JP4137661B2 - Crane accelerator control device - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のエンジンによりパワーテイクオフ（ＰＴＯ）を介して駆動される油圧ポンプを油圧源とするアクチュエータを備えたクレーンにおいて、作業に応じてアクチュエータの必要とする量の圧油を油圧ポンプが吐出するよう車両のエンジンのアクセルを制御するクレーンのアクセル制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、車両搭載型のクレーンでは、車両のエンジンのＰＴＯに連結して駆動される油圧ポンプをアクチュエータの油圧源としている。
一般に、このようなクレーンでは、車両のエンジンのアクセル制御に、アクチュエータを迅速に作動させたいとき、操作レバーの操作量に応じてエンジンの回転数を自動的に増加させ、油圧ポンプの吐出油量を増加させる、オートアクセルといわれる技術が用いられている。
【０００３】
この技術では、手動操作時、操作レバーの操作量にアクセル操作量が比例し、アクチュエータの作動油路を切換える切換制御弁のメインスプールの変位とともにアクセルが作動する。遠隔操作時には、遠隔操作器の速度レバーの操作量にアクセル操作量が比例する。このため、アクチュエータの速度調整が容易である（特許文献１参照）。
【０００４】
しかし、クレーンには旋回用油圧モータ、ブーム起伏用油圧シリンダ、ブーム伸縮用油圧シリンダ、ウインチ用油圧モータ等、種々のアクチュエータが用いられており、各アクチュエータは、それぞれ用途、容量、必要作業速度が異なっている。
このため、アクチュエータを個々に作動させる単独操作の場合でも作業によって必要とする圧油の量が異なる。
【０００５】
例えば、クレーンのブームの倒伏時と起立時とを比較してみると、倒伏時はハンチング防止のため背圧が高くなるよう設定してあるので、ブーム起伏用油圧シリンダへの供給圧は背圧（保持圧）より高くする必要がある。流出側管路に絞り弁を設けることで背圧を高くしているが、流出油量が制限されてしまうため供給圧は僅かなスプールの変位量で保持圧に達し、リリーフ圧にも直ぐに達してしまう。従って、ブームの倒伏時は起立時ほど多量の圧油は必要としない。
【０００６】
複数のアクチュエータを同時に操作する連動操作の場合には、さらにアクチュエータの組み合わせ毎に必要とする圧油の量が異なる。
このため、各アクチュエータにおいて操作レバー、又は遠隔操作器の速度レバーの操作量により一律にアクセルの制御を行うと、さほど圧油を必要としない場合でも多量の圧油が油圧ポンプから供給されて、無駄なエネルギーを消費し、油温の上昇を招く上、必要以上のエンジン回転数の上昇によって騒音も大きくなる。
【０００７】
そこで、操作レバー及び遠隔操作器の速度レバーの操作量とアクセル操作量との関係を、各アクチュエータ毎に設定し記憶すると共に、操作対象とするアクチュエータの選択と操作レバーまたは速度レバーの操作により、所要の関数関係に基づいてアクセルを制御するクレーンのアクセル制御装置が提案されている（特許文献２参照）。
【０００８】
【特許文献１】
実公昭５７−２４７９０号公報
【特許文献２】
特許第２７８４６５３号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献２のアクセル制御装置によれば、各アクチュエータに適切な圧油を供給するようアクセルを制御することができる。
しかし、このアクセル制御装置では、各アクチュエータの作動毎に個別にアクセル制御用の制御関数を記憶させなければならない。
【００１０】
クレーンの場合、少なくとも旋回用油圧モータ、ブーム起伏用油圧シリンダ、ブーム伸縮用油圧シリンダ、及びウインチ用油圧モータの４種のアクチュエータでそれぞれ２方向の作動を制御するため、単独操作のみで最低８種類のアクセル制御用の制御関数が必要である。
実際の作業では、アクチュエータの連動操作が行われることが多く、その場合各アクチュエータを適切に連動させるには、アクチュエータの組み合わせ毎にアクセル制御用の制御関数が必要となる。
【００１１】
このような多数のアクセル制御用の制御関数を演算装置に記憶させ、複雑な演算を行うためには、アクセル制御装置は、記憶容量の大きいメモリと高性能なＣＰＵを備えていなければならず、演算処理に時間がかかる。
また、アクチュエータを微速で作動させる場合、単体のアクチュエータならアイドリングのエンジン回転数による油圧ポンプの吐出量で十分であるが、複数のアクチュエータを適切に連動させるには、エンジンの回転数を増加させて吐出量を増加させる必要がある。この微速における連動のためのアクセル制御用の制御関数も記憶させなければならない。
【００１２】
本発明は、クレーンのアクセル制御装置における上記問題を解決するものであって、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことのできるクレーンのアクセル制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明のクレーンのアクセル制御装置は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプを油圧源とする複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、各アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アクチュエータの選択と速度操作を行う操作レバー及び遠隔操作器と、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する演算装置とを備えることにより、上記課題を解決している。
【００１４】
このクレーンのアクセル制御装置では、遠隔操作器で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバーを引くと、演算装置が基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートと速度レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
遠隔操作器で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバーを引くと、演算装置が連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートと速度レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
【００１５】
操作レバーで単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータの操作レバーを作動方向に操作すると、演算装置が基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートと操作レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
操作レバーで連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータの操作レバーを作動方向に操作すると、演算装置が連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートと操作レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
【００１６】
このクレーンのアクセル制御装置は、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを用いてアクセル操作量を求めるため、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことができる。
【００１７】
演算装置を、各アクチュエータ共通の微速アクセル関数式及び微速連動アクセル関数式を記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、微速アクセル関数式又は微速連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と速度操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力するように構成すると、微速モードで操作を行う場合にも各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１はクレーンの構成図、図２は本発明の実施の一形態を示すクレーンのアクセル制御装置の構成図、図３は遠隔操作器の正面図、図４は遠隔操作器の側面図、図５〜図１４は制御のためのアクセル関数式の説明図である。
図１に示す車両搭載型のクレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチ１１からワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下している。
【００１９】
クレーン１には、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うためのアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０を備えている。
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０は、何れも車両のエンジン１５のＰＴＯ１６に連結して駆動される油圧ポンプ１７から切換制御弁装置３を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプ１７からの圧油の吐出量は、アクセル操作によりエンジン１５の回転速度を上げるほど多くなる。
【００２０】
切換制御弁装置３は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータをそれぞれ制御するための旋回用切換制御弁３１、ブーム起伏用切換制御弁３２、ブーム伸縮用切換制御弁３３、及びウインチ用切換制御弁３４を連結して構成した多連結弁装置であり、操作レバー１４による機側操作及び遠隔操作器２０による遠隔操作が可能となっている。
【００２１】
遠隔操作器２０は図３及び図４に示すように、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ２１、ウインチ１１の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ２２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ２３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ２４、微速モードを選択する微速モードスイッチ２５、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー２６が設けられており、各タクトスイッチ２１、２２、２３、２４と微速モードスイッチ２５の操作によるアクチュエータの選択信号と、速度レバー２６の引き代信号は、遠隔操作器２０から切換制御弁装置３側の演算装置３０に向けて無線送信される。
【００２２】
各切換制御弁３１、３２、３３、３４には、メインスプールが内蔵され、且つ各メインスプールの変位を検出して演算装置３０にフィードバックするため位置検出器４０が設けられている。メインスプールは左右のスプリングで通常は中立位置に保持されており、メインスプールの一端はリンクを介して操作レバー１４と連結されている。
【００２３】
また、メインスプールにはパイロットピストン３７が連設され、各切換制御弁３１、３２、３３、３４には、それぞれ比例電磁式パイロット弁４１が設けられている。比例電磁式パイロット弁４１は、油圧ポンプ１７から減圧弁３５を介してパイロット圧油が供給されるポートＥが常時閉、タンク１８へ作動油を戻すポートＦが常時開となっており、演算装置３０からソレノイド４２Ｌ、４２Ｒに制御電流が入力されるとパイロットスプールが摺動し、入力電流値によってＥポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御される。
【００２４】
油室３７Ｒ、３７Ｌの何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプールが左又は右に移動して、サービスポートとポンプポートとを連通させるので、各切換制御弁３１、３２、３３、３４は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータを作動させる。
【００２５】
例えば、ブーム起伏用切換制御弁３２で、メインスプールが左に移動して、起立側のサービスポートとポンプポートとを連通させると、ブーム起伏用油圧シリンダ９が伸長する。
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータは、クレーン１の作業の内容に応じて連動するよう制御する必要がある。
【００２６】
例えば、ブーム７の先端とフック１３との間の距離Ｌを常に一定に保ちながらブーム７を伸長させる場合には、ブーム７の伸長作動に伴ってウインチ１１の巻下作動も必要なので、ブーム伸縮用油圧シリンダ８と、ウインチ用油圧モータ１０とを連動させる。
なお、ポンプポートとタンクポートとの間には、メインリリーフ弁３８と、アンロードが必要なときメインリリーフ弁３８を開き、ポンプポートとタンクポートとを連通させるアンロード用ソレノイド弁３９が設けられている。
【００２７】
演算装置３０には、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、及び微速連動アクセル関数式と、各アクチュエータの作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータが記憶されている。
演算装置３０は、これらの基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、又は微速連動アクセル関数式と、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１にアクセル制御信号を出力する。
【００２８】
アクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１にもそのピストン５２の変位を検出して演算装置３０にフィードバックするため位置検出器５３が設けられている。
なお、上記各算出レートは、各アクチュエータの作動方向毎に予め設定される操作レバー、速度レバーの操作量に対するアクセル制御シリンダ作動量の割合である。
【００２９】
このクレーンのアクセル制御装置では、遠隔操作器２０で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ａを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００３０】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００３１】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００３２】
演算装置３０は連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートとを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
【００３３】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００３４】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で微速モードの単独操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をonとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００３５】
演算装置３０は微速アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｂを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａと比較し、Ａ＞Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ｂをアクセル制御信号として出力し、Ａ＜Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号として出力する。
【００３６】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をonとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００３７】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｂを求める。
さらに、演算装置３０は図１０のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｂと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａとを比較し、低い方の値Ｂをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００３８】
遠隔操作器２０で微速モードの連動操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をonとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃと比較し、Ｃ＞Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｄをアクセル制御信号として出力し、Ｃ＜Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号として出力する。
【００３９】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をonとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００４０】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求める。
さらに、演算装置３０は図１２のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｄと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃとを比較し、低い方の値Ｄをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００４１】
このクレーンのアクセル制御装置では、機側で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は基本アクセル関数式と操作された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｅを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００４２】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００４３】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｅをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された複数の切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００４４】
演算装置３０は連動アクセル関数式と操作された作動の連動算出レートとを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｇを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００４５】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に連動算出レートの高いブーム倒伏側のフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００４６】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で微速モードの単独操作を行う場合、機側の微速モードスイッチ（図示略）をonとし、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００４７】
演算装置３０は微速アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｆを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅと比較し、Ｅ＞Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｆをアクセル制御信号として出力し、Ｅ＜Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｆをアクセル制御信号として出力する。
【００４８】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは微速モードスイッチをonとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。すると、操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００４９】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｆを求める。
さらに、演算装置３０は図１０のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｆと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅとを比較し、低い方の値Ｆをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００５０】
機側で微速モードの連動操作を行う場合、機側の微速モードスイッチをonとし、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートのレート値の高い方を乗算し、フィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｈを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇと比較し、Ｇ＞Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｈをアクセル制御信号として出力し、Ｇ＜Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号として出力する。
【００５１】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは機側の微速モードスイッチをonとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００５２】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００５３】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に大きい方のフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｈを求める。
さらに、演算装置３０は図１２のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｈと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇとを比較し、低い方の値Ｈをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００５４】
上記速度レバー２６、操作レバー１４の操作量、アクセル制御シリンダ５０の作動量は、図示のようにｍｍ単位の数値として演算する他、最大操作量、最大作動量を１００％とする比率で行っても良い。
実際のクレーンには、通常モード、微速モード１、微速モード２の３種類のモードが用意されることが多い。
【００５５】
微速モード１、微速モード２を設ける場合には、図１３、図１４に示すように、それぞれアクセル制御シリンダ最大作動量の異なる微速アクセル関数式１、微速アクセル関数式２、及び微速連動アクセル関数式１、微速連動アクセル関数式２を演算装置３０に記憶させる。
なお、微速モード１、微速モード２にそれぞれ対応するアクセル関数式を設けず、例えば、微速モード１の微速レート８０％、微速モード２の微速レート５０％を基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式に乗算するようにしてもよい。
【００５６】
即ち、単独操作時に、微速１、又は微速２が選択されたときには、
「基本アクセル関数式×単独算出レート×微速レート１」又は、
「基本アクセル関数式×単独算出レート×微速レート２」 を演算すればよい。
連動操作時の微速連動アクセル関数式も同様にして省略することができる。
【００５７】
このようにすれば、微速モードのとき、基本又は連動アクセル関数式×算出レートと、微速又は微速連動アクセル関数式とを求め、比較を行う必要はない。
算出レートは、ブーム起立、ブーム伸長、ウインチ巻上下作動時の最大速度作動流量（定格流量）を１００％とする。
例えば、あまり圧油を必要としないブーム倒伏、ブーム縮小の流量は、定格流量の７０％、左右の旋回は８０％とする。
【００５８】
また、単独操作時と、連動操作時の算出レートは異なる値に設定される。
基本アクセル関数式と連動アクセル関数式とは、作動開始時のアクセル制御シリンダ作動量が異なるように設定されている。例えば、図５と図７とを比較すると、連動アクセル関数式には初動時のアクセル制御シリンダ作動量が、ａｍｍ付加されている。
【００５９】
また、図１４に示すように、微速連動アクセル関数式１、微速連動アクセル関数式２の場合には、初動時のアクセル制御シリンダ作動量は、それぞれｂｍｍ、ｃｍｍ付加されている。ここで、初動時の付加値はａ＞ｂ＞ｃである。
従って、連動操作の場合は、
「連動アクセル関数式×連動算出レート×微速レート１＋初動時の付加値」
「連動アクセル関数式×連動算出レート×微速レート２＋初動時の付加値」
を演算すればよい。
算出レート、微速レート、及び初動時の付加値の一例を表１に示す。
【００６０】
【表１】

【００６１】
図１５〜図２１は他の実施の態様における制御のためのアクセル関数式の説明図である。
ここでは、演算装置３０は、通常モードにおいて、操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択により基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、又は微速連動アクセル関数式の何れかを選択し、操作レバー又は速度レバーの操作量と算出レートとの積を選択した関数式に代入することによりアクセル操作量を求め、アクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１にアクセル制御信号を出力するようになっている。
【００６２】
遠隔操作器２０で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は基本アクセル関数式を選択し、速度レバー２６の引き代量と選択された作動の単独算出レートとの積を関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ａを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００６３】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、速度レバー引き代量とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００６４】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００６５】
演算装置３０は連動アクセル関数式を選択し、速度レバー２６の引き代量と作動の連動算出レートとの積を、関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
【００６６】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して速度レバー２６の引き代量と乗算し、求めた積を、図１６のように連動アクセル関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００６７】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で微速モードの単独操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をonとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００６８】
演算装置３０は微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｂを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａと比較し、Ａ＞Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ｂをアクセル制御信号として出力し、Ａ＜Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号として出力する。
【００６９】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をonとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、速度レバー引き代量とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００７０】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｂを求める。
さらに、演算装置３０は図１７のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｂと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａとを比較し、低い方の値Ｂをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００７１】
遠隔操作器２０で微速モードの連動操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をonとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃと比較し、Ｃ＞Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｄをアクセル制御信号として出力し、Ｃ＜Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号として出力する。
【００７２】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をonとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して速度レバー２６の引き代量と乗算し、求めた積を、図１６のように連動アクセル関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００７３】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求める。
さらに、演算装置３０は図１８のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｄと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃとを比較し、低い方の値Ｄをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００７４】
機側で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値と選択された作動の単独算出レートとの積を関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｅを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００７５】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００７６】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｅをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された複数の切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００７７】
演算装置３０は連動アクセル関数式を選択し、それぞれのフィードバック値と作動の連動算出レートとの積を、それぞれ関数式に代入して比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Ｇを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００７８】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム伸縮用切換制御弁３３側のフィードバック値とブーム縮小作動の連動算出レート７０％との積と、ブーム起伏用切換制御弁３２側のフィードバック値とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％との積とを、図１９のように、それぞれ連動アクセル関数式に代入して、得られた両者の値を比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００７９】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で微速モードの単独操作を行う場合、機側の微速スイッチをonとし、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００８０】
演算装置３０は微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｆを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅと比較し、Ｅ＞Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｆをアクセル制御信号として出力し、Ｅ＜Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｅをアクセル制御信号として出力する。
【００８１】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは微速モードスイッチをonとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。すると、操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００８２】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｆを求める。
さらに、演算装置３０は図１７のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｆと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅとを比較し、低い方の値Ｆをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００８３】
機側で微速モードの連動操作を行う場合、機側の微速モードスイッチをonとし、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式を選択し、この式にそれぞれのフィードバック値を代入して、出力値の大きいアクセル制御シリンダ作動量Ｈを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇと比較し、Ｇ＞Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｈをアクセル制御信号として出力し、Ｇ＜Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号として出力する。
【００８４】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは機側の微速モードスイッチをonとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００８５】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム伸縮用切換制御弁３３側のフィードバック値とブーム縮小作動の連動算出レート７０％との積と、ブーム起伏用切換制御弁３２側のフィードバック値とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％との積とを、図１９のように、それぞれ連動アクセル関数式に代入して、得られた両者の値を比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００８６】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に図２０のようにブーム伸縮用切換制御弁３３側のフィードバック値とブーム起伏用切換制御弁３２側のフィードバック値とを代入して、出力値の大きい方のアクセル制御シリンダ作動量Ｈを求める。
さらに、演算装置３０は図２１のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｈと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇとを比較し、低い方の値Ｈをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００８７】
上記のようにアクセル制御シリンダ５０を制御することにより、エンジン１５は無駄な回転数の上昇が防止され、油圧ポンプ１７から常に適正量の圧油が吐出されるようになる。クレーンのアクセル制御装置は、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶しないので、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いることができる。
【００８８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のクレーンのアクセル制御装置は、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、不必要な圧油の吐出による無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】クレーンの構成図である。
【図２】本発明の実施の一形態を示すクレーンのアクセル制御装置の構成図である。
【図３】遠隔操作器の正面図である。
【図４】遠隔操作器の側面図である。
【図５】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図６】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図７】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図８】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図９】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１０】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１１】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１２】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１３】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１４】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１５】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１６】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１７】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１８】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１９】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図２０】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図２１】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【符号の説明】
１ クレーン
３ 切換制御弁装置
４ ベース
５ 旋回用油圧モータ
６ コラム
７ ブーム
８ ブーム伸縮用油圧シリンダ
９ ブーム起伏用油圧シリンダ
１０ ウインチ用油圧モータ
１４ 操作レバー
１５ エンジン
１７ 油圧ポンプ
２０ 遠隔操作器
２１ ブーム起伏タクトスイッチ
２２ ウインチ巻上下タクトスイッチ
２３ ブーム伸縮タクトスイッチ
２４ 旋回タクトスイッチ
２５ 微速モードスイッチ
２６ 速度レバー
３０ 演算装置
３１ 旋回用切換制御弁
３２ ブーム起伏用切換制御弁
３３ ブーム伸縮用切換制御弁
３４ ウインチ用切換制御弁
３７ パイロットピストン
４０ 位置検出器
４１ 比例電磁式パイロット弁
５０ アクセル制御シリンダ
５３ 位置検出器[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a crane having an actuator that uses a hydraulic pump driven by a vehicle engine via a power take-off (PTO) as a hydraulic power source. The present invention relates to an accelerator control device for a crane that controls an accelerator of a vehicle engine to discharge.
[0002]
[Prior art]
For example, in a vehicle-mounted crane, a hydraulic pump that is driven by being connected to a PTO of a vehicle engine is used as a hydraulic source of the actuator.
Generally, in such a crane, when it is desired to operate the actuator quickly for accelerator control of the vehicle engine, the engine speed is automatically increased in accordance with the operation amount of the operation lever, and the discharge oil amount of the hydraulic pump is increased. A technique called auto accelerator is used to increase the engine.
[0003]
In this technique, during manual operation, the accelerator operation amount is proportional to the operation amount of the operation lever, and the accelerator operates together with the displacement of the main spool of the switching control valve that switches the hydraulic oil passage of the actuator. During remote operation, the accelerator operation amount is proportional to the operation amount of the speed lever of the remote controller. For this reason, the speed adjustment of the actuator is easy (see Patent Document 1).
[0004]
However, cranes use various actuators such as swing hydraulic motors, boom hoisting hydraulic cylinders, boom telescopic hydraulic cylinders, winch hydraulic motors, etc., and each actuator has its application, capacity, and required work speed. Is different.
For this reason, even in the case of a single operation for individually operating the actuators, the amount of pressure oil required varies depending on the work.
[0005]
For example, comparing the crane boom when it is tilted and when it stands, the back pressure is set to be high to prevent hunting when it falls, so the supply pressure to the boom raising hydraulic cylinder is It needs to be higher than (holding pressure). Although the back pressure is increased by providing a throttle valve in the outflow side pipe, the amount of oil outflow is limited, so the supply pressure reaches the holding pressure with a slight amount of spool displacement and reaches the relief pressure immediately. End up. Therefore, a large amount of pressure oil is not required when the boom is lying down as when it is standing.
[0006]
In the case of a linked operation in which a plurality of actuators are operated simultaneously, the amount of pressure oil required for each combination of actuators is different.
For this reason, when the accelerator is uniformly controlled by the amount of operation of the operation lever or the speed lever of the remote controller in each actuator, a large amount of pressure oil is supplied from the hydraulic pump even when not much pressure oil is required, Wasteful energy is consumed, the oil temperature increases, and noise increases due to an increase in the engine speed more than necessary.
[0007]
Therefore, the relationship between the operation amount of the operation lever and the speed lever of the remote controller and the accelerator operation amount is set and stored for each actuator, and by selecting the actuator to be operated and operating the operation lever or the speed lever, An accelerator control device for a crane that controls an accelerator based on a required functional relationship has been proposed (see Patent Document 2).
[0008]
[Patent Document 1]
Japanese Utility Model Publication No.57-24790
[Patent Document 2]
Japanese Patent No. 2784653
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
According to the accelerator control device of Patent Document 2, the accelerator can be controlled so as to supply appropriate pressure oil to each actuator.
However, in this accelerator control device, it is necessary to store a control function for accelerator control individually for each operation of each actuator.
[0010]
In the case of a crane, at least 8 types of operation are performed by a single operation because at least four types of actuators are controlled by four types of actuators: a swing hydraulic motor, a boom hoisting hydraulic cylinder, a boom telescopic hydraulic cylinder, and a winch hydraulic motor. A control function for accelerator control is required.
In actual work, the operation of interlocking actuators is often performed. In this case, in order to appropriately interlock each actuator, a control function for accelerator control is required for each combination of actuators.
[0011]
In order to store a large number of control functions for controlling the accelerator in the arithmetic unit and perform complicated arithmetic operations, the accelerator control unit must have a memory with a large storage capacity and a high-performance CPU. The computation process takes time.
In addition, when operating the actuator at very low speed, the hydraulic pump discharge rate based on the idling engine speed is sufficient for a single actuator, but in order to properly link multiple actuators, increase the engine speed. It is necessary to increase the discharge amount. A control function for controlling the accelerator for interlocking at this minute speed must also be stored.
[0012]
The present invention solves the above-mentioned problem in the accelerator control device of a crane, and does not store a large number of control functions for controlling the accelerator, and uses a memory with a small storage capacity and an inexpensive CPU for each actuator. An accelerator control device for a crane that can control the accelerator to supply an appropriate amount of pressure oil, suppress wasteful energy consumption and increase in oil temperature, reduce noise, and perform efficient work The purpose is to provide.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
The crane accelerator control device according to the present invention includes a plurality of switching control valves for controlling each actuator in a crane including a plurality of actuators whose hydraulic sources are hydraulic pumps driven by a vehicle engine, Operation lever and remote controller for selection and speed operation, basic accelerator function formula and linked accelerator function formula common to each actuator, and data of independent calculation rate and linked calculation rate provided for each actuator and its operating direction are stored. , A calculation device that calculates an accelerator operation amount based on a basic accelerator function equation or an interlocked accelerator function equation, a single calculation rate or an interlocking calculation rate, and selection and operation amount of an actuator by an operation lever or a remote controller, and outputs an accelerator control signal The above-described problems are solved.
[0014]
In this crane accelerator control device, when performing a single operation with a remote controller, select the actuator to be operated and the direction of operation, pull the speed lever, and the arithmetic unit will calculate the basic accelerator function formula and the selected operation alone. An accelerator operation amount is obtained based on the rate and speed lever operation amount, and an accelerator control signal is output.
When performing a linked operation with a remote controller, select the actuator to be operated and the direction of operation, and pull the speed lever, the computing device will change the linked accelerator function formula, the linked calculation rate of the selected action, and the amount of operation of the speed lever. Based on this, an accelerator operation amount is obtained and an accelerator control signal is output.
[0015]
When performing an independent operation with the operating lever, if the operating lever of the actuator to be operated is operated in the direction of operation, the arithmetic unit operates the accelerator based on the basic accelerator function formula, the single calculation rate of the selected operation and the operating amount of the operating lever. The amount is obtained and an accelerator control signal is output.
When performing an interlock operation with the operation lever, if the operation lever of the actuator to be operated is operated in the direction of operation, the arithmetic unit operates the accelerator based on the interlock accelerator function formula, the interlock calculation rate of the selected operation, and the operation amount of the operation lever. The amount is obtained and an accelerator control signal is output.
[0016]
This crane accelerator control apparatus uses the basic accelerator function formula and the linked accelerator function formula common to each actuator, and the individual calculation rate and linked calculation rate data provided for each actuator and its operating direction to determine the accelerator operation amount. Without storing a large number of accelerator control functions, it is possible to control the accelerator to supply an appropriate amount of pressure oil to each actuator using a memory with a small storage capacity and an inexpensive CPU. Energy consumption and oil temperature rise can be suppressed, noise can be reduced, and efficient work can be performed.
[0017]
The arithmetic unit stores a slow acceleration function formula and a slow acceleration function formula common to each actuator, and a basic acceleration function formula, a linked acceleration function formula, a slow acceleration function formula or a slow speed acceleration function formula, a single calculation rate or a linked calculation rate. If the accelerator operation amount is obtained based on the selection of the actuator by the operation lever or remote controller and the speed operation amount, and the accelerator control signal is output, it is suitable for each actuator even when operating in the slow speed mode. The accelerator can be controlled to supply an amount of pressurized oil.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
1 is a configuration diagram of a crane, FIG. 2 is a configuration diagram of an accelerator control device for a crane showing an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a front view of a remote control device, FIG. 4 is a side view of the remote control device, and FIG. 5 to 14 are explanatory diagrams of accelerator function equations for control.
In the vehicle-mounted crane 1 shown in FIG. 1, a column 6 is pivotably provided on a base 4 provided with an outrigger 2, and a boom 7 that extends and contracts at the upper end of the column 6 is pivotally supported. . A winch 11 is provided in the column 6, and a wire rope 12 is led from the winch 11 to the tip of the boom 7, and is attached to a hook 13 for a suspended load via a pulley (not shown) at the tip of the boom 7. By hooking, the hook 13 is suspended from the tip of the boom 7.
[0019]
The crane 1 includes a swing hydraulic motor 5, a boom hoisting hydraulic cylinder 9, and a boom telescopic hydraulic pressure as actuators for turning the column 6, raising and lowering and extending the boom 7, and lifting and lowering the winch 11. A cylinder 8 and a winch hydraulic motor 10 are provided.
The turning hydraulic motor 5, the boom raising and lowering hydraulic cylinder 9, the boom telescopic hydraulic cylinder 8, and the winch hydraulic motor 10 are all switched from a hydraulic pump 17 driven by being connected to a PTO 16 of an engine 15 of the vehicle. It operates by supplying pressure oil through the device 3. The discharge amount of the pressure oil from the hydraulic pump 17 increases as the rotational speed of the engine 15 is increased by the accelerator operation.
[0020]
The switching control valve device 3 includes a swing switching control valve 31 for controlling the actuators of the swing hydraulic motor 5, the boom hoisting hydraulic cylinder 9, the boom telescopic hydraulic cylinder 8, and the winch hydraulic motor 10, respectively. This is a multi-connected valve device configured by connecting a hoisting switching control valve 32, a boom extension switching control valve 33, and a winch switching control valve 34. The machine side operation by the operation lever 14 and the remote operation by the remote controller 20 are performed. Is possible.
[0021]
3 and 4, the remote controller 20 includes a boom hoisting tact switch 21 for selecting the hoisting operation of the boom 7, a winch hoisting up / down tact switch 22 for selecting the hoisting / lowering operation of the winch 11, Boom telescopic tact switch 23 for selecting the boom 7 expansion / contraction operation, swivel tact switch 24 for selecting the right / left swing operation of the boom 7, the fine speed mode switch 25 for selecting the fine speed mode, and the speed of each operation of the crane A speed lever 26 is provided to control the actuator, and an actuator selection signal by operating each of the tact switches 21, 22, 23, 24 and the fine speed mode switch 25 and a pull-in signal of the speed lever 26 are sent from the remote controller 20. Wireless transmission is performed toward the arithmetic device 30 on the switching control valve device 3 side.
[0022]
Each switching control valve 31, 32, 33, 34 has a main spool built therein, and a position detector 40 is provided for detecting the displacement of each main spool and feeding it back to the arithmetic unit 30. The main spool is normally held in a neutral position by left and right springs, and one end of the main spool is connected to the operation lever 14 via a link.
[0023]
A pilot piston 37 is connected to the main spool, and a proportional electromagnetic pilot valve 41 is provided for each of the switching control valves 31, 32, 33, and 34. The proportional electromagnetic pilot valve 41 has a port E to which the pilot pressure oil is supplied from the hydraulic pump 17 via the pressure reducing valve 35 is normally closed, and a port F for returning the hydraulic oil to the tank 18 is normally open. When a control current is input from 30 to the solenoids 42L and 42R, the pilot spool slides, and the opening amount of the E port can be controlled by the input current value. Accordingly, the supply of pilot pressure oil to the left and right oil chambers 37L, 37R of the pilot piston 37 is controlled.
[0024]
When pilot pressure oil is supplied to either one of the oil chambers 37R and 37L, the main spool moves to the left or right to connect the service port and the pump port. , 34 operate the actuators of the swing hydraulic motor 5, the boom hoisting hydraulic cylinder 9, the boom telescopic hydraulic cylinder 8, and the winch hydraulic motor 10.
[0025]
For example, when the main spool is moved to the left by the boom raising / lowering switching control valve 32 to connect the service port and the pump port on the standing side, the boom raising / lowering hydraulic cylinder 9 extends.
It is necessary to control the actuators of the swing hydraulic motor 5, the boom hoisting hydraulic cylinder 9, the boom telescopic hydraulic cylinder 8, and the winch hydraulic motor 10 to be interlocked according to the work contents of the crane 1.
[0026]
For example, when the boom 7 is extended while the distance L between the tip of the boom 7 and the hook 13 is always kept constant, the boom winch 11 needs to be retracted as the boom 7 is extended. The hydraulic cylinder 8 and the winch hydraulic motor 10 are interlocked.
Between the pump port and the tank port, a main relief valve 38 and an unloading solenoid valve 39 for opening the main relief valve 38 when unloading is required and communicating the pump port and the tank port are provided. ing.
[0027]
The arithmetic unit 30 includes a basic accelerator function formula, a linked accelerator function formula, a slow accelerator function formula, and a slow linked accelerator function formula common to each actuator, and a single calculation rate and a linked calculation rate provided for each operating direction of each actuator. Data is stored.
The arithmetic unit 30 can select the basic accelerator function formula, the linked accelerator function formula, the slow-speed accelerator function formula, or the slow-speed linked accelerator function formula, the single calculation rate or the linked calculation rate, and the selection of the actuator by the operating lever or the remote controller. An accelerator operation amount is obtained based on the operation amount, and an accelerator control signal is output to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50.
[0028]
The proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 is also provided with a position detector 53 for detecting the displacement of the piston 52 and feeding it back to the arithmetic unit 30.
Each calculation rate is a ratio of the operation amount of the accelerator control cylinder to the operation amount of the operation lever and the speed lever set in advance for each operation direction of each actuator.
[0029]
In this accelerator control device for a crane, when the remote controller 20 performs a single operation, the actuator to be operated and the operating direction are selected, and the speed lever 26 is pulled.
The arithmetic unit 30 multiplies the basic accelerator function equation and the single calculation rate of the selected operation, substitutes the pulling margin of the speed lever 26 into the obtained equation, obtains the accelerator control cylinder operation amount A, and obtains the accelerator control signal. Output.
[0030]
For example, in the case of a single operation for boom reduction, the operator operates the boom extension tact switch 23 to the reduction side with the remote controller 20 and pulls the speed lever 26.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function formula of FIG. 5 and multiplies the boom reduction operation single calculation rate by 70%, and reduces the maximum operation amount of the accelerator control cylinder as shown in FIG. Get the formula. By substituting the speed lever pulling allowance into this function equation, the accelerator control cylinder operation amount A in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8 is obtained.
[0031]
The arithmetic unit 30 sends the accelerator control cylinder operating amount A as an accelerator control signal to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
When performing the interlocking operation with the remote controller 20, the actuator to be operated and the operating direction are selected, and the speed lever 26 is pulled.
[0032]
The arithmetic unit 30 multiplies the interlocking accelerator function equation and the interlocking calculation rate of the selected operation, and substitutes the pulling margin of the speed lever 26 into the obtained equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount C, thereby determining the accelerator control signal. Is output.
For example, in the case of an interlocking operation between the boom reduction and the boom overturn, the operator operates the boom telescopic tact switch 23 to the reduction side and the boom raising / lowering tact switch 21 to the downside with the remote controller 20 and pulls the speed lever 26.
[0033]
The arithmetic unit 30 selects the interlocking accelerator function formula of FIG. 7, compares the interlocking calculation rate 70% of the boom reduction operation with the interlocking calculation rate 80% of the boom collapse operation, and the interlocking calculation rate of the boom collapse operation with a high rate value. 80% is selected and multiplied by the interlocking accelerator function equation, and a function equation after multiplying the calculated rate is obtained by reducing the maximum operation amount of the accelerator control cylinder as shown in FIG. By substituting the speed lever pull amount into this function formula, the accelerator control cylinder operating amount C is obtained.
[0034]
The arithmetic unit 30 sends the accelerator control cylinder operation amount C as an accelerator control signal to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
When performing a single operation in the fine speed mode with the remote controller 20, the fine speed mode switch 25 is turned on, the actuator to be operated and the operating direction are selected, and the speed lever 26 is pulled.
[0035]
The arithmetic unit 30 multiplies the slow acceleration function equation by the single calculation rate of the selected operation, substitutes the pulling amount of the speed lever 26 into the obtained equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount B, and the normal mode. Compared with the accelerator control cylinder operation amount A at the time of single operation by A, if A> B, the accelerator control cylinder operation amount B is output as an accelerator control signal, and if A <B, the accelerator control cylinder operation amount A is accelerator controlled. Output as a signal.
[0036]
For example, in the case of a single operation for boom reduction, the operator turns on the fine speed mode switch 25 with the remote controller 20, operates the boom expansion / contraction tact switch 23 to the reduction side, and pulls the speed lever 26.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function formula of FIG. 5 and multiplies the boom reduction operation single calculation rate by 70%, and reduces the maximum operation amount of the accelerator control cylinder as shown in FIG. Get the formula. By substituting the speed lever pulling allowance into this function equation, the accelerator control cylinder operation amount A in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8 is obtained.
[0037]
Further, the slow acceleration function equation of FIG. 9 is selected, and the speed lever pulling allowance amount is substituted into this equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount B in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8.
Further, the arithmetic unit 30 compares the accelerator control cylinder operation amount B obtained from the slow-speed accelerator function equation as shown in FIG. 10 with the accelerator control cylinder operation amount A during the single operation in the normal mode, and determines the lower value B. The accelerator control signal is sent to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 as an accelerator control signal, and the accelerator control cylinder 50 is operated. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
[0038]
When performing the interlock operation in the fine speed mode with the remote controller 20, the fine speed mode switch 25 is turned on, the operation target actuator and the operation direction are selected, and the speed lever 26 is pulled.
The arithmetic unit 30 multiplies the fine speed interlocking accelerator function equation by the selected interlocking calculation rate of the operation, and substitutes the pulling margin of the speed lever 26 into the obtained equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount D, and Compared with the accelerator control cylinder operation amount C at the time of interlocking operation by mode, if C> D, the accelerator control cylinder operation amount D is output as an accelerator control signal, and if C <D, the accelerator control cylinder operation amount C is Output as a control signal.
[0039]
For example, in the case of an interlocking operation between boom reduction and boom overturn, the operator turns on the fine speed mode switch 25 with the remote controller 20, operates the boom telescopic tact switch 23 to the reduction side, and operates the boom hoisting tact switch 21 to the overturn side. Pull the speed lever 26.
The arithmetic unit 30 selects the interlocking accelerator function formula of FIG. 7, compares the interlocking calculation rate 70% of the boom reduction operation with the interlocking calculation rate 80% of the boom collapse operation, and the interlocking calculation rate of the boom collapse operation with a high rate value. 80% is selected and multiplied by the interlocking accelerator function equation, and a function equation after multiplying the calculated rate is obtained by reducing the maximum operation amount of the accelerator control cylinder as shown in FIG. By substituting the speed lever pull amount into this function formula, the accelerator control cylinder operating amount C is obtained.
[0040]
11 is selected, and the speed lever pulling amount is substituted into this formula to obtain the accelerator control cylinder operating amount D.
Further, as shown in FIG. 12, the arithmetic unit 30 compares the accelerator control cylinder operation amount D obtained from the slow-speed interlock accelerator function equation with the accelerator control cylinder operation amount C during the interlock operation in the normal mode, and the lower value D Is sent to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 as an accelerator control signal to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
[0041]
In this crane accelerator control device, when the single operation is performed on the machine side, the operation lever 14 of the switching control valve that controls the actuator to be operated is operated in an arbitrary operation direction. Then, the spool of the operated switching control valve is displaced, and the position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
The arithmetic unit 30 multiplies the basic accelerator function equation and the single calculation rate of the operated operation, substitutes the feedback value into the obtained equation, obtains the accelerator control cylinder operation amount E, and outputs the accelerator control signal.
[0042]
For example, in the case of a single operation for boom reduction, the operator operates the operation lever 14 of the boom expansion / contraction switching control valve 33 to the reduction side. The spool of the operated boom expansion / contraction switching control valve 33 is displaced to the reduction side, and the position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function formula of FIG. 5 and multiplies the boom reduction operation single calculation rate by 70%, and reduces the maximum operation amount of the accelerator control cylinder as shown in FIG. Get the formula. By substituting the feedback value into this function formula, the accelerator control cylinder operation amount E in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8 is obtained.
[0043]
The arithmetic unit 30 sends the accelerator control cylinder operating amount E as an accelerator control signal to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
When the interlock operation is performed on the machine side, the operation levers 14 of a plurality of switching control valves that control the operation target actuator are operated in an arbitrary operation direction. Then, the spools of the operated plural switching control valves are respectively displaced, and the respective position detectors 40 feed back the detected values to the arithmetic unit 30.
[0044]
The arithmetic unit 30 multiplies the interlocked accelerator function equation and the interlocking calculation rate of the operated operation, substitutes the feedback value into the obtained equation, obtains the accelerator control cylinder operation amount G, and outputs the accelerator control signal.
For example, in the case of an interlocking operation between boom contraction and boom collapse, the operator operates the operation lever 14 of the boom extension switching control valve 33 to the reduction side and the operation lever 14 of the boom raising / lowering switching control valve 32 to the collapse side. The spools of the operated boom expansion / contraction switching control valve 33 and boom raising / lowering switching control valve 32 are displaced to the operated directions, and the position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
[0045]
The arithmetic unit 30 selects the interlocking accelerator function formula of FIG. 7, compares the interlocking calculation rate 70% of the boom reduction operation with the interlocking calculation rate 80% of the boom collapse operation, and the interlocking calculation rate of the boom collapse operation with a high rate value. 80% is selected and multiplied by the interlocking accelerator function equation, and a function equation after multiplying the calculated rate is obtained by reducing the maximum operation amount of the accelerator control cylinder as shown in FIG. By substituting the feedback value on the boom collapse side with a high interlock calculation rate into this function formula, the accelerator control cylinder operating amount G is obtained.
[0046]
The arithmetic unit 30 sends the accelerator control cylinder operating amount G as an accelerator control signal to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
When a single operation in the slow speed mode is performed on the machine side, the slow speed mode switch (not shown) on the machine side is turned on, and the operation lever 14 of the switching control valve that controls the actuator to be operated is operated in the operating direction. Then, the spool of the operated switching control valve is displaced, and the position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
[0047]
The arithmetic unit 30 multiplies the slow acceleration function equation by the single calculation rate of the selected operation, substitutes the feedback value into the obtained equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount F, and at the time of the single operation in the normal mode. If E> F, the accelerator control cylinder operating amount F is output as an accelerator control signal. If E <F, the accelerator control cylinder operating amount F is output as an accelerator control signal. .
[0048]
For example, in the case of a single operation for boom reduction, the operator turns on the fine speed mode switch and operates the operation lever 14 of the boom extension switching control valve 33 to the reduction side. Then, the spool of the operated boom expansion / contraction switching control valve 33 is displaced to the reduction side, and the position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function formula of FIG. 5 and multiplies the boom reduction operation single calculation rate by 70%, and reduces the maximum operation amount of the accelerator control cylinder as shown in FIG. Get the formula. By substituting the feedback value into this function formula, the accelerator control cylinder operation amount E in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8 is obtained.
[0049]
Further, the slow acceleration function equation of FIG. 9 is selected, and a feedback value is substituted into this equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount F in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8.
Further, the arithmetic unit 30 compares the accelerator control cylinder operation amount F obtained from the slow acceleration function equation as shown in FIG. 10 with the accelerator control cylinder operation amount E during the single operation in the normal mode, and calculates the lower value F. The accelerator control signal is sent to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 as an accelerator control signal, and the accelerator control cylinder 50 is operated. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
[0050]
When performing the interlock operation in the fine speed mode on the machine side, the fine speed mode switch on the machine side is turned on, and the operation levers 14 of a plurality of switching control valves that control the actuator to be operated are operated in the operating direction. Then, the spool of the operated switching control valve is displaced, and each position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
The arithmetic unit 30 multiplies the higher speed value of the slow interlocking accelerator function formula and the selected interlocking calculation rate of the selected operation, substitutes the feedback value to obtain the accelerator control cylinder operating amount H, and interlocks with the normal mode. Compared with the accelerator control cylinder operation amount G at the time of operation, if G> H, the accelerator control cylinder operation amount H is output as the accelerator control signal, and if G <H, the accelerator control cylinder operation amount G is used as the accelerator control signal. Output.
[0051]
For example, in the case of an interlocking operation between boom reduction and boom overturning, the operator turns on the slow speed mode switch on the machine side, sets the operation lever 14 of the boom extension switching control valve 33 to the reduction side, and sets the boom raising / lowering switching control valve 32. The operation lever 14 is operated to the lodging side. The spools of the operated boom expansion / contraction switching control valve 33 and boom raising / lowering switching control valve 32 are displaced to the operated directions, and the respective position detectors 40 feed back the detected values to the arithmetic unit 30.
[0052]
The arithmetic unit 30 selects the interlocking accelerator function formula of FIG. 7, compares the interlocking calculation rate 70% of the boom reduction operation with the interlocking calculation rate 80% of the boom collapse operation, and the interlocking calculation rate of the boom collapse operation with a high rate value. 80% is selected and multiplied by the interlocking accelerator function equation, and a function equation after multiplying the calculated rate is obtained by reducing the maximum operation amount of the accelerator control cylinder as shown in FIG. By substituting the feedback value into this function equation, the accelerator control cylinder operating amount G is obtained.
[0053]
11 is selected, and the larger feedback value is substituted into this equation to determine the accelerator control cylinder operating amount H.
Further, the arithmetic unit 30 compares the accelerator control cylinder operation amount H obtained from the slow-speed interlock accelerator function equation as shown in FIG. 12 with the accelerator control cylinder operation amount G during the interlock operation in the normal mode, and the lower value H Is sent to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 as an accelerator control signal to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
[0054]
The operation amount of the speed lever 26 and the operation lever 14 and the operation amount of the accelerator control cylinder 50 are calculated as numerical values in mm as shown in the figure, and are performed at a ratio that makes the maximum operation amount and the maximum operation amount 100%. Also good.
An actual crane is often provided with three types of modes: a normal mode, a slow speed mode 1, and a slow speed mode 2.
[0055]
When the slow speed mode 1 and the slow speed mode 2 are provided, as shown in FIG. 13 and FIG. 14, the slow speed accelerator function expression 1, the slow speed accelerator function expression 2, and the slow speed interlocking accelerator function expression having different maximum operation amounts of the accelerator control cylinder, respectively. 1. The slow-speed interlock accelerator function formula 2 is stored in the arithmetic unit 30.
Note that the accelerator function equations corresponding to the slow speed mode 1 and the slow speed mode 2 are not provided. For example, the slow speed rate 80% in the slow speed mode 1 and the slow speed rate 50% in the slow speed mode 2 are changed to the basic accelerator function formula or the linked accelerator function formula. You may make it multiply.
[0056]
That is, when the slow speed 1 or the slow speed 2 is selected during the single operation,
"Basic accelerator function formula x Single calculation rate x Slow rate 1" or
It is only necessary to calculate “basic accelerator function formula × single calculation rate × slow rate 2”.
Similarly, the slow-speed interlock accelerator function expression at the time of the interlock operation can be omitted.
[0057]
In this way, in the slow speed mode, there is no need to obtain and compare the basic or interlocked accelerator function formula × calculated rate and the slow speed or slow speed accelerator function formula.
As for the calculation rate, the maximum speed operating flow rate (rated flow rate) at the time of boom standing up, boom extension, and winch winding up / down operation is 100%.
For example, the boom collapse / boom reduction flow rate that does not require much pressure oil is 70% of the rated flow rate, and the left / right turn is 80%.
[0058]
Also, the calculation rates for the single operation and the interlock operation are set to different values.
The basic accelerator function equation and the interlocked accelerator function equation are set so that the accelerator control cylinder operation amount at the start of operation is different. For example, comparing FIG. 5 with FIG. 7, the amount of operation of the accelerator control cylinder at the time of the initial movement is added to the interlocked accelerator function formula.
[0059]
Further, as shown in FIG. 14, in the case of the slow-speed interlocking accelerator function formula 1 and the slow-speed interlocking accelerator function formula 2, bmm and cmm are added to the accelerator control cylinder operation amount at the initial movement, respectively. Here, the additional value at the time of initial movement is a>b> c.
Therefore, in the case of linked operation,
"Linked accelerator function formula x Linked calculation rate x Slow rate 1 + Additional value at initial movement"
"Interlocked accelerator function formula x Interlocked calculation rate x Slow rate 2 + Additional value at initial motion"
May be calculated.
Table 1 shows an example of the calculation rate, the slow speed rate, and the additional value at the time of initial movement.
[0060]
[Table 1]

[0061]
FIGS. 15-21 is explanatory drawing of the accelerator function type | formula for control in another embodiment.
Here, in the normal mode, the arithmetic unit 30 selects any one of a basic accelerator function formula, a linked accelerator function formula, a slow accelerator function formula, or a slow speed linked accelerator function formula by selecting an actuator with an operation lever or a remote controller. The accelerator operation amount is obtained by substituting the product of the operation amount of the operation lever or the speed lever and the calculated rate into the selected function equation, and the accelerator control signal is output to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50. It has become.
[0062]
When the remote controller 20 performs a single operation, the actuator to be operated and the operating direction are selected, and the speed lever 26 is pulled.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function equation, substitutes the product of the pulling amount of the speed lever 26 and the single calculation rate of the selected operation into the function equation, obtains the accelerator control cylinder operation amount A, and controls the accelerator. Output a signal.
[0063]
For example, in the case of a single operation for boom reduction, the operator operates the boom extension tact switch 23 to the reduction side with the remote controller 20 and pulls the speed lever 26.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function formula of FIG. 5, multiplies the speed lever pulling allowance and the single calculation rate of boom reduction operation by 70%, and substitutes the obtained product into the basic accelerator function formula as shown in FIG. 15. Thus, the accelerator control cylinder operation amount A in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8 is obtained.
[0064]
The arithmetic unit 30 sends the accelerator control cylinder operating amount A as an accelerator control signal to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
When performing the interlocking operation with the remote controller 20, the actuator to be operated and the operating direction are selected, and the speed lever 26 is pulled.
[0065]
The arithmetic unit 30 selects the interlocking accelerator function equation, substitutes the product of the pulling amount of the speed lever 26 and the interlocking calculation rate of the operation into the function equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount C, and calculates the accelerator control signal. Output.
For example, in the case of an interlocking operation between the boom reduction and the boom overturn, the operator operates the boom telescopic tact switch 23 to the reduction side and the boom raising / lowering tact switch 21 to the downside with the remote controller 20 and pulls the speed lever 26.
[0066]
The arithmetic unit 30 selects the interlocking accelerator function formula of FIG. 7, compares the interlocking calculation rate 70% of the boom reduction operation with the interlocking calculation rate 80% of the boom collapse operation, and the interlocking calculation rate of the boom collapse operation with a high rate value. 80% is selected and multiplied by the pulling amount of the speed lever 26, and the obtained product is substituted into the interlocked accelerator function equation as shown in FIG.
[0067]
The arithmetic unit 30 sends the accelerator control cylinder operation amount C as an accelerator control signal to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
When performing a single operation in the fine speed mode with the remote controller 20, the fine speed mode switch 25 is turned on, the actuator to be operated and the operating direction are selected, and the speed lever 26 is pulled.
[0068]
The arithmetic unit 30 selects the slow acceleration function equation, substitutes the pulling margin of the speed lever 26 into this equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount B, and at the same time the accelerator control cylinder operation amount A during single operation in the normal mode. If A> B, the accelerator control cylinder operation amount B is output as an accelerator control signal. If A <B, the accelerator control cylinder operation amount A is output as an accelerator control signal.
[0069]
For example, in the case of a single operation for boom reduction, the operator turns on the fine speed mode switch 25 with the remote controller 20, operates the boom expansion / contraction tact switch 23 to the reduction side, and pulls the speed lever 26.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function formula of FIG. 5, multiplies the speed lever pulling allowance and the single calculation rate of boom reduction operation by 70%, and substitutes the obtained product into the basic accelerator function formula as shown in FIG. 15. Thus, the accelerator control cylinder operation amount A in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8 is obtained.
[0070]
Further, the slow acceleration function equation of FIG. 9 is selected, and the speed lever pulling allowance amount is substituted into this equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount B in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8.
Further, the arithmetic unit 30 compares the accelerator control cylinder operation amount B obtained from the slow-speed accelerator function equation as shown in FIG. 17 with the accelerator control cylinder operation amount A during single operation in the normal mode, and determines the lower value B. The accelerator control signal is sent to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 as an accelerator control signal, and the accelerator control cylinder 50 is operated. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
[0071]
When performing the interlock operation in the fine speed mode with the remote controller 20, the fine speed mode switch 25 is turned on, the operation target actuator and the operation direction are selected, and the speed lever 26 is pulled.
The arithmetic unit 30 multiplies the fine speed interlocking accelerator function equation by the selected interlocking calculation rate of the operation, and substitutes the pulling margin of the speed lever 26 into the obtained equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount D, and Compared with the accelerator control cylinder operation amount C at the time of interlocking operation by mode, if C> D, the accelerator control cylinder operation amount D is output as an accelerator control signal, and if C <D, the accelerator control cylinder operation amount C is Output as a control signal.
[0072]
For example, in the case of an interlocking operation between boom reduction and boom overturn, the operator turns on the fine speed mode switch 25 with the remote controller 20, operates the boom telescopic tact switch 23 to the reduction side, and operates the boom hoisting tact switch 21 to the overturn side. Pull the speed lever 26.
The arithmetic unit 30 selects the interlocking accelerator function formula of FIG. 7, compares the interlocking calculation rate 70% of the boom reduction operation with the interlocking calculation rate 80% of the boom collapse operation, and the interlocking calculation rate of the boom collapse operation with a high rate value. 80% is selected and multiplied by the pulling amount of the speed lever 26, and the obtained product is substituted into the interlocked accelerator function equation as shown in FIG.
[0073]
11 is selected, and the speed lever pulling amount is substituted into this formula to obtain the accelerator control cylinder operating amount D.
Further, the arithmetic unit 30 compares the accelerator control cylinder operation amount D obtained from the slow-speed interlock accelerator function equation as shown in FIG. 18 with the accelerator control cylinder operation amount C during the interlock operation in the normal mode, and the lower value D Is sent to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 as an accelerator control signal to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
[0074]
When performing a single operation on the machine side, the operation lever 14 of the switching control valve that controls the actuator to be operated is operated in an arbitrary operation direction. Then, the spool of the operated switching control valve is displaced, and the position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function equation, substitutes the product of the feedback value and the selected single calculation rate of the operation into the function equation, obtains the accelerator control cylinder operation amount E, and outputs the accelerator control signal.
[0075]
For example, in the case of a single operation for boom reduction, the operator operates the operation lever 14 of the boom expansion / contraction switching control valve 33 to the reduction side. The spool of the operated boom expansion / contraction switching control valve 33 is displaced to the reduction side, and the position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function formula of FIG. 5, multiplies the feedback value by 70% of the single calculation rate of the boom reduction operation, and substitutes the obtained product into the basic accelerator function formula as shown in FIG. An accelerator control cylinder operation amount E in the reduction operation direction of the expansion / contraction hydraulic cylinder 8 is obtained.
[0076]
The arithmetic unit 30 sends the accelerator control cylinder operating amount E as an accelerator control signal to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
When the interlock operation is performed on the machine side, the operation levers 14 of a plurality of switching control valves that control the operation target actuator are operated in an arbitrary operation direction. Then, the spools of the operated plural switching control valves are respectively displaced, and the respective position detectors 40 feed back the detected values to the arithmetic unit 30.
[0077]
The arithmetic unit 30 selects the interlocked accelerator function equation, substitutes the product of each feedback value and the interlocked calculation rate of operation into the respective function equations, compares them, and calculates the accelerator control cylinder operation amount G with the higher output value. The accelerator control signal is output.
For example, in the case of an interlocking operation between boom contraction and boom collapse, the operator operates the operation lever 14 of the boom extension switching control valve 33 to the reduction side and the operation lever 14 of the boom raising / lowering switching control valve 32 to the collapse side. The spools of the operated boom expansion / contraction switching control valve 33 and boom raising / lowering switching control valve 32 are displaced to the operated directions, and the respective position detectors 40 feed back the detected values to the arithmetic unit 30.
[0078]
The arithmetic unit 30 selects the interlocked accelerator function formula of FIG. 7, and calculates the product of the feedback value on the boom expansion / contraction switching control valve 33 side and the interlocking calculation rate 70% of the boom contraction operation, and the boom raising / lowering switching control valve 32 side. As shown in FIG. 19, the product of the feedback value and the boom fall operation interlocking calculation rate of 80% is substituted into the interlocking accelerator function equation, and the obtained values are compared, and the higher output value is compared. An accelerator control cylinder operating amount G is obtained.
[0079]
The arithmetic unit 30 sends the accelerator control cylinder operating amount G as an accelerator control signal to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
When performing the single speed mode single operation on the machine side, the machine-side fine speed switch is turned on, and the operation lever 14 of the switching control valve that controls the actuator to be operated is operated in the operating direction. Then, the spool of the operated switching control valve is displaced, and the position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
[0080]
The arithmetic unit 30 selects a slow acceleration function equation, substitutes a feedback value into this equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount F, and compares it with the accelerator control cylinder operation amount E during single operation in the normal mode, If E> F, the accelerator control cylinder operation amount F is output as an accelerator control signal. If E <F, the accelerator control cylinder operation amount E is output as an accelerator control signal.
[0081]
For example, in the case of a single operation for boom reduction, the operator turns on the fine speed mode switch and operates the operation lever 14 of the boom extension switching control valve 33 to the reduction side. Then, the spool of the operated boom expansion / contraction switching control valve 33 is displaced to the reduction side, and the position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
The arithmetic unit 30 selects the basic accelerator function formula of FIG. 5, multiplies the feedback value by 70% of the single calculation rate of the boom reduction operation, and substitutes the obtained product into the basic accelerator function formula as shown in FIG. An accelerator control cylinder operation amount E in the reduction operation direction of the expansion / contraction hydraulic cylinder 8 is obtained.
[0082]
Further, the slow acceleration function equation of FIG. 9 is selected, and a feedback value is substituted into this equation to obtain the accelerator control cylinder operation amount F in the reduction operation direction of the boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8.
Further, the arithmetic unit 30 compares the accelerator control cylinder operation amount F obtained from the slow accelerator function equation as shown in FIG. 17 with the accelerator control cylinder operation amount E during single operation in the normal mode, and determines the lower value F. The accelerator control signal is sent to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 as an accelerator control signal, and the accelerator control cylinder 50 is operated. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
[0083]
When performing the interlock operation in the fine speed mode on the machine side, the fine speed mode switch on the machine side is turned on, and the operation levers 14 of a plurality of switching control valves that control the actuator to be operated are operated in the operating direction. Then, the spool of the operated switching control valve is displaced, and each position detector 40 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30.
The arithmetic unit 30 selects a slow-speed interlock accelerator function expression, substitutes each feedback value in this expression to obtain an accelerator control cylinder operating amount H having a large output value, and also determines the accelerator control cylinder during the interlock operation in the normal mode. Compared with the operation amount G, if G> H, the accelerator control cylinder operation amount H is output as an accelerator control signal, and if G <H, the accelerator control cylinder operation amount G is output as an accelerator control signal.
[0084]
For example, in the case of an interlocking operation between boom reduction and boom overturning, the operator turns on the slow speed mode switch on the machine side, sets the operation lever 14 of the boom extension switching control valve 33 to the reduction side, and sets the boom raising / lowering switching control valve 32. The operation lever 14 is operated to the lodging side. The spools of the operated boom expansion / contraction switching control valve 33 and boom raising / lowering switching control valve 32 are displaced to the operated directions, and the respective position detectors 40 feed back the detected values to the arithmetic unit 30.
[0085]
The arithmetic unit 30 selects the interlocked accelerator function formula of FIG. 7, and calculates the product of the feedback value on the boom expansion / contraction switching control valve 33 side and the interlocking calculation rate 70% of the boom contraction operation, and the boom raising / lowering switching control valve 32 side. As shown in FIG. 19, the product of the feedback value and the boom fall operation interlocking calculation rate of 80% is substituted into the interlocking accelerator function equation, and the obtained values are compared, and the higher output value is compared. An accelerator control cylinder operating amount G is obtained.
[0086]
11 is selected, and a feedback value on the boom extension switching control valve 33 side and a feedback value on the boom raising / lowering switching control valve 32 side are substituted into this expression as shown in FIG. Then, the accelerator control cylinder operation amount H having the larger output value is obtained.
Further, the arithmetic unit 30 compares the accelerator control cylinder operation amount H obtained from the slow-speed interlock accelerator function equation and the accelerator control cylinder operation amount G during the interlock operation in the normal mode as shown in FIG. Is sent to the proportional electromagnetic pilot valve 51 of the accelerator control cylinder 50 as an accelerator control signal to operate the accelerator control cylinder 50. The position detector 53 of the accelerator control cylinder 50 feeds back the detected value to the arithmetic unit 30 and corrects if there is excess or deficiency.
[0087]
By controlling the accelerator control cylinder 50 as described above, the engine 15 is prevented from increasing the useless rotation speed, and an appropriate amount of pressure oil is always discharged from the hydraulic pump 17. Since the crane accelerator control apparatus does not store a large number of accelerator control functions, a memory with a small storage capacity and an inexpensive CPU can be used.
[0088]
【The invention's effect】
As described above, the crane accelerator control device according to the present invention does not store a large number of control functions for controlling the accelerator, and uses a memory with a small storage capacity and an inexpensive CPU. The accelerator can be controlled to supply pressure oil, wasteful energy consumption and oil temperature rise due to unnecessary pressure oil discharge can be suppressed, noise can be reduced, and efficient work can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a crane.
FIG. 2 is a configuration diagram of an accelerator control device for a crane showing an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a front view of the remote controller.
FIG. 4 is a side view of the remote controller.
FIG. 5 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 7 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 8 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 9 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 10 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 11 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 12 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 13 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 14 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 15 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 16 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 17 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 18 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 19 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 20 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
FIG. 21 is an explanatory diagram of an accelerator function equation for control.
[Explanation of symbols]
1 crane
3. Switching control valve device
4 base
5 Hydraulic motor for turning
6 columns
7 Boom
8 Boom telescopic hydraulic cylinder
9 Boom hoisting hydraulic cylinder
10 Hydraulic motor for winch
14 Control lever
15 engine
17 Hydraulic pump
20 Remote controller
21 Boom hoisting tact switch
22 winch winding up / down tact switch
23 Boom telescopic tact switch
24 swivel tact switch
25 Fine speed mode switch
26 Speed lever
30 arithmetic unit
31 Switching control valve for turning
32 Boom hoisting switching control valve
33 Boom telescopic switching control valve
34 Winch switching control valve
37 Pilot piston
40 Position detector
41 Proportional solenoid pilot valve
50 Accelerator control cylinder
53 Position detector

Claims (2)

車両のエンジンで駆動される油圧ポンプを油圧源とする複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、
各アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アクチュエータの選択と速度操作を行う操作レバー及び遠隔操作器と、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する演算装置とを備えたことを特徴とするクレーンのアクセル制御装置。In a crane having a plurality of actuators whose hydraulic source is a hydraulic pump driven by a vehicle engine,
A plurality of switching control valves for controlling each actuator, an operating lever and a remote controller for selecting an actuator and operating a speed, a basic accelerator function equation and a linked accelerator function equation common to each actuator, and each actuator and its operation Stores single calculation rate and linked calculation rate data provided for each direction, basic accelerator function formula or linked accelerator function formula, single calculation rate or linked calculation rate, and selection and operation amount of actuator by operation lever or remote controller An accelerator control device for a crane, comprising: an arithmetic device that obtains an accelerator operation amount based on the output and outputs an accelerator control signal. 演算装置が、各アクチュエータ共通の微速アクセル関数式及び微速連動アクセル関数式を記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、微速アクセル関数式又は微速連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と速度操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力することを特徴とする請求項１記載のクレーンのアクセル制御装置。The arithmetic unit stores a slow acceleration function equation and a slow acceleration function equation that are common to each actuator, and a basic acceleration function equation, an interlocking accelerator function equation, a slow acceleration function function equation or a slow acceleration accelerator function equation, a single calculation rate or an interlock calculation rate. The accelerator control apparatus for a crane according to claim 1, wherein an accelerator operation amount is obtained based on selection of an actuator by a control lever or a remote controller and a speed operation amount, and an accelerator control signal is output.

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