JP6775091B2 - 配送方法、情報処理装置、及び配送システム - Google Patents
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Description
先ず、図1を参照して本実施形態に係る配送システムSの構成及び機能概要について説明する。図1は、配送システムSの概要構成例を示す図である。図1に示すように、配送システムSは、大気中を飛行する無人航空配送機(以下、「UADV(Unmanned Aerial Delivery Vehicle)」と称する)1、地上を移動する無人地上配送機(以下、「UGDV(Unmanned Ground Delivery Vehicle)」と称する)2、及び配送に関する情報を管理する情報管理サーバ3を含んで構成される。UADV1及びUGDV2は、それぞれ、通信ネットワークNWを介して情報管理サーバ3との間で通信可能になっている。通信ネットワークNWは、例えば、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。無線基地局とUADV1との間、及び無線基地局とUGDV2との間は無線通信が行われる。
次に、図3を参照してUADV1の構成及び機能概要について説明する。図3は、UADV1の概要構成例を示す図である。図3に示すように、UADV1は、駆動部11、測位部12、無線通信部13、撮像部14、及び制御部15等を備える。なお、図示しないが、UADV1は、水平回転翼であるロータ(プロペラ)、各種センサ、荷物保持機構、及びUADV1の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UADV1の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、3軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部15へ出力される。気圧センサにより検出された検出情報は、UAV1の飛行速度の算出に用いられる。
次に、図4を参照してUGDV2の構成及び機能概要について説明する。図4は、UGDV2の概要構成例を示す図である。図4に示すように、UGDV2は、駆動部21、測位部22、無線通信部23、撮像部24、及び制御部25等を備える。なお、図示しないが、UGDV2は、車輪、重量センサ、荷物受取機構、及びUGDV2の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。重量センサにより検知された重量(重さ)を示す重量情報(つまり、荷物の重量情報)は、制御部25へ出力される。UGDV2は、複数の荷物を積載可能であってもよい。
次に、図5及び図6を参照して情報管理サーバ3の構成及び機能概要について説明する。図5は、情報管理サーバ3の概要構成例を示す図である。図5に示すように、情報管理サーバ3は、通信部31、記憶部32、情報処理部33等を備える。通信部31は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。
次に、図7〜図9を参照して、本実施形態に係る配送システムSの動作について説明する。図7は、配送エリアArにおけるUADV1及びUGDV2の動きを示す概念図である。図8は、UADV1が配送エリアArに到着してからUGDV2上に着陸するまでにおける配送システムSの動作の一例を示すシーケンス図である。図9は、UADV1がUGDV2上に着陸してからUGDV2が荷物を配送先へ配送するまでにおける配送システムSの動作の一例を示すシーケンス図である。
2 UGDV
3 情報管理サーバ
11,21 駆動部
12,22 測位部
13,23 無線通信部
14,24 撮像部
15,25 制御部
31 通信部
32 記憶部
33 情報処理部
33a 情報管理部
33b 配送機選択部
33c 情報送受信部
33d 配送機認証部
S 配送システム
Claims (23)
- 無人航空配送機と、無人地上配送機とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第1取得ステップと、
前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第2取得ステップと、
を含むことを特徴とする配送方法。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、第1情報処理部とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記第1情報処理部が前記荷物の受け取りに利用可能な1の前記無人地上配送機を選択する選択ステップと、
前記第1情報処理部が前記選択ステップで選択した前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第1送信ステップと、
前記無人航空配送機が前記第1情報処理部により送信された前記受渡位置情報を取得する第1取得ステップと、
前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第2取得ステップと、
を含むことを特徴とする配送方法。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第1取得ステップと、
前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記無人地上配送機が取得する第2取得ステップと、
を含むことを特徴とする配送方法。 - 前記第2取得ステップにおいて、前記無人地上配送機は前記荷物の重さを検知した場合に、前記荷物を受け取ったと判断することを特徴とする請求項3に記載の配送方法。
- 無人航空配送機と、無人地上配送機と、第2情報処理部とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第1取得ステップと、
前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を前記第2情報処理部へ送信するステップと、
前記第2情報処理部が前記無人地上配送機から前記荷物受取情報を受信した場合に、前記荷物を配送するための配送先情報を前記無人地上配送機へ送信する第2送信ステップと、
前記無人地上配送機が前記第2情報処理部により送信された前記配送先情報を取得する第2取得ステップと、
を含むことを特徴とする配送方法。 - 前記第2取得ステップにおいて、前記無人地上配送機は前記無人航空配送機または当該無人航空配送機に搭載された前記荷物から当該荷物の前記配送先情報を取得することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の配送方法。
- 無人航空配送機と、無人地上配送機と、前記無人航空配送機の識別情報または当該無人航空配送機に搭載される前記荷物の識別情報を第1識別情報として管理する第3情報処理部とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第1取得ステップと、
前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第2取得ステップと、
前記無人地上配送機が当該無人地上配送機上に着陸した前記無人航空配送機または当該無人航空配送機に搭載された前記荷物から第2識別情報を取得する第3取得ステップと、
前記無人地上配送機が前記無人航空配送機または前記荷物から取得した前記第2識別情報を前記第3情報処理部へ送信するステップと、
前記第3情報処理部が管理している前記第1識別情報と、前記無人地上配送機から受信した前記第2識別情報とを用いて前記無人航空配送機または前記荷物の認証を行うステップと、
前記第3情報処理部が前記無人航空配送機または前記荷物の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人地上配送機へ認証成功情報を送信するステップと、
前記無人地上配送機が前記第3情報処理部から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人航空配送機から前記荷物の受け取りを可能な状態にセットするステップと、
を含むことを特徴とする配送方法。 - 前記第3情報処理部は、前記無人地上配送機の識別情報を第3識別情報として更に管理しており、
前記配送方法は、
前記無人地上配送機が前記荷物の受け取りを可能な状態にセットした場合に、前記第3情報処理部へ準備完了情報を送信するステップと、
前記第3情報処理部が前記無人地上配送機から受信した前記準備完了情報を前記無人航空配送機へ送信するステップと、
前記無人航空配送機が前記第3情報処理部から前記準備完了情報を受信した場合に、着陸した前記無人地上配送機から第4識別情報を取得するステップと、
前記無人航空配送機が前記無人地上配送機から取得した前記第4識別情報を前記第3情報処理部へ送信するステップと、
前記第3情報処理部が管理している前記第3識別情報と、前記無人航空配送機から受信した前記第4識別情報とを用いて前記無人地上配送機の認証を行うステップと、
前記第3情報処理部が前記無人地上配送機の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人航空配送機へ認証成功情報を送信するステップと、
前記無人航空配送機が前記第3情報処理部から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人地上配送機へ前記荷物を提供するステップと、
を更に含むことを特徴とする請求項7に記載の配送方法。 - 前記第3情報処理部は、前記無人地上配送機の識別情報を第3識別情報として更に管理しており、
前記配送方法は、
前記無人航空配送機が着陸した前記無人地上配送機から第4識別情報を取得するステップと、
前記無人航空配送機が前記無人地上配送機から取得した前記第4識別情報を前記第3情報処理部へ送信するステップと、
前記第3情報処理部が管理している前記第3識別情報と、前記無人航空配送機から受信した前記第4識別情報とを用いて前記無人地上配送機の認証を行うステップと、
前記第3情報処理部が前記無人地上配送機の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人航空配送機へ認証成功情報を送信するステップと、
前記無人航空配送機が前記第3情報処理部から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人地上配送機へ前記荷物の提供を可能な状態にセットするステップと、
を更に含むことを特徴とする請求項7に記載の配送方法。 - 前記配送方法は、
前記第3情報処理部が前記無人地上配送機上に着陸した前記無人航空配送機から着陸したことを示す着陸情報を受信するステップと、
前記第3情報処理部が前記無人航空配送機から受信した前記着陸情報を前記無人地上配送機へ送信するステップと、
を更に含み、
前記第3取得ステップにおいて、前記無人地上配送機は前記第3情報処理部から前記着陸情報を受信した場合に、前記無人航空配送機または前記荷物から前記第2識別情報を取得することを特徴とする請求項7乃至9の何れか一項に記載の配送方法。 - 無人航空配送機と、所定の配送機置場に置かれた無人地上配送機とを含む配送システムにより実行される配送方法であって、
荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人航空配送機が、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を取得する第1取得ステップと、
前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記無人地上配送機が前記荷物受渡時の位置へ移動するステップと、
前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機が取得する第2取得ステップと、
を含むことを特徴とする配送方法。 - 前記配送方法は、前記無人地上配送機が前記荷物の前記配送先情報に基づいて自律的に移動することにより前記荷物を配送先へ配送するステップを更に含むことを特徴とする請求項1乃至11の何れか一項に記載の配送方法。
- 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記荷物の受け取りに利用可能な1の前記無人地上配送機を選択する選択部と、
前記選択部により選択された前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第1送信部と
前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第2送信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
複数の前記無人地上配送機の中から前記荷物を配送するための配送先情報が示す配送先の建物専用の前記無人地上配送機を、前記荷物の受け取りに利用可能な前記無人地上配送機として優先して選択する選択部と、
荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記選択部により選択された前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第1送信部と、
前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第2送信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第1送信部と、
前記無人地上配送機から前記荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を受信する第1受信部と、
前記第1受信部により前記荷物受取情報が受信された場合に、前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第2送信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
前記情報処理装置は、前記無人航空配送機の識別情報または当該無人航空配送機に搭載される前記荷物の識別情報を第1識別情報として管理しており、
荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第1送信部と、
前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第2送信部と、
前記無人地上配送機により前記無人航空配送機または前記荷物から取得された第2識別情報を前記無人地上配送機から受信する第2受信部と、
前記第1識別情報と、前記第2受信部により受信された前記第2識別情報とを用いて前記無人航空配送機または前記荷物の認証を行う第1認証部と、
前記第1認証部により認証成功と判断された場合に、前記無人地上配送機を前記荷物の受け取り可能な状態にセットさせる制御情報を前記無人地上配送機へ送信する第3送信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおける前記情報処置装置であって、
前記情報処理装置は、前記無人地上配送機の識別情報を第3識別情報として管理しており、
荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第1送信部と、
前記無人航空配送機により前記荷物受渡時の位置が特定される前記無人地上配送機が前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を、前記無人地上配送機へ送信する第2送信部と、
前記無人航空配送機により前記無人地上配送機から取得された第4識別情報を前記無人航空配送機から受信する第3受信部と、
前記第3識別情報と、前記第3受信部により受信された前記第4識別情報とを用いて前記無人地上配送機の認証を行う第2認証部と、
前記第2認証部により認証成功と判断された場合に、前記無人地上配送機に前記荷物を提供するための制御情報を前記無人航空配送機へ送信する第4送信部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部を備え、
前記無人航空配送機は、
前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
を備え、
前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部を備えることを特徴とする配送システム。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
前記情報処理装置は、
荷物を運搬する前記無人航空配送機が前記荷物の配送先を含む配送エリアに到着した、または、前記無人航空配送機が前記配送エリアに到着する予定時刻の所定時間前になった場合に、前記荷物の受け取りに利用可能な1の前記無人地上配送機を選択する選択部と、
前記選択部により選択された前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部と、
を備え、
前記無人航空配送機は、
前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
を備え、
前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部を備えることを特徴とする配送システム。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部を備え、
前記無人航空配送機は、
前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
を備え、
前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部を備えることを特徴とする配送システム。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第1送信部を備え、
前記無人航空配送機は、
前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
前記無人地上配送機は、前記無人航空配送機から前記荷物を受け取ったと判断した場合に、前記荷物を受け取ったことを示す荷物受取情報を前記情報処理装置へ送信する第2送信部を備え、
前記情報処理装置は、前記無人地上配送機により送信された前記荷物受取情報を受信した場合に、前記荷物を配送するための配送先情報を前記無人地上配送機へ送信する第3送信部を更に備え、
前記無人地上配送機は、前記情報処理装置により送信された前記配送先情報を取得する取得部を更に備えることを特徴とする配送システム。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、前記無人航空配送機の識別情報または当該無人航空配送機に搭載される前記荷物の識別情報を第1識別情報として管理する情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する第1送信部を備え、
前記無人航空配送機は、
前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
を備え、
前記無人地上配送機は、
前記無人地上配送機上に着陸した前記無人航空配送機または当該無人航空配送機に搭載された前記荷物から第2識別情報を取得する第1取得部と、
前記無人航空配送機または前記荷物から取得した前記第2識別情報を前記情報処理装置へ送信する第2送信部と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記第1識別情報と、前記無人地上配送機から受信した前記第2識別情報とを用いて前記無人航空配送機または前記荷物の認証を行う認証部と、
前記無人航空配送機または前記荷物の認証において認証成功と判断した場合に、前記無人地上配送機へ認証成功情報を送信する第3送信部と、
を更に備え、
前記無人地上配送機は、
前記情報処理装置から前記認証成功情報を受信した場合に、前記無人航空配送機から前記荷物の受け取りを可能な状態にセットするセット部と、
前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する第2取得部と、
を更に備えることを特徴とする配送システム。 - 無人航空配送機と、無人地上配送機と、情報処理装置とを含む配送システムにおいて、
前記情報処理装置は、荷物を運搬する前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物を受け取る前記無人地上配送機の荷物受渡時の位置を示す受渡位置情報を前記無人航空配送機へ送信する送信部を備え、
前記無人航空配送機は、
前記情報処理装置により送信された前記受渡位置情報を受信する受信部と、
前記受渡位置情報に基づいて前記無人地上配送機の前記荷物受渡時の位置を特定する特定部と、
を備え、
前記無人地上配送機は、
前記無人航空配送機の位置情報に基づく所定条件が満たされる場合に、前記荷物受渡時の位置へ前記無人地上配送機を移動させる移動制御部と、
前記無人航空配送機から受け取る前記荷物を配送するための配送先情報を取得する取得部と、
を備えることを特徴とする配送システム。
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