JPS6260402A - 電気車の再粘着制御方法 - Google Patents
電気車の再粘着制御方法Info
- Publication number
- JPS6260402A JPS6260402A JP19589385A JP19589385A JPS6260402A JP S6260402 A JPS6260402 A JP S6260402A JP 19589385 A JP19589385 A JP 19589385A JP 19589385 A JP19589385 A JP 19589385A JP S6260402 A JPS6260402 A JP S6260402A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- output
- speed
- rotational speed
- slip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、電気車の再粘着制御方法に係り、特に、電気
車の空転・滑走時の再粘着状態を制御するに好敵な電気
車の再粘着制御方法に関する。
車の空転・滑走時の再粘着状態を制御するに好敵な電気
車の再粘着制御方法に関する。
ＶＶＶＦインバータ制御方式が採用された従来の電気車
においては、特開昭５７−１２９１０１号公報に記載さ
れているように、電気者の駆動モータあるいは駆動車輪
に取りつけられた速度センサによってモータの回転速度
を検出し、その速度の１回微分値つまり加減速度を演算
して電気車空転・滑走の検出を行っている。しかしなが
ら、この方法では、路線状態その他を考えた電気車の最
大の加減速度以上のレベルに空転・滑走の検出レベルを
セットする必要がある０例えば登り勾配上での空転や、
下り勾配上での滑走の際には、空転・滑走の検出遅れが
大となる。これは、空転速度あるいは滑走速度が大きく
なってしまうことに相当し、一般に粘着率は、空転・滑
走速度が大になるほど低下することから、トルクの絞り
量をより多くしなければ再粘着できないことを示してい
る。
においては、特開昭５７−１２９１０１号公報に記載さ
れているように、電気者の駆動モータあるいは駆動車輪
に取りつけられた速度センサによってモータの回転速度
を検出し、その速度の１回微分値つまり加減速度を演算
して電気車空転・滑走の検出を行っている。しかしなが
ら、この方法では、路線状態その他を考えた電気車の最
大の加減速度以上のレベルに空転・滑走の検出レベルを
セットする必要がある０例えば登り勾配上での空転や、
下り勾配上での滑走の際には、空転・滑走の検出遅れが
大となる。これは、空転速度あるいは滑走速度が大きく
なってしまうことに相当し、一般に粘着率は、空転・滑
走速度が大になるほど低下することから、トルクの絞り
量をより多くしなければ再粘着できないことを示してい
る。
したがって、空転・滑走検出時のトルクの絞り量は最悪
の状態を見込んだ値にセットしておく必要があり、空転
・滑走検出時には、加速度、減速度が著しく低下してし
まうばかりでなく、乗り心地を害してしまう。
の状態を見込んだ値にセットしておく必要があり、空転
・滑走検出時には、加速度、減速度が著しく低下してし
まうばかりでなく、乗り心地を害してしまう。
本発明は、前記従来の課題に鑑みてなされたものであり
、その目的、登り勾配あるいは下り勾配の路線状態の異
なる運行上の空転・滑走時にも。
、その目的、登り勾配あるいは下り勾配の路線状態の異
なる運行上の空転・滑走時にも。
空転・滑走検出時の空転・滑走速度をほぼ一定に保つこ
とのできる電気車の再粘着制御方法を提供することにあ
る。
とのできる電気車の再粘着制御方法を提供することにあ
る。
駆動モータ回転速度をｆとし、ｆの変化に対して十分早
く応答できるが加度度を（ｄｆ／ｄｔ）□としｆの変化
に対して十分の遅れを持たせた加速度を（ｄｆ／ｄｔ）
、とじたとき、第２回に示されるように、タイミングｔ
で空転が発生したときには（ｄｆ／ｄｔ）、は空転時の
モータ軸の速度変化に対応して素早く変化し、（ｄｆ／
ｊｔ）２は遅れを持たせてているためにゆっくりと変化
する。したがって、（ｄ ｆ／ｄ ｔ） 、と（ｄｔ／
ｄｔ）２との偏差を積分した値は、空転の初期において
は空転速度に近い値を示していることになる。
く応答できるが加度度を（ｄｆ／ｄｔ）□としｆの変化
に対して十分の遅れを持たせた加速度を（ｄｆ／ｄｔ）
、とじたとき、第２回に示されるように、タイミングｔ
で空転が発生したときには（ｄｆ／ｄｔ）、は空転時の
モータ軸の速度変化に対応して素早く変化し、（ｄｆ／
ｊｔ）２は遅れを持たせてているためにゆっくりと変化
する。したがって、（ｄ ｆ／ｄ ｔ） 、と（ｄｔ／
ｄｔ）２との偏差を積分した値は、空転の初期において
は空転速度に近い値を示していることになる。
この（ｄ ｆ／ｄ ｔ）□と（ｄｆ／ｄｔ）ｚとの偏差
の積分値が一定値以上に達したことを検出して、電気車
の空転を見なせば、路線状態の異なる運転中の空転時に
も空転速度に対応して空転を検出することができる。
の積分値が一定値以上に達したことを検出して、電気車
の空転を見なせば、路線状態の異なる運転中の空転時に
も空転速度に対応して空転を検出することができる。
また、空転速度が大きくなると、粘着率は一条に低下す
ることから、空転速度に応じてモータに対するトルクの
絞り量を多くすればよい。したがって、（ｄ ｆ／ｄ
ｔ） □と（ｄｆ／ｄｔ）ｚとの偏差の積分値に応じて
モータトルクの絞り量を調整すれば、再粘着するための
モータトルクの絞り量を小さくすることができる。
ることから、空転速度に応じてモータに対するトルクの
絞り量を多くすればよい。したがって、（ｄ ｆ／ｄ
ｔ） □と（ｄｆ／ｄｔ）ｚとの偏差の積分値に応じて
モータトルクの絞り量を調整すれば、再粘着するための
モータトルクの絞り量を小さくすることができる。
以下１本発明の好敵な実施例を図面に基づいて説明する
。
。
第１図には、本発明の好敵な実施例の構成が示されてい
る。第１図において、誘導電動機１には。
る。第１図において、誘導電動機１には。
パルスジェネレータ２が取り付けられており、このパル
スジェネレータ２の出力信号は、速度検出器１０に供給
されている。速度検出器１０は、パルスジェネレータ２
からの出力信号により駆動モータの回転速度を検出する
ように構成されている。
スジェネレータ２の出力信号は、速度検出器１０に供給
されている。速度検出器１０は、パルスジェネレータ２
からの出力信号により駆動モータの回転速度を検出する
ように構成されている。
そして速度検出器１０の検出出力は、加速度演算部１１
．１２に供給されている。加速度演算部１１は、速度検
出器１０の出力信号を基に、回転速度検出時における加
速度を求め、加速度演算部１２は、回転速度検出時より
も若干遅れた時点における加速度（ｄｆ／ｄｔ）ｚを求
めるように構成されている。
．１２に供給されている。加速度演算部１１は、速度検
出器１０の出力信号を基に、回転速度検出時における加
速度を求め、加速度演算部１２は、回転速度検出時より
も若干遅れた時点における加速度（ｄｆ／ｄｔ）ｚを求
めるように構成されている。
カ行中は（ｄ ｆ ／ ｄ ｔ ） １（ｄ ｆ ／
ｄ ｔ ） ｚを求め、回生中は逆に（ｄ ｆ／ｄ ｔ
） ２ （ｄ ｆ／ｄｔ）１を演算する。そして、
両者の＠差は。
ｄ ｔ ） ｚを求め、回生中は逆に（ｄ ｆ／ｄ ｔ
） ２ （ｄ ｆ／ｄｔ）１を演算する。そして、
両者の＠差は。
積分器１３に供給されている。積分器１３は、加速度演
算部１１．１２の偏差を積分し、積分値を再粘着制御部
１４へ出力するように構成されている。そして、再粘着
制御部１４では、積分器１３の出力がある一定値を越え
たとき、空転あるいは滑走と判断して、滑り周波数演算
部１５の出力を絞るように構成されている。そして、こ
の出力は。
算部１１．１２の偏差を積分し、積分値を再粘着制御部
１４へ出力するように構成されている。そして、再粘着
制御部１４では、積分器１３の出力がある一定値を越え
たとき、空転あるいは滑走と判断して、滑り周波数演算
部１５の出力を絞るように構成されている。そして、こ
の出力は。
速度検出器１０の出力にカ行中は加え１回生中は引くこ
とによってインバータ周波数１７を演算する。また、イ
ンバータ部３ではインバータ周波数１７の指令によって
交流電力を誘導電動機ｌへ出力するように構成されてい
る。
とによってインバータ周波数１７を演算する。また、イ
ンバータ部３ではインバータ周波数１７の指令によって
交流電力を誘導電動機ｌへ出力するように構成されてい
る。
ここで、第３図に、各部の波形を示す、すなわち、ｆは
速度検出器１０の出力を、（ｄ ｆ／ｄ ｔ）□は加速
度演算部１１の出力を、（ｄｆ／ｄｔ）２は加速度演算
部１２の出力をそれぞれ示す。そして、積分器１３の出
力は、ｆ（（ｄｆ／ｄｔ）１− （ｄ ｆ ／ ｄ ｔ
） ２ ） ｄ ｔである。なお、積分器１３の出力
は、空軸を起こしている時間が（ｄｆ／ｄｔ）２を演算
する時間遅れよりも十分短かければ、はぼ空転速度を示
していることになる。
速度検出器１０の出力を、（ｄ ｆ／ｄ ｔ）□は加速
度演算部１１の出力を、（ｄｆ／ｄｔ）２は加速度演算
部１２の出力をそれぞれ示す。そして、積分器１３の出
力は、ｆ（（ｄｆ／ｄｔ）１− （ｄ ｆ ／ ｄ ｔ
） ２ ） ｄ ｔである。なお、積分器１３の出力
は、空軸を起こしている時間が（ｄｆ／ｄｔ）２を演算
する時間遅れよりも十分短かければ、はぼ空転速度を示
していることになる。
一方、再粘着制御部１４の出力は、積分器１３の出力が
ある一定値以上になれば空転であると判断して、積分器
１３の出力に応じた値を出力する。
ある一定値以上になれば空転であると判断して、積分器
１３の出力に応じた値を出力する。
ここで（ｄｆ／ｄｔ）１が再び正の値を示したときが再
粘着した時点と考えられるので、このとき積分器１３の
出力をＯにするか、もしくは積分器１３の出力を小さく
する・ このように、登り勾配あるいは下り勾配などの路線状態
の異なる運行中の空転・滑走時にも空転・滑走速度に応
じてモータトルクを絞ることができるので、再粘着させ
るためのモータトルクを絞ることができるので、再粘着
させるためのモータトルクの絞り量を適切に調整するこ
とができ、加速度・減速度の低下を少なくできるばかり
か１乗り心地も改善することができる。
粘着した時点と考えられるので、このとき積分器１３の
出力をＯにするか、もしくは積分器１３の出力を小さく
する・ このように、登り勾配あるいは下り勾配などの路線状態
の異なる運行中の空転・滑走時にも空転・滑走速度に応
じてモータトルクを絞ることができるので、再粘着させ
るためのモータトルクを絞ることができるので、再粘着
させるためのモータトルクの絞り量を適切に調整するこ
とができ、加速度・減速度の低下を少なくできるばかり
か１乗り心地も改善することができる。
なお、第４図には、空転・滑走速度を対地速度との比と
粘着率が示されている。ここに、粘着率には、第４図に
示すような性質があるため、第３回に示した空転検知レ
ベルを速度に比例させてセットすれば、さらにトルクの
絞り量を少なくでき乗り心地を改善することができる。
粘着率が示されている。ここに、粘着率には、第４図に
示すような性質があるため、第３回に示した空転検知レ
ベルを速度に比例させてセットすれば、さらにトルクの
絞り量を少なくでき乗り心地を改善することができる。
以上説明したように、ｍ電車の駆動車輪または駆動モー
タの回転速度を検出し、この検証値から。
タの回転速度を検出し、この検証値から。
回転速度検出をし、この検出値から、回転速度検出時に
おける加速度と回転速度検出時よりも若干遅れた時点に
おける加速度とを求め、かつ両加速度の偏差を積分し、
この積分値が設定レベルを越えたか否かにより電気車の
空転または滑走を判定し、この判定による電車空転また
は滑走時には前記積分値に応じて前記モータに対するト
ルクの絞り量を調整するようにしたため、登り勾配ある
いは下り勾配などの路線状態の異なる運行中の空転・滑
走時にも空転・滑走速度に応じてモータトルクを絞るこ
とができ、再粘着させるために必要以上のトルクを絞る
ことなく制御できるので加速度。
おける加速度と回転速度検出時よりも若干遅れた時点に
おける加速度とを求め、かつ両加速度の偏差を積分し、
この積分値が設定レベルを越えたか否かにより電気車の
空転または滑走を判定し、この判定による電車空転また
は滑走時には前記積分値に応じて前記モータに対するト
ルクの絞り量を調整するようにしたため、登り勾配ある
いは下り勾配などの路線状態の異なる運行中の空転・滑
走時にも空転・滑走速度に応じてモータトルクを絞るこ
とができ、再粘着させるために必要以上のトルクを絞る
ことなく制御できるので加速度。
減速度の低下をより小なくできるとともに、乗り４で・
１、；”ｆｊ’（ａｘ地の改善を図ることができるとい
う優れた効果が得られる。
う優れた効果が得られる。
第１図は本発明が適用されたシステムの構成図、第２図
は本発明の概念図、第３図は第１図に示す装置の再粒着
制御部１４の動作を説明するための図、第４図は空転・
滑走速度の対地速度との比と粘着率との関係を示す線図
である。 ｌ・・・誘導電動機、２・・・パルスジェネレータ、３
・・・インバータ部、１０・・・速度検出器、１１．１
２・・・加速度演算部、１３・・・積分器、１４・・・
再粘着制御部、１５・・・滑り周波数演算部。
は本発明の概念図、第３図は第１図に示す装置の再粒着
制御部１４の動作を説明するための図、第４図は空転・
滑走速度の対地速度との比と粘着率との関係を示す線図
である。 ｌ・・・誘導電動機、２・・・パルスジェネレータ、３
・・・インバータ部、１０・・・速度検出器、１１．１
２・・・加速度演算部、１３・・・積分器、１４・・・
再粘着制御部、１５・・・滑り周波数演算部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、電気車の駆動車輪または駆動モータの回転速度を検
出し、この検出値から、回転速度検出時における加速度
と、回転速度検出時よりも若干遅れた時点における加速
度とを求め、かつ両加速度の偏差を積分し、この積分値
が設定レベルを越えたか否かにより電気車の空転または
滑走を判定し、この判定による電気車の空転または、滑
走時には前記積分値に応じて前記モータに対するトルク
の絞り量を調整することを特徴とする電気車の再粘着制
御方法。 ２、前記積分値に対する設定レベルは、前記駆動車輪ま
たは駆動モータの回転速度が高くなるに従って高くセッ
トすることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電
気車の再粘着制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19589385A JPS6260402A (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 電気車の再粘着制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19589385A JPS6260402A (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 電気車の再粘着制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6260402A true JPS6260402A (ja) | 1987-03-17 |
Family
ID=16348738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19589385A Pending JPS6260402A (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 電気車の再粘着制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6260402A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004022380A1 (ja) * | 2002-08-29 | 2004-03-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 原動機の制御装置および原動機の制御方法 |
| US7500534B2 (en) | 2003-07-30 | 2009-03-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle slip control system and method |
| CN105691216A (zh) * | 2014-12-11 | 2016-06-22 | 株式会社日立制作所 | 电力变换装置以及电力变换装置的控制方法 |
-
1985
- 1985-09-06 JP JP19589385A patent/JPS6260402A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004022380A1 (ja) * | 2002-08-29 | 2004-03-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 原動機の制御装置および原動機の制御方法 |
| US7091678B2 (en) | 2002-08-29 | 2006-08-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device and method for controlling prime mover |
| US7500534B2 (en) | 2003-07-30 | 2009-03-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle slip control system and method |
| CN105691216A (zh) * | 2014-12-11 | 2016-06-22 | 株式会社日立制作所 | 电力变换装置以及电力变换装置的控制方法 |
| CN105691216B (zh) * | 2014-12-11 | 2017-11-03 | 株式会社日立制作所 | 电力变换装置以及电力变换装置的控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4799161A (en) | Control apparatus for maintaining traction in electric rolling stock | |
| JP3620359B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH05500784A (ja) | 車輪滑り制御装置 | |
| US4463289A (en) | Wheel slip control using differential signal | |
| EP0274397B1 (en) | Automotive wheel speed control apparatus | |
| JP3387542B2 (ja) | 鉄道車両用荷重設定器 | |
| JPH0558267A (ja) | スリツプ制御方式の車輪を備えた車両の速度を検出する方法 | |
| JP3324779B2 (ja) | 車両のトラクション制御方法 | |
| US5884719A (en) | Method and apparatus for drive slip control | |
| JPS6260402A (ja) | 電気車の再粘着制御方法 | |
| JPS63306253A (ja) | 車輪加速スリップ制御装置 | |
| JPH09327102A (ja) | 電気自動車の走行制御装置 | |
| JP3951649B2 (ja) | 電気自動車のモータ制御装置 | |
| JPS63192926A (ja) | 走行車の前進制御装置 | |
| JP4800479B2 (ja) | 横方向で摩擦係数の異なる車道における車両のトラクションスリップコントロール方法と装置 | |
| JPH01255402A (ja) | 電気車制御方法 | |
| JPH0663766B2 (ja) | 路面勾配検出装置 | |
| JP2713897B2 (ja) | 電気車の制御装置 | |
| JPH0522442B2 (ja) | ||
| JPH07231504A (ja) | 鉄道車両の駆動制御方法 | |
| JPS61236306A (ja) | 電気車の制御装置 | |
| KR100413392B1 (ko) | 차량용 트랙션 제어방법 | |
| KR100370892B1 (ko) | 차량의 엔진 구동력 제어 방법 | |
| JPH01286702A (ja) | インバータ電気車の空転・滑走時の再粘着制御方法 | |
| JPS61247521A (ja) | 車両のスキツド制御装置 |