JP4149165B2 - 3次元レーザ加工機用制御装置 - Google Patents
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Description
【技術分野】
この発明は、3次元レーザ加工機用制御装置に関し、さらに詳細には、回転軸および姿勢軸を回転させた際に加工点が不変なヘッド構造をもつ3次元レーザ加工機用の制御装置であって、ノズル先端位置および方向姿勢を教示する手段を具備した3次元レーザ加工機用制御装置に関する。
【0002】
【背景技術】
自由曲面を加工する3次元レーザ加工機として、Z軸(鉛直軸)の中心軸線周りに回転可能な回転軸(α軸)と、Z軸に対して傾斜した軸線周りに回転可能な姿勢軸(β軸)とを有し、回転軸および姿勢軸を回転させた際に、加工点が不変なヘッド構造をもつ3次元レーザ加工機が知られている(特開平1−162592号公報参照)。
【0003】
第6図は、回転軸(α軸)、姿勢軸(β軸)を有する型式の加工ヘッドを解図的に示している。第6図では、加工ヘッドは、全体を符号50により示されており、加工ヘッド50は、Z軸部材60の先端に軸受部材51によってZ軸の中心軸線周りに回転可能な回転軸52と、回転軸52の先端に軸受部材53によって取り付けられてZ軸に対して傾斜した軸線周りに回転可能な姿勢軸54とを有し、姿勢軸54の先端にレーザ用ノズル61を取り付けられている。なお、加工点は、符号Nにより示されている。
【0004】
自由曲面の3次元レーザ加工においては、加工面に照射されるレーザの光軸が加工面に対して法線方向であることを保つために、レーザ用ノズルは加工面に対して常に面直の方向姿勢であることを要求され、この要求を満たす教示、すなわちティーチングが実加工に先立って行われる。
【0005】
姿勢変化コーナ部のティーチングの際の加工ヘッドの姿勢変化を第7図を参照して説明する。第7図において、P1、P2、P3はそれぞれ加工物Wの教示点を示している。このうち、教示点P1は水平面上の教示点、教示点P2は加工物Wの45度傾斜面上の教示点、教示点P3は加工物Wの直立面上の教示点である。レーザ用ノズル61は、教示点P1では真下向きになり、教示点P2では45度向きになり、教示点P3では水平向きになる。
【0006】
加工物W上の各教示点P1、P2、P3に対して面直状態を作成するには、回転軸52および姿勢軸54の回転角度を変化させる必要がある。そのため、従来、姿勢変化コーナ部におけるティーチング作業においては、その都度、オペレータが回転軸52および姿勢軸54を回転させ、レーザ用ノズル61を加工面に対して面直状態にした後に教示を行っていた。
【0007】
姿勢変化コーナ部における従来のティーチング作業の手順を第8図を参照して説明する。まず、ティーチングボックスの諸設定を実施し、加工機を用いて加工ポイントを教示するティーチング作業を開始できる状態にする(ステップS100)。
【0008】
つぎに、加工プログラムにおいて初期設定である補助機能コードのシャッタ開等の指令を与え、ティーチングボックスに配置された加工軸送りキーを押して、またはハンドルおよびジョイスティックを用いて教示点へ移動させ、教示することにより加工プログラムの各教示点を作成していく(ステップS101)。教示点を作成していく上で、姿勢変化コーナ部の従来のティーチング作業においては、たとえば、水平面上の教示点P1から45度傾斜面上の教示点P2への場合、45度傾斜面上の教示点P2へ先端座標を合わせるように加工ヘッド50を移動させる(ステップS102)。
【0009】
つぎに、面直状態を作れるように、姿勢軸52、回転軸54を、それぞれオペレータ操作で、独立に移動させ(ステップS103,ステップS104)、面直状態が作れるまで、その操作を繰り返す(ステップS105)。
【0010】
面直状態を作れた後に、先端座標がずれていないかを確認する(ステップS106)。
【0011】
ずれが生じている場合には、ステップS102に戻って先端座標移動を行う。先端座標移動の作業後、再度、面直状態を作るために、姿勢軸52、回転軸54を回転させる作業を行う。つまり、ステップS102〜ステップS106までを繰り返し行う。同様に、45度傾斜面上の教示点P2から直立面上の教示点P3への教示の際も、ステップS102〜ステップS106までの作業を繰り返し行う。
【0012】
姿勢変化コーナ部のティーチング作業によるプログラム作成が終了した場合には、その続きとして、ティーチングボックスの加工軸送りキーを押して、またはハンドルおよびジョイスティックを用いて教示点へ移動させ、教示することにより加工プログラムの各教示点を作成していく(ステップS107)。ただし、姿勢変化コーナ部のティーチング作業がある場合には、ステップS102〜ステップS106までの作業を行う。最後に補助機能コードのシャッタ閉およびプログラムエンド等の指令を与え、加工プログラムの作成を終了する。
【0013】
教示点の確認作業において、姿勢角(=回転軸52および姿勢軸54の回転角度)を変更したい場合には、再度、教示点において姿勢角を調整し直す必要があり、上述した手順で姿勢角の修正が行われている。
【0014】
上述したように、回転軸および姿勢軸を回転させた際に加工点が不変なヘッド構造をもつ3次元レーザ加工機の加工ヘッドにおいて、ティーチングの際に姿勢軸を回転させると、面直状態が崩れてしまうため、姿勢軸の移動に合わせてオペレータが回転軸を回転させて面直状態を作り上げていたが、しかし、これでは、1つ1つの教示点に対して面直状態の作り上げを行うため、教示点が増加すればするほど、ティーチングに多くの時間を要することになる。その上、姿勢方向を修正したい場合には、回転軸および姿勢軸の回転角度を修正し直さなくてはならないという問題点もある。
【0015】
したがって、この発明は、回転軸および姿勢軸を回転させた際に加工点が不変なヘッド構造をもつ3次元レーザ加工機において、加工面に対してレーザ用ノズルを面直状態を保ったティーチングを作業効率よく短時間で行うことができる3次元レーザ加工機用制御装置を提供することを目的としている。
【0016】
【発明の開示】
この発明は、Z軸(鉛直軸)の中心軸線周りに回転可能であってX,Y,Z方向に移動可能な回転軸と、この回転軸に取り付けられてZ軸に対して傾斜した軸線周りに回転可能な姿勢軸と、姿勢軸に取り付けられたレーザ用ノズルとを有し、回転軸および姿勢軸を回転させた際にノズル先端の加工点が不変なヘッド構造をもつ3次元レーザ加工機においてノズルの先端位置および姿勢を教示し、教示に基づき加工を実施する3次元レーザ加工機用制御装置において、ノズルが面直状態にされた教示点における現在の回転軸および姿勢軸の角度からノズル方向ベクトルを算出して記憶するノズル方向ベクトル演算記憶手段と、一定時間に姿勢軸が変化した角度を算出し、姿勢軸の角度変化量に応じて前記記憶されたノズル方向ベクトルのXY成分方向を一定に保つように回転軸を回す角度を算出する回転角度計算手段と、該回転角計算手段によって算出した角度分、前記回転軸を回転させる制御を行う回転軸動作制御手段とを備えたことを特徴とする。したがって、ノズル方向ベクトル演算記憶手段に面直状態の教示点のノズル方向ベクトルを算出して記憶させるようにすれば、その後の教示点での面直教示の際に姿勢軸のみの回転でノズルの面直状態を形成することができ、面直状態を保ったティーチングを作業効率よく短時間で行うことができる。
【0017】
また、この発明は、面直状態の旧教示点から姿勢軸の回転を伴う新規の教示点の面直状態を教示する際に、前記ノズル方向ベクトル演算記憶手段には、面直状態の旧教示点のノズル方向ベクトルが算出して記憶され、前記回転角度計算手段は、前記姿勢軸の変化量に応じて前記ノズル方向ベクトル演算記憶手段に記憶されたノズル方向ベクトルのXY成分方向を一定に保つように回転軸を回す角度を算出し、前記回転軸動作制御手段は、前記回転角度計算手段で算出された角度分、前記回転軸を回転させる制御を行うことを特徴とする。したがって、加工面に対してレーザ用ノズルを面直状態を保ったティーチングを作業効率よく短時間で行うことができる。
【0018】
また、この発明は、前記ノズル方向ベクトル演算記憶手段、前記回転角度計算手段および前記回転軸動作制御手段による前記動作制御の有効/無効の切換えを行う操作手段を備えることを特徴とする。したがって、ノズル方向ベクトル一定移動の有効/無効の切換を行え、ティーチング作業中または制御装置の操作中等、いつでも有効/無効の切換が可能になる。
【0019】
【発明を実施するための最良の形態】
本発明をより詳細に説述するために、添付の図面に従ってこれを説明する。
【0020】
第1図は、この発明による制御装置が適用される3次元レーザ加工機の構成例を示している。この3次元レーザ加工機は、ベッド1上にX軸方向に移動可能に設けられたワークテーブル2と、左右のコラム4、5間に水平に掛け渡されたクロスレール6と、クロスレール6にY軸方向に移動可能に設けられたY軸ユニット7と、Y軸ユニット7にZ軸方向に移動可能に設けられたZ軸ユニット8と、Z軸ユニット8に取り付けられた加工ヘッド9と、加工ヘッド9の先端部に取り付けらたレーザ用ノズル(加工ノズル)10と、コンピュータ式の数値制御装置11と、ペンダント型のティーチングボックス12とを有している。数値制御装置11は、マンマシンインタフェースとして、操作盤11A、CRT等による画面表示部11Bを具備している。
【0021】
ワークテーブル2、Y軸ユニット7、Z軸ユニット8は、それぞれ、図示省略のX軸サーボモータ、Y軸サーボモータ、Z軸サーボモータにより駆動され、数値制御装置11の各軸指令により位置制御される。
【0022】
加工ヘッド9は、従来のものと同等に構成されており、第2図に示されているように、Z軸ユニット8の先端に軸受部材13によってZ軸の中心軸線周りに回転可能な回転軸14と、回転軸14の先端に軸受部材15によって取り付けられてZ軸に対して傾斜した軸線周りに回転可能な姿勢軸16とを有し、姿勢軸16の先端にレーザ用ノズル10を取り付けられている。回転軸14はα軸サーボモータ17により回転駆動され、姿勢軸16はβ軸サーボモータ18により回転駆動される。
【0023】
X軸サーボモータ、Y軸サーボモータ、Z軸サーボモータ(図示省略)と、α軸サーボモータ17と、β軸サーボモータ18は、数値制御装置11からの駆動信号により駆動され、ティーチングデータに従ってワークテーブル2上の加工物に対するレーザ用ノズル10の離間距離を一定に保持しながらレーザ光のスポットが加工線周りを倣うと共にレーザ用ノズル10の方向姿勢が加工物Wの表面に対してほぼ垂直(法線)となるように制御される。
【0024】
第3図は、上述の3次元レーザ加工機の光学系と、この発明による3次元レーザ加工機用制御装置を含む制御系を示している。なお、第3図においては、ワークテーブル2、Y軸ユニット7、Z軸ユニット8等の部分を総括して加工機本体20としている。3次元レーザ加工機は、光学系としてレーザ発振器21を有しており、レーザ発振器21が出力するレーザビームBは、加工ヘッド9を介してレーザ用ノズル10に至り、レーザ用ノズル10より加工物Wの被加工面に対して照射される。
【0025】
3次元レーザ加工機用制御装置は、ノズル方向ベクトル演算・記憶部30と、回転角度計算部31と、回転軸動作制御部32とを有している。
【0026】
ノズル方向ベクトル演算・記憶部30は、ティーチングボックス12、操作盤11Aに設けられているハンドル、ジョイスティックからノズル方向ベクトル一定移動の有効がオンにされた場合に動作し、現在の回転軸14と姿勢軸16の回転角度からノズル方向ベクトルを算出して記憶する。
【0027】
回転角度計算部31は、ティーチングボックス12、操作盤11Aに設けられているハンドル、ジョイスティックおよび数値制御装置11からの指令にて一定時間に姿勢軸16を回転させた角度を割り出し、その姿勢軸16の変化量に応じて、ノズル方向ベクトル演算・記憶部30で算出したノズル方向ベクトルのXY方向を一定に保つように、回転軸14を回す角度を算出する。
【0028】
回転軸動作制御部32は、回転角度計算部31にて算出された回転軸14の回転角度に基づいて回転軸14の回転させるための制御を行う。
【0029】
つぎに、上述のように構成された3次元レーザ加工機用制御装置による姿勢変化コーナ部におけるティーチングについて第4図を参照して説明する。
【0030】
まず、ティーチングボックスの諸設定を実施し、加工機を用いて加工ポイントを教示するティーチング作業を開始できる状態にする(ステップS1)。
【0031】
つぎに、加工プログラムにおいて初期設定である補助機能コードのシャッタ開等の指令を与え、ティーチングボックスに配置された加工軸送りキーを押して、またはハンドルおよびジョイスティックを用いて教示点へ移動させ、教示することにより加工プログラムの各教示点を作成していく(ステップS2)。
【0032】
教示点を作成していく上で、姿勢変化コーナ部の従来のティーチング作業においては、たとえば、第7図に例示されている水平面上の教示点P1から45度傾斜面上の教示点P2への場合、45度傾斜面上の教示点P2へ先端座標を合わせるように加工ヘッド9を移動させる(ステップS3)。
【0033】
ここで、ノズル方向ベクトル一定移動を有効に切換え、姿勢軸16の一定時間角度変化量に応じてノズル方向ベクトルのXY方向を一定に保つように回転軸14が伴って移動するので面直状態になるまで姿勢軸16を移動させる(ステップS4)。
【0034】
この後に、先端座標がずれていないかを確認する(ステップS5)。ずれが生じている場合には、ステップS3に戻って先端座標移動を行う。先端座標移動の作業後、再度、面直状態を作るために、ステップS4の処理を行う。つまり、ステップS3〜ステップS5を繰り返し行う。
【0035】
同様に、第7図に例示されている45度傾斜面上の教示点P2から直立面上の教示点P3への教示の際も、ステップS3〜ステップS5を繰り返し行う。
【0036】
姿勢変化コーナ部のティーチングによるプログラム作成が終了した場合には、その続きとしてティーチングボックス12に配置された加工軸送りキーを押して、またはハンドルおよびジョイスティックを用いて教示点へ移動させ、教示することにより加工プログラムの各教示点を作成していく(ステップS6)。ただし、姿勢変化コーナ部のティーチングがある場合には、ステップS3〜ステップS5を実行する。最後に補助機能コードのシャッタ閉およびプログラムエンド等の指令を与え、加工プログラムの作成が終了する。
【0037】
回転角度計算部31における演算処理では、下記の論理式によって計算を実行する。第5図はXY平面上で姿勢軸16の変化に対するノズル方向ベクトルの軌跡を示している。第5図において、Aは姿勢軸16の変化に対するノズル方向ベクトルの軌跡、θrは現在の姿勢軸角度、Nrは姿勢軸角度θrにおける軌跡A上の点、Laは軌跡A上の点Nrと原点とで作成される直線、θxは直線LaとX軸とがなす角度、Δθは姿勢軸16の一定時間角度変化量、ΔNは角度変化量Δθにおける軌跡A上の点、ΔLaは点ΔNと原点とで作成される直線、Δθxは直線ΔLaとX軸とがなす角度、θ*は姿勢軸16の一定時間角度変化量に応じてノズル方向を一定に保つための回転軸14の角度変化量である。
【0038】
加工ヘッド9の回転軸14の角度をα、姿勢軸16の角度をβとすると、ノズル方向単位方向ベクトルdは、
【数1】
と与えられる。この時、姿勢軸16が0度であると仮定すると、
X=1/2・cosβ−1/2
Y=−√2/2・sinβ
と簡単化され、上記式をXY平面上に描くと、軌跡Aとなる。そして、点Nrにおける直線LaとX線とのなす角度がθxであると、直線Laの傾きは、
tanθx=Y/X
=−√2・sinβ/(cosβ−1)
に表わされる。よって、点Nrにおける直線LaとX軸との角度θxは
θx=tan-1{−√2・sinβ/(cosβ−1)}
となる。角度変化量Δθに対しての直線ΔLaとX線とのなす角度がΔθxであると、
Δθx=tan-1{−√2・sin(β+Δβ)/(cos(β+Δβ)−1)}
となる。
【0039】
この時、ノズル方向ベクトルのXY方向を一定に保つには、姿勢軸16が角度変化する前の直線Laと角度変化した後の直線ΔLaが一致すればよい。そのため、ずれている角度分を回転軸14に対して回転させればよいので、回転軸の補正角度θ*は下記の計算式により導き出される。
θ*=θx−Δθx
これを数列的に表現すると、
θxn =tan-1(−√2・sin(βn-1+Δβ)
/(cos(βn-1+Δβ)−1)}
となり、数列表現による回転軸の補正角度22はそれぞれの計算式により導き出される。
θ*n=θxn−θxn-1
【0040】
上述したように、現在の回転軸14の角度と姿勢軸16の角度からノズル方向ベクトルを算出し、姿勢軸16の一定時間角度変化量に応じてノズル方向ベクトルのXY方向を一定に保つように算出した角度分、回転軸14が回転するため、面直状態にする作業が容易になり、時間の短縮による作業効率の向上を図ることができる。
【0041】
また、ティーチングの修正時にて面直状態から姿勢軸を回転させた際に、姿勢軸の一定時間角度変化量に応じて加工ワークに対して面直状態を保つように回転軸が回転するため、面直状態にする作業を省くことが可能になり、時間の短縮による作業効率の向上を図ることができる。
【0042】
また、ノズル方向ベクトル一定移動の有効/無効の切換を行えるため、ティーチング作業中または制御装置の操作中等、いつでも有効/無効の切換が可能になり、さらにそれらから姿勢軸をジョグおよび早送り移動等の移動指令を行った際に、姿勢軸の一定時間角度変化量に応じてノズル方向ベクトルのXY方向を一定に保つように算出した角度分回転軸を回転するため面直状態にする作業を省くことが可能になり、時間の短縮による作業効率の向上を図ることができる。
【0043】
【産業上の利用可能性】
金型等を作成する3次元レーザ加工機等、ノズルの先端位置および姿勢を教示し、教示に基づき加工を実施する3次元レーザ加工機で利用することができる。
【0044】
【図面の簡単な説明】
【図1】 第1図は、この発明による制御装置が適用される3次元レーザ加工機の構成例を示す斜視図である。
【図2】 第2図は、この発明による制御装置が適用される3次元レーザ加工機の加工ヘッドの構成を示す解図である。
【図3】 第3図は、この発明による3次元レーザ加工機用制御装置の一つの実施の形態を示すブロック図である。
【図4】 第4図は、この発明による3次元レーザ加工機用制御装置によるティーチング処理を示すフローチャートである。
【図5】 第5図は、XY平面におけるノズル方向ベクトルの軌跡および加工ヘッドの回転軸および姿勢軸の角度変化を示すグラフである。
【図6】 第6図は、3次元レーザ加工機で使用される加工ヘッドの構成を示す解図である。
【図7】 第7図は、姿勢変化コーナ部における加工ヘッドの姿勢変化の概要を示す斜視図である。
【図8】 第8図は、従来の3次元レーザ加工機用制御装置によるティーチング作業を示すフローチャートである。
Claims (2)
- X,Y,Z方向に移動可能な移動軸と、該移動軸のなかのZ軸(鉛直軸)の中心軸線周りに回転可能な回転軸と、この回転軸に取り付けられてZ軸に対して傾斜した軸線周りに回転可能な姿勢軸と、姿勢軸に取り付けられたレーザ用ノズルとを有し、回転軸および姿勢軸を回転させた際にノズル先端の加工点が不変なヘッド構造をもつ3次元レーザ加工機であって、姿勢変化コーナ部を有するワークの加工軌跡を含む平面がZ軸と平行になるようにワークを設置してノズルの先端位置および姿勢を教示し、教示に基づきワークの前記姿勢変化コーナ部に対する加工を実施する3次元レーザ加工機用制御装置において、
前記姿勢変化コーナ部の第1教示点を教示する際に、ノズルが面直状態にされた第1教示点における現在の回転軸および姿勢軸の回転角度から前記レーザ用ノズルのノズル方向単位ベクトルを算出して記憶するノズル方向ベクトル演算記憶手段と、
前記第1教示点と異なる第2教示点の面直状態を教示する際に、一定時間に姿勢軸が変化した回転角度を算出し、姿勢軸の回転角度変化量に応じて変化する前記レーザ用ノズルのノズル方向単位ベクトルのXY成分方向が前記記憶されたノズル方向単位ベクトルのXY成分方向に一致するように回転軸を回す角度を算出する回転角度計算手段と、
該回転角度計算手段によって算出した角度分、前記回転軸を回転させる制御を行う回転軸動作制御手段と、
を備え、前記第2教示点の面直状態を教示する際に、姿勢軸のみを回転操作し、この姿勢軸の回転操作に応じて前記回転軸動作制御手段によって回転軸を回転させることで、前記レーザ用ノズルを姿勢変化コーナ部に対し面直に維持可能としたことを特徴とする3次元レーザ加工機用制御装置。 - 前記ノズル方向ベクトル演算記憶手段、前記回転角度計算手段および前記回転軸動作制御手段による前記動作制御の有効/無効の切換えを行う操作手段を備えることを特徴とする請求の範囲第1項に記載の3次元レーザ加工機用制御装置。
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