JP4124126B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
[第1実施形態]
まず、本実施形態のプリンタの概略構成について、図1及び図2に基づいて説明する。図1は、本発明が適用されたプリンタ100の側面図であり、図2は、本実施形態のプリンタ100に搭載された給紙搬送装置110の概略構成を示す説明図である。
上記第1実施形態では、モータ7の負荷量の変動に応じて適切なオブザーバを選択することで、状態推定器OBSを用いた状態フィードバック制御の制御性能を高精度に維持するものであった。ところが、負荷レベルに応じてオブザーバのみを切り替えるようにすると、図10(c)からも明らかなように、負荷量が大きくなるほど操作量uも大きくなる。
上記第1,第2実施形態では、モータ7の負荷量を、操作量uに基づいて判断(予測)するようにしたが、モータ7の負荷量は、既述の如く、例えば周囲温度によっても変化する。そこで本実施形態では、操作量uに代えて周囲温度に基づいて負荷量を判断するようにしている。そして、周囲温度が低くなるほどモータ負荷が大きくなることが予想されるため、周囲温度が所定の温度閾値より高いときは通常負荷用オブザーバを選択し、所定の温度閾値より低いときは高負荷用オブザーバに切り替える。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の実施の形態は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得ることはいうまでもない。
Claims (14)
- DCモータ又は該DCモータにより駆動される駆動対象の目標動作量を設定する目標設定手段と、
前記DCモータ又は前記駆動対象の、前記目標動作量に対応した実際の動作量である実動作量を検出する検出手段と、
前記実動作量が前記目標動作量と一致するように前記DCモータの操作量を演算し、該操作量に対応した制御信号を前記DCモータへ出力することにより該DCモータを制御する制御手段と、
を備えたモータ制御装置であって、
予め想定される前記DCモータの負荷量の変動範囲を複数の負荷レベルにレベル分けすると共に該複数の負荷レベルに応じて各々設けられ、該DCモータの負荷量が対応する前記負荷レベルに属するものと想定した場合の該DCモータ又は前記駆動対象の少なくとも一方の動作状態を示す状態量を、前記検出手段により検出された実動作量と前記操作量とに基づいて推定する推定手段と、
前記DCモータの実際の負荷量を直接又は間接的に示す実負荷情報を取得し、該実負荷情報により示される負荷量が属する前記負荷レベルに対応したいずれか一つの前記推定手段に選択的に切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記目標動作量と、前記実動作量と、前記切替手段によって選択された推定手段により推定された状態量とに基づき、前記操作量の演算を行う
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記切替手段は、前記実負荷情報により示される負荷量が前記複数の負荷レベルのいずれに属するかを判定する負荷レベル判定手段を備え、該負荷レベル判定手段により該負荷量が属すると判定された負荷レベルに対応した前記推定手段に切り替える
ことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記制御手段が前記操作量を演算する際に使用する制御用ゲインが、前記各推定手段に対応して各々設定され、
前記制御手段は、前記操作量を演算する際に前記各制御用ゲインのいずれかを使用するよう構成されており、
前記切替手段は、前記推定手段の切り替えを行う際、前記制御手段が使用する前記制御用ゲインについても、該切り替え先の推定手段に対応して設定された制御用ゲインに切り替える
ことを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。 - 前記実負荷情報は前記操作量であり、
前記DCモータの負荷量が属する前記負荷レベルの変化を前記操作量に基づいて判断するための、隣接する二つの前記負荷レベルの境界部に対応した操作量閾値が、該各境界部毎に設定されており、
前記負荷レベル判定手段は、前記制御手段にて演算された操作量と前記各操作量閾値とを比較することにより前記判定を行う
ことを特徴とする請求項2又は3記載のモータ制御装置。 - 請求項2に従属する請求項4記載のモータ制御装置であって、
前記負荷レベル判定手段は、
前記操作量が、現在選択されている前記推定手段に対応した負荷レベルとその上のレベル側に隣接する負荷レベルである上負荷レベルとの境界部に対応した前記操作量閾値を越えているか否かを判定する操作量判定手段と、
予め設定された判定期間毎に、前記操作量判定手段により前記操作量が前記操作量閾値を越えていると判定されている時間を計時する計時手段と、
該計時手段による計時結果が所定の切替判定時間以上である場合に、前記負荷量が前記上負荷レベルに属していると判定する計時判定手段と、
を備えていることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記計時判定手段は、前記判定期間毎に前記計時結果が前記切替判定時間以上であるか否かを判断し、該切替判定時間以上であると判断した回数が所定の切替決定回数以上となったときに、前記負荷量が前記上負荷レベルに属していると判定する
ことを特徴とする請求項5記載のモータ制御装置。 - 請求項2に従属する請求項4記載のモータ制御装置であって、
前記負荷レベル判定手段は、
前記操作量が、現在選択されている前記推定手段に対応した負荷レベルとその下のレベル側に隣接する負荷レベルである下負荷レベルとの境界部に対応した前記操作量閾値を越えているか否かを判定する操作量判定手段と、
予め設定された判定期間毎に、前記操作量判定手段により前記操作量が前記操作量閾値を越えていると判定されている時間を計時する計時手段と、
該計時手段による計時結果が所定の切替判定時間以上ではない場合に、前記負荷量が前記下負荷レベルに属していると判定する計時判定手段と、
を備えていることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記計時判定手段は、前記判定期間毎に前記計時結果が前記切替判定時間以上であるか否かを判断し、該切替判定時間以上ではないと判断した回数が所定の切替決定回数以上となったときに、前記負荷量が前記下負荷レベルに属していると判定する
ことを特徴とする請求項7記載のモータ制御装置。 - 請求項3に従属する請求項4記載のモータ制御装置であって、
前記各操作量閾値は、前記負荷量の属する前記負荷レベルが一つ上がったことを判定するための上閾値と、該負荷レベルが一つ下がったことを判定するための、前記上閾値より所定量小さい下閾値とからなり、
前記負荷レベル判定手段は、
前記操作量が、現在選択されている前記推定手段に対応した負荷レベルとその上のレベル側に隣接する負荷レベルである上負荷レベルとの境界部に対応した前記上閾値を越えているか否かを判定する操作量増加判定手段と、
前記操作量が、現在選択されている前記推定手段に対応した負荷レベルとその下のレベル側に隣接する負荷レベルである下負荷レベルとの境界部に対応した前記下閾値を越えているか否かを判定する操作量低下判定手段と、
予め設定された判定期間毎に、前記操作量増加判定手段により前記操作量が前記上閾値を越えていると判定されている時間である上側時間、又は、前記操作量低下判定手段により前記操作量が前記下閾値を越えていると判定されている時間である下側時間の少なくとも一方を計時する計時手段と、
該計時手段による前記上側時間の計時結果が所定の上側切替判定時間以上である場合は、前記負荷量が前記上負荷レベルに属していると判定し、前記下側時間の計時結果が所定の下側切替判定時間以上ではない場合は、前記負荷量が前記下負荷レベルに属していると判定する計時判定手段と、
を備えていることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記計時判定手段は、前記判定期間毎に、前記計時結果が前記上側切替判定時間以上であるか否かの判断又は前記計時結果が前記下側切替判定時間以上であるか否かの判断の少なくとも一方を行い、前記上側切替判定時間以上と判断した回数が所定の上側切替決定回数以上となったときに前記負荷量が前記上負荷レベルに属していると判定し、前記下側切替判定時間以上ではないと判断した回数が所定の下側切替決定回数以上となったときに前記負荷量が前記下負荷レベルに属していると判定する
ことを特徴とする請求項9記載のモータ制御装置。 - 前記計時手段は、前記判定期間内において、前記計時を累積して行うことを特徴とする請求項5〜10いずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記判定期間は、前記駆動対象が前記DCモータにより駆動される際の、駆動開始から停止するまでの所定の単位動作が行われる期間である
ことを特徴とする請求項5〜11いずれかに記載のモータ制御装置。 - 前記実負荷情報としての前記駆動対象の周囲温度を検出する温度検出手段を備え、
前記DCモータの負荷量が属する前記負荷レベルの変化を前記周囲温度に基づいて判断するための、隣接する二つの前記負荷レベルの境界部に対応した温度閾値が、該各境界部毎に設定されており、
前記負荷レベル判定手段は、前記温度検出手段により検出された周囲温度と前記各温度閾値とを比較することにより前記判定を行う
ことを特徴とする請求項2又は3記載のモータ制御装置。 - 前記駆動対象は回転体であり、前記目標動作量は該回転体の目標回転量であり、前記実動作量は該回転体の実際の回転量である
ことを特徴とする請求項1〜13いずれかに記載のモータ制御装置。
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