KR101658471B1 - 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치, 시스템 및 이의 운용 방법 - Google Patents

무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치, 시스템 및 이의 운용 방법 Download PDF

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KR101658471B1
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황선유
홍진성
임승한
허기봉
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국방과학연구소
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Abstract

유도조종장치 및 그것의 신호 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예들은,고정 장치 본체의 일단에 구비되어 무인기에 결합되는 무인기결합부와, 상기 본체의 타단에 구비되어 물자의 그리핑 포인트에 결합되는 물자결합부를 포함하고, 상기 무인기결합부는 물자 수송 정보를 인식하여 상기 물자결합부 및 상기 무인기에 전달하고, 상기 물자결합부는 인식된 물자 수송 정보를 근거로 상기 그리핑 포인트에 접합할 수 있다. 이에 의하면, 복수의 무인기가 수송 물자를 인식한 후 이를 안정되게 고정시킬 수 있고, 수송시에는 물자의 움직임이 있더라도 이를 강건하게 제어할 수 있다.

Description

무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치, 시스템 및 이의 운용 방법{FIXING APPARATUS AND SYSTEM OF AUTO LOADING EQUIP USING A REMOTELY PILOTED VEHICLE AND OPERATION METHOD THEREOF}
본 발명은 무인기를 이용한 무인기를 수송 물자의 고정 장치, 시스템 및 이의 운용 방법에 관한 것이다.
군사적 또는 상업적으로 무거운 물자 등을 수송하기 위해서는 두 대 이상의 무인기를 이용하여 수송해야하는 경우가 있다. 이와 같이 두 대 이상의 무인기를 이용항 물자를 수송하기 위해서는, 각 무인기가 수송하고자 하는 물자를 인식할 수 있어야 한다. 또한 두 대 이상의 무인기가 협업하여 물자를 수송하는 경우, 무인기와 물자를 안정되게 고정하고 수송하기 위한 메커니즘이 필요하다.
예를 들어, 항공기를 이용한 물자 수송의 경우, 별도의 무장장착 날개를 설치하고 여기에 무장 파일런(PYLON)을 설치하고 필요한 무장을 외부에 노출시킨 상태로 운용하는 방안이 고려되었다. 그러나, 이러한 경우, 비행시 발생하는 항역으로 공력성능을 저하시키고 항공기의 롤(ROLL) 특성을 저하시킨다는 문제점이 있다.
또 다른 예로는, 두 대의 쿼드로터를 활용하여 물자를 수송하는 방안이 고려되었는데(참고자료, 유동완 외 5명, 복수의 쿼드로터를 활용한 협업 수송 시스템 모델링(2013 항공우주학회 추계학술대회), 이와 같이 쿼드로터에 줄을 달아서 물자를 고정하는 방식의 경우, 끈으로 연결되어 있어서 지속적으로 흔들리기 때문에 물자 고정 장치를 물자에 고정시키는 것이 상당히 어려운 문제점이 있다.
이에, 본 발명의 실시 예는, 다수의 무인기를 이용하여 물자를 수송하는 경우에도 안정되게 물자를 고정하여 수송할 수 있는 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치, 시스템 및 이의 운용 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 실시예에 따른 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치는, 고정 장치 본체와; 상기 본체의 일단에 구비되어 무인기에 결합되는 무인기결합부와; 상기 본체의 타단에 구비되어 물자의 그리핑 포인트에 결합되는 물자결합부;를 포함하고, 상기 무인기결합부는 물자 수송 정보를 인식하여 상기 물자결합부 및 상기 무인기에 전달하고, 상기 물자결합부는 인식된 물자 수송 정보를 근거로 상기 그리핑 포인트에 접합하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에서, 상기 물자결합부는, 상기 물자의 그리핑 포인트에 연결하기 위한 고리부와; 상기 물자와 연결된 줄이 내부에 통과하고, 길이방향으로 접힘 가능한 구조로 형성된 격납부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에서, 상기 고리부는, 하나 이상의 자석을 구비하여, 상기 고리부가 상기 그리핑 포인트에 근접된 것이 감지되면 자성에 의하여 상기 그리핑 포인트에 자동 접합되는 구조로 형성된 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에서, 상기 격납부는, 물자를 수송하지 않는 동작모드에서는 기정해진 최소길이로 접혀지고, 물자를 수송하는 동작모드에서는 상기 고리부가 상기 그리핑 포인트에 접합되면 길이방향으로 펼쳐지는 구조로 이루어진 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에서, 상기 격납부 내부에 수용되는 줄은 상기 물자의 무게를 지탱할 수 있는 재질로 이루어지며, 상기 무인기결합부에 전기적인 신호를 전달할 수 있는 전선을 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에서, 상기 물자의 표면에는 상기 물자 수송 정보가 표시되고, 상기 무인기결합부는 카메라를 통해 상기 표시된 물자 수송 정보를 인식하여 상기 무인기 및 상기 물자결합부에 전달하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에서, 상기 무인기결합부는, 무인기와 통신하기 위한 통신수단과; 상기 무인기로부터 수신된 제어신호에 근거하여 상기 물자와 연결된 줄을 풀거나 감지위한 롤러수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 이러한 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 실시예에 따른 무인기를 이용한 수송 물자 고정 시스템은, 물자 수송 정보가 표시된 수송 물자와; 상기 수송 물자를 협업하여 이송하는 마스터 무인기 및 슬레이브 무인기를 포함하고, 상기 마스터 무인기는 상기 물자 수송 정보를 인식하여 상기 슬레이브 무인기에 제공하고, 상기 마스터 무인기 및 슬레이브 무인기에는, 제1 및 제2 고정 장치가 각각 장착되고, 상기 제1 및 제2고정 장치는, 일단이 각 무인기에 결합되는 무인기결합부와 타단이 하나의 수송 물자의 서로 다른 그리핑 포인트에 결합되는 물자결합부를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 실시 예에 따른 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치, 시스템 및 이의 운용 방법에 의하면, 복수의 무인기가 수송 물자를 인식한 후 이를 고정하는 시점에 단단해지도록 구현함으로써 수송 물자를 무인기에 안정되게 고정시킬 수 있다.
또한, 수송 물자의 고정이 완료된 후에는, 장치가 유연해지도록 구현함으로써 복수의 무인기가 이를 수송하기 위해 비행하는 중에 수송 물자의 움직임이 있더라도 이를 강건하게 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따라, 무인기에 장착되는 고정 장치의 개략적인 구성을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따라, 수송 물자에 물자 수송 정보가 부착된 모습을 보여주는 예시 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따라, 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치의 운용방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따라, 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따라, 복수의 무인기를 이용하여 물자를 고정 및 수송하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 무인기를 이용한 수송 물자의 고정 장치 및 이의 운용 방법은 무인기를 이용하여 물자를 수송하는 것이 필요한 모든 장치 및 시스템 등에 광범위하게 적용될 수 있음을 미리 밝혀둔다.
또한, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 설명되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 즉, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구서요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항복들 중의 어느 항목을 포함한다.
또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 바람직한 실시 예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
본 발명에서는, 적어도 두 대 이상의 무인기가 협업하여 물자를 수송하는 경우에 있어서, 무인기와 물자를 안정되게 고정하고, 이를 안전하게 수송하기 위한 물자 수송의 고정 장치 및 이의 운용방법에 대하여 구현하였다.
먼저, 본 발명의 실시 예에 따른 무인기는 무인기를 조종하는 전투원, 즉 조종사가 직접 탑승하지 않고, 연결된 네트워크망을 이용하여 원격에서도 제어가 가능하도록 이루어질 수 있다. 또한, 본 발명에서 설명되는 복수의 무인기는 원격에서 하나의 제어기를 통해 제어될 수 있고, 복수의 무인기가 네트워크망을 통해 상호 메시지나 데이터를 주고받는 것도 가능하다.
이하, 도 1은 본 발명의 실시 예에 따라, 무인기에 장착되는 고정 장치의 개략적인 구성을 보여주는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 고정 장치는 물자를 인식하기 위한 제1부분(10)과 물자를 고정하기 위한 제2부분(20)으로 이루어질 수 있다. 구체적으로, 상기 고정 장치의 일단, 즉 제1부분(10)은 물자를 수송하기 위한 무인기(10)에 결합되고, 타단, 즉 제2부분(20)는 물자를 수송할 물자와 결합될 수 있다.
본 발명에서는 적어도 두 대 이상의 무인기를 이용하여 하나의 물자를 안정되게 수송하기 위한 것으로, 제1무인기 및 제2무인기에는 각각 제1고정 장치 및 제2고정 장치가 장착된 구조로 이루어진다.
상기 제1부분(10)은 수송할 물자의 정보를 인식할 수 있다. 구체적으로, 상기 제1부분(10)은 도 2에 도시된 바와 같이, 수송할 물자에 부착된 물자 수송 정보를 인식하기 위한 수신모듈/센서(카메라, 리더기 등) 및 제어모듈 등이 구비될 수 있다.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 수송 물자에는 물자 수송 정보(30)가 표시될 수 있다. 예를 들어, 수송 물자의 겉표면에 QR 코드(또는 바코드) 형식의 표시가 부착됨으로써, 무인기(10)의 물자 인식 기능와의 호환성을 높일 수 있다.
이때, 수송 물자에 부착되는 물자 수송 정보(30)에는, 예를 들어 다음의 표 1과 같은 정보가 포함될 수 있다.
[표 1]
Figure 112015039737324-pat00001
한편, 본 발명의 실시 예에 따른 고정 장치가 장착된 복수의 무인기를 이용하여 물자를 안정되게 수송하기 위한 시스템의 운용 방법이 도 3에 도시된다.
도 3에서 제1무인기(100)는 마스터 무인기로 동작하고, 제2무인기(200)는 주변의 무인기, 즉 슬레이브 무인기(200)로 동작할 수 있다. 슬레이브 무인기(200)는 마스터 무인기(100)에 의하여 제어될 수 있다. 또한, 상기 마스터 무인기(100) 및 슬레이브 무인기(200)에는 각각 본 발명의 실시 예에 따른 고정 장치가 장착되어 물자와 결합될 수 있다.
먼저, 마스터 무인기(100)는 물자 수송 정보를 인식하기 위해 물자 주변으로 비행한다. 물자 주변에 도달한 것이 감지되면, 즉 마스터 무인기(100)가 기설정된 거리값내로 물자에 근접하면, 물자 고정 모드로 자동 전환하여, 수송할 물자를 인식할 수 있다(101).
이와 같이 물자 고정 모드에 진입하면, 상기 마스터 무인기(100)는 카메라/리더기 등을 이용하여 수송 물자에 부착된 물자 수송 정보(예, QR코드 등)을 인식할 수 있다.
다음, 상기 마스터 무인기(100)는 물자 수송 정보를 확인하고, 물자 수송을 위해 두 대 이상의 다른 무인기가 필요하다고 판단한 경우, 주변 무인기들에 협업을 요청한다. 이때, 마스터 무인기(100)에서 가장 근접한 거리에 있는 무인기가 현재 작업이 없는 무인기를 기준으로 협업 요청의 메시지가 전달될 수 있다.
구체적으로, 상기 마스터 무인기(100)는 물자 수송을 위해 복수의 무인기가 필요한 것으로 판단된 경우, 상기 인식된 물자 인식 결과를 하나 이상의 슬레이브 무인기(200)에게 전달하여 물자 수송 협업을 요청할 수 있다(102). 이때, 상기 마스터 무인기(100)의 제어부(미도시)는, 슬레이브 무인기(200)로 물자 인식 정보를 전달하기 전, 기설정된 기준(예, 이격거리, 성능, 작업 수행 여부 등)다수의 주변 무인기들 중 어느 하나를 슬레이브 무인기로 선택할 수 있고, 선택된 주변 무인기에 물자 수송 협업을 요청하는 메시지를 생성하여 송신할 수 있다.
그러면, 물자 수송 협업을 요청받은 슬레이브 무인기(200)는 수신된 정보(협업 요청 및 물자 인식 정보)를 확인하고, 임무 할당을 확인하였음을 알려주는 확인 신호를 마스터 무인기(100)로 전송한다(202).
한편, 슬레이브 무인기(200)에서 임무를 수행하기에 어렵다고 판단한 경우, 또는 물자 수송에 협업이 필요없다고 판단한 경우에는 이러한 판단 결과를 마스터 무인기(100)로 전송해줄 수 있다.
그런 다음, 상기 마스터 무인기(100)와 하나 이상의 슬레이브 무인기(200)는 인식된 물자 인식 정보에 근거하여 물자를 고정해야할 지점, 즉 그리핑 포인트로 각각 이동한다(103, 203). 그리핑 포인트로 이동이 완료되면, 상기 마스터 무인기(100)와 하나 이상의 슬레이브 무인기(200)는 각각에 장착된 고정 장치(20, 도 1)를 이용하여 물자를 고정할 수 있다. 이때, 상기 그리핑 포인트 및 이와 관련된 정보는 마스터 무인기(100)로부터 수신될 수 있다.
이후, 마스터 무인기(100)와 하나 이상의 슬레이브 무인기(200)는 각각 수송 물자를 고정하고, 수송 물자에의 고정이 완료되면, 이러한 정보(즉, 물자 고정 완료와 관련된 정보)를 신호를 통해 공유한다(104, 204).
이와 같이, 마스터 무인기(100)와 하나 이상의 슬레이브 무인기(200)에 수송 물자가 고정되면, 마스터 무인기(100)와 하나 이상의 슬레이브 무인기(200)는 수송모드로 자동 전환하여, 수송 물자의 수신지로 이동한다(300).
한편, 물자를 수송하는 무인기는 쿼드콥터(로터 네 개를 이용하여 뜨고 추진하는 멀티콥터)나 회전익(헬기)과 같이, 공중에서 호버링(Hovering)이 가능한 무인기를 사용한다. 호버링(Hovering)이란, 항공기 등이 일정 고도를 유지한 채 움직이지 않는 상태를 의미한다.
이때, 무인기에 장착되는 고정 장치는 물자를 잡기 전에는 무인기 기체와 단단하게 고정되어 블레이드의 후류 등에 의해 움직임이 최소화되어야 그리핑 포인트에 정확히 고정할 수 있다. 그리고, 그리핑 포인트에 고정된 후에는 두 대 이상의 무인기가 서로 협력하여 물자를 수송해야하므로, 상기 고정 장치는 유연하도록 변형되어 외란 등의 영향에 강건할 수 있다.
이와 관련하여, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따라, 무인기를 이용한 수송 물자의 고정 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 물자의 고정 장치는 물자와 연결되는 물자결합부(400)및 물자와 연결되는 줄을 풀거나/감기위한 롤러수단 및 연결된 무인기와 통신하기 위한 통신수단을 포함하는 무인기결합부(401)을 포함하여 구성된다. 상기 통신수단은 물자 인식 정보를 전기적인 신호로 변환하여 무인기에 전송할 수 있다.
또한, 상기 물자결합부(400)는, 수송 물자의 그리핑 포인트와 연결하기 위한 고리부(402) 및 물자에 연결되는 줄(405)이 내부를 통과하는 격납부(404)를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 고리부(402)는 하나 이상의 자석을 구비할 수 있고, 그에 따라 고리부(402)가 그리핑 포인트 주변으로 근접하면, 구비된 자석의 자성을 통해 그리핑 포인트에 자동으로 접합된다. 또한, 상기 고리부(402)를 통해 그리핑 포인트에 접합되면, 무인기결합부(403)가 접합신호를 인지하여 무인기에게 전달한다.
또한, 상기 격납부(404)는 고무재질과 같은 유연한 재질로 이루어져서, 내부를 통과하는 줄(405)을 보호한다. 또한, 상기 격납부(404)는 길이방향으로 접혀지는 구조로 이루어져서, 무인기가 물자를 수송하지 않는 경우에는 최소길이로 접혀질 수 있다. 이에 의하면, 무인기가 수신지에 지상에 착륙하였을 때, 격납부(404)의 길이가 무인기의 착륙부(407)보다 짧은 길이로 유지되므로 줄(405)이 안전하게 보관된다. 또한, 이와 같은 격납부(404)의 재질 및 구조는 무인기의 물자 수송 시 무인기의 블레이드에 의한 후류 영향으로 줄(405)만 단독으로 존재하는 경우에 비하여 줄(405)이 후류에 의하여 흔들리지 않으므로, 무인기가 그리핑 포인트를 정확하게 찾아서 안정되게 고정시킬 수 있도록 도와준다. 도 4를 참조하면, 이와 같은 격납부(404)가 물자의 수송시에는 펴진 구조의 격납부(406)로 변형되는 것을 확인할 수 있다.
줄(405)은 고리부(402)와 무인기결합부(403)을 연결하는 수단으로서, 물자의 무게를 지탱할 수 있는 재질로 이루어진다. 또한, 상기 줄(405)에는 무인기결합부(403)에 전기적인 신호를 전달하기 위한 전선이 포함될 수 있다. 또, 상기 줄(405)는 제어명령에 따라 감거나 풀릴 수 있도록 유연한 재질로 이루어지며, 무인기결합부(403)의 통신수단을 통해 무인기로부터 수신된 제어신호에 근거하여 롤러수단이 회전함으로써, 감기거나 풀릴 수 있다.
이하, 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따라, 복수의 무인기를 이용하여 물자를 고정 및 수송하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 무인기와 물자간의 고정이 완료된 후, 무인기가 비행하기 시작할 때의 모습을 나타낸 것이고, 도 6은 복수의 무인기가 하나의 물자를 수송하는 경우를 도시한 것이다. 무인기가 물자의 그리핑 포인트(502 또는 602a 및 602b)에 결합되어 고정이 완료되면, 결합되었음을 알려주는 신호가 무인기결합부(501 또는 601a 및 601b)를 통해서 무인기에 전달된다. 그러면, 고정 장치의 격납부가 도 4에 도시된 격납부(406)와 같은 형태가 된다. 이때, 격납부(406)안에는 줄(405)이 존재하여서, 이송시 물자가 흔들리더라도 줄(405)에 의하여 흡수될 수 있다. 그에 따라, 복수의 무인기를 통해 물자를 이송하는 중에 물자의 움직임이 있더라도 이를 강건하게 제어할 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 무인기를 이용한 수송 물자의 고정 장치, 시스템 및 이의 운용 방법에 의하면, 복수의 무인기가 수송 물자를 인식한 후 이를 고정하는 시점에 단단해지도록 구현함으로써 수송 물자를 무인기에 안정되게 고정시킬 수 있다. 또한, 수송 물자의 고정이 완료된 후에는, 장치가 유연해지도록 구현함으로써 복수의 무인기가 이를 수송하기 위해 비행하는 중에 수송 물자의 움직임이 있더라도 이를 강건하게 제어할 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시 예에만 한정되는 것은 아니므로, 본 발명은 본 발명의 사상 및 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 다양한 형태로 수정, 변경, 또는 개선될 수 있다. 또한, 여기에서 기술된 본 발명에 따른 방법은 소프트웨어, 하드웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명에 따른 방법은 저장매체(예, 단말내부 메모리, 플래쉬 메모리, 하드디스크, 등)에 저장될 수 있고, 프로세서(예, 단말 내부 마이크로 프로세서)에 의해 실행될 수 있는 소프트웨어 프로그램 내에 포함되는 코드들 또는 명령어들로 구현될 수 있다. .
400: 물자결합부
401: 무인기결합부
402: 고리부
403: 롤러수단
404, 406: 격납부
405: 줄

Claims (8)

  1. 고정 장치 본체;
    상기 본체의 일단에 구비되어 무인기에 결합되는 무인기결합부; 및
    상기 본체의 타단에 구비되어 물자의 그리핑 포인트에 결합되는 물자결합부;를 포함하고,
    상기 무인기결합부는 물자 수송 정보를 인식하여 상기 물자결합부 및 상기 무인기에 전달하고, 상기 물자결합부는 인식된 물자 수송 정보를 근거로 상기 그리핑 포인트에 접합하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 물자결합부는,
    상기 물자의 그리핑 포인트에 연결하기 위한 고리부; 및
    상기 물자와 연결된 줄이 내부에 통과하고, 길이방향으로 접힘 가능한 구조로 형성된 격납부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 고리부는,
    하나 이상의 자석을 구비하여, 상기 고리부가 상기 그리핑 포인트에 근접된 것이 감지되면 자성에 의하여 상기 그리핑 포인트에 자동 접합되는 구조로 형성된 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 격납부는,
    물자를 수송하지 않는 동작모드에서는 기정해진 최소길이로 접혀지고,
    물자를 수송하는 동작모드에서는 상기 고리부가 상기 그리핑 포인트에 접합되면 길이방향으로 펼쳐지는 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 격납부 내부에 수용되는 줄은 상기 물자의 무게를 지탱할 수 있는 재질로 이루어지며, 상기 무인기결합부에 전기적인 신호를 전달할 수 있는 전선을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 물자의 표면에는 상기 물자 수송 정보가 표시되고,
    상기 무인기결합부는 카메라를 통해 상기 표시된 물자 수송 정보를 인식하여 상기 무인기 및 상기 물자결합부에 전달하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 무인기결합부는,
    무인기와 통신하기 위한 통신수단; 및
    상기 무인기로부터 수신된 제어신호에 근거하여 상기 물자와 연결된 줄을 풀거나 감지위한 롤러수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 수송 물자 고정 장치.
  8. 물자 수송 정보가 표시된 수송 물자; 및
    상기 수송 물자를 협업하여 이송하는 마스터 무인기 및 슬레이브 무인기를 포함하고,
    상기 마스터 무인기는 상기 물자 수송 정보를 인식하여 상기 슬레이브 무인기에 제공하고, 상기 마스터 무인기 및 슬레이브 무인기에는, 제1 및 제2 고정 장치가 각각 장착되고,
    상기 제1 및 제2고정 장치는, 일단이 각 무인기에 결합되는 무인기결합부와 타단이 하나의 수송 물자의 서로 다른 그리핑 포인트에 결합되는 물자결합부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인기를 이용한 수송 물자 고정 시스템.
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