JP4108581B2 - 自動溶接制御装置 - Google Patents
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Description
2:仕口
3:コア
4:鋼管
5:ダイヤフラム
6:裏当材
10:溶接ロボット本体
11:溶接トーチ
12:ワイヤ送給装置
13:溶接電源装置
13a:送給モータ制御装置
14:ロボット制御装置
15:入力装置
16:本体制御装置
17:演算処理装置
18:記憶装置
19:外部制御装置
20:ポジショナ本体
31、32:ポジショナ
33、34:溶接ロボット
35:台車
36:コンジットチューブ
37:溶接ワイヤ供給容器
38:トーチ
39:溶接ワイヤ
40、41:アーム
42:電源装置
43:ケーブル
44:台
45:回転部
46:固定具
50:レール
101:溶接順序演算部
102:継手組み合わせ演算部
103:同時溶接可否判定部
104:パススケジュール演算部
105:シングル交互溶接判定部
106:シングル交互溶接順序演算部
Claims (6)
- 複数の溶接ロボットを使用して同一ワークの複数の継手を同時に溶接する自動溶接制御装置であって、測定したギャップ幅を記憶する記憶装置と、これらの信号を伝達する回路と、適正ギャップ幅の範囲記憶器の保存データとギャップ幅に応じたウィービング幅及び溶接速度等の溶接条件を計算する演算器と、溶接対象の継手の中からギャップ幅が近い継手同士の組合せを計算する演算器と、を有することを特徴とする自動溶接制御装置。
- 前記組み合わせを計算する演算器は、熱歪による変形を抑制する組み合わせを計算することを特徴とする請求項1に記載の自動溶接制御装置。
- 前記組み合わせを計算する演算器は、仮組みの作業性でギャップ差を調整し易い継手を優先とした組み合わせを計算することを特徴とする請求項1又は2に記載の自動溶接制御装置。
- 更に、同時溶接できない場合、シングル交互溶接の組み合わせを計算し、その組み合わせに対して、熱歪による変形を抑制する溶接順序を計算する演算器を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の自動溶接制御装置。
- 前記熱歪による変形を抑制する組み合わせの計算、仮組みの作業性でギャップ差を調整し易い継手を優先とした組み合わせの計算及びシングル交互溶接計算は、夫々単独で行われることを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の自動溶接制御装置。
- 前記熱歪による変形を抑制する組み合わせの計算、仮組みの作業性でギャップ差を調整し易い継手を優先とした組み合わせの計算及びシングル交互溶接計算は、優先順位を決めて併用されることを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の自動溶接制御装置。
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