JP4080880B2 - 航空機ドック入れシステムならびにエプロンの自動検査および霧または雪の検出を伴う方法 - Google Patents
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Description
本発明は、航空機ドック入れシステムに関し、より具体的には、ドック入れ前およびドック入れ中に障害物についてエプロンを自動検査するため、ならびにドック入れシステム前方の霧および降雪を検出するための航空機ドック入れシステムの安全性を向上させることに関する。本発明は、そのようなシステム上で実施される方法にさらに関する。
近年、乗客、貨物、ならびに、離陸、着陸、および航空機のその他地上での交通量を含む、その他航空機の交通量が著しく増大している。さらに、貨物を降ろし、かつ運搬作業および航空機全体の持続的なメンテナンスおよびサポートを行うのに必要な地上支援車両の数が著しく増えている。このように地上の交通量が実質的に増大しているため、離着陸場での航空機のドック入れおよび識別の制御性および安全性を高めることが必要になっている。
上記のことから、当技術分野において、従来技術における上述の問題を克服する航空機検出システムが必要であることは明らかである。したがって、本発明の目的は、エプロンにある物体の検出を可能にすることである。
次に、図面を参照して、本発明の様々な好ましい態様について詳細に説明するが、ここで、全体にわたって同じ参照番号は同じ構成要素または動作段階を指す。まず、エプロン検査の好ましい態様を開示し、次いで霧検出の好ましい態様を開示する。2つの態様を別々に開示するが、これらの態様を組み合わせてよいことが理解されよう。
lg = (レーザ高さ-g)/sinγ
式中、γ=δ+β
δ=arcsin(レーザ高さ/lmax)
β=「基準ビーム」を基準とする垂直角度
lmax=センターラインを定義する際に得られる「基準ビーム」の長さ
レーザ高さ=センターライン定義手順中に自動的に算出される値。
地上高の変動のためにいくつかのレーザ高さ値が存在する場合、以下に与える実際の「カバー範囲」に相当する値が用いられる。
でなければならないことを意味し、これは、測定1回当たり1マイクロステップである、すなわち、通常の走査と同じである必要があることを意味する。
である。上記の条件である場合、段階918において、霧が存在すると判定される。そうでない場合、段階914において、霧は存在しないと判定される。アルゴリズムは、段階920で終了する。
ui=|li-2li-1+li-2|
ui≧Uである場合、vi=1である。ここで、Uは経験によって決定され、たとえばU=1である。
ui<Uである場合、vi=0である。
(図2)図2Aおよび図2Bは、図1Aおよび図1Bの航空機ドック入れシステムにより得られた霧の画像を示す。図2Cおよび図2Dは、図1Aおよび図1Bの航空機ドック入れシステムにより得られた雪の画像を示す。
(図3)エプロン検査中に検査すべき領域を示す図である。
(図4)エプロン検査中に地上抑制で使用される形状を示す図である。
(図5)エプロン検査中に垂直走査角度を算出する際に使用される形状を示す図である。
(図6)図6Aおよび図6Bは、捕捉モードおよび追跡モード中にそれぞれ実施されるエプロン走査のフローチャートの図である。
(図7)図7A〜図7Iは、霧検出手順における各段階を示す図においてある。
(図8)霧検出手順のフローチャートの図である。
(図9−図11)図9〜図11は、本発明によって霧検出用に用いられる3つの代替的アルゴリズムのフローチャートを示す図である。
Claims (9)
- (a)第 1 組の光パルスを物体上に投射するとともに、第 2 組の光パルスをエプロン内に複数回投射して、第 1 組の反射パルスと第 2 組の反射パルスを生成する段階、
(b)第 1 組の反射パルスと第 2 組の反射パルスを検出器で受け取る段階、
(c)第 1 組の反射パルスに基づいて物体を航空機として識別する段階、ならびに
(d)第 1 組の反射パルスにおいてエプロン内に障害物が検出された場合に、障害物が移動しているかどうかを第 2 組の反射パルスに基づいて判定する段階
を含む、検出された物体を航空機と識別し、航空機の近くのエプロンに障害物が存在するかどうかを判定する方法であって、
第 2 組の光パルスが、無視されるべき地上のあるレベルと検出すべき最小物体の高さとの間のある高さで障害物にヒットするのに十分な角度刻みの複数の垂直角度に向けられた光パルスを含むとともに、段階 (d) の間、当該地上のあるレベルよりも下方から反射された反射パルスは無視される、方法。 - 段階(a)の間、第1組の光パルスと第2組の光パルスが交互に投射される、請求項1記載の方法。
- 障害物が移動していないと判定された場合、第2組の光パルスが再び領域内に投射され、少なくとも第3組の反射パルスが生成され、かつ段階(d)が、依然として障害物が存在するかどうかを第3組の反射パルスから判定する段階を含む、請求項1記載の方法。
- 物体が識別された後、
(e)物体がゲートの方へ移動する際に物体を追跡する段階、ならびに
段階(e)の間、段階(a)、(b)、および(d)を続行し、物体がゲートの方へ移動する際に物体を検出する段階
をさらに含む、請求項1記載の方法。 - 検出すべき障害物が、航空機が障害物に衝突した場合に航空機に損害をもたらす障害物である、請求項4記載の方法。
- 検出すべき障害物が、航空機を補修するための地上補修車両である、請求項5記載の方法。
- 第1組の光パルスを物体上に投射するとともに、第 2 組の光パルスをエプロン内に複数回投射して、第1組の反射パルスと第 2 組の反射パルスを生成するための光源、
第1組の反射パルスと第 2 組の反射パルスを受け取るための検出器、ならびに
第1組の反射パルスに基づいて物体を識別し、第1組の反射パルスにおいてエプロン内に障害物が検出された場合に、障害物が移動しているかどうかを第 2 組の反射パルスに基づいて判定するための計算装置
を含む、検出された物体を航空機として識別し、航空機の近くのエプロンに障害物が存在するかどうかを判定するためのシステムであり、
光源は、無視されるべき地上のあるレベルと検出すべき最小物体の高さとの間のある高さで障害物にヒットするのに十分な角度刻みの複数の垂直角度に向けられた、第 2 組の光パルスを投射するとともに、
計算装置は、障害物が移動している間、当該地上のあるレベルよりも下方から反射された反射パルスを無視する、システム。 - 光源が、第1組の光パルスと第2組の光パルスを交互に投射する、請求項7記載のシステム。
- 障害物が移動していないと判定された場合、第2組の光パルスが再び領域内に投射されて、少なくとも第3組の反射パルスが生成され、かつ、計算装置が、依然として障害物が存在するかどうかを第3組の反射パルスから判定する、請求項7記載のシステム。
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