JP4168039B2 - 射出成形機の制御装置 - Google Patents
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Description
図1(b)は、従来の速度切換の状態を示している。プロセッサでスクリュの位置速度を制御する場合、位置、速度ループ周期(所定サンプリング周期)毎に移動指令と検出位置、速度のフィードバックに基づいて、位置、速度ループ処理してスクリュを駆動するサーボモータへの指令が出力されることから、スクリュの位置を検出する時は、サンプリング周期である。そのため、設定切換位置を通過した後のサンプリング周期において初めて速度指令が切換られることになる。
射出シリンダ1の先端にはノズル部2が取り付けられ、該射出シリンダ1内には、射出スクリュ3が挿通されている。射出スクリュ3には該射出スクリュ3にかかる圧力により樹脂圧力を検出するロードセル等の圧力センサ5が設けられ、該射出スクリュ3は、スクリュ回転用サーボモータM2により、プーリ、ベルト等で構成された伝動手段6を介して回転させられる。又、射出スクリュ3は、射出用サーボモータM1によって、プーリ、ベルト、ボールねじ/ナット機構等の回転運動を直線運動に変換する機構を含む伝動手段7を介して駆動され、射出スクリュ3は軸方向に移動させられる。なお、符号P1は、サーボモータM1の位置、速度を検出することによって、射出スクリュ3の軸方向の位置、速度を検出する位置・速度検出器であり、符号P2は、サーボモータM2の位置、速度を検出することによって、射出スクリュ3の回転位置、回転速度を検出する位置・速度検出器である。又、符号4は、射出シリンダ1に樹脂を供給するホッパである。
上述した構成は従来の電動式射出成形機の制御装置と変わりはなく、本発明に関係し、後述する射出工程時にサーボCPU15が実施する補正処理を含む移動指令の出力処理機能のソフトウェアがROM13に記憶されている点で相違するものである。
射出工程になると、スクリュ3を駆動し溶融樹脂を金型内に射出させるための射出用モータM1への移動指令が設定速度に基づいて所定周期毎にCNCCPU20よりサーボCPU15へ出力される。サーボCPU15はこの移動指令をサンプリング周期(位置、速度ループ処理周期)τ毎の移動指令に分割し、位置制御部152では、サンプリング周期τ毎に該移動指令から位置、速度検出器P1からの位置フィードバックの移動量を減じて位置偏差を求め、位置偏差にポジションゲインを乗じて速度指令を求める。スイッチ153は、射出工程開始時には、位置制御部側に接続されており、速度制御部154では、位置制御部152から出力された速度指令と位置、速度検出器P1からの速度フィードバック値を減じて速度偏差を求め、比例、積分等の速度ループ制御を行ってトルク指令(電流指令)を求め、電流制御部155で、このトルク指令とアンプ156からフィードバックされてくる電流フィードバックにより、電流ループ処理を行いアンプ156を介して射出用サーボモータM1を駆動制御する。
まず、射出工程の速度切換数s、速度切換条件としてのスクリュ位置Psw(s)、保圧への切換条件としてのスクリュ位置、保圧切換段数、保圧各段の保圧圧力等の射出条件が設定されているものとする。この実施形態では、図2に示すように、射出速度の切換を2回行うものとして速度切換数sを記憶するレジスタに2がセット(s=2)され、3段の射出速度制御を行うものとする。そして最初の速度切換位置をPsw(2)、2回目の速度切換位置をPsw(1)とし、保圧への切換位置をPsw(0)とする。又、図7に示す処理で使用される、移動指令の補正処理中を示すフラグSW1,SW2は射出成形機への電源投入時に「0」にセットされているものとする。
ただし、この実施形態での現時点ではs=2である。
(D(i)+Dadj)の値が最大移動量Dmaxを越えているときは、今回の移動指令D(i)を最大移動量(最大射出速度)Dmaxとし、(D(i)+Dadj)から今回移動指令として出力するDmaxを減じた残り、すなわち「Dadj−(Dmax−D(i))」を次回以降の補正量Dadjとするものである。そして、ステップ122に移行し、ステップ113で新たに求めた移動指令D(i)を出力し、位置、速度、電流ループ処理を実行させるものである。射出速度切換数sが「0」より小さいか判断し(ステップ123)、まだ小さくないから、このままこの周期の処理を終了する。
圧力偏差PRerrに係数Kを乗じて単位時間当たりの移動量の移動指令D(i)に変換する(ステップ125)。次にステップ106に移行し、上記(1)式の演算を行って、行き過ぎ量に対応する補正量Dadjを求め、切換数sから「1」を減じ(この例では−1となる)(ステップ107)、前周期の移動指令と今周期の移動指令を比較する(ステップ108)。通常、射出速度制御から保圧制御に移行する際には、射出速度制御完了後の樹脂圧力は設定された第1段の保圧よりも高く、その圧力偏差は負となりステップ125で求めた移動指令は負の値となる(図4(a)参照)。よって、D(i−1)>D(i)となって、ステップ108からステップ114に進む。切換数sは0より小さい値(−1)となっているから、ステップ114からステップ120に進み、(D(i)−Dadj)の値を当該周期の移動指令D(i)とし、ステップ121、122に進み、この移動指令D(i)を出力し、位置、速度、電流の各ループの処理を行ってサーボモータM1を駆動制御する。ステップ122からステップ123に進み、切換数sが0より小さいか判断し、この場合、0より小さい負の値になっているから、ステップ126に進み、切換数sを設定射出速度切換数2にセットして、射出速度制御処理を終了し保圧工程の保圧圧力制御処理に移行する。
Dadj=|(D(i)−D(i−1))*(PRSa−PRSsw(s))/(PRSa−PRSpre)| …(2)
又、射出開始からの経過時間によって射出速度の切換、射出速度制御から保圧圧力制御への切換を行う場合は、射出開始から経過時間を計測し、ステップ100で当該周期の経過時間Taを求めるようにし、設定切換時間をTsw(s) とすると、ステップ106で求める補正量Dadjは、次の(3)式の演算を行って求める。
Dadj=|(D(i)−D(i−1))*(Ta−Tsw(s))/τ| …(3)
2 ノズル
3 スクリュ
4 ホッパ
5 圧力センサ
6,7 伝動手段
M1 射出用サーボモータ
M2 スクリュ回転用サーボモータ
P1,P2 位置・速度検出器
10 射出成形機の制御装置
Claims (7)
- 予め区間切換の切換条件及び各区間の射出速度を設定し、設定された各区間の射出速度に基づいて移動指令を出力してスクリュを駆動し、所定サンプリング周期毎、前記切換条件が満たされか判断し、切換条件が満たされる毎に射出速度を変更して射出工程を制御する射出成形機の制御装置において、
前記切換条件が満たされた時点とサンプリング時に前記切換条件が満足されたと判別された時点の時間差によって生じるスクリュ移動量を補正量として求める手段と、
該求められた補正量によって次の区間のサンプリング周期毎の移動指令を補正する補正手段と、
を備えた射出成形機の制御装置。 - 次の区間のサンプリング周期毎の移動指令を前記補正量で補正する時、補正後の移動指令が予め設定されている限界値を越える場合には、限界値を超えないように補正量を複数に分割し、複数のサンプリング周期の移動指令にわたって補正を行うことを特徴とする請求項1に記載の射出成形機の制御装置。
- 設定された切換条件が満たされたか所定サンプリング周期毎に判別し、前記切換条件が満たされたと判別したとき、射出工程の射出速度制御から保圧工程の樹脂圧力制御に切り換えて制御する射出成形機の制御装置において、
前記設定切換条件が満たされた時点とサンプリング時に前記設定切換条件が満足されたと判別された時点の時間差によって生じるスクリュ移動量を補正量として求める手段と、
該求められた補正量によって次のサンプリング周期における移動指令を補正する補正手段と、
を備えた射出成形機の制御装置。 - 前記スクリュ移動量を補正量として求める手段は、切換条件が満たされた時点とサンプリング時に前記切換条件が満足されたと判別された時点の時間差と、切り換える前の射出速度制御のサンプリング周期における移動指令の移動量と、保圧第1段の設定圧力と実圧力の圧力偏差に基づいて求められる移動量によって前記補正量を求める請求項3に記載の射出成形機の制御装置。
- スクリュ位置を検出する位置検出手段を有し、前記切換条件はスクリュ位置によって設定され、前記位置検出手段で検出されたスクリュ位置が設定切換位置に到達しているとき前記切換条件が満足されたと判断することを特徴とする請求項1乃至4の内いずれか1項に記載の射出成形機の制御装置。
- 樹脂圧力を検出する圧力検出手段を有し、前記切換条件は樹脂圧力によって設定され、前記圧力検出手段で検出された樹脂圧力が設定樹脂圧力に到達しているとき前記切換条件が満足されたと判断することを特徴とする請求項1乃至4の内いずれか1項に記載の射出成形機の制御装置。
- 射出開始からの経過時間を計測する計時手段を有し、前記切換条件は射出開始からの経過時間によって設定され、前記計時手段で検出された経過時間が設定経過時間に到達しているとき前記切換条件が満足されたと判断することを特徴とする請求項1乃至4の内いずれか1項に記載の射出成形機の制御装置。
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