部)を備える。また、メインCPU10(制御部)は、スイッチングハブ20(中継部)に有線TP100Aが接続された状態で無線TP100Bからの通信接続要求が入力されたときは、無線TP100Bとの通信を許容して、有線TP100Aとの通信を無効とする。そして、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、有線TP100AとメインCPU10(制御部)との通信を許容する。
(4) 本実施形態のロボット制御装置RCは、受信ユニット30(受信部)は、無線TP100Bからのイネーブル信号を、スイッチングハブ20(中継部)を介して受信可能に接続されるとともに、スイッチングハブ20(中継部)を介さずして有線TP100Aからのイネーブル信号を受信可能に接続される。そして、受信ユニット30(受信部)は、無線TP100Bからイネーブル信号を入力したときは、有線TP100Aの接続如何にかかわらず排他的にそのイネーブル信号に応じた信号をシーケンス制御ユニット40(遮断制御部)に出力する。また、無線TP100Bが無線接続されておらず有線TP100Aのみが物理的に接続されている場合に、有線TP100Aのイネーブル信号を入力したときはそのイネーブル信号に応じた信号をシーケンス制御ユニット40(遮断制御部)に出力する。そして、シーケンス制御ユニット40(遮断制御部)は、いずれか一方のイネーブル信号に応じた信号に基づいてロボットRの駆動源の電力供給を遮断制御する。
次に、図5及び図6を参照して第2実施形態を説明する。なお、第1実施形態と同一構成または相当する構成については、第1実施形態と同一符号を付して、その説明を省略し、第1実施形態と異なる構成について説明する。
本実施形態では、図5に示すように、有線TP100Aの通信線L2は、ロボット制御装置RCに設けられた接続端子部41を介してメインCPU10に接続されている。また、図5に示すように有線TP100Aの信号線L3は、接続端子部42を介して、シーケンス制御ユニット40に接続されている。
次に、本実施形態のロボット制御装置RCの作用を、図5等を参照して説明する。
(A.有線TP100Aがケーブル接続されていて、無線TP100Bとの通信が確立していない状態)
この場合は、図5に示すように、従来と同様に、有線TP100Aは、信号線L3、接続端子部42を介してシーケンス制御ユニット40に接続されるとともに、通信線L2を介してメインCPU10に接続されている。このため、有線TP100AからメインCPU10に対して、通信線L2を介してキー情報、画面情報等が送信される。
次に有線TP100Aが接続端子部41を介してロボット制御装置RCにケーブル接続された状態で無線TP100Bから無線アクセスポイント50、インターフェイス20Aを介して接続要求があった場合について説明する。
(C.有線TP100Aが接続されておらず、無線TP100Bとの通信が確立した場合)
有線TP100Aが接続端子部41を介してロボット制御装置RCに接続されていない場合であって、無線TP100Bを無線通信でロボット制御装置RCに接続する場合について説明する。
(1) 本実施形態のロボット制御装置RCは、メインCPU10(制御部)と、無線アクセスポイント50(無線通信部)と、メインCPU10(制御部)との間を繋ぐインターフェイス20A(インターフェイス部)を備えている。また、ロボット制御装置RCは、有線TPと前記制御部との間を中継する接続端子部42(中継部)とを備えている。また、メインCPU10は、接続端子部42に有線TP100Aが接続された状態で無線TP100Bからの通信確立要求があったとき、無線TP100Bとの通信を許容するとともに、有線TP100Aとの通信を無効とする。また、メインCPU10は、無線TP100Bとの通信が接続されていない間は、有線TP100Aとの通信を許容する。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
・ 各実施形態において、前記2重化している回路の2重化を解消してもよく、反対に2重化よりもさらに多重化してもよい。
20…スイッチングハブ(中継部)、
30…受信ユニット(受信部)、
40…シーケンス制御ユニット(遮断制御部)、
41…接続端子部(中継部)、
50…無線アクセスポイント、
100A…有線TP、100B…無線TP、
R…ロボット、RC…ロボット制御装置。
Claims (5)
- ロボットの制御を行う制御部と、
無線ティーチペンダント(以下、ティーチペンダントをTPという)と無線通信を行う無線通信部及び有線TPがそれぞれ有線接続される中継部と、
ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する遮断制御部と、
前記無線TPからの非常停止信号を、前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記有線TPからの非常停止信号を、前記中継部を介さずして受信する受信部とを備え、
前記制御部は、前記中継部に有線TPが接続された状態で前記無線TPからの通信確立要求があったときは、前記無線TPとの通信を許容して前記有線TPとの通信を無効とし、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、前記有線TPと前記制御部との通信を許容し、
前記受信部は、前記有線TPとの通信が無効となっている状態であっても、前記有線TPから非常停止信号を入力したときには、前記遮断制御部にその非常停止信号の入力があった旨の信号を出力し、
前記遮断制御部は、その信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御するロボット制御装置。 - ロボットの制御を行う制御部と、
無線ティーチペンダント(以下、ティーチペンダントをTPという)と無線通信を行う無線通信部及び有線TPがそれぞれ有線接続される中継部と、
ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する遮断制御部と、
前記無線TPからの非常停止信号を、前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記有線TPからの非常停止信号を、前記中継部を介さずして受信する受信部とを備え、
前記中継部は、前記無線TPからの通信接続要求があったときは、前記無線TPと前記制御部との通信を許容して前記有線TPとの通信を無効とし、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、前記有線TPと前記制御部との通信を許容し、
前記受信部は、前記有線TPとの通信が無効となっている状態であっても、前記有線TPから非常停止信号を入力したときには、前記遮断制御部にその非常停止信号の入力があった旨の信号を出力し、
前記遮断制御部は、その信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御するロボット制御装置。 - 前記制御部は、前記有線TPの使用中に前記無線TPからの通信接続要求があったときは、前記有線TPに対して当該有線TPの操作が無効になる旨を通知する請求項1または請求項2に記載のロボット制御装置。
- 前記受信部は、前記無線TPからのイネーブル信号を、前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記中継部を介さずして前記有線TPからのイネーブル信号を受信可能に接続され、
前記受信部は、前記無線TPからイネーブル信号を入力したときは、前記有線TPの接続如何にかかわらず排他的にそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、
前記無線TPが無線接続されておらず前記有線TPが接続されている場合に、前記有線TPからイネーブル信号を入力したときはそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、
前記遮断制御部は、いずれか一方のイネーブル信号に応じた信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - ロボットの制御を行う制御部と、
無線ティーチペンダント(以下、ティーチペンダントをTPという)と無線通信を行う無線通信部と前記制御部との間を繋ぐインターフェイス部と、
有線TPと前記制御部との間を中継する中継部と、
ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する遮断制御部と、
前記無線TPからの非常停止信号を、前記インターフェイス部を介して受信可能に接続されるとともに、前記有線TPからの非常停止信号を、前記中継部を介さずして受信する受信部とを備え、
前記制御部は、前記中継部に有線TPが接続された状態で前記無線TPからの通信確立要求があったときは、前記無線TPとの通信を許容して前記有線TPとの通信を無効とし、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、前記有線TPとの通信を許容し、
前記受信部は、前記有線TPとの通信が無効となっている状態であっても、前記有線TPから非常停止信号を入力したときには、前記遮断制御部にその非常停止信号の入力があった旨の信号を出力し、
前記遮断制御部は、その信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御するロボット制御装置。
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