JP4120504B2 - 車両および車両の制御方法 - Google Patents
車両および車両の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4120504B2 JP4120504B2 JP2003203740A JP2003203740A JP4120504B2 JP 4120504 B2 JP4120504 B2 JP 4120504B2 JP 2003203740 A JP2003203740 A JP 2003203740A JP 2003203740 A JP2003203740 A JP 2003203740A JP 4120504 B2 JP4120504 B2 JP 4120504B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- slip
- drive shaft
- restriction
- angular acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 57
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 98
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 67
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 47
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
- B60K6/36—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings
- B60K6/365—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings with the gears having orbital motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/44—Series-parallel type
- B60K6/445—Differential gearing distribution type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/44—Series-parallel type
- B60K6/448—Electrical distribution type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/48—Parallel type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
- B60L3/102—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip of individual wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
- B60K6/26—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the motors or the generators
- B60K2006/262—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the motors or the generators the motor or generator are used as clutch, e.g. between engine and driveshaft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2210/00—Converter types
- B60L2210/10—DC to DC converters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/50—Structural details of electrical machines
- B60L2220/52—Clutch motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/461—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/465—Slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両および車両の制御方法に関し、詳しくは、駆動輪に接続された駆動軸への動力の出力により走行可能な車両および蓄電装置の電圧を所望の電圧に変換する電圧変換手段と該変換された電圧の電力を用いて駆動輪に接続された駆動軸に動力を出力可能な電動機を備える車両の制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の車両としては、駆動輪の回転角速度の変化率(回転角加速度)が所定値以上のときに駆動輪の空転によるスリップが発生したとして走行用モータから駆動軸に出力されるトルクを制限するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平10−304514号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、こうした車両では、トルクの制限により回転角加速度が低下したときに発生したスリップが収束したとして駆動軸に出力されるトルクの制限を解除すると、モータへの電力供給が不安定となる場合がある。例えば、モータに電力供給する二次電池の電圧を昇圧してモータに供給する昇圧回路を備える場合において、段差の乗り越えなどの収束時間が短いスリップの発生によって駆動軸へのトルクの制限とスリップの収束によるトルクの制限の解除とが比較的急激に行なわれるときには、昇圧回路の昇圧の遅れにより十分な電圧の電力をモータに供給することができず、モータを含む電力系統に過大電流が流れる場合がある。
【0005】
本発明の車両および車両の制御方法は、こうした問題を解決し、スリップ発生時の電動機への電力供給を安定させることを目的の一つとする。また、本発明の車両および車両の制御方法は、スリップ発生時に電動機に接続された電力系統に過大電流が流れるのを防止することを目的の一つとする。
【0006】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
本発明の車両および車両の制御方法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。
【0007】
本発明の車両は、
駆動輪に接続された駆動軸への動力の出力により走行可能な車両であって、
蓄電装置の電圧を所望の電圧に変換する電圧変換手段と、
該電圧変換手段により変換された電圧の電力の供給を受けて前記駆動軸に動力の出力が可能な電動機と、
前記駆動輪の空転によるスリップを検出するスリップ検出手段と、
該スリップ検出手段によりスリップが検出されたとき、該検出されたスリップを収束可能に前記駆動軸に出力されるトルクが制限されるよう前記電動機を駆動制御するトルク制限制御手段と、
該トルク制限制御手段によるトルクの制限に基づいて、該制限を解除する際の初期トルクを設定する初期トルク設定手段と、
前記検出されたスリップが収束したとき、前記設定された初期トルクをもって前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除されるよう前記電動機を駆動制御するトルク制限制御手段と
を備えることを要旨とする。
【0008】
この本発明の車両では、駆動輪の空転によるスリップが検出されたとき、検出されたスリップを収束可能に駆動軸に出力されるトルクが制限されるよう電動機を駆動制御し、このトルクの制限に基づいてトルクの制限を解除する際の初期トルクを設定し、検出されたスリップが収束したときに、設定された初期トルクをもって駆動軸に出力されるトルクの制限が解除されるよう電動機を駆動制御する。即ち、スリップの検出により行なわれる駆動軸に出力されるトルクの制限に基づいて、スリップが収束したときにトルクの制限を解除する際の初期トルクを設定するから、トルクの制限の程度に拘わらずこの制限を解除する際の電圧変換手段の電圧の変換を安定させることができ、スリップ発生時における電動機への電力供給を安定して行なうことができる。
【0009】
こうした本発明の車両において、前記初期トルク設定手段は、前記トルク制限制御手段によるトルクの制限よりも所定量だけ制限を解除したトルクを前記初期トルクとして設定する手段であるものとすることもできる。
【0010】
また、本発明の車両において、前記トルク制限解除制御手段は、前記初期トルクまで前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除された後、所定時間に亘って該トルクの制限の解除が抑制されるよう前記電動機を駆動制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、電動機への電力供給をより安定させることができる。この態様の本発明の車両において、前記トルク制限解除制御手段は、前記所定時間が経過するまでは第1の時間変化をもって前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除され、前記所定時間が経過したときには前記第1の時間変化よりも大きな第2の時間変化をもって該トルクの制限が解除されるよう前記電動機を駆動制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、電動機への電力の安定供給とスリップが収束したときの駆動軸に出力されるトルクの制限の迅速な解除とをある程度両立させることができる。また、これらの態様の本発明の車両において、前記所定時間は、前記電圧変換手段の動作の安定に要する時間として設定されてなるものとすることもできる。
【0011】
さらに、本発明の車両において、前記駆動軸の回転角加速度を検出する回転角加速度検出手段を備え、前記トルク制限制御手段は、前記スリップ検出手段によりスリップが検出された際に前記検出される回転角加速度のピーク値に基づいて設定されるトルク制限値を用いて前記駆動軸に出力されるトルクが制限されるよう前記電動機を駆動制御する手段であり、前記初期トルク設定手段は、前記トルク制限値に基づいて前記初期トルクを設定する手段であるものとすることもできる。
【0012】
あるいは、本発明の車両において、前記トルク制限解除制御手段による駆動制御は、前記スリップ検出手段により検出されたスリップが短時間で収束したときに行われる制御であるものとすることもできる。
【0013】
また、本発明の車両において、路面状態の変化を推定する路面状態変化推定手段を備え、前記トルク制限解除制御手段による駆動制御は、前記路面状態の変化が推定されたときに行なわれる制御であるものとすることもできる。
【0014】
スリップが短時間で収束したときや路面状態の変化が推定されたときにトルク制限制御手段による制御が行なわれる態様の本発明の車両において、前記駆動軸の回転角加速度を検出する回転角加速度検出手段と、前記スリップが短時間で収束しなかったとき、または、前記路面状態推定手段により路面状態の変化が推定されなかったとき、前記スリップ検出手段によりスリップが検出された際に前記検出される前記駆動軸の回転角加速度の時間積分値が小さいほど制限を大きく解除する方向に初期トルクを設定する第2初期トルク設定手段と、前記検出されたスリップが収束したとき、前記設定された初期トルクを用いて前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除されるよう前記電動機を駆動制御する第2トルク制限解除制御手段とを備えるものとすることもできる。こうすれば、スリップが短時間で収束しなかったときや路面状態の変化が推定されなかったときに再スリップの発生を防止可能な範囲内でトルクの制限を迅速に解除させることができる。
【0015】
本発明の車両の制御方法は、
蓄電装置の電圧を所望の電圧に変換する電圧変換手段と、該変換された電圧の電力を用いて駆動輪に接続された駆動軸に動力を出力可能な電動機とを備える車両の制御方法であって、
(a)前記駆動輪の空転によるスリップを検出するステップと、
(b)該ステップ(a)によりスリップが検出されたとき、該検出されたスリップを収束可能に前記駆動軸に出力されるトルクが制限されるよう前記電動機を駆動制御するステップと、
(c)該ステップ(b)によるトルクの制限に基づいて、該制限を解除する際の初期トルクを設定するステップと、
(d)前記ステップ(a)により検出されたスリップが収束したとき、前記ステップ(c)により設定された初期トルクをもって前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除されるよう前記電動機を駆動制御するステップと
を備えることを要旨とする。
【0016】
この本発明の車両の制御方法では、駆動輪の空転によるスリップが検出されたとき、検出されたスリップを収束可能に駆動軸に出力されるトルクが制限されるよう電動機を駆動制御し、このトルクの制限に基づいてトルクの制限を解除する際の初期トルクを設定し、検出されたスリップが収束したときに、設定された初期トルクをもって駆動軸に出力されるトルクの制限が解除されるよう電動機を駆動制御する。即ち、スリップの検出により行なわれる駆動軸に出力されるトルクの制限に基づいて、スリップが収束したときにトルクの制限を解除する際の初期トルクを設定するから、トルクの制限の程度に拘わらずこの制限を解除する際の電圧変換手段の電圧の変換を安定させることができ、スリップ発生時における電動機への電力供給を安定して行なうことができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を実施例を用いて説明する。図1は、本発明の一実施例である車両20の構成の概略を示す構成図である。実施例の車両20は、図示するように、DC/DCコンバータ回路25とインバータ回路24とを介してバッテリ26から供給された電力を用いてディファレンシャルギヤ29を介して駆動輪62a,62bに機械的に接続された駆動軸28に動力を出力可能なモータ22と、車両全体をコントロールするメイン電子制御ユニット70とを備える。
【0018】
モータ22は、電動機として機能すると共に発電機としての機能する同期発電電動機として構成されており、インバータ回路24は、バッテリ26から入力された電力をモータ22の駆動に適した電力に変換して出力する複数のスイッチング素子により構成されている。
【0019】
DC/DCコンバータ回路25は、バッテリ26の電圧を昇圧してインバータ回路24に供給可能な回路として構成されており、インバータ回路24(入力側)に印加される電圧が所望の電圧となるよう電子制御ユニット70により駆動制御されている。
【0020】
電子制御ユニット70は、CPU72を中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、CPU72の他に処理プログラムを記憶したROM74と、一時的にデータを記憶するRAM76と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートを備えている。このメイン電子制御ユニット70からは、駆動軸28(モータ22の回転軸)の回転位置を検出する回転位置検出センサ32(例えば、レゾルバ)からの回転位置θmやシフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSP,アクセルペダル83の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP、車速センサ88からの車速Vなどが入力ポートを介して入力されている。また、メイン電子制御ユニット70からは、インバータ回路24のスイッチング素子へのスイッチング制御信号やDC/DCコンバータ回路25のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。
【0021】
こうして構成された実施例の車両20の動作、特に、駆動輪62a,62bの空転によるスリップの発生を検出してモータ22を駆動制御する際の動作について説明する。図2は、実施例の車両20の制御ユニット70により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎(例えば、8msec毎)に繰り返し実行される。
【0022】
駆動制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット70のCPU72は、まず、アクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Accや車速センサ88からの車速V、回転位置検出センサ32からの回転位置θmに基づいて算出される駆動軸28の回転数Nmなどを入力し(ステップS100)、入力したアクセル開度Accと車速Vとに基づいてモータ22から駆動軸28に出力すべきトルクとしてのモータトルクTm*を設定する(ステップS102)。ここで、モータトルクTm*の設定は、実施例では、アクセル開度Accと車速VとモータトルクTm*との関係を予め求めてマップとしてROM74に記憶しておき、アクセル開度Accと車速Vとが与えられたときにマップから対応するモータトルクTm*を導出することにより行なうものとした。このマップの一例を図3に示す。
【0023】
続いて、入力した回転数Nmに基づいて駆動軸28の回転角加速度αを計算し(ステップS104)、計算した回転角加速度αに基づいて駆動輪62a,62bにスリップの状態を判定するスリップ状態判定処理を行なう(ステップS106)。ここで、回転角加速度αの計算は、実施例では、今回のルーチンで入力された現回転数Nmから前回のルーチンで入力された前回回転数Nmを減じる(現回転数Nm−前回回転数Nm)ことにより行なうものとした。なお、回転角加速度αの単位は、回転数Nmの単位を1分間あたりの回転数[rpm]で示すと、実施例では、本ルーチンの実行時間間隔は8msecであるから、[rpm/8msec]となる。勿論、回転数の時間変化率として示すことができれば、如何なる単位を採用するものとしても構わない。また、回転角加速度αは、誤差を小さくするために、それぞれ今回のルーチンから過去数回(例えば、3回)に亘って計算された角加速度の平均を用いるものとしても構わない。以下、スリップ状態判定処理の内容について詳細に説明する。
【0024】
図4は、実施例の車両20の電子制御ユニット70により実行されるスリップ状態判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このスリップ状態判定処理ルーチンが実行されると、電子制御ユニット70のCPU72は、図2の駆動制御ルーチンのステップS104で計算された回転角加速度αが、空転によるスリップが発生したとみなすことのできる閾値αslipを超えているか否かを判定し(ステップS120)、回転角加速度αが閾値αslipを超えていると判定されると、駆動輪62a,62bが空転してスリップが発生したと判断し、スリップの発生を示すスリップ発生フラグF1を値1にセットして(ステップS122)、本ルーチンを終了する。
【0025】
回転角加速度αが閾値αslipを超えていないと判定されると、スリップ発生フラグF1が値1であるか否かを判定する(ステップS124)。スリップ発生フラグF1が値1でないと判定されると、駆動輪62a,62bにスリップは発生しておらずグリップの状態にあると判断して、本ルーチンを終了する。一方、スリップ発生フラグF1が値1であると判定されたときには、回転角加速度αが負の値であり且つその状態が所定時間以上継続しているか否かを判定し(ステップS126,S128)、回転角加速度αが負の値であり且つその状態が所定時間以上継続したと判定されたときには駆動輪62a,62bに発生したスリップは収束したと判断し、発生したスリップの収束を示すスリップ収束フラグF2を値1にセットして(ステップS130)、本ルーチンを終了する。回転角加速度αが負の値でないと判定されたり、角加速度αが負の値であってもその状態が所定時間以上継続していないと判定されたときには、発生したスリップは未だ収束していないと判断して、本ルーチンを終了する。
【0026】
図2の駆動制御ルーチンに戻って、このようにしてスリップの状態の判定がなされると、判定結果に応じた処理を行なう(ステップS108〜S116)。具体的には、スリップ発生フラグF1とスリップ収束フラグF2が共に値0でありスリップは発生していない(グリップの状態にある)と判定されたときには、ステップS102で設定されたモータトルクTm*によりモータ22を駆動制御する処理を行なって(ステップS114)、本ルーチンを終了する。また、スリップ発生フラグF1が値1でスリップ収束フラグF2が値0でありスリップが発生したと判定されたときにはスリップ発生時処理を行ない(ステップS110)、スリップ発生フラグF1とスリップ収束フラグF2が共に値1であり発生したスリップが収束したと判定されたときにはスリップ収束時処理を行なって(ステップS114)、各々の処理において制限されたモータトルクTm*によりモータ22を駆動制御する処理を行なって(ステップS112)、本ルーチンを終了する。なお、モータ22の駆動制御は、具体的には、目標トルクTm*に見合うトルクが駆動軸28に出力されるようインバータ回路24やDC/DCコンバータ回路25のスイッチング素子にスイッチング制御信号を出力することにより行なわれる。以下、スリップ発生時処理とスリップ収束時処理とを順に詳述する。
【0027】
スリップ発生時処理は、発生したスリップを抑制するために駆動軸28に要求されたモータトルクTm*を制限する処理であり、図5のスリップ発生時処理ルーチンによって実行される。このスリップ発生時処理ルーチンが実行されると、電子制御ユニット70のCPU72は、まず、図2の駆動制御ルーチンのステップS104で計算した回転角加速度αがピーク値αpeakを超えているか否かを判定して(ステップS140)、回転角加速度αがピーク値αpeakを超えているときにはピーク値αpeakをその回転角加速度αに更新する処理を行なう(ステップS142)。ここで、ピーク値αpeakは、基本的には、スリップの発生により回転角加速度αが上昇してピークを示すときの値であり、初期値としては値0が設定されている。したがって、回転角加速度αが上昇してピークに達するまでの間はピーク値αpeakを回転角加速度αの値に順次更新していき、回転角加速度αがピークに達した時点でその回転角加速度αがピーク値αpeakとして固定されることになる。こうしてピーク値αpeakが設定されると、このピーク値αpeakに基づいて発生したスリップを抑制するためにモータ22から出力してもよいトルクの上限値であるトルク上限値Tmaxを設定する処理を行なう(ステップS144)。この処理は、実施例では、図6に例示するトルク上限値設定マップの横軸を回転角加速度αに置き換えて用いることにより行なった。このマップでは、図示するように、回転角加速度αが大きくなるほどトルク上限値Tmaxが小さくなる特性を有している。したがって、回転角加速度αが上昇してピーク値αpeakが大きくなるほど、即ちスリップの程度が大きいほど、トルク上限値Tmaxとして小さな値が設定され、その分モータ22から出力されるトルクが制限されることになる。トルク上限値Tmaxが設定されると、モータトルクTm*を設定したトルク上限値Tmaxで制限して(ステップS146,148)、本ルーチンを終了する。こうした処理により、スリップ発生時においてモータ22から出力されるトルクは、スリップを抑制させるための低いトルク(具体的には、図5のマップにおいて回転角加速度のピーク値αpeakに対応するトルク上限値Tmax)に制限されるから、スリップを効果的に抑制することができる。
【0028】
スリップ収束時処理は、スリップ発生時の路面状態の変化を推定する図7に例示する路面状態変化推定処理の推定結果に基づいて実行される。まず、図7の路面状態変化推定処理について説明し、その後にスリップ収束時処理について説明する。図7の路面状態変化推定処理は、所定時間毎(例えば、8msecごと)に繰り返し実行される。路面状態変化推定処理が実行されると、電子制御ユニット70のCPU72は、まず、回転位置検出センサ32からの回転位置θmに基づいて算出される駆動軸28の回転数Nmを入力すると共に(ステップS150)、入力した回転数Nmに基づいて駆動軸28の回転角加速度αを計算する(ステップS152)。
【0029】
そして、路面状態変化判定フラグFCの値を調べる(ステップS154)。路面状態変化判定フラグFCは、次のステップS156の回転角加速度αが閾値αslipを超えたとき、即ち、スリップが発生したときに路面状態の変化を判定する条件に至ったとして値1が設定される(ステップS158)。即ち、路面状態変化判定フラグFCが値0のときには計算した回転角加速度αを閾値αslipと比較して(ステップS156)、回転角加速度αが閾値αslip以下のときには本処理を終了し、回転角加速度αが閾値αslipより大きいときには路面状態変化判定フラグFCに値1をセットする(ステップS158)。
【0030】
こうして路面状態変化判定フラグFCに値1がセットされるかステップS154で路面状態変化判定フラグFCが値1であると判定されると、回転角加速度αが第1ピークに至ったか否かを判定し(ステップS160)、第1ピークに至ったときには、そのときの回転角加速度αを第1ピーク角加速度α1としてセットする(ステップS162)。回転角加速度αの第1ピークは、回転角加速度αが閾値αslipを超えてから回転角加速度αの時間微分値が正から負に至るときである。第1ピーク角加速度α1をセットすると、回転角加速度αが第2ピークに至ったか否かを判定し(ステップS164)、第2ピークに至ったときには、そのときの回転角加速度αに−1を乗じたものを第2ピーク角加速度α2としてセットする(ステップS166)。ここで第2ピークは、第1ピークの直後に生じる負側のピークを意味する。したがって、第2ピーク角加速度α2をセットするのに回転角加速度αに−1を乗じるのは第1ピーク角加速度α1と符号を揃えるためである。
【0031】
第1ピーク角加速度α1と第2ピーク角加速度α2とがセットされると、第2ピーク角加速度α2と閾値αrefとを比較すると共に(ステップS168)、第2ピーク角加速度α2と定数kを乗じた第1ピーク角加速度α1とを比較する(ステップS170)。ここで、閾値refは、空転によるスリップが生じたときの第1ピーク角加速度α1にセットされ得る通常範囲の値により大きな値として設定されている。例えば、対象となる車両20を低μ路で空転によるスリップを生じさせる実験を行なったときに第1ピーク角加速度α1にセットされ得る最大の値が100[rpm/8msec]であったときには、閾値αrefには120や140などの値を用いることができる。また、定数kは、値1以上の値として設定されており、例えば、1.2や1.4などのように設定することもできる。
【0032】
第2ピーク角加速度α2が閾値αref未満のときで第2ピーク角加速度α2が定数kを乗じた第1ピーク角加速度α1以下のときには、路面状態の変化は推定されないとして路面状態変化判定フラグFCに値0をセットすると共に路面状態変化発生フラグFchangeを値0にセットして(ステップS172)、この路面状態変化推定処理を終了し、第2ピーク角加速度α2が閾値αref以上のときや第2ピーク角加速度α2が閾値αref未満であっても第2ピーク角加速度α2が定数kを乗じた第1ピーク角加速度α1より大きいときには、路面状態の変化、即ち低μ路から高μ路へ移行したと判定して路面状態変化発生フラグFcangeを値1にセットする(ステップS174)。低μ路で駆動輪62a,62bが空転した場合、第1ピークは空転開始直後のピークとなり、第2ピークは空転の収束の際のピークとなる。路面状態に変化がなければ空転の収束の際に通常生じる第2ピークの値は路面状態(摩擦係数)や車両にもよるが一定の範囲内となるが、路面状態に変化が生じたとき、即ち低μ路から高μ路に変化したときには、こうした空転の収束の際の第2ピーク角加速度α2がその範囲を超える。したがって、第2ピーク角加速度α2が空転によるスリップが生じたときの第1ピーク角加速度α1にセットされ得る通常範囲の値により大きな値として設定された閾値αref以上のときには、路面状態の変化(低μ路から高μ路への移行)を判定することができるのである。また、第2ピーク角加速度α2が閾値αref未満であっても第2ピーク角加速度α2が定数kを乗じた第1ピーク角加速度α1より大きいときに路面状態の変化を推定できるのは、路面状態に変化がなければ空転の収束の際に通常生じる第2ピークの値は第1ピークの値以下となるのが通常であることが実験により確かめられたことに基づく。
【0033】
続いて、こうした図7の路面状態変化推定処理の推定結果に基づいて実行される図8に例示するスリップ収束時処理について説明する。スリップ収束時処理が実行されると、電子制御ユニット70のCPU72は、まず、路面状態変化発生フラグFchangeの値を調べ(ステップS200)、路面状態変化発生フラグFchangeが値1でない、即ち、路面変化が推定されなかったときには、図9に例示する通常時トルク制限解除処理を実行し(ステップS202)、路面状態変化発生フラグFchangeが値1である、即ち、路面変化が推定されたときには、図11に例示する路面状態変化発生時トルク制限解除処理を実行して(ステップS204)、本処理を終了する。以下、まず、図9の通常時トルク制限解除処理について説明し、その後に図11の路面状態変化発生時トルク制限解除処理について説明する。
【0034】
通常時トルク制限解除処理では、まず、トルク制限解除実行フラグFaが値0であるか否かを調べ(ステップS210)、トルク制限解除実行フラグFaが値0と判定されると、本処理の初回の実行であるとしてトルク制限量δ(単位は、回転角加速度と同じ単位の[rpm/8msec])を入力すると共に(ステップS212)、トルク制限解除実行フラグFaを値1にセットする(ステップS214)。ここで、トルク制限量δは、スリップ発生時制御において回転角加速度のピーク値に対応して設定されたトルク上限値Tmaxを引き上げてトルクの制限を解除する際の度合を設定するためのパラメータであり、図10のトルク制限量設定処理により設定される。図10のトルク制限量設定処理は、図4に例示するスリップ状態判定処理ルーチンのステップS122でスリップ発生フラグF1に値1がセットされたとき、即ち、回転角加速度αが閾値αslipを超えたときに実行される。トルク制限量設定処理では、まず、回転位置検出センサ32により検出された駆動軸28の回転位置θmに基づいて算出された回転数Nmを入力し、入力した回転数Nmに基づいて回転角加速度αを計算し、計算した回転角加速度αが閾値αslipを超えた時点からの回転角加速度αの時間積分値αintを計算する処理を回転角加速度αが再び閾値αslip未満となるまで繰り返し行なう(ステップS230〜S236)。回転角加速度の時間積分値αintの計算は、実施例では、次式(1)を用いて行なうものとした。ここで式(1)中「Δt」は、本処理のステップS260〜S266の繰り返しの実行時間であり、実施例では、8msecに調整するものとした。
【0035】
αint←αint+(α−αslip)・Δt ・・・(1)
【0036】
そして、回転角加速度αが再び閾値αslip未満となって時間積分値αintの計算が終了すると、計算した時間積分値αintに所定の係数Kを乗じることにより時間積分値αintに応じたトルク制限量δを設定して(ステップS238)、本ルーチンを終了する。なお、本処理では、トルク制限量δは、所定の係数Kを乗じて計算するものとしたが、時間積分値αintとトルク制限量δとの関係を予め求めてマップとして用意しておき、時間積分値αintが計算されたときにマップからトルク制限量δを導出することにより設定するものとしてもよい。
【0037】
図9の通常時トルク制限解除処理に戻って、こうして設定されたトルク制限量δを入力したり、ステップS210でトルク制限解除実行フラグFaが値0でない(値1)と判定されると、トルク制限量δが更新時期に至ったか否かを判定する(ステップS216)。更新時期に至ったと判定されると、トルク制限量δに所定値を引いて新たにトルク制限量δを設定することによりトルク制限量δを更新する(ステップS218)。この処理は、ステップS212で入力したトルク制限量δを用いて後述するステップS220の処理によりトルク上限値Tmaxを設定した後に、更新時期に至るたびに設定したトルク上限値Tmaxを段階的に引き上げてトルクの制限を徐々に解除していくために行なわれる処理である。なお、未だ更新時期に至っていないと判定されると、トルク制限量δの更新は行なわれない。そして、トルク制限量δに基づいてモータ22から出力してもよいトルクの上限であるモータトルク上限値Tmaxを図6のマップを用いて設定し(ステップS220)、設定したトルク上限値Tmaxで図2のルーチンのステップS102で設定したモータトルクTm*を制限する(ステップS222,S224)。そして、トルク制限量δの値0以下となったか否かを判定し(ステップS226)、値0以下になったときにはスリップ発生フラグF1とスリップ収束フラグF2とを値0にセットして(ステップS228)、本ルーチンを終了する。このように、回転角加速度αの時間積分値αintに応じて設定されたトルク制限量δにより設定されるトルク上限値Tmaxを用いて駆動軸28に出力されるトルクの制限を解除する際のトルク(初期トルク)を設定するのは、発生したスリップが収束したときに、発生したスリップの状況に応じて適切な量だけトルクの制限を解除することにより、過剰なトルクの制限を伴うことなくより確実に再スリップの発生を防止するためである。
【0038】
次に、路面状態の変化が発生したときの図11の路面変化発生時トルク制限解除処理について説明する。図11の路面状態変化発生時トルク制限解除処理が実行されると、まず、トルク制限解除実行フラグFbが値0であるかを調べ(ステップS250)、トルク制限解除実行フラグFbが値0であると判定されると、本処理の初回の実行であるとしてトルク制限解除実行フラグFbを値1にセットすると共に図5のスリップ発生時処理ルーチンのステップS144で設定された回転角加速度のピーク値αpeakに対応するトルク上限値Tmaxに所定値βを加えることにより、トルクの制限を解除する際にモータ22から出力してもよいトルクの上限としてのトルク上限値Tmaxを新たに設定する(ステップS252,S254)。ここで、所定値βは、トルクの制限を解除する際のDC/DCコンバータ回路25による昇圧の遅れに伴ってインバータ回路24の入力側の電圧が低下し、その分だけモータ22に過大電流が流れるのを防止できるよう実験的に求めた値として設定することができ、例えば、30〜70Nm程度(実施例では、50Nm)などのように設定することができる。こうしてトルク上限値Tmaxを新たに設定すると、図2の駆動制御ルーチンのステップS102で設定されたモータトルクTm*を設定したトルク上限値Tmaxで制限することにより、トルクの制限の解除を開始する際の初期トルクを設定する処理を行なって(ステップS256,S258)、本ルーチンを終了する。スリップ中に路面状態の変化、即ち、路面の摩擦係数の増大するとスリップは比較的短時間で収束するから、図9の通常時トルク制限解除処理によると、回転角加速度αの時間積分値αintとしては小さな値となると共にこの時間積分値αintに比例的に設定されるトルク制限量δも小さくなることにより、トルク上限値Tmaxとしては大きな値が設定されることになる。このため、モータ22が出力すべきモータトルクTm*は比較的大きなトルクに設定されるから、DC/DCコンバータ回路25による昇圧の遅れによりモータ22に過大電流が印加されるおそれがある。スリップ中に路面状態が変化したときに、図9の通常時トルク制限解除処理の代わりに図11の路面状態変化時トルク制限解除処理を実行するのは、こうしたモータ22への過大電流の印加を防止するという理由に基づいている。
【0039】
ステップS250でトルク制限解除実行フラグFbが値1であると判定されると、ステップS254で設定されたトルク上限値TmaxによるモータトルクTm*の制限が行なわれたとき(図5のスリップ発生時処理によるトルクの制限の解除を開始したとき)から第1所定時間が経過したか否かを判定し(ステップS260)、第1所定時間が経過したと判定されるまでは、所定値TLowだけ上乗せしてトルク上限値Tmaxを更新する処理を繰り返し行なう(ステップS262)。ここで、所定値TLowは、トルク上限値Tmaxの時間変化が緩やかとなるよう小さな値が設定され、第1所定時間は、DC/DCコンバータ回路25による昇圧動作が安定するまでの待ち時間として設定され、待ち時間としては、例えば、400msec〜600msec程度の時間(実施例では、500msec)として設定することができる。一方、第1所定時間が経過したと判定、即ち、DC/DCコンバータ回路25の昇圧動作が安定するまでの待ち時間が経過したと判定されると、以降のトルクの制限を迅速に解除するために所定値TLowよりも大きな所定値THiを上乗せしてトルク上限値Tmaxを更新する処理を第2所定時間が経過するまで繰り返し行なう(ステップS264,S266)。こうしてトルク上限値Tmaxを更新すると、更新したトルク上限値Tmaxを用いてモータトルクTm*を制限する処理を行なって(ステップS258)、本ルーチンを終了する。これにより、DC/DCコンバータ回路25に昇圧動作の安定性を確保しながら、スリップ収束時のトルクの制限の解除を迅速に行なうことができる。なお、ステップS264で第2所定時間が経過したと判定されると、スリップ発生フラグF1とスリップ収束フラグF2とを共に値0にセットすると共にトルク制限解除実行フラグFbに値をセットすることによりトルクの制限を完全に解除して(ステップS268)、本ルーチンを終了する。
【0040】
図12に、スリップ発生時に路面状態に変化が生じたときの回転角加速度αとモータトルクTm*の時間変化の様子を説明するための図を示す。図示するように、時刻t1にスリップが発生して回転角加速度のピーク値αpeakに応じたトルク上限値Tmaxを設定して駆動軸28に出力されるトルクを制限しているときに路面状態に変化、即ち、低μ路から高μ路に移行したときには、第2ピーク角加速度α2は第1ピーク角加速度α1よりも大きくなるだけでなく場合によっては閾値αrefよりも大きくなる。このとき、時刻t2にスリップが収束すると、まず、スリップ発生時に設定されたトルク上限値Tmaxを所定値βだけ引き上げてトルクの制限が解除される。以降、所定時間(時刻2〜t3)が経過するまではトルクの制限の解除の度合が緩やかになり、DC/DCコンバータ回路25の昇圧動作を安定させる。時刻t3に所定時間が経過、即ち、DC/DCコンバータ回路25の昇圧動作が安定すると、トルクの制限を迅速に解除されることになる。
【0041】
以上説明した実施例の車両20によれば、スリップ中に路面状態の変化が推定されたときには、スリップ発生時に回転角加速度のピーク値αpeakに応じたトルク上限値Tmaxによって駆動軸28に出力されるトルクの制限に対して所定値βだけを上乗せして設定されたトルク上限値Tmaxを用いてスリップ発生時におけるトルクの制限を解除するから、スリップ中のトルクの制限に拘わらずDC/DCコンバータ回路25の昇圧動作を安定させることができる。この結果、モータ22に供給する電力を安定させることができる。しかも、スリップ発生時のトルクの制限を所定値βだけ解除した後、所定時間が経過するまではトルク制限の解除を緩やかに行なう(抑制する)から、DC/DCコンバータ回路25の昇圧動作のより確実に安定させることができる。もとより、その所定時間が経過したときには、トルクの制限の解除を迅速に行なうことができる。
【0042】
実施例の車両20では、スリップが収束したとき、スリップ発生時に回転角加速度のピーク値αpeakに応じて設定されたトルク上限値Tmaxに対して所定値βだけ上乗せしたトルク上限値Tmaxを用いて駆動軸28に出力されるトルクの制限を解除した後には、2段階の時間変化をもってトルク上限値Tmaxを引き上げてトルクの制限を解除するものとしたが、3段階以上の時間変化をもってトルク上限値Tmaxを引き上げてトルクの制限の解除を行なうものとしてもよいし、また、トルク上限値Tmaxを更新する時間変化を一律にするものとしてもよい。
【0043】
実施例の車両20では、路面状態の変化を推定すると共に路面状態の変化が推定されたときに、スリップ発生時の回転角加速度のピーク値αpeakに対応するトルク上限値Tmaxに所定量βを上乗せしてトルクの制限の解除を開始する際に用いるトルク上限値Tmaxを新たに設定する(図11の路面状態変化推定時トルク制限解除処理を実行)するものとしたが、スリップが発生したときに発生したスリップが収束するまでの時間を計測し、計測した時間が所定時間未満のときにこうした図11の路面状態変化推定時トルク制限解除処理と同様の処理を実行するものとしてもよいし、路面状態の変化やスリップが収束するまでの時間に拘わらず図11の路面状態変化推定時トルク制限解除処理と同様の処理を実行するものとしてもよい。
【0044】
実施例では、駆動輪62a,62bに接続された駆動軸に直接的に動力の出力が可能に機械的に接続されたモータ22を備える車両20に適用して説明したが、駆動軸に動力の出力が可能な電動機を備える車両であれば、如何なる構成の車両に適用するものとしても構わない。例えば、エンジンと、エンジンの出力軸に接続されたジェネレータと、ジェネレータからの発電電力を用いて駆動軸に動力を出力するモータとを備えるいわゆるシリーズ型のハイブリッド車両に適用するものとしてもよい。また、図13に示すように、エンジン122と、エンジン122に接続されたプラネタリギヤ126と、プラネタリギヤ126に接続された発電可能なモータ124と、同じくプラネタリギヤ126に接続されると共に駆動輪62a,62bに接続された駆動軸に動力が出力可能に駆動軸に機械的に接続されたモータ22とを備えるいわゆる機械分配型のハイブリッド車両120に適用することもできるし、図14に示すように、エンジンの222の出力軸に接続されたインナーロータ224aと駆動輪62a,62bに接続された駆動軸に取り付けられたアウターロータ224bとを有しインナーロータ224aとアウターロータ224bとの電磁的な作用により相対的に回転するモータ224と、駆動軸に動力が出力可能に駆動軸に機械的に接続されたモータ22と備えるいわゆる電気分配型のハイブリッド車両220に適用することもできる。或いは、図15に示すように、駆動輪62a,62bに接続された駆動軸に変速機324(無段変速機や有段の自動変速機など)を介して接続されたモータ22と、クラッチCLを介してモータ22の回転軸と接続されたエンジン322とを備えるハイブリッド車両320に適用することもできる。このとき、駆動輪にスリップが発生したときの制御としては、制御における出力応答性の速さなどから主に駆動軸に機械的に接続されたモータを制御することにより駆動軸に出力されるトルクを制限するが、このモータの制御と協調して他のモータを制御したりエンジンを制御したりするものとしてもよい。
【0045】
以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施例である車両20の構成の概略を示す構成図である。
【図2】 実施例の車両20の電子制御ユニット70により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図3】 アクセル開度Accと車速VとモータトルクTm*との関係を示すマップである。
【図4】 実施例の車両20の電子制御ユニット70により実行されるスリップ状態判定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図5】 実施例の車両20の電子制御ユニット70により実行されるスリップ発生時処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図6】 回転角加速度αとトルク上限値Tmaxとの関係を示すマップである。
【図7】 実施例の車両20の電子制御ユニット70により実行される路面状態変化推定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図8】 実施例の車両20の電子制御ユニット70により実行されるスリップ収束時処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図9】 実施例の車両20の電子制御ユニット70により実行される通常時トルク制限解除処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図10】 実施例の車両20の電子制御ユニット70により実行されるトルク制限量設定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図11】 実施例の車両20の電子制御ユニット70により実行される路面状態変化時トルク制限解除処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図12】 スリップ中に路面状態が変化したときの回転角加速度αとモータトルクTm*の時間変化の様子を示す説明図である。
【図13】 変形例の車両120の構成の概略を示す構成図である。
【図14】 変形例の車両220の構成の概略を示す構成図である。
【図15】 変形例の車両320の構成の概略を示す構成図である。
【符号の説明】
20,120,220,320 車両、22 モータ、24 インバータ回路、25 DC/DCコンバータ回路、26 バッテリ、28 駆動軸、32 回転位置検出センサ、34a,34b,36a,36b 車輪速センサ、62a,62b 駆動輪、64a,64b 非駆動輪、70 電子制御ユニット、72 CPU、74 ROM、76 RAM、81 シフトレバー、82 シフトポジションセンサ、83 アクセルペダル、84 アクセルペダルポジションセンサ、85 ブレーキペダル、86 ブレーキペダルポジションセンサ、88 車速センサ、122,222,322 エンジン、124 モータ、126 プラネタリギヤ、224 モータ、224a インナロータ、224b アウタロータ、324 変速機、CL クラッチ。
Claims (6)
- 駆動輪に接続された駆動軸への動力の出力により走行可能な車両であって、
蓄電装置の電圧を所望の電圧に変換する電圧変換手段と、
該電圧変換手段により変換された電圧の電力の供給を受けて前記駆動軸に動力の出力が可能な電動機と、
前記駆動輪の空転によるスリップを検出するスリップ検出手段と、
該スリップ検出手段によりスリップが検出されたとき、該検出されたスリップを収束可能に前記駆動軸に出力されるトルクが制限されるよう前記電動機を駆動制御するトルク制限制御手段と、
該トルク制限制御手段によるトルクの制限に基づいて、該制限を解除する際の初期トルクを設定する初期トルク設定手段と、
前記検出されたスリップが収束したとき、前記設定された初期トルクをもって前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除されるよう前記電動機を駆動制御し、前記初期トルクまで前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除された後、前記電圧変換手段の動作の安定に要する時間として設定されてなる所定時間が経過するまでは第1の時間変化率をもって前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除され、前記所定時間が経過したときには前記第1の時間変化率よりもトルクの制限が迅速に解除される第2の時間変化率をもって該トルクの制限が解除されるよう前記電動機を駆動制御するトルク制限解除制御手段と
を備える車両。 - 前記初期トルク設定手段は、前記トルク制限制御手段によるトルクの制限よりも所定量だけ制限を解除したトルクを前記初期トルクとして設定する手段である請求項1記載の車両。
- 請求項1または2記載の車両であって、
前記駆動軸の回転角加速度を検出する回転角加速度検出手段を備え、
前記トルク制限制御手段は、前記スリップ検出手段によりスリップが検出された際に前記検出される回転角加速度のピーク値に基づいて設定されるトルク制限値を用いて前記駆動軸に出力されるトルクが制限されるよう前記電動機を駆動制御する手段であり、
前記初期トルク設定手段は、前記トルク制限値に基づいて前記初期トルクを設定する手段である
車両。 - 請求項1ないし3いずれか1項に記載の車両であって、
路面状態の変化を推定する路面状態変化推定手段を備え、
前記トルク制限解除制御手段による駆動制御は、前記路面状態の変化が推定されたときに行なわれる制御である
車両。 - 請求項4記載の車両であって、
前記駆動軸の回転角加速度を検出する回転角加速度検出手段と、
前記路面状態推定手段により路面状態の変化が推定されなかったとき、前記スリップ検出手段によりスリップが検出された際に前記検出される前記駆動軸の回転角加速度の時間積分値が小さいほど制限を大きく解除する方向に初期トルクを設定する第2初期トルク設定手段と、
前記検出されたスリップが収束したとき、前記設定された初期トルクを用いて前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除されるよう前記電動機を駆動制御する第2トルク制限解除制御手段と
を備える車両。 - 蓄電装置の電圧を所望の電圧に変換する電圧変換手段と、該変換された電圧の電力を用いて駆動輪に接続された駆動軸に動力を出力可能な電動機とを備える車両の制御方法であって、
(a)前記駆動輪の空転によるスリップを検出するステップと、
(b)該ステップ(a)によりスリップが検出されたとき、該検出されたスリップを収束可能に前記駆動軸に出力されるトルクが制限されるよう前記電動機を駆動制御するステップと、
(c)該ステップ(b)によるトルクの制限に基づいて、該制限を解除する際の初期トルクを設定するステップと、
(d)前記ステップ(a)により検出されたスリップが収束したとき、前記ステップ(c)により設定された初期トルクをもって前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除されるよう前記電動機を駆動制御し、前記初期トルクまで前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除された後、前記電圧変換手段の動作の安定に要する時間として設定されてなる所定時間が経過するまでは第1の時間変化率をもって前記駆動軸に出力されるトルクの制限が解除され、前記所定時間が経過したときには前記第1の時間変化率よりもトルクの制限が迅速に解除される第2の時間変化率をもって該トルクの制限が解除されるよう前記電動機を駆動制御するステップと
を備える車両の制御方法。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003203740A JP4120504B2 (ja) | 2003-07-30 | 2003-07-30 | 車両および車両の制御方法 |
PCT/JP2004/011184 WO2005012026A1 (en) | 2003-07-30 | 2004-07-26 | Vehicle slip control system and method |
CNB2004800215915A CN100398351C (zh) | 2003-07-30 | 2004-07-26 | 车辆打滑控制***以及方法 |
DE112004001397T DE112004001397T5 (de) | 2003-07-30 | 2004-07-26 | Fahrzeug und Fahrzeug-Steuerverfahren |
DE602004018784T DE602004018784D1 (de) | 2003-07-30 | 2004-07-26 | Fahrzeugschlupfregelsystem und verfahren |
US10/565,851 US7500534B2 (en) | 2003-07-30 | 2004-07-26 | Vehicle slip control system and method |
EP04771219A EP1654138B1 (en) | 2003-07-30 | 2004-07-26 | Vehicle slip control system and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003203740A JP4120504B2 (ja) | 2003-07-30 | 2003-07-30 | 車両および車両の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005051850A JP2005051850A (ja) | 2005-02-24 |
JP4120504B2 true JP4120504B2 (ja) | 2008-07-16 |
Family
ID=34113628
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003203740A Expired - Fee Related JP4120504B2 (ja) | 2003-07-30 | 2003-07-30 | 車両および車両の制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7500534B2 (ja) |
EP (1) | EP1654138B1 (ja) |
JP (1) | JP4120504B2 (ja) |
CN (1) | CN100398351C (ja) |
DE (2) | DE112004001397T5 (ja) |
WO (1) | WO2005012026A1 (ja) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3729165B2 (ja) * | 2002-09-03 | 2005-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及びその制御方法 |
US8335625B2 (en) * | 2005-09-06 | 2012-12-18 | Nissan Motor Co., Ltd. | Slip control device and method for a vehicle |
JP4685655B2 (ja) | 2006-02-15 | 2011-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
JP4742969B2 (ja) * | 2006-04-24 | 2011-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | 電動機制御装置およびそれを備えた電動車両 |
US7610976B2 (en) * | 2006-05-03 | 2009-11-03 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Hybrid powertrain with electrically variable transmission having parallel friction launch and method |
FI20085290A0 (fi) * | 2008-04-09 | 2008-04-09 | Rocla Oyj | Trukin sähköjärjestelmä |
JP2010075036A (ja) * | 2008-08-22 | 2010-04-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電気自動車の制御装置 |
JP5302749B2 (ja) * | 2009-04-20 | 2013-10-02 | 富士重工業株式会社 | 電気自動車の制御装置 |
JP5336447B2 (ja) * | 2010-09-02 | 2013-11-06 | 日立建機株式会社 | 電気駆動車両 |
JP5562276B2 (ja) * | 2011-03-07 | 2014-07-30 | Ntn株式会社 | 電気自動車 |
JP5562277B2 (ja) | 2011-03-07 | 2014-07-30 | Ntn株式会社 | 電気自動車 |
JP5633639B2 (ja) * | 2011-04-05 | 2014-12-03 | トヨタ自動車株式会社 | 電動機の制御装置およびそれを備える電動車両、ならびに電動機の制御方法 |
EP2581258A1 (de) * | 2011-10-13 | 2013-04-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Kraftwagen mit wenigstens einem elektrischen Antriebsmotor und Verfahren zum Betreiben einer Steuereinrichtung eines Kraftwagens |
WO2013077409A1 (ja) * | 2011-11-24 | 2013-05-30 | Ntn株式会社 | 電動車両制御装置 |
JP5779526B2 (ja) * | 2012-03-08 | 2015-09-16 | 株式会社日立製作所 | 電気車の制御装置 |
US9145287B2 (en) * | 2013-02-15 | 2015-09-29 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Motor drive apparatus for electric forklift and electric forklift adopting the same |
EP2792531A1 (en) * | 2013-04-16 | 2014-10-22 | ABB Oy | Preventing of slip in an electrically powered vehicle |
DE102014204814A1 (de) * | 2014-03-14 | 2015-09-17 | Bombardier Transportation Gmbh | Betrieb eines Schienenfahrzeugs mit Steuerung und/oder Regelung einer Zugkraft zwischen Rad und Fahrschiene |
CN104057839A (zh) * | 2014-06-18 | 2014-09-24 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 一种扭矩补偿方法及装置 |
CN106114287B (zh) * | 2016-08-27 | 2018-03-06 | 上海交通大学 | 一种电动汽车防滑控制***及控制方法 |
CN107215244B (zh) * | 2017-06-29 | 2019-07-16 | 合肥巨一动力***有限公司 | 一种低附路面的电动汽车电驱动***扭矩控制***及方法 |
JP6809398B2 (ja) | 2017-06-29 | 2021-01-06 | トヨタ自動車株式会社 | 信号処理方法、スリップ検出方法、車両の制御方法、車両の制御装置及び車両 |
CN110386134B (zh) * | 2018-04-12 | 2024-02-06 | 罗伯特·博世有限公司 | 车辆稳定性控制模块和控制方法 |
CN109017449B (zh) * | 2018-08-17 | 2021-05-07 | 南京越博动力***股份有限公司 | 一种纯电动车的驱动防滑控制方法及*** |
CN111152803B (zh) * | 2018-11-08 | 2021-08-03 | 中车永济电机有限公司 | 粘着控制方法及装置 |
JP2022104270A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両状態推定装置、車両状態推定方法、及び、車両状態推定プログラム |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1811192A1 (de) * | 1968-11-27 | 1970-08-06 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zum Erkennen des Schlupfs von Fahrzeugraedern |
US4521856A (en) * | 1984-05-01 | 1985-06-04 | Caterpillar Tractor Co. | Multiple threshold wheel slip control apparatus and method |
JPS6260402A (ja) | 1985-09-06 | 1987-03-17 | Hitachi Ltd | 電気車の再粘着制御方法 |
JP2591082B2 (ja) * | 1988-07-07 | 1997-03-19 | 株式会社デンソー | 車両のスリップ制御装置 |
US4896090A (en) * | 1988-10-31 | 1990-01-23 | General Electric Company | Locomotive wheelslip control system |
US5213177A (en) * | 1991-12-19 | 1993-05-25 | Zexel-Gleason Usa, Inc. | Traction control system responsive to wheel speed fluctuations |
US5373195A (en) * | 1992-12-23 | 1994-12-13 | General Electric Company | Technique for decoupling the energy storage system voltage from the DC link voltage in AC electric drive systems |
US5492192A (en) * | 1994-08-22 | 1996-02-20 | General Motors Corporation | Electric vehicle with traction control |
JP3597591B2 (ja) | 1994-12-05 | 2004-12-08 | 関西電力株式会社 | モータの駆動装置 |
JP3617680B2 (ja) * | 1995-01-31 | 2005-02-09 | 富士重工業株式会社 | 4輪駆動車のトラクション制御装置 |
JP3652403B2 (ja) * | 1995-05-01 | 2005-05-25 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪駆動車両 |
US5758014A (en) * | 1996-08-05 | 1998-05-26 | Delco Electronics Corp. | Electric vehicle traction control system and method |
JPH10215505A (ja) | 1997-01-30 | 1998-08-11 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電気車の再粘着制御方法 |
JPH10304514A (ja) | 1997-04-24 | 1998-11-13 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の駆動力制御装置 |
DE19913825A1 (de) * | 1999-03-26 | 2000-09-28 | Bosch Gmbh Robert | Regelsystem für ein Fahrzeug |
US6208097B1 (en) * | 1999-12-06 | 2001-03-27 | General Electric Company | Traction vehicle adhesion control system without ground speed measurement |
JP3371889B2 (ja) * | 2000-04-17 | 2003-01-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のスリップ制御 |
JP4396002B2 (ja) * | 2000-06-27 | 2010-01-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌のトラクション制御装置 |
DE10133228A1 (de) * | 2000-07-10 | 2002-03-28 | Toyoda Automatic Loom Works | Antriebssteuervorrichtung für elektrische Betriebsfahrzeuge |
JP3634270B2 (ja) * | 2001-02-02 | 2005-03-30 | 株式会社豊田中央研究所 | モータ駆動回路 |
JP2003061204A (ja) | 2001-08-08 | 2003-02-28 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車の電力制御装置 |
US6427794B1 (en) * | 2001-09-17 | 2002-08-06 | Ford Global Technologies, Inc. | Adaptive demagnetization compensation for a motor in an electric or partially electric motor vehicle |
US6591925B2 (en) * | 2001-09-17 | 2003-07-15 | Ford Global Technologies, Llc | Adaptive demagnetization compensation for a motor in an electric or partially electric motor vehicle |
US20030062868A1 (en) * | 2001-10-01 | 2003-04-03 | Mir Sayeed A. | Switching methodology for ground referenced voltage controlled electric machine |
JP3798685B2 (ja) | 2001-11-27 | 2006-07-19 | 株式会社東芝 | 電気車制御装置 |
WO2003056694A1 (en) * | 2001-12-26 | 2003-07-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electrical load apparatus, electrical load control method, and computer-readable record medium with recorded program for enabling computer to control electrical load |
CA2379732A1 (en) * | 2002-04-02 | 2003-10-02 | Turbocor Inc. | System and method for controlling an electric motor |
US6936991B2 (en) * | 2002-06-03 | 2005-08-30 | Ballard Power Systems Corporation | Method and apparatus for motor control |
JP4239725B2 (ja) * | 2003-07-30 | 2009-03-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両および車両の制御方法 |
-
2003
- 2003-07-30 JP JP2003203740A patent/JP4120504B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-07-26 CN CNB2004800215915A patent/CN100398351C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-07-26 WO PCT/JP2004/011184 patent/WO2005012026A1/en active Application Filing
- 2004-07-26 EP EP04771219A patent/EP1654138B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-07-26 DE DE112004001397T patent/DE112004001397T5/de not_active Withdrawn
- 2004-07-26 DE DE602004018784T patent/DE602004018784D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-07-26 US US10/565,851 patent/US7500534B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20060237244A1 (en) | 2006-10-26 |
WO2005012026A1 (en) | 2005-02-10 |
EP1654138B1 (en) | 2008-12-31 |
DE602004018784D1 (de) | 2009-02-12 |
EP1654138A1 (en) | 2006-05-10 |
JP2005051850A (ja) | 2005-02-24 |
US7500534B2 (en) | 2009-03-10 |
CN100398351C (zh) | 2008-07-02 |
CN1829620A (zh) | 2006-09-06 |
DE112004001397T5 (de) | 2006-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4120504B2 (ja) | 車両および車両の制御方法 | |
JP4696918B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4751854B2 (ja) | 車両の制御装置、制御方法、その方法を実現するプログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP3870878B2 (ja) | 原動機の制御装置および原動機の制御方法 | |
JP4623195B2 (ja) | 車両の制御装置および制御方法 | |
JP3772809B2 (ja) | 原動機の制御装置および原動機の制御方法 | |
WO2008081619A1 (ja) | 車両の制御装置、制御方法、およびその方法を実現するプログラムを記録した記録媒体 | |
JP2007055493A (ja) | 車両およびその制御方法 | |
JP4826657B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2008167624A (ja) | 車両およびその制御方法 | |
JP5029561B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6146292B2 (ja) | ハイブリッド自動車 | |
JP4103505B2 (ja) | 電気自動車およびこれに搭載された電動機の制御方法 | |
JP2010143512A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP3891166B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2009011057A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP3951649B2 (ja) | 電気自動車のモータ制御装置 | |
JP2004096939A (ja) | 自動車および自動車の制御装置 | |
JP4062199B2 (ja) | 車両および車両の制御方法 | |
JP4175207B2 (ja) | 車両および車両の制御方法 | |
JP2005143183A (ja) | 車両用駆動装置 | |
JP2006280099A (ja) | 自動車およびその制御方法 | |
JP2010022179A (ja) | 車両およびその制御方法 | |
JP2006101644A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP6740763B2 (ja) | 自動車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060725 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070417 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070612 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070612 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080110 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20080221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080401 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080414 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110509 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110509 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110509 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120509 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130509 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140509 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |