JP4196288B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
そして、この物品搬送装置では、走行台車および昇降台での動作を制御する制御手段を、走行台車に備えられた台車側制御手段と昇降台に備えられた昇降台側制御手段とに分散させることにより、台車側制御手段および昇降台側制御手が行う処理を少なくして、処理能力の向上を図るようにしている。
そして、通信用電力遮断手段が昇降台側通信手段への電力供給を遮断することにより、昇降台側通信手段と台車側通信手段との間での通信を行えなくなるので、台車側制御手段が、昇降台側通信手段と台車側通信手段との間での通信が行えない通信異常の発生を検出することになり、その通信異常の発生を検出すると、昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている。
したがって、例えば、索状体の切断など、昇降台における異常状態の発生により昇降台での動作を異常停止させた場合でも、台車側制御手段では、通信異常の発生により昇降台での動作を異常停止させていると認識することになり、使用者が、昇降台での動作を異常停止させる原因となった異常がどのような異常であったかを的確に認識できない虞がある。
前記昇降台側制御手段が、前記昇降台に備えられてその昇降台における異常状態の発生を検出する昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記台車側通信手段と前記昇降台側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段に対して異常発生情報を通信するように構成され、
前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記昇降台側制御手段が前記異常発生情報の通信を行うのに要する時間よりも長い設定遅延時間が経過した後において、前記昇降台側通信手段を異常停止させるべく、前記昇降台側通信手段への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段が設けられ、
前記台車側制御手段が、前記昇降台側制御手段から前記異常発生情報が通信されると、前記昇降台側制御手段を異常停止させるべく、前記昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている点にある。
そして、台車側制御手段は、昇降台側制御手段から異常発生情報を受けると、制御用電力遮断手段を作動させて昇降台側制御手段を異常停止させ、昇降台での動作を異常停止させることができることになる。
前記昇降台に備えられてその昇降台における異常状態の発生を検出する昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、前記昇降台側通信手段を異常停止させるべく、前記昇降台側通信手段への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段が設けられ、
前記昇降台側制御手段が、前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記台車側制御手段と前記昇降台側制御手段との間で異常発生情報を伝達可能な異常発生情報伝達手段により、前記台車側制御手段に対して前記異常発生情報を通信するように構成され、
前記台車側制御手段が、前記昇降台側制御手段から前記異常発生情報が通信されると、前記昇降台側制御手段を異常停止させるべく、前記昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている点にある。
そして、台車側制御手段は、昇降台側制御手段から異常発生情報を受けると、制御用電力遮断手段を作動させて昇降台側制御手段を異常停止させ、昇降台での動作を異常停止させることができることになる。
しかも、昇降台側制御手段から台車側制御手段への異常発生情報の通信を、その異常発生情報を伝達する専用の異常発生情報伝達手段により確実に行うことができるので、昇降台での動作を異常停止させた場合に、昇降台における異常状態の発生であるという異常発生情報を確実に台車側制御手段へ通信することができながら、昇降台における異常状態の発生であることを容易に認識することができる物品搬送装置を提供できるに至った。
したがって、昇降台での動作を異常停止させた場合に、索状体の切断であることを容易に認識できることとなって、索状体の切断に対する復旧作業を的確に行うことができることになる。
そして、移載用電力遮断手段が、昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、移載装置への電力供給を遮断して移載装置を異常停止させることになるので、昇降台における異常状態の発生から直ちに移載装置を異常停止させることができることになる。
〔第1実施形態〕
この物品保管設備は、図1に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚1と、それらの収納棚1どうしの間に形成した走行経路2を自動走行するスタッカークレーン3とが設けられ、各収納棚1は、多数の物品収納部4を縦横に複数並べて構成されている。
そして、スタッカークレーン3は、走行台車10の走行、昇降台12の昇降、および、フォーク装置11の出退作動により、荷載置台8に載置されている物品9を載せたパレットPごと物品収納部4に移載させる入庫作業や、物品収納部4に収納されている物品9を載せたパレットPごと荷載置台8に移載させる出庫作業を行うように構成されている。
そして、前後一対の昇降マスト13の上端部が、ガイドレール6に沿って案内される上部フレーム15にて連結されている。
そして、上方側従動プーリ16は、上部フレーム15の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ17は、走行台車10の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ18は、昇降台12の中央下面部に設けられ、駆動プーリ19は、走行台車10の一端部に設けられている。
この昇降台側ロータリエンコーダ21は、図3に示すように、昇降台側ロータリエンコーダ21の回転軸に、昇降マスト13の上下方向に敷設されたチェーン13aに歯合するスプロケット21aが取り付けられ、昇降台12の昇降によりスプロケット21aが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台12の昇降距離を検出する基準位置からの昇降台12の昇降距離を検出することにより昇降位置を検出するように構成されている。
この切断検出リミットスイッチ33は、図示は省略するが、昇降用チェーン14の切断により移動する移動部材に対して検出作用して、その移動部材が移動したことを検出することにより、昇降用チェーン14の切断を検出するように構成されている。
そして、切断検出リミットスイッチ33は、昇降台12に備えられた昇降台側異常検出手段として作用し、昇降台12における異常状態の発生として、昇降用チェーン14の切断を検出するように構成されている。
この車体側ロータリエンコーダ22は、図3に示すように、車体側ロータリエンコーダ22の回転軸に、走行レール5に沿って敷設されたチェーン5aに歯合するスプロケット22aが取り付けられ、走行台車10の走行によりスプロケット22aが回転して、走行経路2の一端部に設定された基準位置からの走行台車10の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。
そして、走行台車10には、図3に示すように、下部制御装置25および台車側通信手段としての下部光伝送装置27が備えられ、昇降台12には、上部制御装置26および昇降台側通信手段としての上部光伝送装置28が備えられている。
前記上部制御装置26は、下部光伝送装置27と上部光伝送装置28との間での通信により、下部制御装置25との間で情報の授受を行うように構成されている。
また、上部制御装置26は、下部光伝送装置27と上部光伝送装置28との間での通信により下部制御装置25から移載情報が通信されると、フォーク装置11を出退作動させて物品9を移載する移載制御を行い、その移載制御が終了すると、下部光伝送装置27と上部光伝送装置28との間での通信により移載情報を下部制御装置25に対して通信する移載制御部26a、フォーク装置11の出退モータ11aの作動を制御するインバータ26bなどから構成されている。
また、下部制御装置25は、地上側コントローラ7から卸し指令が指令されたときには、昇降制御部25aによる昇降制御および走行制御部25bによる走行制御を行うことにより、走行台10を走行用目標停止位置に停止させかつ昇降台12を昇降用目標停止位置に停止させたのち、下部光伝送装置27と上部光伝送装置28との間での通信により移載情報を上部制御装置26に通信すると、上部制御装置26が移載制御を行い、移載対象箇所に物品Bを卸す卸し動作を行うように構成されている。
そして、掬い動作における走行用目標停止位置および昇降用目標停止位置は、移載対象箇所よりも少し下方側に設定され、卸し動作における走行用目標停止位置および昇降用目標停止位置は、移載対象箇所よりも少し上方側に設定されている。
前記走行制御について説明を加えると、昇降制御と同様に、走行制御部25bが、車体側ロータリエンコーダ22の検出情報に基づいて走行台車10の走行位置を管理しながら、走行台車10を走行させて、走行台車10の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行台車10を停止させることにより、走行台車10を走行用目標停止位置に停止させるように構成されている。
その後、移載制御部26aは、下部光伝送装置27と上部光伝送装置28との間での通信により、昇降台12を移載用設定量だけ下降させるべき移載情報を下部制御装置25に通信することにより、下部制御装置25が、昇降台12を移載用設定量だけ下降させるように昇降用電動モータ20を作動させて、荷載置台8や物品収納部4にパレットPごと卸すように構成されている。
そして、移載制御部26aは、荷載置台8や物品収納部4にパレットPごと卸すと、退入検出リミットスイッチ32にて検出するまでフォーク装置11を退入作動させるように構成されている。
その後、移載制御部26aは、下部光伝送装置27と上部光伝送装置28との間での通信により、昇降台12を移載用設定量だけ上昇させるべき移載情報を下部制御装置25に通信することにより、下部制御装置25が、昇降台12を移載用設定量だけ上昇させるように昇降用電動モータ20を作動させて、パレットPをフォーク装置11に載置させるように構成されている。
そして、移載制御部26aは、パレットPをフォーク装置11に載置させると、退入検出リミットスイッチ32にて検出するまでフォーク装置11を退入作動させるように構成されている。
ちなみに、走行台車10への給電については、図示はしないが、走行レール5に沿って敷設された給電レールにより走行台車10に設けた集電装置を介して行うように構成されている。
また、マストトロリー34にて、AC/DC35を介する系統とは別の系統で、インバータ26bおよび出退モータ11aに給電するように構成されている。
説明を加えると、通信用遮断スイッチ36は、リレータイマーTを備えて構成され、切断検出リミットスイッチ33が昇降用チェーン14の切断を検出されるに伴ってリレータイマーTを作動させ、そのリレータイマーTによる計測時間が設定遅延時間(例えば、1秒)となると、上部光伝送装置28への電力供給を遮断するように構成されている。
また、下部制御装置25は、上部制御装置26から異常発生情報が通信されると、上部制御装置26を異常停止させるべく、マストトロリー用遮断スイッチ38を作動させて、マストトロリー34による上部制御装置26への電力供給を遮断するように構成されている。
前記切断検出リミットスイッチ33が昇降用チェーン14の切断を検出すると、上部制御装置26が、上部光伝送装置28と下部光伝送装置27との間での通信により、下部制御装置25に対して異常発生情報を通信するとともに、移載用遮断スイッチ37が、出退モータ11aへの電力供給を遮断するようにしている。
その後、切断検出リミットスイッチ33が昇降用チェーン14の切断を検出してから設定遅延時間が経過すると、通信用遮断スイッチ36が、上部光伝送装置28への電力供給を遮断するようにしている。
そして、下部制御装置25が、上部制御装置26から異常発生情報を通信することにより、マストトロリー用遮断スイッチ38を作動させて、上部制御装置26への電力供給を遮断するようにしている。
この第2実施形態は、上記第1実施形態において、切断検出リミットスイッチ33が昇降用チェーン14の切断を検出したときに、昇降台12での動作を異常停止させる構成についての別実施形態であり、その点を中心に図面に基づいて説明する。
ちなみに、その他の構成については、上記第1実施形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。
そして、異常発生情報伝達手段39は、下部異常発生情報伝達装置39aと上部異常発生情報伝達装置39bとから構成され、その下部異常発生情報伝達装置39と上部異常発生情報伝達装置40との間では、例えば、シリアル通信や設定ビット(例えば、4ビット)光伝送などにより、下部制御装置25と上部制御装置26との間において一対一で異常発生情報を伝達するように構成されている。
前記切断検出リミットスイッチ33が昇降用チェーン14の切断を検出すると、上部制御装置26が、上部異常発生情報伝達装置39bと下部異常発生情報伝達装置39aとにより、下部制御装置25に対して異常発生情報を通信するとともに、通信用遮断スイッチ36aが上部光伝送装置28への電力供給を遮断しかつ移載用遮断スイッチ37が出退モータ11aへの電力供給を遮断するようにしている。
そして、下部制御装置25が、上部制御装置26から異常発生情報を通信することにより、マストトロリー用遮断スイッチ38を作動させて、上部制御装置26への電力供給を遮断するようにしている。
(1)上記第1および第2実施形態では、昇降台12に移載装置としてのフォーク装置11を備えた例を示したが、例えば、移載対象箇所側に移載装置を設けて、昇降台12には、移載装置を備えずに、単に、物品9を載置可能とするように構成して実施することが可能である。
また、詳述はしないが、測距用のビーム光を投射するレーザ測距計を用いて、昇降台12の昇降位置についても検出することが可能である。
10 走行台車
11 移載装置
14 索状体
12 昇降台
22 昇降用駆動手段
24 走行用駆動手段
25 台車側制御手段
26 昇降台側制御手段
27 昇降台側通信手段
28 台車側通信手段
33 昇降台側異常検出手段
36 通信用電力遮断手段
37 移載用電力遮断手段
38 制御用電力遮断手段
39 異常発生情報伝達手段
Claims (4)
- 走行自在な走行台車に、物品を載置可能な昇降台が昇降自在に設けられ、
前記走行台車に、その走行台車を走行駆動させる走行用駆動手段および前記昇降台を昇降駆動させる昇降用駆動手段の作動を制御する台車側制御手段が備えられ、
前記昇降台に、その昇降台に備えられた昇降台側通信手段と前記走行台車に備えられた台車側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段との間で情報の授受を行う昇降台側制御手段が備えられている物品搬送装置であって、
前記昇降台側制御手段が、前記昇降台に備えられてその昇降台における異常状態の発生を検出する昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記台車側通信手段と前記昇降台側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段に対して異常発生情報を通信するように構成され、
前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記昇降台側制御手段が前記異常発生情報の通信を行うのに要する時間よりも長い設定遅延時間が経過した後において、前記昇降台側通信手段を異常停止させるべく、前記昇降台側通信手段への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段が設けられ、
前記台車側制御手段が、前記昇降台側制御手段から前記異常発生情報が通信されると、前記昇降台側制御手段を異常停止させるべく、前記昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている物品搬送装置。 - 走行自在な走行台車に、物品を載置可能な昇降台が昇降自在に設けられ、
前記走行台車に、その走行台車を走行駆動させる走行用駆動手段および前記昇降台を昇降駆動させる昇降用駆動手段の作動を制御する台車側制御手段が備えられ、
前記昇降台に、その昇降台に備えられた昇降台側通信手段と前記走行台車に備えられた台車側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段との間で情報の授受を行う昇降台側制御手段が備えられている物品搬送装置であって、
前記昇降台に備えられてその昇降台における異常状態の発生を検出する昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、前記昇降台側通信手段を異常停止させるべく、前記昇降台側通信手段への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段が設けられ、
前記昇降台側制御手段が、前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記台車側制御手段と前記昇降台側制御手段との間で異常発生情報を伝達可能な異常発生情報伝達手段により、前記台車側制御手段に対して前記異常発生情報を通信するように構成され、
前記台車側制御手段が、前記昇降台側制御手段から前記異常発生情報が通信されると、前記昇降台側制御手段を異常停止させるべく、前記昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている物品搬送装置。 - 前記昇降用駆動手段は、前記昇降台を吊り下げ支持する索状体をその長手方向に移動操作して、前記昇降台を昇降駆動させるように構成され、
前記昇降台側異常検出手段は、前記昇降台における異常状態の発生として、前記索状体の切断を検出するように構成されている請求項1または2に記載の物品搬送装置。 - 前記昇降台に、物品を移載する移載装置が備えられ、
前記昇降台側制御手段が、前記台車側制御手段からの情報に基づいて、前記移載装置の作動を制御するように構成され、
前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、前記移載装置を異常停止させるべく、前記移載装置への電力供給を遮断する移載用電力遮断手段が設けられている請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品搬送装置。
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