JP4137661B2 - クレーンのアクセル制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のエンジンによりパワーテイクオフ(PTO)を介して駆動される油圧ポンプを油圧源とするアクチュエータを備えたクレーンにおいて、作業に応じてアクチュエータの必要とする量の圧油を油圧ポンプが吐出するよう車両のエンジンのアクセルを制御するクレーンのアクセル制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
例えば、車両搭載型のクレーンでは、車両のエンジンのPTOに連結して駆動される油圧ポンプをアクチュエータの油圧源としている。
一般に、このようなクレーンでは、車両のエンジンのアクセル制御に、アクチュエータを迅速に作動させたいとき、操作レバーの操作量に応じてエンジンの回転数を自動的に増加させ、油圧ポンプの吐出油量を増加させる、オートアクセルといわれる技術が用いられている。
【0003】
この技術では、手動操作時、操作レバーの操作量にアクセル操作量が比例し、アクチュエータの作動油路を切換える切換制御弁のメインスプールの変位とともにアクセルが作動する。遠隔操作時には、遠隔操作器の速度レバーの操作量にアクセル操作量が比例する。このため、アクチュエータの速度調整が容易である(特許文献1参照)。
【0004】
しかし、クレーンには旋回用油圧モータ、ブーム起伏用油圧シリンダ、ブーム伸縮用油圧シリンダ、ウインチ用油圧モータ等、種々のアクチュエータが用いられており、各アクチュエータは、それぞれ用途、容量、必要作業速度が異なっている。
このため、アクチュエータを個々に作動させる単独操作の場合でも作業によって必要とする圧油の量が異なる。
【0005】
例えば、クレーンのブームの倒伏時と起立時とを比較してみると、倒伏時はハンチング防止のため背圧が高くなるよう設定してあるので、ブーム起伏用油圧シリンダへの供給圧は背圧(保持圧)より高くする必要がある。流出側管路に絞り弁を設けることで背圧を高くしているが、流出油量が制限されてしまうため供給圧は僅かなスプールの変位量で保持圧に達し、リリーフ圧にも直ぐに達してしまう。従って、ブームの倒伏時は起立時ほど多量の圧油は必要としない。
【0006】
複数のアクチュエータを同時に操作する連動操作の場合には、さらにアクチュエータの組み合わせ毎に必要とする圧油の量が異なる。
このため、各アクチュエータにおいて操作レバー、又は遠隔操作器の速度レバーの操作量により一律にアクセルの制御を行うと、さほど圧油を必要としない場合でも多量の圧油が油圧ポンプから供給されて、無駄なエネルギーを消費し、油温の上昇を招く上、必要以上のエンジン回転数の上昇によって騒音も大きくなる。
【0007】
そこで、操作レバー及び遠隔操作器の速度レバーの操作量とアクセル操作量との関係を、各アクチュエータ毎に設定し記憶すると共に、操作対象とするアクチュエータの選択と操作レバーまたは速度レバーの操作により、所要の関数関係に基づいてアクセルを制御するクレーンのアクセル制御装置が提案されている(特許文献2参照)。
【0008】
【特許文献1】
実公昭57−24790号公報
【特許文献2】
特許第2784653号公報
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献2のアクセル制御装置によれば、各アクチュエータに適切な圧油を供給するようアクセルを制御することができる。
しかし、このアクセル制御装置では、各アクチュエータの作動毎に個別にアクセル制御用の制御関数を記憶させなければならない。
【0010】
クレーンの場合、少なくとも旋回用油圧モータ、ブーム起伏用油圧シリンダ、ブーム伸縮用油圧シリンダ、及びウインチ用油圧モータの4種のアクチュエータでそれぞれ2方向の作動を制御するため、単独操作のみで最低8種類のアクセル制御用の制御関数が必要である。
実際の作業では、アクチュエータの連動操作が行われることが多く、その場合各アクチュエータを適切に連動させるには、アクチュエータの組み合わせ毎にアクセル制御用の制御関数が必要となる。
【0011】
このような多数のアクセル制御用の制御関数を演算装置に記憶させ、複雑な演算を行うためには、アクセル制御装置は、記憶容量の大きいメモリと高性能なCPUを備えていなければならず、演算処理に時間がかかる。
また、アクチュエータを微速で作動させる場合、単体のアクチュエータならアイドリングのエンジン回転数による油圧ポンプの吐出量で十分であるが、複数のアクチュエータを適切に連動させるには、エンジンの回転数を増加させて吐出量を増加させる必要がある。この微速における連動のためのアクセル制御用の制御関数も記憶させなければならない。
【0012】
本発明は、クレーンのアクセル制御装置における上記問題を解決するものであって、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なCPUを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことのできるクレーンのアクセル制御装置を提供することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明のクレーンのアクセル制御装置は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプを油圧源とする複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、各アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アクチュエータの選択と速度操作を行う操作レバー及び遠隔操作器と、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する演算装置とを備えることにより、上記課題を解決している。
【0014】
このクレーンのアクセル制御装置では、遠隔操作器で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバーを引くと、演算装置が基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートと速度レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
遠隔操作器で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバーを引くと、演算装置が連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートと速度レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
【0015】
操作レバーで単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータの操作レバーを作動方向に操作すると、演算装置が基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートと操作レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
操作レバーで連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータの操作レバーを作動方向に操作すると、演算装置が連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートと操作レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
【0016】
このクレーンのアクセル制御装置は、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを用いてアクセル操作量を求めるため、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なCPUを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことができる。
【0017】
演算装置を、各アクチュエータ共通の微速アクセル関数式及び微速連動アクセル関数式を記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、微速アクセル関数式又は微速連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と速度操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力するように構成すると、微速モードで操作を行う場合にも各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができる。
【0018】
【発明の実施の形態】
図1はクレーンの構成図、図2は本発明の実施の一形態を示すクレーンのアクセル制御装置の構成図、図3は遠隔操作器の正面図、図4は遠隔操作器の側面図、図5〜図14は制御のためのアクセル関数式の説明図である。
図1に示す車両搭載型のクレーン1は、アウトリガ2を備えたベース4上にコラム6が旋回自在に設けられ、このコラム6の上端部に伸縮するブーム7が起伏自在に枢支されている。コラム6にはウインチ11が設けられており、このウインチ11からワイヤロープ12をブーム7の先端部に導いて、ブーム7の先端部の滑車(図示略)を介して吊荷用のフック13に掛回すことにより、フック13をブーム7の先端部から吊下している。
【0019】
クレーン1には、コラム6の旋回、ブーム7の起伏と伸縮、及びウインチ11の巻上巻下の作動を行うためのアクチュエータとして、旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10を備えている。
旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10は、何れも車両のエンジン15のPTO16に連結して駆動される油圧ポンプ17から切換制御弁装置3を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプ17からの圧油の吐出量は、アクセル操作によりエンジン15の回転速度を上げるほど多くなる。
【0020】
切換制御弁装置3は、旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10の各アクチュエータをそれぞれ制御するための旋回用切換制御弁31、ブーム起伏用切換制御弁32、ブーム伸縮用切換制御弁33、及びウインチ用切換制御弁34を連結して構成した多連結弁装置であり、操作レバー14による機側操作及び遠隔操作器20による遠隔操作が可能となっている。
【0021】
遠隔操作器20は図3及び図4に示すように、ブーム7の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ21、ウインチ11の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ22、ブーム7の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ23、ブーム7の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ24、微速モードを選択する微速モードスイッチ25、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー26が設けられており、各タクトスイッチ21、22、23、24と微速モードスイッチ25の操作によるアクチュエータの選択信号と、速度レバー26の引き代信号は、遠隔操作器20から切換制御弁装置3側の演算装置30に向けて無線送信される。
【0022】
各切換制御弁31、32、33、34には、メインスプールが内蔵され、且つ各メインスプールの変位を検出して演算装置30にフィードバックするため位置検出器40が設けられている。メインスプールは左右のスプリングで通常は中立位置に保持されており、メインスプールの一端はリンクを介して操作レバー14と連結されている。
【0023】
また、メインスプールにはパイロットピストン37が連設され、各切換制御弁31、32、33、34には、それぞれ比例電磁式パイロット弁41が設けられている。比例電磁式パイロット弁41は、油圧ポンプ17から減圧弁35を介してパイロット圧油が供給されるポートEが常時閉、タンク18へ作動油を戻すポートFが常時開となっており、演算装置30からソレノイド42L、42Rに制御電流が入力されるとパイロットスプールが摺動し、入力電流値によってEポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン37の左右の油室37L、37Rへのパイロット圧油の供給が制御される。
【0024】
油室37R、37Lの何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプールが左又は右に移動して、サービスポートとポンプポートとを連通させるので、各切換制御弁31、32、33、34は、旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、ウインチ用油圧モータ10の各アクチュエータを作動させる。
【0025】
例えば、ブーム起伏用切換制御弁32で、メインスプールが左に移動して、起立側のサービスポートとポンプポートとを連通させると、ブーム起伏用油圧シリンダ9が伸長する。
旋回用油圧モータ5、ブーム起伏用油圧シリンダ9、ブーム伸縮用油圧シリンダ8、及びウインチ用油圧モータ10の各アクチュエータは、クレーン1の作業の内容に応じて連動するよう制御する必要がある。
【0026】
例えば、ブーム7の先端とフック13との間の距離Lを常に一定に保ちながらブーム7を伸長させる場合には、ブーム7の伸長作動に伴ってウインチ11の巻下作動も必要なので、ブーム伸縮用油圧シリンダ8と、ウインチ用油圧モータ10とを連動させる。
なお、ポンプポートとタンクポートとの間には、メインリリーフ弁38と、アンロードが必要なときメインリリーフ弁38を開き、ポンプポートとタンクポートとを連通させるアンロード用ソレノイド弁39が設けられている。
【0027】
演算装置30には、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、及び微速連動アクセル関数式と、各アクチュエータの作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータが記憶されている。
演算装置30は、これらの基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、又は微速連動アクセル関数式と、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51にアクセル制御信号を出力する。
【0028】
アクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51にもそのピストン52の変位を検出して演算装置30にフィードバックするため位置検出器53が設けられている。
なお、上記各算出レートは、各アクチュエータの作動方向毎に予め設定される操作レバー、速度レバーの操作量に対するアクセル制御シリンダ作動量の割合である。
【0029】
このクレーンのアクセル制御装置では、遠隔操作器20で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー26を引く。
演算装置30は基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー26の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Aを求め、アクセル制御信号を出力する。
【0030】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器20でブーム伸縮タクトスイッチ23を縮小側に操作し、速度レバー26を引く。
演算装置30は図5の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート70%を乗算し、図6のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Aを求める。
【0031】
演算装置30はこのアクセル制御シリンダ作動量Aをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器20で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー26を引く。
【0032】
演算装置30は連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートとを乗算し、得られた式に速度レバー26の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Cを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器20でブーム伸縮タクトスイッチ23を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ21を倒伏側に操作し、速度レバー26を引く。
【0033】
演算装置30は図7の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート70%とブーム倒伏作動の連動算出レート80%とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート80%を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図8のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Cを求める。
【0034】
演算装置30はこのアクセル制御シリンダ作動量Cをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器20で微速モードの単独操作を行う場合、微速モードスイッチ25をonとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー26を引く。
【0035】
演算装置30は微速アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー26の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Bを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Aと比較し、A>Bであればアクセル制御シリンダ作動量Bをアクセル制御信号として出力し、A<Bであればアクセル制御シリンダ作動量Aをアクセル制御信号として出力する。
【0036】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器20で微速モードスイッチ25をonとし、ブーム伸縮タクトスイッチ23を縮小側に操作し、速度レバー26を引く。
演算装置30は図5の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート70%を乗算し、図6のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Aを求める。
【0037】
また、図9の微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Bを求める。
さらに、演算装置30は図10のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Bと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Aとを比較し、低い方の値Bをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【0038】
遠隔操作器20で微速モードの連動操作を行う場合、微速モードスイッチ25をonとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー26を引く。
演算装置30は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー26の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Dを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Cと比較し、C>Dであればアクセル制御シリンダ作動量Dをアクセル制御信号として出力し、C<Dであればアクセル制御シリンダ作動量Cをアクセル制御信号として出力する。
【0039】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器20で微速モードスイッチ25をonとし、ブーム伸縮タクトスイッチ23を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ21を倒伏側に操作し、速度レバー26を引く。
演算装置30は図7の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート70%とブーム倒伏作動の連動算出レート80%とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート80%を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図8のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Cを求める。
【0040】
また、図11の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Dを求める。
さらに、演算装置30は図12のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Dと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Cとを比較し、低い方の値Dをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【0041】
このクレーンのアクセル制御装置では、機側で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー14を任意の作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
演算装置30は基本アクセル関数式と操作された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Eを求め、アクセル制御信号を出力する。
【0042】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁33の操作レバー14を縮小側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁33のスプールが縮小側に変位し、位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
演算装置30は図5の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート70%を乗算し、図6のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Eを求める。
【0043】
演算装置30はこのアクセル制御シリンダ作動量Eをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー14を任意の作動方向に操作する。すると、操作された複数の切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
【0044】
演算装置30は連動アクセル関数式と操作された作動の連動算出レートとを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Gを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁33の操作レバー14を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁32の操作レバー14を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁33とブーム起伏用切換制御弁32のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
【0045】
演算装置30は図7の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート70%とブーム倒伏作動の連動算出レート80%とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート80%を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図8のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に連動算出レートの高いブーム倒伏側のフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Gを求める。
【0046】
演算装置30はこのアクセル制御シリンダ作動量Gをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で微速モードの単独操作を行う場合、機側の微速モードスイッチ(図示略)をonとし、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー14を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
【0047】
演算装置30は微速アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Fを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Eと比較し、E>Fであればアクセル制御シリンダ作動量Fをアクセル制御信号として出力し、E<Fであればアクセル制御シリンダ作動量Fをアクセル制御信号として出力する。
【0048】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは微速モードスイッチをonとし、ブーム伸縮用切換制御弁33の操作レバー14を縮小側に操作する。すると、操作されたブーム伸縮用切換制御弁33のスプールが縮小側に変位し、位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
演算装置30は図5の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート70%を乗算し、図6のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Eを求める。
【0049】
また、図9の微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Fを求める。
さらに、演算装置30は図10のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Fと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Eとを比較し、低い方の値Fをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【0050】
機側で微速モードの連動操作を行う場合、機側の微速モードスイッチをonとし、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー14を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
演算装置30は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートのレート値の高い方を乗算し、フィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Hを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Gと比較し、G>Hであればアクセル制御シリンダ作動量Hをアクセル制御信号として出力し、G<Hであればアクセル制御シリンダ作動量Gをアクセル制御信号として出力する。
【0051】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは機側の微速モードスイッチをonとし、ブーム伸縮用切換制御弁33の操作レバー14を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁32の操作レバー14を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁33とブーム起伏用切換制御弁32のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
【0052】
演算装置30は図7の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート70%とブーム倒伏作動の連動算出レート80%とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート80%を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図8のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Gを求める。
【0053】
また、図11の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に大きい方のフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Hを求める。
さらに、演算装置30は図12のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Hと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Gとを比較し、低い方の値Hをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【0054】
上記速度レバー26、操作レバー14の操作量、アクセル制御シリンダ50の作動量は、図示のようにmm単位の数値として演算する他、最大操作量、最大作動量を100%とする比率で行っても良い。
実際のクレーンには、通常モード、微速モード1、微速モード2の3種類のモードが用意されることが多い。
【0055】
微速モード1、微速モード2を設ける場合には、図13、図14に示すように、それぞれアクセル制御シリンダ最大作動量の異なる微速アクセル関数式1、微速アクセル関数式2、及び微速連動アクセル関数式1、微速連動アクセル関数式2を演算装置30に記憶させる。
なお、微速モード1、微速モード2にそれぞれ対応するアクセル関数式を設けず、例えば、微速モード1の微速レート80%、微速モード2の微速レート50%を基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式に乗算するようにしてもよい。
【0056】
即ち、単独操作時に、微速1、又は微速2が選択されたときには、
「基本アクセル関数式×単独算出レート×微速レート1」又は、
「基本アクセル関数式×単独算出レート×微速レート2」 を演算すればよい。
連動操作時の微速連動アクセル関数式も同様にして省略することができる。
【0057】
このようにすれば、微速モードのとき、基本又は連動アクセル関数式×算出レートと、微速又は微速連動アクセル関数式とを求め、比較を行う必要はない。
算出レートは、ブーム起立、ブーム伸長、ウインチ巻上下作動時の最大速度作動流量(定格流量)を100%とする。
例えば、あまり圧油を必要としないブーム倒伏、ブーム縮小の流量は、定格流量の70%、左右の旋回は80%とする。
【0058】
また、単独操作時と、連動操作時の算出レートは異なる値に設定される。
基本アクセル関数式と連動アクセル関数式とは、作動開始時のアクセル制御シリンダ作動量が異なるように設定されている。例えば、図5と図7とを比較すると、連動アクセル関数式には初動時のアクセル制御シリンダ作動量が、amm付加されている。
【0059】
また、図14に示すように、微速連動アクセル関数式1、微速連動アクセル関数式2の場合には、初動時のアクセル制御シリンダ作動量は、それぞれbmm、cmm付加されている。ここで、初動時の付加値はa>b>cである。
従って、連動操作の場合は、
「連動アクセル関数式×連動算出レート×微速レート1+初動時の付加値」
「連動アクセル関数式×連動算出レート×微速レート2+初動時の付加値」
を演算すればよい。
算出レート、微速レート、及び初動時の付加値の一例を表1に示す。
【0060】
【表1】
【0061】
図15〜図21は他の実施の態様における制御のためのアクセル関数式の説明図である。
ここでは、演算装置30は、通常モードにおいて、操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択により基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、又は微速連動アクセル関数式の何れかを選択し、操作レバー又は速度レバーの操作量と算出レートとの積を選択した関数式に代入することによりアクセル操作量を求め、アクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51にアクセル制御信号を出力するようになっている。
【0062】
遠隔操作器20で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー26を引く。
演算装置30は基本アクセル関数式を選択し、速度レバー26の引き代量と選択された作動の単独算出レートとの積を関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Aを求め、アクセル制御信号を出力する。
【0063】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器20でブーム伸縮タクトスイッチ23を縮小側に操作し、速度レバー26を引く。
演算装置30は図5の基本アクセル関数式を選択し、速度レバー引き代量とブーム縮小作動の単独算出レート70%を乗算し、求めた積を図15のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Aを求める。
【0064】
演算装置30はこのアクセル制御シリンダ作動量Aをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器20で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー26を引く。
【0065】
演算装置30は連動アクセル関数式を選択し、速度レバー26の引き代量と作動の連動算出レートとの積を、関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Cを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器20でブーム伸縮タクトスイッチ23を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ21を倒伏側に操作し、速度レバー26を引く。
【0066】
演算装置30は図7の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート70%とブーム倒伏作動の連動算出レート80%とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート80%を選択して速度レバー26の引き代量と乗算し、求めた積を、図16のように連動アクセル関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Cを求める。
【0067】
演算装置30はこのアクセル制御シリンダ作動量Cをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器20で微速モードの単独操作を行う場合、微速モードスイッチ25をonとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー26を引く。
【0068】
演算装置30は微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー26の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Bを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Aと比較し、A>Bであればアクセル制御シリンダ作動量Bをアクセル制御信号として出力し、A<Bであればアクセル制御シリンダ作動量Aをアクセル制御信号として出力する。
【0069】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器20で微速モードスイッチ25をonとし、ブーム伸縮タクトスイッチ23を縮小側に操作し、速度レバー26を引く。
演算装置30は図5の基本アクセル関数式を選択し、速度レバー引き代量とブーム縮小作動の単独算出レート70%を乗算し、求めた積を図15のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Aを求める。
【0070】
また、図9の微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Bを求める。
さらに、演算装置30は図17のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Bと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Aとを比較し、低い方の値Bをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【0071】
遠隔操作器20で微速モードの連動操作を行う場合、微速モードスイッチ25をonとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー26を引く。
演算装置30は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー26の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Dを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Cと比較し、C>Dであればアクセル制御シリンダ作動量Dをアクセル制御信号として出力し、C<Dであればアクセル制御シリンダ作動量Cをアクセル制御信号として出力する。
【0072】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器20で微速モードスイッチ25をonとし、ブーム伸縮タクトスイッチ23を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ21を倒伏側に操作し、速度レバー26を引く。
演算装置30は図7の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート70%とブーム倒伏作動の連動算出レート80%とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート80%を選択して速度レバー26の引き代量と乗算し、求めた積を、図16のように連動アクセル関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Cを求める。
【0073】
また、図11の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Dを求める。
さらに、演算装置30は図18のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Dと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Cとを比較し、低い方の値Dをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【0074】
機側で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー14を任意の作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
演算装置30は基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値と選択された作動の単独算出レートとの積を関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Eを求め、アクセル制御信号を出力する。
【0075】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁33の操作レバー14を縮小側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁33のスプールが縮小側に変位し、位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
演算装置30は図5の基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値とブーム縮小作動の単独算出レート70%を乗算し、求めた積を図15のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Eを求める。
【0076】
演算装置30はこのアクセル制御シリンダ作動量Eをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー14を任意の作動方向に操作する。すると、操作された複数の切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
【0077】
演算装置30は連動アクセル関数式を選択し、それぞれのフィードバック値と作動の連動算出レートとの積を、それぞれ関数式に代入して比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Gを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁33の操作レバー14を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁32の操作レバー14を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁33とブーム起伏用切換制御弁32のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
【0078】
演算装置30は図7の連動アクセル関数式を選択し、ブーム伸縮用切換制御弁33側のフィードバック値とブーム縮小作動の連動算出レート70%との積と、ブーム起伏用切換制御弁32側のフィードバック値とブーム倒伏作動の連動算出レート80%との積とを、図19のように、それぞれ連動アクセル関数式に代入して、得られた両者の値を比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Gを求める。
【0079】
演算装置30はこのアクセル制御シリンダ作動量Gをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で微速モードの単独操作を行う場合、機側の微速スイッチをonとし、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー14を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
【0080】
演算装置30は微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Fを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Eと比較し、E>Fであればアクセル制御シリンダ作動量Fをアクセル制御信号として出力し、E<Fであればアクセル制御シリンダ作動量Eをアクセル制御信号として出力する。
【0081】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは微速モードスイッチをonとし、ブーム伸縮用切換制御弁33の操作レバー14を縮小側に操作する。すると、操作されたブーム伸縮用切換制御弁33のスプールが縮小側に変位し、位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
演算装置30は図5の基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値とブーム縮小作動の単独算出レート70%を乗算し、求めた積を図15のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Eを求める。
【0082】
また、図9の微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ8の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Fを求める。
さらに、演算装置30は図17のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Fと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Eとを比較し、低い方の値Fをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【0083】
機側で微速モードの連動操作を行う場合、機側の微速モードスイッチをonとし、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー14を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
演算装置30は微速連動アクセル関数式を選択し、この式にそれぞれのフィードバック値を代入して、出力値の大きいアクセル制御シリンダ作動量Hを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Gと比較し、G>Hであればアクセル制御シリンダ作動量Hをアクセル制御信号として出力し、G<Hであればアクセル制御シリンダ作動量Gをアクセル制御信号として出力する。
【0084】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは機側の微速モードスイッチをonとし、ブーム伸縮用切換制御弁33の操作レバー14を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁32の操作レバー14を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁33とブーム起伏用切換制御弁32のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器40が検出値を演算装置30にフィードバックする。
【0085】
演算装置30は図7の連動アクセル関数式を選択し、ブーム伸縮用切換制御弁33側のフィードバック値とブーム縮小作動の連動算出レート70%との積と、ブーム起伏用切換制御弁32側のフィードバック値とブーム倒伏作動の連動算出レート80%との積とを、図19のように、それぞれ連動アクセル関数式に代入して、得られた両者の値を比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Gを求める。
【0086】
また、図11の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に図20のようにブーム伸縮用切換制御弁33側のフィードバック値とブーム起伏用切換制御弁32側のフィードバック値とを代入して、出力値の大きい方のアクセル制御シリンダ作動量Hを求める。
さらに、演算装置30は図21のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Hと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Gとを比較し、低い方の値Hをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ50の比例電磁式パイロット弁51に送り、アクセル制御シリンダ50を作動させる。アクセル制御シリンダ50の位置検出器53は検出値を演算装置30にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【0087】
上記のようにアクセル制御シリンダ50を制御することにより、エンジン15は無駄な回転数の上昇が防止され、油圧ポンプ17から常に適正量の圧油が吐出されるようになる。クレーンのアクセル制御装置は、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶しないので、記憶容量の小さいメモリと安価なCPUを用いることができる。
【0088】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のクレーンのアクセル制御装置は、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なCPUを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、不必要な圧油の吐出による無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】クレーンの構成図である。
【図2】本発明の実施の一形態を示すクレーンのアクセル制御装置の構成図である。
【図3】遠隔操作器の正面図である。
【図4】遠隔操作器の側面図である。
【図5】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図6】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図7】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図8】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図9】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図10】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図11】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図12】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図13】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図14】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図15】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図16】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図17】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図18】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図19】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図20】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図21】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【符号の説明】
1 クレーン
3 切換制御弁装置
4 ベース
5 旋回用油圧モータ
6 コラム
7 ブーム
8 ブーム伸縮用油圧シリンダ
9 ブーム起伏用油圧シリンダ
10 ウインチ用油圧モータ
14 操作レバー
15 エンジン
17 油圧ポンプ
20 遠隔操作器
21 ブーム起伏タクトスイッチ
22 ウインチ巻上下タクトスイッチ
23 ブーム伸縮タクトスイッチ
24 旋回タクトスイッチ
25 微速モードスイッチ
26 速度レバー
30 演算装置
31 旋回用切換制御弁
32 ブーム起伏用切換制御弁
33 ブーム伸縮用切換制御弁
34 ウインチ用切換制御弁
37 パイロットピストン
40 位置検出器
41 比例電磁式パイロット弁
50 アクセル制御シリンダ
53 位置検出器
Claims (2)
- 車両のエンジンで駆動される油圧ポンプを油圧源とする複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、
各アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アクチュエータの選択と速度操作を行う操作レバー及び遠隔操作器と、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する演算装置とを備えたことを特徴とするクレーンのアクセル制御装置。 - 演算装置が、各アクチュエータ共通の微速アクセル関数式及び微速連動アクセル関数式を記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、微速アクセル関数式又は微速連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と速度操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力することを特徴とする請求項1記載のクレーンのアクセル制御装置。
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