JP4222510B2 - 無人飛行体による運搬方法 - Google Patents
無人飛行体による運搬方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4222510B2 JP4222510B2 JP2004081152A JP2004081152A JP4222510B2 JP 4222510 B2 JP4222510 B2 JP 4222510B2 JP 2004081152 A JP2004081152 A JP 2004081152A JP 2004081152 A JP2004081152 A JP 2004081152A JP 4222510 B2 JP4222510 B2 JP 4222510B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transported
- consignee
- air vehicle
- unmanned
- unmanned air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 20
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 14
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 4
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 17
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 12
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 2
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
一方、ラジコンヘリコプターを利用して簡易に種々の装置を空中において作業させる技術が提案されている。例えば、特許文献1の特開2001−120151公報「GPS(Global Positioning System)を用いたラジコンヘリコプターによる自動農薬散布装置」に示すように、グローバルポジショニングシステム(以下、「GPS」という。)を搭載したラジコンヘリコプターを操縦して自動農薬散布装置を制御操作する技術が提案されている。
無人飛行体(1)をホバリング状態にしておき、昇降手段(12)により運搬物(7)の受渡を行うようにしたので、無人飛行体(1)の着陸、離陸が不可能乃至困難な状況においても、運搬物(7)の受渡を可能にする。
荷受人(B)の認証手段(13)を備えたので、荷受人(B)を特定することができ、重要な運搬物(7)を安全に運搬することができる。
カメラ(10)を備え、該カメラ(10)で撮影した画像を判断要素としたので、より確実に荷受人(B)の認証を行うことが可能であり、より確実なセキュリティを担保することができる。
図1乃至図3は、実施例1の本発明無人飛行体による運搬方法を示す。実施例1は無人ヘリコプター1をホバリング状態にして昇降手段により運搬物を昇降させてその受渡を行うようにしたものに適用したものであり、図1は本発明無人飛行体による運搬方法を示す全体の説明図、図2は無人飛行体による運搬方法に用いる無人ヘリコプター1を説明するブロック図、図3は無人ヘリコプター1により荷送人Aから荷受人Bまで運搬物を運搬する方法を時系列に説明するためのフロー図である。
たとえば、自律飛行制御手段3によれば、無人ヘリコプター1の姿勢制御の他、飛行中に障害物が接近したときにこれを回避したり、突風より姿勢バランスが崩れたときの姿勢制御をしたりすることができる。
具体的には、移動体通信部11からは無人ヘリコプター1に関する現在の位置情報、飛行情報や上記カメラ10で撮影した画像情報などが発信される。そして、たとえば、上記カメラ10で捕らえた画像は画像信号に変換して上記移動通信部11より発信されて遠隔操作手段9のモニター17に表示される。
具体的には、上記カメラ10で運搬物7の荷受人Bを撮影してモニター17に映し出すようにすれば、認証手段13として利用することができる。すなわち、カメラ10で撮影した荷受人Bの画像を運搬物7の荷送人Aに送信し、荷受人Bであるか否かの確認を荷送人Aから受ける。これにより、荷受人Bが「適」であると判断された場合には上記遠隔操作手段9によりセキュリティーコードを送信し、電動巻き上げ機12を駆動して収容ケース8を下降させる。これにより、運搬物7の上記荷受人Bへの引渡が可能になる。なお、荷送人Aへは荷受人Bの画像を、たとえば、電子メールなどにより伝送することが考えられる。
・ステップ1(S1):依頼
先ず、荷送人Aから運搬物7の運搬の依頼を受ける。依頼内容としては、少なくとも荷送人Aの位置情報、荷受人Bの位置情報を必要とする。位置情報としては、単に住所でも良いし、GPSにおける座標「dddmmss.ss」であっても良い。また、荷送人A及び荷受人Bには収容ケース8のダイヤルキー15のダイヤル番号を伝達しておく。
上記荷送人Aの位置情報、荷受人Bの位置情報を無人ヘリコプター1の記憶手段5に入力する。これにより、無人ヘリコプター1は飛行目的地を認識し、かつ、上記測位手段4により無人ヘリコプター1の現在位置情報を入手して、飛行ルートなどが決定される。
無人ヘリコプター1を飛行させる。無人ヘリコプター1の飛行は基本的には上記各位置情報に基づき決定された飛行ルート上を自動操縦手段2により飛行する。このとき、上述のように、自律飛行制御手段3により飛行状態が制御され安定した飛行が維持される。また、カメラ10により撮影した画像を遠隔操作手段9のモニター17に無人ヘリコプター1の飛行状態を映し出し、これを見ながら遠隔にて操縦することもできる。そして、荷送人Aまで飛行させる。
荷送人Aの地点まで無人ヘリコプター1を飛行させ、運搬物7の集荷を行う。この実施例1にあっては、電動巻き上げ機12により収容ケース8を昇降することができるようになっているので、無人ヘリコプター1を荷送人Aの上空でホバリングさせ、上記電動巻き上げ機12により収容ケース8を下降させる。電動巻き上げ機12を駆動するにはカメラ10により撮影した荷送人Aを遠隔操作手段9のモニター17で確認して遠隔操縦者が所定の信号を発信して電動巻き上げ機12にその駆動を指令する。なお、電動巻き上げ機12を駆動させるには、荷送人Aが遠隔操縦者に別の連絡手段(携帯電話機など)により無人ヘリコプター1が上空に来たこと及び電動巻き上げ機12を駆動させても良い状態であることを連絡するようにしても良い。
なお、無人ヘリコプター1が着陸可能な場合には、電動巻き上げ機12を使用せず無人ヘリコプター1を着陸させて荷送人Aが運搬物7を収容ケース8内に直接収容させるようにしても良い。
電動巻き上げ機12により地上に収容ケース8を着地させる。これにより、荷送人Aは運搬物7を上記収容ケース8内に収容することができる。このとき、荷送人Aはあらかじめ知らされたダイヤルキー15のダイヤル番号を入力することにより収容ケース8を開放することができる。なお、収容ケース8のダイヤルキー15は重要な運搬物7でない場合には省略することもできる。
電動巻き上げ機12により収容ケース8を上昇させる。電動巻き上げ機12を駆動するには、上記遠隔操縦者がカメラ10からの映像を見て確認しながら行う。なお、電動巻き上げ機12を駆動させるには、荷送人Aが遠隔操縦者に別の連絡手段(携帯電話機など)により無人ヘリコプター1が上空に来たこと及び電動巻き上げ機12を駆動させても良い状態であることを連絡するようにしても良い。或いは収容ケース8にこれを上昇させるための電動巻き上げ機12の駆動スイッチを設け、該駆動スイッチを荷送人Aが操作することにより収容ケース8を上昇させるようにしても良い。
電動巻き上げ機12により収容ケース8を上昇させた後、無人ヘリコプター1を目的地に向けて飛行させる。この飛行には上記ステップ3と同様に、上記位置情報に基づき決定された飛行ルート上を自動操縦手段2により飛行させる。そして、荷受人Bまで飛行させる。
無人ヘリコプター1を荷受人Bの地点の上空でホバリングさせて、荷受人Bの認証を行う。この認証には、カメラ10で撮影した荷受人Bの画像を運搬物7の荷送人Aに送信し、荷受人Bであるか否かの確認を荷送人Aから受ける。なお、荷送人Aへは荷受人Bの画像を、たとえば、電子メールなどにより伝送することが考えられる。
認証の結果、荷受人Bが「適」であると判断された場合には上記遠隔操作手段9によりセキュリティーコードを送信し、電動巻き上げ機12を駆動して収容ケース8を下降させる。
収容ケース8を地上に着地させることにより、運搬物7の上記荷受人Bへの引渡が可能になる。そして、荷受人Bはあらかじめ知らされたダイヤル番号をダイヤルキー15に入力することにより収容ケース8を開放し運搬物7を受け取ることができる。
運搬物7の引渡が完了した後は、電動巻き上げ機12により収容ケース8を上昇させ、無人ヘリコプター1を基地局まで飛行させる。なお、収容ケース8の上昇、無人ヘリコプター1の飛行については、上述のステップ6「上昇」、ステップ7「飛行」と同様に行われる。
・ステップ20(S20):依頼
上記実施例1におけるステップ1と同様である。すなわち、荷送人Aから運搬物の運搬依頼を受け、荷送人A、荷受人Bのそれぞれの位置情報を入手する。
上記実施例1におけるステップ2と同様である。すなわち、上記荷送人Aの位置情報、荷受人Bの位置情報を無人ヘリコプター1の記憶手段5に入力する。
上記実施例1におけるステップ3と同様である。すなわち、無人ヘリコプター1を荷送人Aまで飛行させる。
荷送人Aの地点まで無人ヘリコプター1を飛行させ、運搬物7の集荷を行う。集荷を行うには、先ず、無人ヘリコプター1を荷送人Aの地点に着陸させる。この着陸にはカメラ10により捕らえた画像を確認しながら行うようにしても良いし、或いは荷送人Aと連絡を荷送人Aの指示の下、遠隔操縦を行うようにしても良い。
収容ケース8内に運搬物7を収容させる。その収容は荷送人Aが行う。なお、無人ヘリコプター1内に所要のスペースがある場合には該スペースを運搬物収容部8としても良い。
運搬物7を収容した後、無人ヘリコプター1を離陸させる。無人ヘリコプター1を離陸させるには、荷送人Aからの連絡を待って遠隔操縦者が行う。或いは無人ヘリコプター1の機体に離陸用スイッチを設けておき、該離陸用スイッチを荷送人Aが操作することにより無人ヘリコプター1を離陸させるようにしても良い。
上記実施例1におけるステップ7と同様である。すなわち、運搬物7を収容し、離陸させた後、無人ヘリコプター1を目的地(荷受人B)に向けて飛行させる。
無人ヘリコプター1を荷受人Bの地点の上空でホバリングさせて、荷受人Bの認証を行う。この認証には公衆回線に接続することができる上記無線通信機器20を使用する。すなわち、荷受人Bはあらかじめ知らされたセキュリティコードを電子メールの伝文として上記無線通信機器20の電子メールアドレス宛に発信する。そして、無線通信機器20により電子メールを受信すると、認証手段13が電子メールを解析してセキュリティーコードの適否を判断する。
認証の結果、荷受人Bが発信したセキュリティコードが「適」であると判断された場合には無人ヘリコプター1を着陸させる。なお、この着陸にはカメラ10により捕らえた画像を確認しながら行うようにしても良いし、或いは荷送人Aと連絡を荷送人Aの指示の下、遠隔操縦を行うようにしても良い。
無人ヘリコプター1を着陸させると、収容ケース8内の運搬物7の上記荷受人Bへの引渡が可能になる。
運搬物7を収容した後、無人ヘリコプター1を離陸させる。この離陸については、ステップ25と同様に行う。すなわち、荷送人Aからの連絡を待って遠隔操縦者が行うか、又は無人ヘリコプター1の機体に離陸用スイッチを設けておき、該離陸用スイッチを荷受人Bが操作することにより無人ヘリコプター1を離陸させる。
無人ヘリコプター1を離陸させた後は、無人ヘリコプター1を基地局まで飛行させる。なお、無人ヘリコプター1の飛行については、上述のステップ26「飛行」と同様に行われる。
また、上記各実施例において、運搬物の引き渡しについて、昇降手段により収容ケース8を昇降させたり、無人ヘリコプター自体を着陸、離陸させたりしたものについて説明したが、本発発明はこれに限らず、荷受人Bの上空から運搬物を落下させることも考えられる。この場合、運搬物が落下させたことにより破損しないように、衝撃緩衝ケースに運搬物を収容し該衝撃緩衝ケースを落下させたり、或いはパラシュートをつけて落下させたりすることが考えられる。
この他、上記各実施例においては、無人飛行体として無人ヘリコプターに適用したものについて説明したが、本発明はこれに限らず、たとえば、無人の気球、無人の飛行船、無人の飛行機などであってもよい。
2 自動操縦手段
3 自律飛行制御手段
4 測位手段
5 記憶手段
6 飛行制御手段
7 運搬物
8 運搬物収容部(収容ケース)
9 遠隔操作手段
10 カメラ
11 移動体通信部
12 昇降手段(電動巻き上げ機)
13 認証手段
15 ダイヤルキー
17 モニター
20 無線通信機器
21 地上通信機器
Claims (3)
- 無人飛行体(1)を自動飛行させる自動操縦手段(2)と、
該自動操縦手段(2)の自動操縦を安定させる自律飛行制御手段(3)と、
グローバルポジショニングシステムにより無人飛行体(1)の位置情報及び高度情報を取得する測位手段(4)と、
目的地の位置情報が記憶される記憶手段(5)と、
該記憶手段(5)に入力された目的地の位置情報と前記測位手段(4)により得られた無人飛行体(1)の位置情報とに基づき、無人飛行体(1)の飛行を制御する飛行制御手段(6)と、
運搬物(7)を収容する収容ケースと、ダイヤルキー(15)とが備えられ、該ダイヤルキー(15)の暗証番号を入力することにより、該収容ケースから運搬物(7)を出し入れできる運搬物収容部(8)と、
運搬物(7)の荷受人(B)からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに運搬物(7)の引き渡しを行う認証手段(13)と、を有する無人飛行体(1)を用い、
運搬物(7)を前記運搬物収容部(8)に収容し、収容後又はあらかじめ前記記憶手段(5)に入力された目的地の位置情報に基づき無人飛行体(1)を飛行させて運搬物(7)を運搬し、
無人飛行体(1)をホバリング状態にし、該無人飛行体(1)に備えられた昇降手段(12)で昇降自在に支持された運搬物収容部(8)を下降させて運搬物(7)を受け渡す際に、
前記認証手段(13)により、カメラ(10)で撮影した荷受人(B)の画像を運搬物(7)の荷送人(A)に送信し、荷受人(B)であるか否かの確認を荷送人(A)から受け、該運搬物(7)の荷受人(B)からの認証情報の適否を判断し、認証情報を「適」と判断したときに前記運搬物(7)の引き渡しを行い、
前記荷受人(B)は、あらかじめ知らされたダイヤル番号をダイヤルキー(15)に入力することにより収容ケース(8)を開放し、運搬物(7)を受け取るようにした、ことを特徴とする無人飛行体による運搬方法。 - 地上に備えられた遠隔操作手段(9)により前記自動操縦手段(2)の機能を制限するとともに、遠隔での操縦を可能とした、ことを特徴とする請求項1に記載の無人飛行体による運搬方法。
- 前記無人飛行体(1)は公衆回線に接続することができる無線通信機器(20)をさらに備え、該無線通信機器(20)が地上側の通信機器(21)からの電子メールを受信すると、前記認証手段(13)が電子メールの伝文を解析し、認証情報の適否を判断するようにした、ことを特徴とする請求項1に記載の無人飛行体による運搬方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004081152A JP4222510B2 (ja) | 2004-03-19 | 2004-03-19 | 無人飛行体による運搬方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004081152A JP4222510B2 (ja) | 2004-03-19 | 2004-03-19 | 無人飛行体による運搬方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005263112A JP2005263112A (ja) | 2005-09-29 |
JP4222510B2 true JP4222510B2 (ja) | 2009-02-12 |
Family
ID=35088106
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004081152A Expired - Lifetime JP4222510B2 (ja) | 2004-03-19 | 2004-03-19 | 無人飛行体による運搬方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4222510B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020158136A1 (ja) | 2019-02-01 | 2020-08-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無人飛行体、情報処理方法およびプログラム |
Families Citing this family (57)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007112199A (ja) * | 2005-10-18 | 2007-05-10 | Osamu Miyake | 無線操縦飛行機 |
DE102006013402B4 (de) * | 2006-03-23 | 2011-04-21 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Modulares unbemanntes Fluggerät |
JP2007267484A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 無人ヘリコプタによるパイロットロープの延線方法 |
JP2007267485A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 無人ヘリコプタ及びこれに搭載される切断装置 |
JP5690539B2 (ja) * | 2010-09-28 | 2015-03-25 | 株式会社トプコン | 自動離着陸システム |
DE102014105583A1 (de) * | 2014-04-11 | 2015-10-15 | Deutsche Post Ag | Anordnung zum Überbringen einer Sendung |
JP6375714B2 (ja) * | 2014-06-18 | 2018-08-22 | 三菱電機株式会社 | 移動体運行管理システム |
KR101451646B1 (ko) | 2014-07-16 | 2014-10-16 | (주)테크맥스텔레콤 | 다기능 덕트형 무인비행체 |
WO2016021916A1 (ko) * | 2014-08-05 | 2016-02-11 | 남정우 | 물품 수취 장치 |
US9359074B2 (en) * | 2014-09-08 | 2016-06-07 | Qualcomm Incorporated | Methods, systems and devices for delivery drone security |
JP6384955B2 (ja) * | 2014-11-04 | 2018-09-05 | ドーンコーラス合同会社 | 無人飛行体による配送方法 |
DE102014016718A1 (de) * | 2014-11-13 | 2016-05-19 | Cl Schutzrechtsverwaltungs Gmbh | Produktionsanlage zur simultanen, generativen Herstellung von mehreren Bauteilen |
WO2016112733A1 (zh) * | 2015-01-13 | 2016-07-21 | 广州极飞电子科技有限公司 | 无人机调度方法及***、无人机 |
US10176447B2 (en) * | 2015-02-16 | 2019-01-08 | International Business Machines Corporation | Autonomous delivery of items |
JP2016153337A (ja) * | 2015-02-20 | 2016-08-25 | 矢継 正信 | ドローンを使った配送システム |
KR101678772B1 (ko) * | 2015-03-09 | 2016-11-22 | 주식회사 비씨엘소프트 | 무인 비행체를 이용한 소화물 운송 시스템 및 이를 이용한 소화물 운송서비스의 제공방법 |
US9617075B2 (en) * | 2015-03-24 | 2017-04-11 | Joseph Porat | System and method for overhead warehousing |
CN107409051B (zh) | 2015-03-31 | 2021-02-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于生成飞行管制的认证***和方法 |
KR101658471B1 (ko) * | 2015-04-23 | 2016-09-22 | 국방과학연구소 | 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치, 시스템 및 이의 운용 방법 |
JP6572618B2 (ja) * | 2015-05-08 | 2019-09-11 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法、端末装置、設定方法、設定プログラム |
US20160342934A1 (en) * | 2015-05-22 | 2016-11-24 | Peter Michalik | System and process for communicating between a drone and a handheld device |
JP6203789B2 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-09-27 | Simplex Quantum株式会社 | 小型飛行システム |
KR20170023423A (ko) * | 2015-08-23 | 2017-03-06 | 박정철 | 드론 배송 시스템 |
KR101707130B1 (ko) * | 2015-10-20 | 2017-02-15 | 씨제이대한통운 (주) | 비행유닛 기반 화물낙하장치 및 시스템 |
DE112016004832T5 (de) | 2015-10-21 | 2018-07-26 | Sony Corporation | Informationsverarbeitungseinrichtung, informationsverarbeitungsverfahren und transportsystem |
JP6090407B1 (ja) * | 2015-10-27 | 2017-03-08 | 三菱電機株式会社 | 保存移動装置 |
US20180312247A1 (en) * | 2015-11-06 | 2018-11-01 | Prodrone Co., Ltd. | Carrying device |
JP6084675B1 (ja) * | 2015-12-07 | 2017-02-22 | 高木 賀子 | 無人飛行体を用いた輸送システム |
EP3390223B1 (en) * | 2015-12-18 | 2022-10-19 | Amazon Technologies, Inc. | Selecting propellers for performance and noise shaping |
WO2017115446A1 (ja) * | 2015-12-29 | 2017-07-06 | 楽天株式会社 | 物流システム、荷物運搬方法、及びプログラム |
US11488089B2 (en) | 2015-12-29 | 2022-11-01 | Rakuten Group, Inc. | Logistics system, package delivery method, and program |
US10618649B2 (en) | 2016-03-01 | 2020-04-14 | Amazon Technologies, Inc. | Six degree of freedom aerial vehicle |
US10377483B2 (en) | 2016-03-01 | 2019-08-13 | Amazon Technologies, Inc. | Six degree of freedom aerial vehicle with offset propulsion mechanisms |
WO2017168658A1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 株式会社プロドローン | 配送管理装置、配送管理システム、及び配送管理方法 |
WO2017195325A1 (ja) * | 2016-05-12 | 2017-11-16 | 株式会社プロドローン | 配送状況検知装置、配送状況検知システム、及び無人機 |
KR101748085B1 (ko) * | 2016-06-01 | 2017-06-16 | 공현규 | 무인이동장치를 이용한 전력공급방법 |
CN107479568A (zh) * | 2016-06-08 | 2017-12-15 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 无人飞行器、控制方法以及控制程序 |
EP3473552B1 (en) | 2016-06-17 | 2023-10-18 | Rakuten Group, Inc. | Unmanned aircraft control system, unmanned aircraft control method, and program |
JP2018043698A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | シャープ株式会社 | 無人航空機 |
JP6714488B2 (ja) * | 2016-09-30 | 2020-06-24 | 株式会社Zmp | 無人配送システム |
WO2018105054A1 (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 中国電力株式会社 | 無人飛行体の制御方法、及び無人飛行体 |
KR101901648B1 (ko) * | 2016-12-27 | 2018-09-27 | 한국항공대학교산학협력단 | 무인 항공기 관제 시스템 및 무인 항공기 관제 방법 |
CN106843279A (zh) * | 2017-01-17 | 2017-06-13 | 斑马信息科技有限公司 | 无人机车辆***及其管理方法 |
US10518880B2 (en) | 2017-02-16 | 2019-12-31 | Amazon Technologies, Inc. | Six degree of freedom aerial vehicle with a ring wing |
JP2018146546A (ja) | 2017-03-09 | 2018-09-20 | エアロセンス株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法 |
KR101897204B1 (ko) * | 2017-04-25 | 2018-09-10 | 씨제이대한통운(주) | 무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템 |
KR101899807B1 (ko) | 2017-07-20 | 2018-09-21 | (주) 리빙라이브러리 | 무인 신발관리 서비스 방법 |
JP6827399B2 (ja) * | 2017-10-17 | 2021-02-10 | 楽天株式会社 | 無人航空機制御システム、物流システム、無人航空機制御方法、荷物運搬方法、及びプログラム |
JP7114716B2 (ja) * | 2018-01-03 | 2022-08-08 | ハダル, インコーポレイテッド | ブイおよびブイネットワークの段階的展開 |
US20190337392A1 (en) * | 2018-05-02 | 2019-11-07 | Baker Hughes, A Ge Company, Llc | Storing and Providing Electric Energy to Equipment |
US11905012B2 (en) | 2018-12-25 | 2024-02-20 | Rakuten Group, Inc. | Determining method of arrangement place, transport system, and information processing device |
JP6581283B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2019-09-25 | 楽天株式会社 | 無人航空機制御システム、無人航空機制御方法、及びプログラム |
JP7199505B2 (ja) * | 2019-02-25 | 2023-01-05 | 株式会社日立ハイテク | 医材搬送システム |
JP6865895B6 (ja) * | 2019-06-27 | 2021-06-23 | 楽天グループ株式会社 | 制御装置、無人移動機、及び、方法 |
JP6945764B1 (ja) * | 2019-11-15 | 2021-10-06 | 楽天グループ株式会社 | 無人飛行体システム、制御装置及び制御方法 |
JP7146834B2 (ja) * | 2020-03-11 | 2022-10-04 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 無人航空機(uav)の動作に対して認証のレベルを判定する方法及びシステム |
JP7498607B2 (ja) | 2020-07-08 | 2024-06-12 | 株式会社小糸製作所 | 通行制御システム |
-
2004
- 2004-03-19 JP JP2004081152A patent/JP4222510B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020158136A1 (ja) | 2019-02-01 | 2020-08-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無人飛行体、情報処理方法およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005263112A (ja) | 2005-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4222510B2 (ja) | 無人飛行体による運搬方法 | |
US11312490B2 (en) | Landing and payload loading structures | |
CN111512327B (zh) | 动态uav运输任务 | |
CN111512253B (zh) | 绳钩的主动位置控制 | |
CN208585509U (zh) | 空气动力学装运包装 | |
CN110603193B (zh) | 请求和显示uav信息的方法 | |
JP7159822B2 (ja) | 配送システム及び処理サーバ | |
US20210188434A1 (en) | Methods and Systems for Self-Deployment of Operational Infrastructure by an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) | |
AU2018392452A1 (en) | Methods and systems for door-enabled loading and release of payloads in an unmanned aerial vehicle (UAV) | |
AU2022281288B2 (en) | Methods and systems for using an unmanned aerial vehicle (UAV) dedicated to deployment of operational infrastructure | |
JP6775091B2 (ja) | 配送方法、情報処理装置、及び配送システム | |
WO2022044147A1 (ja) | 航空機、制御方法、及び制御装置 | |
US20230405830A1 (en) | Unmanned delivery system and unmanned delivery method | |
JP2022029387A (ja) | 無人航空機を用いた荷物配送システム | |
JP2022040115A (ja) | 航空機、制御方法、及び制御装置 | |
CN117320961A (zh) | 限位装置、收货***和货物移动方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080820 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081029 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081113 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081113 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4222510 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111128 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111128 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121128 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121128 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131128 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |