JP4273954B2

JP4273954B2 - パワーステアリング装置

Info

Publication number: JP4273954B2
Application number: JP2003422400A
Authority: JP
Inventors: 卓光原
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2003-12-19
Filing date: 2003-12-19
Publication date: 2009-06-03
Anticipated expiration: 2023-12-19
Also published as: JP2005178580A

Description

本発明は、電動モータにより駆動されるポンプの吐出油を油圧アクチュエータに供給することで操舵補助力を発生させる車両用パワーステアリング装置に関する。

電動モータの回転速度に応じた流量の油を吐出するポンプと、このポンプの吐出油の油圧制御バルブと、この油圧制御バルブにより制御された油圧に基づき操舵補助力を発生させる油圧アクチュエータとを備えるパワーステアリング装置において、そのモータを操舵補助を必要としない時にも駆動した場合、モータの駆動用バッテリーを無駄に消費することになる。そこで、操舵補助を必要としない場合に、そのモータの回転速度や駆動電流を低下させることでエネルギー消費を低減することが行われている。

従来、エネルギー消費を低減するためにモータの回転速度を低下させる場合は、目標回転速度と求めた回転速度との偏差が低減されるように、その求めた回転速度をフィードバックしてモータを制御している（特許文献１、２参照）。また、エネルギー消費を低減するためにモータの駆動電流を低下させる場合は、目標駆動電流と求めた駆動電流との偏差が低減されるように、その求めた駆動電流をフィードバックしてモータを制御している（特許文献３参照）。
特開平１１−３４８８０１号公報特開平１１−３４８８０２号公報特公平８−２９７１６号公報

モータの回転速度をフィードバック制御する場合、エネルギー消費を充分に低減させることができない場合がある。例えば、車輪が操舵限界位置に達しているにも拘らずドライバーが操舵力を作用させ続けた場合、モータ回転速度を低下させてもモータに負荷が作用するため、エネルギー消費を低減させることができない。
一方、モータの駆動電流をフィードバック制御する場合、操舵補助を必要とする場合に操舵補助力を迅速に付与できないために操舵フィーリングが悪化することがある。例えば、操舵補助前にモータ回転速度がモータに作用する負荷により低下している状態から操舵を行う場合、モータの駆動電流を操舵速度等に応じた目標駆動電流と求めた駆動電流との偏差に応じて制御したのでは、モータに作用する負荷が大きい場合はモータ回転速度を迅速に立ち上げることができず、ポンプの吐出油量が不足するために操舵補助力を迅速に付与できない。
本発明は上記のような問題を解決することを目的とする。

本発明のパワーステアリング装置は、電動モータと、前記モータにより駆動されることで、前記モータの回転速度に応じた流量の油を吐出するポンプと、前記ポンプから吐出される油の油圧制御バルブと、前記油圧制御バルブにより制御された油圧に基づき操舵補助力を発生させる油圧アクチュエータと、前記モータの回転速度を求める手段と、前記モータの出力対応値を求める手段と、前記モータの回転速度と出力対応値を選択的にフィードバック制御可能な制御装置と、操舵補助条件および出力抑制条件を記憶する手段と、操舵がなされているか否かを判断する手段とを備え、前記出力抑制条件は、操舵がなされていないと判断されている時に、前記モータの求めた出力対応値が設定値以上であることを含み、前記操舵補助条件の充足時に、前記制御装置により前記モータの回転速度を目標操舵補助回転速度と求めた回転速度との偏差が低減されるようにフィードバック制御することで、操舵補助状態とされ、前記出力抑制条件の充足時に、前記制御装置により前記モータの出力対応値を目標出力対応値と求めた出力対応値との偏差が低減されるようにフィードバック制御することで、モータ出力抑制状態とされる。
本発明のパワーステアリング装置によれば、操舵補助条件が充足される時はモータの回転速度を目標操舵補助回転速度になるようにフィードバック制御することで操舵補助力を付与できる。出力抑制条件が充足される時はモータの出力対応値をフィードバック制御することでモータ出力を操舵補助状態におけるよりも低下させることができる。出力抑制条件は、操舵がなされていないと判断された時にモータの求めた出力対応値が設定値以上であることを含むので、操舵補助を必要とせず、且つ、モータ回転速度を低下させてもモータに一定以上の負荷が作用するような場合に、出力抑制条件が充足される。例えば、舵角変化のための車輪の動きが車体側の操舵限界設定用ストッパーや縁石等により阻止されている状態においてドライバーが操舵力を作用させ続けたような場合でも、出力抑制条件が充足されるのでモータ出力を低下させてエネルギー消費を低減することができる。
さらに、操舵補助を必要とする場合は、操舵補助条件が充足されることでモータの回転速度をフィードバック制御により操舵補助に必要な速度に増加させることができる。操舵補助条件の充足前に出力抑制条件が充足されることでモータ回転速度が負荷により低下していても、モータの回転速度を目標操舵補助回転速度と求めた回転速度との偏差に応じて制御することで迅速に立ち上げることができ、ポンプの吐出油量を確保して操舵補助力を迅速に付与できる。

操舵量の変化速度を求める手段を備え、求めた操舵量の変化速度が設定値以下である状態の継続時間が設定値以上である場合に操舵がなされていないと判断されるのが好ましい。例えば、操舵角の変化速度の大きさを操舵量の変化速度として求めることで、操舵角変化速度が設定値以下である状態の継続時間が設定値以上であれば操舵がなされていないと判断できる。

車速を求める手段を備え、前記出力抑制条件として、求めた車速が設定値以下であることを含むのが好ましい。これにより、低車速時以外においては出力抑制条件が充足されることはない。舵角変化のための車輪の動きが車体側の操舵限界設定用ストッパーや縁石等により阻止されるのは通常は低車速や停車状態での操舵時である。そのため、高車速時に出力抑制条件が充足されなくてもエネルギー消費を充分に低減できる。しかも、低車速時以外においてはモータの回転速度をフィードバック制御することで迅速に操舵補助力を付与し、操舵フィーリングが悪化するのを防止できる。

操舵補助解除条件を記憶する手段を備え、前記操舵補助解除条件の充足時に、前記制御装置により前記モータの回転速度を前記目標操舵補助回転速度よりも低速の目標待機回転速度と求めた回転速度との偏差が低減されるようにフィードバック制御することで、操舵補助解除状態とされるのが好ましい。操舵補助解除条件が充足される時はモータの回転速度を目標待機回転速度になるようにフィードバック制御することで操舵補助を解除でき、エネルギー消費を低減させることができる。

本発明のパワーステアリング装置によれば、操舵フィーリングを低下させることなくエネルギー消費を低減させることができる。

図１に示すラックピニオン式パワーステアリング装置１は、ステアリングホイールＨに連結される入力シャフト２にトーションバー３を介して出力シャフト４が連結され、これにより入力シャフト２と出力シャフト４は同軸中心に弾性的に相対回転可能である。出力シャフト４に形成されるピニオン７にラック８が噛み合う。入力シャフト２はベアリング９を介してバルブハウジング１０ａにより支持され、ブッシュ１１を介して出力シャフト４により支持されている。出力シャフト４はベアリング１２、１３を介してピニオンハウジング１０ｂにより支持されている。入出力シャフト２、４とバルブハウジング１０ａとの間にオイルシール１４、１５が設けられている。ラック８を支持するサポートヨーク１６がバネ１７の弾力によりラック８に押し付けられている。

図２に示すように、ピニオンハウジング１０ｂから突出するラック８の各端は図外タイロッド、ナックルアーム等を介して車輪に連結される。これにより、操舵による入力シャフト２の回転がトーションバー３を介してピニオン７に伝達され、ラック８が車両幅方向に移動することで舵角が変化する。

ラックハウジング４３の内周とラック８の外周との間をシールする一対のシール部材１８ａ、１８ｂが設けられ、このシール部材１８ａ、１８ｂの間においてラック８にピストン２０が設けられている。両シール部材１８ａ、１８ｂの間はピストン２０によって仕切られる一対の油室２１、２２とされている。これにより、操舵補助力を付与する油圧アクチュエータとして油圧シリンダ１８が構成されている。

圧油吐出用ポンプ３７から吐出される油の油圧を、入力シャフト２と出力シャフト４の相対回転量に応じて制御するロータリー式油圧制御バルブ２３が、油圧シリンダ１８とポンプ３７とタンク７１に接続されている。図１、図３に示すように、制御バルブ２３は、バルブハウジング１０ａに回転可能に挿入されている筒状の第１バルブ部材２４と、第１バルブ部材２４に同軸中心に相対回転可能に挿入されている第２バルブ部材２５を備えている。第１バルブ部材２４は出力シャフト４にピン２６を介して同軸中心に同行回転するよう連結されている。第２バルブ部材２５は入力シャフト２の外周に一体的に形成され、これにより第２バルブ部材２５は入力シャフト２と同軸中心に同行回転する。バルブハウジング１０ａに、ポンプ３７に接続されるポートと、タンク７１に接続されるポートと、油圧シリンダ１８の一方の油室２１に接続されるポートと、他方の油室２２に接続されるポートが設けられ、各ポートは第１バルブ部材２４と第２バルブ部材２５の間における弁間流路４２を介して互いに連通する。弁間流路４２における絞り部の開度が入出力シャフト２、４の相対回転量に応じて変化する。例えば図３に示すように、制御バルブ２３は、第１バルブ部材２４の内周における複数の第１溝２８の軸方向縁と、第２バルブ部材２５の外周における複数の第２溝２９の軸方向縁との間が絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとされ、一方の油室２１に通じる第１溝２８と他方の油室２２に通じる第１溝２８とが周方向において交互に配置され、ポンプ３７に通じる第２溝２９とトーションバー３と入力シャフト２との間を介してタンク７１に通じる第２溝２９とが周方向において交互に配置される。これにより、図４に示す油圧回路が構成される。

ポンプ３７は、ブラシレスモータのような電動モータ５０により駆動され、そのモータ５０の回転速度に応じた流量の油を吐出するベーンポンプやギヤポンプにより構成される。制御バルブ２３により制御された油圧に基づき油圧シリンダ１８は操舵補助力を発生させる。図３は、操舵が行なわれていない舵角中点での両バルブ部材２４、２５の相対位置を示す。操舵が行なわれていない時は、各絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが開き油圧は上昇しないので操舵補助力は発生しない。この状態においてはポンプ３７から吐出された油は直接タンク７１へ還流して操舵補助力は発生しないので、モータ５０を操舵補助に必要な回転速度で駆動する必要はない。右操舵時は、入力シャフト２と出力シャフト４の相対回転量に応じて絞り部Ａ、Ｄの開度が大きくなり、絞り部Ｂ、Ｃの開度が小さくなるので、ポンプ３７から油を吐出することで一方の油室２１に圧油を供給し、他方の油室２２からタンク７１に油を還流し、その相対回転量に応じた右方向への操舵補助力を油圧シリンダ１８は発生することができる。左操舵時は、絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの開度が右操舵時と逆になり、その相対回転量に応じた左方向への操舵補助力を油圧シリンダ１８は発生することができる。

図１に示すように、モータ５０は制御装置６０に接続される。制御装置６０は制御部６１と駆動部６２を有する。制御部６１はコンピュータにより構成され、ステアリングホイールＨの操舵角度δｈを求める舵角センサ５１と、モータ５０の出力対応値として駆動電流Ｉを求める電流センサ５２と、モータ５０の回転速度Ｎを求める回転速度センサ５３と、車速Ｖを求める車速センサ５４とが接続されている。駆動部６２は、トランジスタ等の電力制御用素子を有し、制御部６１からの指示信号に対応する電力をバッテリー電源６３からモータ５０に供給する。その指示信号は例えばＰＷＭ信号とされ、ＰＷＭデューティに応じた駆動電流によりモータ５０は駆動される。

制御部６１は、求めた操舵角度δｈを微分することで操舵量の変化速度として操舵角速度ｄδｈ／ｄｈを求め、求めた操舵角速度ｄδｈ／ｄｈの大きさが設定値α以下である状態の継続時間ｔが設定値ｔｂ以上であるか否かを判断することで、操舵がなされているか否かを判断する。操舵角速度ｄδｈ／ｄｈの設定値αは、操舵状態でないと判断できる値に対応するように設定され、零でもよいし、操舵系の遊び等も考慮して例えば５度／秒程度としてもよい。継続時間の設定値ｔｂは、操舵状態でないと判断できる時間に対応するように設定され、例えば０．５秒とされる。なお、操舵がなされているか否かの判断条件は特に限定されず、例えば一定時間内における操舵量の変化の有無により判断してもよい。

制御部６１は、操舵補助条件、出力抑制条件、および操舵補助解除条件を記憶する。操舵補助条件は、少なくとも前記出力抑制条件が充足されておらず、且つ、操舵補助の必要性がある場合に充足するものとされる。本実施形態では、出力抑制条件が充足されておらず、且つ、操舵角度δｈの大きさがステアリングホイールＨの遊び量に対応する予め設定した基準値δａ以上の時に操舵補助条件が充足するものとされる。なお、操舵補助条件はこれに限定されず、例えば、出力抑制条件が充足されていない時に、操舵角度δｈの変化速度や変化加速度の大きさが設定された値以上である場合や、方向指示器が作動した場合に充足すると判定してもよい。

出力抑制条件は、本実施形態では、操舵がなされていないと判断されている時に、電流センサ５２により求めたモータ５０の駆動電流Ｉが設定値Ｉｂ以上であり、車速Ｖが設定値Ｖｂ以下の時に充足するものとされる。駆動電流の設定値Ｉｂは、車輪の動きが車体側の操舵限界設定用ストッパーや縁石等により阻止されている状態においてドライバーが操舵力を作用させた場合におけるモータ５０の駆動電流に対応するように設定され、例えば７０Ａとされる。車速の設定値Ｖｂは、操舵限界まで操舵を行う時の車速に対応するように設定され、例えば零あるいは数ｋｍ／時とされる。

前記操舵補助解除条件は、少なくとも操舵補助条件および出力抑制条件が充足されておらず、操舵補助の必要性がない時に充足するものとされる。本実施形態では、操舵補助条件、出力抑制条件が充足されておらず、且つ、操舵角度δｈの大きさが基準値δａ未満の状態が設定時間ｔａ継続することで操舵補助の必要性がないと判断される。設定時間ｔａは、通常であれば直進走行状態であると判断される時間であり、例えば数秒とされる。なお、操舵補助解除条件はこれに限定されず、例えば操舵補助条件、出力抑制条件が充足されておらず、且つ、操舵角度δｈの変化速度の大きさが設定値未満である状態が設定時間継続することで充足すると判定してもよい。

制御部６１はモータ５０の回転速度と駆動電流とを選択的にフィードバック制御する。すなわち、制御部６１は操舵補助条件、操舵補助解除条件、および出力抑制条件の中の何れが充足されるか否かを判断する。

操舵補助条件充足時において、制御部６１はモータ５０の目標操舵補助回転速度Ｎａ^*と求めた回転速度Ｎとの偏差が低減されるように駆動部６２にＰＷＭ信号を出力することで、モータ５０の回転速度をフィードバック制御する。その目標操舵補助回転速度Ｎａ^*は、ポンプ３７から吐出される圧油流量が操舵補助に必要な流量になるように予め設定される。これによりパワーステアリング装置１は操舵補助状態とされる。

出力抑制条件の充足時においては、制御部６１はモータ５０の目標駆動電流Ｉ^*と求めた駆動電流Ｉとの偏差が低減されるように駆動部６２にＰＷＭ信号を出力することで、モータ５０の駆動電流をフィードバック制御する。その目標駆動電流Ｉ^*はエネルギー消費を充分に低減させることができるように予め設定され、零でもよいし、零より大きくしてもよい。これによりモータ出力抑制状態とされる。なお、出力抑制条件の充足時においては、モータ５０の駆動電流を漸次低下するようにフィードバック制御するのが、操舵フィーリングの急変を防止する上で好ましい。

操舵補助解除条件の充足時においては、制御部６１はモータ５０の目標待機回転速度Ｎｂ^*と求めた回転速度Ｎとの偏差が低減されるように駆動部６２にＰＷＭ信号を出力することで、モータ５０の回転速度をフィードバック制御する。その目標待機回転速度Ｎｂ^*は目標操舵補助回転速度Ｎａ^*よりも低速とされ、零でもよいし、零より大きくしてもよい。これによりパワーステアリング装置１は操舵補助解除状態とされる。

図５、図６のフローチャートを参照して制御装置６０による制御手順を説明する。まず、各センサ５１、５２、５３、５４の検出値を読み込み（ステップＳ１）、操舵角度δｈの大きさが基準値δａ以上か否かを判断し（ステップＳ２）、基準値δａ以上であれば出力抑制フラグがオンか否かを判断し（ステップＳ３）、出力抑制フラグがオンでなければ目標操舵補助回転速度Ｎａ^*と求めた回転速度Ｎとの偏差が低減されるようにモータ５０の回転速度をフィードバック制御する（ステップＳ４）。

次に、出力抑制条件を充足するか否かを判断する（ステップＳ５）。すなわち、図６に示すように、求めた操舵角速度ｄδｈ／ｄｈが設定値α以下の状態が設定時間ｔｂ以上か否かを判断し（ステップＳ１０１）、設定値α以下の状態が設定時間ｔｂ以上であれば求めたモータ５０の駆動電流Ｉが設定値Ｉｂ以上か否かを判断し（ステップＳ１０２）、設定値Ｉｂ以上であれば車速が設定値Ｖｂ以下か否かを判断し（ステップＳ１０３）、設定値Ｖｂ以下であれば出力抑制条件を充足すると判断する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０１において操舵角速度ｄδｈ／ｄｈが設定値α以下の状態が設定時間ｔｂ以上でなく、ステップＳ１０２において駆動電流Ｉが設定値Ｉｂ以上でなく、ステップＳ１０３において車速Ｖが設定値Ｖｂ以下でなければ出力抑制条件を充足しないと判断し（ステップＳ１０５）、リターンする。

ステップＳ５において出力抑制条件を充足しない場合、出力抑制フラグをオフし（ステップＳ６）、操舵角度δｈの大きさが基準値δａ未満の状態が設定時間ｔａ以上か否か、すなわち操舵補助解除条件を充足するか否かを判断する（ステップＳ７）。ステップＳ７において操舵補助解除条件を充足する場合は、目標待機回転速度Ｎｂ^*と求めた回転速度Ｎとの偏差が低減されるようにモータ５０の回転速度をフィードバック制御することで操舵補助解除を行う（ステップＳ８）。次に、制御を終了するか否かを例えばイグニッションスイッチがオフか否かにより判断し（ステップＳ９）、制御を終了する場合は出力抑制フラグをオフし（ステップＳ１０）、制御を終了し、終了しない場合はステップＳ１に戻る。ステップＳ５において出力抑制条件を充足する場合、出力抑制フラグをオンし（ステップＳ１１）、目標駆動電流Ｉ^*と求めた駆動電流Ｉとの偏差が低減されるようにモータ５０の駆動電流をフィードバック制御することでモータ５０の出力抑制を行い（ステップＳ１２）、ステップＳ９に進む。ステップＳ２において操舵角度δｈの大きさが基準値δａ以上でなければステップＳ５に進み、ステップＳ３において出力抑制フラグがオンであればステップＳ５に進み、ステップＳ７において操舵補助解除条件を充足しない場合はステップＳ９に進む。

上記実施形態によれば、操舵補助条件が充足される時はモータ５０の回転速度を目標操舵補助回転速度Ｎａ^*になるようにフィードバック制御することで操舵補助力を付与できる。出力抑制条件が充足される時はモータ５０の駆動電流を目標駆動電流Ｉ^*になるようにフィードバック制御することでモータ５０の出力を操舵補助状態におけるよりも低下させることができる。出力抑制条件は、操舵がなされていないと判断された時にモータ５０の求めた駆動電流Ｉが設定値Ｉｂ以上であることを含むので、操舵補助を必要とせず、且つ、モータ５０回転速度を低下させてもモータ５０に一定以上の負荷が作用するような場合に、出力抑制条件が充足される。例えば、舵角変化のための車輪の動きが車体側の操舵限界設定用ストッパーや縁石等により阻止されている状態においてドライバーが操舵力を作用させ続けたような場合でも、出力抑制条件が充足されるのでモータ５０の出力を低下させてエネルギー消費を低減することができる。さらに、操舵補助を必要とする場合は、操舵補助条件が充足されることでモータ５０の回転速度をフィードバック制御により操舵補助に必要な速度に増加させることができる。操舵補助条件の充足前に出力抑制条件が充足されることでモータ５０回転速度が負荷により低下していても、モータ５０の回転速度を目標操舵補助回転速度Ｎａ^*と求めた回転速度Ｎとの偏差に応じて制御することで操舵補助に必要な値まで迅速に立ち上げることができ、ポンプ３７の吐出油量を確保して操舵補助力を迅速に付与できる。さらに、低車速時以外においては出力抑制条件が充足されることはないので、モータ５０の回転速度をフィードバック制御することで迅速に操舵補助力を付与し、操舵フィーリングが悪化するのを防止でき、しかも、舵角変化のための車輪の動きが車体側の操舵限界設定用ストッパーや縁石等により阻止される低車速や停車状態でのエネルギー消費を充分に低減できる。また、操舵補助解除条件が充足される時はモータ５０の回転速度を目標待機回転速度になるようにフィードバック制御することで操舵補助を解除でき、エネルギー消費を低減させることができる。

本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、モータの出力対応値としてモータの駆動電流に代えて出力を求めるようにしてもよい。また、出力抑制条件は、操舵がなされていないと判断されている時に、モータの求めた出力対応値が設定値以上である状態の継続時間が設定値以上であることを含んでいればよく、例えば車速が設定値以下の条件は含まれなくてもよい。舵角センサに代えて操舵トルクを求めるトルクセンサを設け、操舵トルクの値に基づいて操舵の有無を判断してもよい。また、本発明が適用されるパワーステアリング装置の型式は特に限定されず、例えばボールスクリュー式パワーステアリング装置にも適用できる。

本発明の実施形態のパワーステアリング装置の縦断面図本発明の実施形態のパワーステアリング装置の一部破断正面図図１のＩＩＩ‐ＩＩＩ線断面図本発明の実施形態のパワーステアリング装置の油圧回路図本発明の実施形態のパワーステアリング装置における制御装置による制御手順を示すフローチャート本発明の実施形態のパワーステアリング装置における制御装置による出力抑制条件の充足性の判定手順を示すフローチャート

符号の説明

１パワーステアリング装置
１８油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）
２３油圧制御バルブ
３７ポンプ
５０電動モータ
５１舵角センサ
５２電流センサ
５３回転速度センサ（回転速度を求める手段）
５４車速センサ
６０制御装置
６１制御部（出力対応値を求める手段、操舵補助条件、出力抑制条件、操舵補助解除条件を記憶する手段、操舵がなされているか否か判断する手段、操舵量の変化速度を求める手段）

Claims

電動モータと、
前記モータにより駆動されることで、前記モータの回転速度に応じた流量の油を吐出するポンプと、
前記ポンプから吐出される油の油圧制御バルブと、
前記油圧制御バルブにより制御された油圧に基づき操舵補助力を発生させる油圧アクチュエータと、
前記モータの回転速度を求める手段と、
前記モータの出力対応値を求める手段と、
前記モータの回転速度と出力対応値を選択的にフィードバック制御可能な制御装置と、
操舵補助条件および出力抑制条件を記憶する手段と、
操舵がなされているか否かを判断する手段とを備え、
前記出力抑制条件は、操舵がなされていないと判断されている時に、前記モータの求めた出力対応値が設定値以上であることを含み、
前記操舵補助条件の充足時に、前記制御装置により前記モータの回転速度を目標操舵補助回転速度と求めた回転速度との偏差が低減されるようにフィードバック制御することで、操舵補助状態とされ、
前記出力抑制条件の充足時に、前記制御装置により前記モータの出力対応値を目標出力対応値と求めた出力対応値との偏差が低減されるようにフィードバック制御することで、モータ出力抑制状態とされることを特徴とするパワーステアリング装置。
操舵量の変化速度を求める手段を備え、
求めた操舵量の変化速度が設定値以下である状態の継続時間が設定値以上である場合に操舵がなされていないと判断される請求項１に記載のパワーステアリング装置。
車速を求める手段を備え、
前記出力抑制条件として、求めた車速が設定値以下であることを含む請求項１または２に記載のパワーステアリング装置。
操舵補助解除条件を記憶する手段を備え、
前記操舵補助解除条件の充足時に、前記制御装置により前記モータの回転速度を前記目標操舵補助回転速度よりも低速の目標待機回転速度と求めた回転速度との偏差が低減されるようにフィードバック制御することで、操舵補助解除状態とされる請求項１〜３の中の何れかに記載のパワーステアリング装置。