JP4222510B2

JP4222510B2 - 無人飛行体による運搬方法

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Publication number: JP4222510B2
Application number: JP2004081152A
Authority: JP
Inventors: 博之住谷; 洋二志茂; 泰能佐藤; 哲哉川上; 敬太郎松坂
Original assignee: Chugoku Electric Power Co Inc; Hirobo Ltd
Current assignee: Chugoku Electric Power Co Inc; Hirobo Ltd
Priority date: 2004-03-19
Filing date: 2004-03-19
Publication date: 2009-02-12
Anticipated expiration: 2024-03-19
Also published as: JP2005263112A

Description

本発明は、物品、書類などの運搬物を迅速かつ安全に運搬することを目的として無人飛行体、たとえば、無人ヘリコプターを利用した無人飛行体による運搬方法に関する。

物品、書類などの荷物を特定の荷受人に運搬するには、たとえば、運送会社、宅配便業者などに依頼する。依頼された業者は、荷送人先まで出向き荷物の集荷を行い、配達先の荷受人まで荷物を配達する。これには、一般に車両が使用される。特に、急を要するときは、いわゆるバイク便、自転車便などのように、特定の荷物のみを荷送人から直接荷受人まで配送を行うものもある。いずれにしても、配送は陸上輸送により行われる。
一方、ラジコンヘリコプターを利用して簡易に種々の装置を空中において作業させる技術が提案されている。例えば、特許文献１の特開２００１−１２０１５１公報「ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いたラジコンヘリコプターによる自動農薬散布装置」に示すように、グローバルポジショニングシステム（以下、「ＧＰＳ」という。）を搭載したラジコンヘリコプターを操縦して自動農薬散布装置を制御操作する技術が提案されている。
特開２００１−１２０１５１

しかし、従来のように、荷物を陸送により輸送する場合には、道路の渋滞状況により配達時間が図りにくい、目的地までのルートが既存の道路に左右されるため直線的で無く最短のルートでなく、配達時間が余分にかかってしまうなどの問題があった。

そこで、本発明の発明者らはラジコンヘリコプター（無人ヘリコプター）を飛行させて、輸送することを創案した。ヘリコプターの実機では危険な地域であっても、この無人ヘリコプターは飛行可能であり、更にコスト的にもかなり低くすることができる。しかし、従来のラジコンヘリコプターでは、無線操縦をそのラジコンヘリコプターの近くで行う必要があるために、操縦者がラジコンヘリコプターを視認できる距離でなければ飛行させることができず、よって、荷物の配送には利用することができなかった。特に、ホバリング操縦や強風の影響で安定した操縦は困難であった。

本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ＧＰＳにより無人飛行体の位置情報を逐次取得しつつ、該位置情報とあらかじめ設定された目的地の位置情報とに基づき、無人飛行体の飛行を制御することで、迅速かつ安全に運搬物の運搬を行うことができる無人飛行体による運搬方法を提供することにある。

請求項１に記載した発明は、無人飛行体（１）を自動飛行させる自動操縦手段（２）と、該自動操縦手段（２）の自動操縦を安定させる自律飛行制御手段（３）と、グローバルポジショニングシステムにより無人飛行体（１）の位置情報及び高度情報を取得する測位手段（４）と、目的地の位置情報が記憶される記憶手段（５）と、該記憶手段（５）に入力された目的地の位置情報と前記測位手段（４）により得られた無人飛行体（１）の位置情報とに基づき、無人飛行体（１）の飛行を制御する飛行制御手段（６）と、運搬物（７）を収容する収容ケースと、ダイヤルキー（１５）とが備えられ、該ダイヤルキー（１５）の暗証番号を入力することにより、該収容ケースから運搬物（７）を出し入れできる運搬物収容部（８）と、運搬物（７）の荷受人（Ｂ）からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに運搬物（７）の引き渡しを行う認証手段（１３）と、を有する無人飛行体（１）を用い、運搬物（７）を前記運搬物収容部（８）に収容し、収容後又はあらかじめ前記記憶手段（５）に入力された目的地の位置情報に基づき無人飛行体（１）を飛行させて運搬物（７）を運搬し、無人飛行体（１）をホバリング状態にし、該無人飛行体（１）に備えられた昇降手段（１２）で昇降自在に支持された運搬物収容部（８）を下降させて運搬物（７）を受け渡す際に、前記認証手段（１３）により、カメラ（１０）で撮影した荷受人（Ｂ）の画像を運搬物（７）の荷送人（Ａ）に送信し、荷受人（Ｂ）であるか否かの確認を荷送人（Ａ）から受け、該運搬物（７）の荷受人（Ｂ）からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに前記運搬物（７）の引き渡しを行い、前記荷受人（Ｂ）は、あらかじめ知らされたダイヤル番号をダイヤルキー（１５）に入力することにより収容ケース（８）を開放し、運搬物（７）を受け取るようにしたものである。

請求項２に記載した発明は、地上に備えられた遠隔操作手段（９）により前記自動操縦手段（２）の機能を制限するとともに、遠隔での操縦を可能としたものである。

請求項３に記載した発明は、前記無人飛行体（１）は公衆回線に接続することができる無線通信機器（２０）をさらに備え、該無線通信機器（２０）が地上側の通信機器（２１）からの電子メールを受信すると、前記認証手段（１３）が電子メールの伝文を解析し、認証情報の適否を判断するようにしたものである。

請求項１に記載の発明によれば、無人飛行体（１）で運搬物（７）を運搬するので、空中を移動することができ、最短距離を飛行することができるため短時間での運搬を可能にする。そのため、道路などの交通渋滞に影響されることなく、運搬時間の予測が可能であり、また、飛行体のパイロットを要しないので、コストの低減を図ることができる。
無人飛行体（１）をホバリング状態にしておき、昇降手段（１２）により運搬物（７）の受渡を行うようにしたので、無人飛行体（１）の着陸、離陸が不可能乃至困難な状況においても、運搬物（７）の受渡を可能にする。
荷受人（Ｂ）の認証手段（１３）を備えたので、荷受人（Ｂ）を特定することができ、重要な運搬物（７）を安全に運搬することができる。
カメラ（１０）を備え、該カメラ（１０）で撮影した画像を判断要素としたので、より確実に荷受人（Ｂ）の認証を行うことが可能であり、より確実なセキュリティを担保することができる。

請求項２に記載の発明によれば、遠隔操縦手段（９）を備えたので、無人飛行体（１）の飛行状態、離陸、着陸を安定した状態で人為的にきめ細かい制御を行うことが可能であり、より安全で確実な運搬を可能にする。

請求項３記載の発明によれば、公衆回線に接続することができる無線通信機器（２０）を備え、該無線通信機器（２０）が地上側の通信機器（２１）からの電子メールを受信するようにしたので、比較的簡易な手段により、確実なセキュリティを確保することができる。

運搬物の運搬を迅速かつ安全に行うという目的を、無人飛行体を利用して、自動操縦を安定させる自律飛行制御手段と、ＧＰＳ（Global Positioning System）により無人飛行体の位置情報及び高度情報を取得する測位手段と、目的地の位置情報が記憶される記憶手段と、該記憶手段に入力された目的地の位置情報と上記測位手段により得られた無人飛行体の位置情報とに基づき、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御手段と、運搬物を収容する運搬物収容部とを備えたものである。

以下に示す実施例は、本発明を無人飛行体として無人ヘリコプターに適用したものについて説明する。
図１乃至図３は、実施例１の本発明無人飛行体による運搬方法を示す。実施例１は無人ヘリコプター１をホバリング状態にして昇降手段により運搬物を昇降させてその受渡を行うようにしたものに適用したものであり、図１は本発明無人飛行体による運搬方法を示す全体の説明図、図２は無人飛行体による運搬方法に用いる無人ヘリコプター１を説明するブロック図、図３は無人ヘリコプター１により荷送人Ａから荷受人Ｂまで運搬物を運搬する方法を時系列に説明するためのフロー図である。

本発明の無人飛行体による運搬方法は、自動操縦手段２により飛行可能な無人ヘリコプター１を用い、運搬物７を運搬する無人ヘリコプター１による運搬方法であって、無人ヘリコプター１には、自動操縦を安定させる自律飛行制御手段３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）により無人ヘリコプター１の位置情報及び高度情報を取得する測位手段４と、目的地の位置情報が記憶される記憶手段５と、該記憶手段５に入力された目的地の位置情報と上記測位手段４により得られた無人ヘリコプター１の位置情報とに基づき無人ヘリコプター１の飛行を制御する飛行制御手段６と、運搬物７を収容する運搬物収容部８とを有し、運搬物７を上記運搬物収容部８に収容し、収容後又はあらかじめ上記記憶手段５に入力された目的地の位置情報に基づき、無人ヘリコプター１を飛行させて運搬物７を運搬するようになっている。

無人ヘリコプター１には、無人ヘリコプター１の自動操縦操作を制限して遠隔にて操作を行う遠隔操作手段９と、無人ヘリコプター１の飛行状態などを画像で捕らえるためのカメラ１０と、上記遠隔操作手段９などとの交信をするための移動体通信部１１と、無人ヘリコプター１のホバリング状態で上記運搬物収容部８を上昇又は下降させるための昇降手段１２と、上記運搬物７の引き渡しを可能にするか又は拒否するかを判断する認証手段１３とを有する。

無人ヘリコプター１は、小型エンジンでロータを回転させ飛行させると共に、自動操縦手段２により操縦されるものである。この無人ヘリコプター１は自動操縦手段２以外に、自律飛行制御手段３を有しており、該自律飛行制御手段３により安定した自律飛行をさせることができる。
たとえば、自律飛行制御手段３によれば、無人ヘリコプター１の姿勢制御の他、飛行中に障害物が接近したときにこれを回避したり、突風より姿勢バランスが崩れたときの姿勢制御をしたりすることができる。

無人ヘリコプター１は、ＧＰＳにより無人ヘリコプター１の位置情報及び高度情報を取得する測位手段４を備え、逐次、無人ヘリコプター１の現在位置情報を取得する。このＧＰＳ測位には、単独測位、相対測位（ディファレンシャル測位、干渉測位）のいずれでも良く、また、干渉測位のうち、スタティック測位・短縮スタティック測位・キネマティック測位・RTK-GPS（リアルタイム・キネマティック測位）を用いることにより測位の精度を数ｃｍ〜数ｍｍにすることが可能である。

あらかじめ記憶手段５に入力された目的地の位置情報と上記測位手段４により取得した現在位置情報とに基づき、たとえば、飛行方向、飛行高度、飛行ルートなどが設定され、飛行制御手段６により無人ヘリコプター１の飛行が制御される。

無人ヘリコプター１の運搬物収容部８は、たとえば、収容ケースなどからなる。収容ケース８にはダイヤルキー１５が備えられ、該ダイヤルキー１５の暗証番号を入力することにより、収容ケース８が開放して中の収容物、すなわち、運搬物７の出し入れが可能になっている。なお、運搬物収容部は上記収容ケース８に限らず、単なる箱、籠、スペースなどのようなものであっても良い。要は、運搬物７を所定の場所から他の場所まで無人ヘリコプター１を飛行させたときに、運搬物７が容易に落ちないようになっていればよい。したがって、そのような運搬物収容部８は運搬する運搬物７の形状、大きさなどによっても異なり、たとえば、運搬物７が「書類」である場合には、その「書類」が無人ヘリコプター１内に収納できるように設けた収納スペースでよく、該収納スペースに「書類」を載せたときに容易に動かないようにしておけばよい。また、運搬物７がいつも同じものである場合には、その運搬物７専用のスペース、ケースなどを無人ヘリコプター１に設けるようにしてもよい。これに対して、運搬物７が特定されていない場合には、上記した収容ケース８、箱、籠などが好ましい。

また、収容ケース８は無人ヘリコプター１に設けられた上記昇降手段１２に支持されている。昇降手段はたとえば、電動巻き上げ機１２などからなり、該電動巻き上げ機１２により上記収容ケース８が昇降するようになっている。なお、昇降手段１２は無人ヘリコプター１をホバリング状態で運搬物７の引渡をする場合に必要な構造であり、無人ヘリコプター１を離着陸させるようにする場合には必須の構成ではない。そして、無人ヘリコプター１を離着陸させる場合には、上記した収容ケース８でなく、無人ヘリコプター１内部に収納スペースを設けるようにすればよい。

そして、無人ヘリコプター１を上空でホバリングさせた状態で、電動巻き上げ機１２により収容ケース８を下降させることにより、地上において収容ケース８内に運搬物７の出し入れ（受け渡し）を行うことができる。なお、無人ヘリコプター１をホバリング状態にしておくには、上記自律飛行制御手段３及び飛行制御手段６により制御したり、上記遠隔操作手段９により制御する。

記憶手段５には、当該無人ヘリコプター１を飛行させるときに必要な情報が記録される。この情報には目的地の位置情報の他、飛行状況に従い自律飛行制御を行うための種々の情報が該当する。また、このような各種情報は、あらかじめ入力しておくか又は遠隔操作手段９から信号（情報）を移動体通信部１１により受信して上記記憶手段５に入力される。さらに、後述する運搬物７の引き渡し上必要とされるセキュリティーコードなども記録することができ、そして、上述のように、セキュリティーコードに関する信号を移動体通信部１１が受信すると、上記認証手段１３よりその解析が行われて、上記記憶手段５に記憶されたセキュリティーコードと一致した場合に上記電動巻き上げ機１２により収容ケース８を下降するようになっている。

遠隔操作手段９と移動体通信部１１との間で交信する信号としては、無人ヘリコプター１の現在位置情報、飛行状況情報などの飛行管理上必要とされる情報や上述の認証手段１３で判断する情報などの交信が行われる。
具体的には、移動体通信部１１からは無人ヘリコプター１に関する現在の位置情報、飛行情報や上記カメラ１０で撮影した画像情報などが発信される。そして、たとえば、上記カメラ１０で捕らえた画像は画像信号に変換して上記移動通信部１１より発信されて遠隔操作手段９のモニター１７に表示される。

そして、遠隔操縦者は遠隔操作手段９に設けられたモニター１７に映し出された画像にて無人ヘリコプター１の飛行状態を確認しながら、或いは無人ヘリコプター１を実際に視認視認できる場所にて操縦することができる。このように、人為的に無人ヘリコプター１の操縦を可能にすると、遠隔操縦者によるきめ細かい操縦を可能にする。特に、突風、障害物など、飛行に障害を来すような状況が生じたときに、迅速に対応することができる。

また、遠隔操作手段９からは無人ヘリコプター１の目的地の位置情報、飛行管理上必要とされる情報、目的地の上空にてホバリングをさせるなど、無人ヘリコプター１を自動操縦手段２による飛行を解除して優先的又は強制的に操作するための信号などが発信される。そして、該信号が無人ヘリコプター１の移動体通信部１１により受信されると、自動操縦手段２、自律飛行制御手段３、飛行制御手段６などを制御して、無人ヘリコプター１を操縦することができる。

遠隔操作手段９からは上記認証手段１３に対して運搬物７の引き渡しを可能にするための情報が発信される。なお、運搬物７の引き渡しには、上記電動巻き上げ機１２を駆動させ、収容ケース８を下降させるようにする。
具体的には、上記カメラ１０で運搬物７の荷受人Ｂを撮影してモニター１７に映し出すようにすれば、認証手段１３として利用することができる。すなわち、カメラ１０で撮影した荷受人Ｂの画像を運搬物７の荷送人Ａに送信し、荷受人Ｂであるか否かの確認を荷送人Ａから受ける。これにより、荷受人Ｂが「適」であると判断された場合には上記遠隔操作手段９によりセキュリティーコードを送信し、電動巻き上げ機１２を駆動して収容ケース８を下降させる。これにより、運搬物７の上記荷受人Ｂへの引渡が可能になる。なお、荷送人Ａへは荷受人Ｂの画像を、たとえば、電子メールなどにより伝送することが考えられる。

次に、運搬物７について、集荷、運搬、引渡までを時系列に従って説明する。
・ステップ１（Ｓ１）：依頼
先ず、荷送人Ａから運搬物７の運搬の依頼を受ける。依頼内容としては、少なくとも荷送人Ａの位置情報、荷受人Ｂの位置情報を必要とする。位置情報としては、単に住所でも良いし、ＧＰＳにおける座標「dddmmss.ss」であっても良い。また、荷送人Ａ及び荷受人Ｂには収容ケース８のダイヤルキー１５のダイヤル番号を伝達しておく。

・ステップ２（Ｓ２）：入力
上記荷送人Ａの位置情報、荷受人Ｂの位置情報を無人ヘリコプター１の記憶手段５に入力する。これにより、無人ヘリコプター１は飛行目的地を認識し、かつ、上記測位手段４により無人ヘリコプター１の現在位置情報を入手して、飛行ルートなどが決定される。

・ステップ３（Ｓ３）：飛行
無人ヘリコプター１を飛行させる。無人ヘリコプター１の飛行は基本的には上記各位置情報に基づき決定された飛行ルート上を自動操縦手段２により飛行する。このとき、上述のように、自律飛行制御手段３により飛行状態が制御され安定した飛行が維持される。また、カメラ１０により撮影した画像を遠隔操作手段９のモニター１７に無人ヘリコプター１の飛行状態を映し出し、これを見ながら遠隔にて操縦することもできる。そして、荷送人Ａまで飛行させる。

・ステップ４（Ｓ４）：下降
荷送人Ａの地点まで無人ヘリコプター１を飛行させ、運搬物７の集荷を行う。この実施例１にあっては、電動巻き上げ機１２により収容ケース８を昇降することができるようになっているので、無人ヘリコプター１を荷送人Ａの上空でホバリングさせ、上記電動巻き上げ機１２により収容ケース８を下降させる。電動巻き上げ機１２を駆動するにはカメラ１０により撮影した荷送人Ａを遠隔操作手段９のモニター１７で確認して遠隔操縦者が所定の信号を発信して電動巻き上げ機１２にその駆動を指令する。なお、電動巻き上げ機１２を駆動させるには、荷送人Ａが遠隔操縦者に別の連絡手段（携帯電話機など）により無人ヘリコプター１が上空に来たこと及び電動巻き上げ機１２を駆動させても良い状態であることを連絡するようにしても良い。
なお、無人ヘリコプター１が着陸可能な場合には、電動巻き上げ機１２を使用せず無人ヘリコプター１を着陸させて荷送人Ａが運搬物７を収容ケース８内に直接収容させるようにしても良い。

・ステップ５（Ｓ５）：集荷
電動巻き上げ機１２により地上に収容ケース８を着地させる。これにより、荷送人Ａは運搬物７を上記収容ケース８内に収容することができる。このとき、荷送人Ａはあらかじめ知らされたダイヤルキー１５のダイヤル番号を入力することにより収容ケース８を開放することができる。なお、収容ケース８のダイヤルキー１５は重要な運搬物７でない場合には省略することもできる。

・ステップ６（Ｓ６）：上昇
電動巻き上げ機１２により収容ケース８を上昇させる。電動巻き上げ機１２を駆動するには、上記遠隔操縦者がカメラ１０からの映像を見て確認しながら行う。なお、電動巻き上げ機１２を駆動させるには、荷送人Ａが遠隔操縦者に別の連絡手段（携帯電話機など）により無人ヘリコプター１が上空に来たこと及び電動巻き上げ機１２を駆動させても良い状態であることを連絡するようにしても良い。或いは収容ケース８にこれを上昇させるための電動巻き上げ機１２の駆動スイッチを設け、該駆動スイッチを荷送人Ａが操作することにより収容ケース８を上昇させるようにしても良い。

・ステップ７（Ｓ７）：飛行
電動巻き上げ機１２により収容ケース８を上昇させた後、無人ヘリコプター１を目的地に向けて飛行させる。この飛行には上記ステップ３と同様に、上記位置情報に基づき決定された飛行ルート上を自動操縦手段２により飛行させる。そして、荷受人Ｂまで飛行させる。

・ステップ８（Ｓ８）：認証
無人ヘリコプター１を荷受人Ｂの地点の上空でホバリングさせて、荷受人Ｂの認証を行う。この認証には、カメラ１０で撮影した荷受人Ｂの画像を運搬物７の荷送人Ａに送信し、荷受人Ｂであるか否かの確認を荷送人Ａから受ける。なお、荷送人Ａへは荷受人Ｂの画像を、たとえば、電子メールなどにより伝送することが考えられる。

・ステップ９（Ｓ９）：下降
認証の結果、荷受人Ｂが「適」であると判断された場合には上記遠隔操作手段９によりセキュリティーコードを送信し、電動巻き上げ機１２を駆動して収容ケース８を下降させる。

・ステップ１０（Ｓ１０）：引渡
収容ケース８を地上に着地させることにより、運搬物７の上記荷受人Ｂへの引渡が可能になる。そして、荷受人Ｂはあらかじめ知らされたダイヤル番号をダイヤルキー１５に入力することにより収容ケース８を開放し運搬物７を受け取ることができる。

・ステップ１１（Ｓ１１）：上昇、飛行
運搬物７の引渡が完了した後は、電動巻き上げ機１２により収容ケース８を上昇させ、無人ヘリコプター１を基地局まで飛行させる。なお、収容ケース８の上昇、無人ヘリコプター１の飛行については、上述のステップ６「上昇」、ステップ７「飛行」と同様に行われる。

これにより、無人ヘリコプター１により荷送人Ａから運搬物７を集荷し、荷受人Ｂまで迅速にかつ安全に運搬することができる。

図４及び図５は、本発明無人飛行体による運搬方法の実施例２を示す。実施例２は荷受人Ｂが電子メールを利用し、セキュリティーコードを発信するようにしたもの、及び運搬物７の受渡を無人ヘリコプター１を地上に着陸させた状態で行うようにしたものに適用したものであり、図４は無人飛行体による運搬方法に用いる無人ヘリコプター１を説明するブロック図、図５は無人ヘリコプター１により荷送人Ａから荷受人Ｂまで運搬物を運搬する方法を時系列に説明するためのフロー図である。

無人ヘリコプター１には、公衆回線に接続することができる無線通信機器２０が搭載されている。そして、無線通信機器２０が地上通信機器２１（携帯電話機、パーソナルコンピュータやＰＤＡ（Personal Digital Assistants）など）からの電子メールを受信すると、上記認証手段１３が電子メールの伝文を解析し、認証情報（セキュリティーコード）の適否を判断するようになっている。

次に、運搬物７について、集荷、運搬、引渡までを時系列に従って説明する。
・ステップ２０（Ｓ２０）：依頼
上記実施例１におけるステップ１と同様である。すなわち、荷送人Ａから運搬物の運搬依頼を受け、荷送人Ａ、荷受人Ｂのそれぞれの位置情報を入手する。

・ステップ２１（Ｓ２１）：入力
上記実施例１におけるステップ２と同様である。すなわち、上記荷送人Ａの位置情報、荷受人Ｂの位置情報を無人ヘリコプター１の記憶手段５に入力する。

・ステップ２２（Ｓ２２）：飛行
上記実施例１におけるステップ３と同様である。すなわち、無人ヘリコプター１を荷送人Ａまで飛行させる。

・ステップ２３（Ｓ２３）：着陸
荷送人Ａの地点まで無人ヘリコプター１を飛行させ、運搬物７の集荷を行う。集荷を行うには、先ず、無人ヘリコプター１を荷送人Ａの地点に着陸させる。この着陸にはカメラ１０により捕らえた画像を確認しながら行うようにしても良いし、或いは荷送人Ａと連絡を荷送人Ａの指示の下、遠隔操縦を行うようにしても良い。

・ステップ２４（Ｓ２４）：集荷
収容ケース８内に運搬物７を収容させる。その収容は荷送人Ａが行う。なお、無人ヘリコプター１内に所要のスペースがある場合には該スペースを運搬物収容部８としても良い。

・ステップ２５（Ｓ２５）：離陸
運搬物７を収容した後、無人ヘリコプター１を離陸させる。無人ヘリコプター１を離陸させるには、荷送人Ａからの連絡を待って遠隔操縦者が行う。或いは無人ヘリコプター１の機体に離陸用スイッチを設けておき、該離陸用スイッチを荷送人Ａが操作することにより無人ヘリコプター１を離陸させるようにしても良い。

・ステップ２６（Ｓ２６）：飛行
上記実施例１におけるステップ７と同様である。すなわち、運搬物７を収容し、離陸させた後、無人ヘリコプター１を目的地（荷受人Ｂ）に向けて飛行させる。

・ステップ２７（Ｓ２７）：認証
無人ヘリコプター１を荷受人Ｂの地点の上空でホバリングさせて、荷受人Ｂの認証を行う。この認証には公衆回線に接続することができる上記無線通信機器２０を使用する。すなわち、荷受人Ｂはあらかじめ知らされたセキュリティコードを電子メールの伝文として上記無線通信機器２０の電子メールアドレス宛に発信する。そして、無線通信機器２０により電子メールを受信すると、認証手段１３が電子メールを解析してセキュリティーコードの適否を判断する。

・ステップ２８（Ｓ２８）：着陸
認証の結果、荷受人Ｂが発信したセキュリティコードが「適」であると判断された場合には無人ヘリコプター１を着陸させる。なお、この着陸にはカメラ１０により捕らえた画像を確認しながら行うようにしても良いし、或いは荷送人Ａと連絡を荷送人Ａの指示の下、遠隔操縦を行うようにしても良い。

・ステップ２９（Ｓ２９）：引渡
無人ヘリコプター１を着陸させると、収容ケース８内の運搬物７の上記荷受人Ｂへの引渡が可能になる。

・ステップ３０（Ｓ３０）：離陸
運搬物７を収容した後、無人ヘリコプター１を離陸させる。この離陸については、ステップ２５と同様に行う。すなわち、荷送人Ａからの連絡を待って遠隔操縦者が行うか、又は無人ヘリコプター１の機体に離陸用スイッチを設けておき、該離陸用スイッチを荷受人Ｂが操作することにより無人ヘリコプター１を離陸させる。

・ステップ３１（Ｓ３１）：飛行
無人ヘリコプター１を離陸させた後は、無人ヘリコプター１を基地局まで飛行させる。なお、無人ヘリコプター１の飛行については、上述のステップ２６「飛行」と同様に行われる。

なお、上記各実施例においては、カメラ及び遠隔操縦手段を備えたものについて説明したが、本発明はこれに限らず、これらを有しないものであっても良い。要は自動操縦手段及び自律飛行制御手段で、荷送人Ａと荷受人Ｂとの間を飛行することができる無人飛行体であればよい。
また、上記各実施例において、運搬物の引き渡しについて、昇降手段により収容ケース８を昇降させたり、無人ヘリコプター自体を着陸、離陸させたりしたものについて説明したが、本発発明はこれに限らず、荷受人Ｂの上空から運搬物を落下させることも考えられる。この場合、運搬物が落下させたことにより破損しないように、衝撃緩衝ケースに運搬物を収容し該衝撃緩衝ケースを落下させたり、或いはパラシュートをつけて落下させたりすることが考えられる。
この他、上記各実施例においては、無人飛行体として無人ヘリコプターに適用したものについて説明したが、本発明はこれに限らず、たとえば、無人の気球、無人の飛行船、無人の飛行機などであってもよい。

図２及び図３とともに実施例１を示すもので、本図は無人飛行体による運搬方法の全体の説明図である。無人ヘリコプターを説明するブロック図である。フロー図である。図５とともに実施例２を示すもので、本図は無人ヘリコプターを説明するブロック図である。フロー図である。

符号の説明

１無人飛行体（無人ヘリコプター）
２自動操縦手段
３自律飛行制御手段
４測位手段
５記憶手段
６飛行制御手段
７運搬物
８運搬物収容部（収容ケース）
９遠隔操作手段
１０カメラ
１１移動体通信部
１２昇降手段（電動巻き上げ機）
１３認証手段
１５ダイヤルキー
１７モニター
２０無線通信機器
２１地上通信機器

Claims

無人飛行体（１）を自動飛行させる自動操縦手段（２）と、
該自動操縦手段（２）の自動操縦を安定させる自律飛行制御手段（３）と、
グローバルポジショニングシステムにより無人飛行体（１）の位置情報及び高度情報を取得する測位手段（４）と、
目的地の位置情報が記憶される記憶手段（５）と、
該記憶手段（５）に入力された目的地の位置情報と前記測位手段（４）により得られた無人飛行体（１）の位置情報とに基づき、無人飛行体（１）の飛行を制御する飛行制御手段（６）と、
運搬物（７）を収容する収容ケースと、ダイヤルキー（１５）とが備えられ、該ダイヤルキー（１５）の暗証番号を入力することにより、該収容ケースから運搬物（７）を出し入れできる運搬物収容部（８）と、
運搬物（７）の荷受人（Ｂ）からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに運搬物（７）の引き渡しを行う認証手段（１３）と、を有する無人飛行体（１）を用い、
運搬物（７）を前記運搬物収容部（８）に収容し、収容後又はあらかじめ前記記憶手段（５）に入力された目的地の位置情報に基づき無人飛行体（１）を飛行させて運搬物（７）を運搬し、
無人飛行体（１）をホバリング状態にし、該無人飛行体（１）に備えられた昇降手段（１２）で昇降自在に支持された運搬物収容部（８）を下降させて運搬物（７）を受け渡す際に、
前記認証手段（１３）により、カメラ（１０）で撮影した荷受人（Ｂ）の画像を運搬物（７）の荷送人（Ａ）に送信し、荷受人（Ｂ）であるか否かの確認を荷送人（Ａ）から受け、該運搬物（７）の荷受人（Ｂ）からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに前記運搬物（７）の引き渡しを行い、
前記荷受人（Ｂ）は、あらかじめ知らされたダイヤル番号をダイヤルキー（１５）に入力することにより収容ケース（８）を開放し、運搬物（７）を受け取るようにした、ことを特徴とする無人飛行体による運搬方法。
地上に備えられた遠隔操作手段（９）により前記自動操縦手段（２）の機能を制限するとともに、遠隔での操縦を可能とした、ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体による運搬方法。
前記無人飛行体（１）は公衆回線に接続することができる無線通信機器（２０）をさらに備え、該無線通信機器（２０）が地上側の通信機器（２１）からの電子メールを受信すると、前記認証手段（１３）が電子メールの伝文を解析し、認証情報の適否を判断するようにした、ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体による運搬方法。