JP2523633B2 - レ−ザレ−ダの走査方法 - Google Patents
レ−ザレ−ダの走査方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、視野を走査し、目標物の検知を行なう走査
形レーザレーダの走査方法に関する。
形レーザレーダの走査方法に関する。
〔従来の技術〕 従来のレーザレーダ装置は、特開昭57−125371号公報
に記載のように、レーザビームの視野をラスタ状に走査
する方法が用いられている。
に記載のように、レーザビームの視野をラスタ状に走査
する方法が用いられている。
ラスタ走査は第13図に示すように、所定の走査領域１
内でレーザビーム５をX,Y方向に直線的に走査させるも
のである。
内でレーザビーム５をX,Y方向に直線的に走査させるも
のである。
レーザレーダ装置では、レーザビームの絞り角を小さ
くするために、ビーム整形及び送信光学系が大型化し重
量が増大する。レードビームを走査するために、これら
の送信光学系等を駆動するのであるが、ラスタ状に走査
すると、慣性の大きな物体を直線的に移動させることに
なるため、Ｘ−Ｙスキヤナ等の駆動装置が大型化すると
いう問題点がある。例えば、レーザビームの絞り角θを
10μradにするには、次の関係式より D:レンズ有効径 λ：レーザの波長 λ＝10.6μｍとすれば、レンズ有効径は約1.3m以上必要
である。このレンズの重量は石英ガラス（ρ＝2.2g/c
m3）として600kg程度となる。これを、整定時間tF100ms
で移動角θF0.1rad回転させるための最大トルクT
maxは、バングーバング（Bang−Bang）制御した場合、
次式から求められる。
くするために、ビーム整形及び送信光学系が大型化し重
量が増大する。レードビームを走査するために、これら
の送信光学系等を駆動するのであるが、ラスタ状に走査
すると、慣性の大きな物体を直線的に移動させることに
なるため、Ｘ−Ｙスキヤナ等の駆動装置が大型化すると
いう問題点がある。例えば、レーザビームの絞り角θを
10μradにするには、次の関係式より D:レンズ有効径 λ：レーザの波長 λ＝10.6μｍとすれば、レンズ有効径は約1.3m以上必要
である。このレンズの重量は石英ガラス（ρ＝2.2g/c
m3）として600kg程度となる。これを、整定時間tF100ms
で移動角θF0.1rad回転させるための最大トルクT
maxは、バングーバング（Bang−Bang）制御した場合、
次式から求められる。
ここでＪは慣性モーメントであり、レンズをＤ＝1.3
m、厚さ0.2mの円形で近似すれば、Ｊ≒60kgm2となる。
式（２）よりTmaxは、2400Nmとなる。回転運動関係式Ｔ
＝DF（Ｆは駆動力）により、駆動装置には、最大出力F
max＝1800Nもの出力が必要となる。
m、厚さ0.2mの円形で近似すれば、Ｊ≒60kgm2となる。
式（２）よりTmaxは、2400Nmとなる。回転運動関係式Ｔ
＝DF（Ｆは駆動力）により、駆動装置には、最大出力F
max＝1800Nもの出力が必要となる。
尚、マイクロ波を用いたレーダ装置において、ラスタ
状に走査する方法以外に、特開昭51−85392号公報に記
載のように、アンテナのビームをらせん状に走査する方
法がある。しかし、このものは、目標物を迅速に捕捉す
る観点からなされているため、目標物や捕捉されるまで
外側に向つてらせん状走査を続けるものであり、連続的
に同一走査領域を走査することについては配慮されてお
らず、また、らせん状の走査の仕方において直線状の走
査が含まれる場合があり、上述のレーザレーダにおける
問題点は従来認識されていなかつた。
状に走査する方法以外に、特開昭51−85392号公報に記
載のように、アンテナのビームをらせん状に走査する方
法がある。しかし、このものは、目標物を迅速に捕捉す
る観点からなされているため、目標物や捕捉されるまで
外側に向つてらせん状走査を続けるものであり、連続的
に同一走査領域を走査することについては配慮されてお
らず、また、らせん状の走査の仕方において直線状の走
査が含まれる場合があり、上述のレーザレーダにおける
問題点は従来認識されていなかつた。
本発明の目的は、レーザビームの視野を走査するため
の光学系を駆動する装置の出力を小さくすることができ
るレーザレーダの走査方法を提供することにある。
の光学系を駆動する装置の出力を小さくすることができ
るレーザレーダの走査方法を提供することにある。
上記目的を達成するための手段は、レーザビームの視
野を所定の走査領域内で走査することによつて目標物を
検知するレーザレーダの走査方法において、 前記視野を前記走査領域内で内側（又は外側）から外
側（又は内側）へ曲線的ならせん状に走査した後、前記
走査の軌跡の終端と滑らかに連続する状態で外側（又は
内側）から内側（又は外側）へ曲線的ならせん状に走査
するようにしたことを特徴とするレーザレーダの走査方
法である。
野を所定の走査領域内で走査することによつて目標物を
検知するレーザレーダの走査方法において、 前記視野を前記走査領域内で内側（又は外側）から外
側（又は内側）へ曲線的ならせん状に走査した後、前記
走査の軌跡の終端と滑らかに連続する状態で外側（又は
内側）から内側（又は外側）へ曲線的ならせん状に走査
するようにしたことを特徴とするレーザレーダの走査方
法である。
ラスタ走査は、走査方向X,Yに対してある時点ではX,Y
のうち一方の駆動軸のみを動かす。すなわち、走査経路
は直線となる。慣性の大きい物体を移動させるには、直
線運動よりは曲線または回転運動の方が、最大出力は小
さくできる。従つて、走査領域に対し走査経路が常にら
せん状となるようにレーザビームを走査すれば、駆動装
置の出力は小さくすむようになる。尚、走査を行う駆動
装置はラスタ走査のものと同一で良く、X,Y2軸の移動量
を変えるのみで実現できる。
のうち一方の駆動軸のみを動かす。すなわち、走査経路
は直線となる。慣性の大きい物体を移動させるには、直
線運動よりは曲線または回転運動の方が、最大出力は小
さくできる。従つて、走査領域に対し走査経路が常にら
せん状となるようにレーザビームを走査すれば、駆動装
置の出力は小さくすむようになる。尚、走査を行う駆動
装置はラスタ走査のものと同一で良く、X,Y2軸の移動量
を変えるのみで実現できる。
〔実施例〕 以下、本発明の実施例を図面により説明する。
第１図は、本発明の走査方法の一例を示すもので、走
査領域１の中心Ｏから外側のＥに向つて、らせん状３の
ように走査し、その後、回転方向を変えることなく外側
のＥ点から中心Ｏに向つてらせん状４のように走査する
例を示している。ここで、らせん状の走査経路は、走査
領域１全てに対し、レーザレーダの視野２を走査するよ
う決定されている。第２図（ａ），（ｂ）はらせん状走
査3,4を別々に図示したものである。第３図は、らせん
状走査４かららせん状走査３へ移行するときの様子を示
すものである。第３図（ａ）に示すように、らせん状走
査４から３へ移行するときには、連続的ならせん状とな
らないが、この中心Ｏ付近での移動量は小さいので、慣
性の影響は小さく問題とならない。また、中心Ｏ付近に
おいて第３図（ｂ）のように走査すれば連続的ならせん
状とすることもできる。第４図は、らせん状走査３を立
体的に示すもので、レーザレーダ６からのレーザビーム
５を空間の走査領域１に向けて送信し、らせん状走査３
を行つている。本発明は、このように与えられた走査領
域に対しらせん状走査を繰り返し行うもの（（ａ）→
（ｂ）→（ａ）……）であるが、この繰り返し回数はレ
ーザレーダの検出能力等から決定する。
査領域１の中心Ｏから外側のＥに向つて、らせん状３の
ように走査し、その後、回転方向を変えることなく外側
のＥ点から中心Ｏに向つてらせん状４のように走査する
例を示している。ここで、らせん状の走査経路は、走査
領域１全てに対し、レーザレーダの視野２を走査するよ
う決定されている。第２図（ａ），（ｂ）はらせん状走
査3,4を別々に図示したものである。第３図は、らせん
状走査４かららせん状走査３へ移行するときの様子を示
すものである。第３図（ａ）に示すように、らせん状走
査４から３へ移行するときには、連続的ならせん状とな
らないが、この中心Ｏ付近での移動量は小さいので、慣
性の影響は小さく問題とならない。また、中心Ｏ付近に
おいて第３図（ｂ）のように走査すれば連続的ならせん
状とすることもできる。第４図は、らせん状走査３を立
体的に示すもので、レーザレーダ６からのレーザビーム
５を空間の走査領域１に向けて送信し、らせん状走査３
を行つている。本発明は、このように与えられた走査領
域に対しらせん状走査を繰り返し行うもの（（ａ）→
（ｂ）→（ａ）……）であるが、この繰り返し回数はレ
ーザレーダの検出能力等から決定する。
次に、本発明の走査方法が適用されるレーザレーダの
一構成例について第５図を用いて説明する。
一構成例について第５図を用いて説明する。
第５図において、11は送信レーザ、12はビームスプリ
ツタ、13は送受信反射鏡、14は目標物からのレーザビー
ムの反射光を検出する光検出器、15は信号処理器、16は
表示器、17は走査駆動装置、18は走査領域決定器であ
る。ここでは送，受信光学系を簡単のため同一の反射鏡
13とした。19はマイクロ波レーダである。このような構
成において、まずマイクロ波レーダ19から目標物の位置
情報を、走査領域決定器18に入力する。すなわち、第６
図に示すように、マイクロ波レーダ19でその走査領域７
を走査し、マイクロ波レーダ19により目標物を検出し、
この目標物の位置情報を走査領域決定器18へ入力する。
目標物の位置は検出された時点におけるマイクロ波レー
ダの視野８にある。また、マイクロ波はレーザに比べ波
長λが、数千〜数万倍長いため、λ/Dに比例するビーム
巾を小さくできない。このためマイクロ波レーダの方位
分解能（視野）は１〜５度程度である。いまマイクロ波
レーダ19の方位分解能を１度とすれば、走査領域決定器
18では入力した目標物の位置とこの方位分解能より第６
図に示すようにレーザレーダ６の走査領域１を決定す
る。ここでは、マイクロ波レーダの視野８と同じ大きさ
のものがレーザレーダの走査領域１となり、そこで上述
のらせん状走査を開始する。またマイクロ波レーダ19と
レーザレーダ６の設置されてる場所や地形の傾き等が異
なるときには、これらの情報も領域を決定するときに用
いる。このように、マイクロ波レーダ19により目標物の
大まかな位置を求め、さらにレーザレーダ６でマイクロ
波レーダに比べ狭い視野２で走査すれば、目標物を速く
且つ正確に検出することができる。
ツタ、13は送受信反射鏡、14は目標物からのレーザビー
ムの反射光を検出する光検出器、15は信号処理器、16は
表示器、17は走査駆動装置、18は走査領域決定器であ
る。ここでは送，受信光学系を簡単のため同一の反射鏡
13とした。19はマイクロ波レーダである。このような構
成において、まずマイクロ波レーダ19から目標物の位置
情報を、走査領域決定器18に入力する。すなわち、第６
図に示すように、マイクロ波レーダ19でその走査領域７
を走査し、マイクロ波レーダ19により目標物を検出し、
この目標物の位置情報を走査領域決定器18へ入力する。
目標物の位置は検出された時点におけるマイクロ波レー
ダの視野８にある。また、マイクロ波はレーザに比べ波
長λが、数千〜数万倍長いため、λ/Dに比例するビーム
巾を小さくできない。このためマイクロ波レーダの方位
分解能（視野）は１〜５度程度である。いまマイクロ波
レーダ19の方位分解能を１度とすれば、走査領域決定器
18では入力した目標物の位置とこの方位分解能より第６
図に示すようにレーザレーダ６の走査領域１を決定す
る。ここでは、マイクロ波レーダの視野８と同じ大きさ
のものがレーザレーダの走査領域１となり、そこで上述
のらせん状走査を開始する。またマイクロ波レーダ19と
レーザレーダ６の設置されてる場所や地形の傾き等が異
なるときには、これらの情報も領域を決定するときに用
いる。このように、マイクロ波レーダ19により目標物の
大まかな位置を求め、さらにレーザレーダ６でマイクロ
波レーダに比べ狭い視野２で走査すれば、目標物を速く
且つ正確に検出することができる。
走査領域を決定した後、レーザレーダ６は目標を探知
する動作に入る。まず送信レーザ11から出射されたレー
ザビームはビームスプリツタ12を透過し、送受信反射鏡
13でレーザビームが絞られ送信される。このようにして
走査領域中に照射された送信レーザビームは、目標物が
レーザビームの送信方向に存在するときには反射され、
送受信反射鏡13により受信される。受信光はビームスプ
リツタ12で反射された後、光検出器14へ入力される。光
検出器14は光強度を電気信号に変換し、信号処理器15へ
出力する。信号処理器15は、走査駆動装置17から得られ
る送信レーザビームの方向と上記電気信号から目標を検
知するための処理、例えばノイズ除去，クラツタ処理等
を行い、表示器16の画面上に例えば目標物を画像として
表示し、その表示画像から目標物を検知することができ
る。以上の処理を送信レーザビームの視野を走査しなが
ら繰り返す。即ち、第７図に示す期間その処理を繰り返
す。第７図において、Ｍは走査の繰り返し数（内側から
外側へのらせん状走査3,外側から内側へのらせん状走査
４をそれぞれ１回と数えるものとする。）、Ｔは走査時
間である。まずｍ＝1,時間ｔ＝０とおく。後述するらせ
んの方程式により、時間ｔ＝０のときの位置に移動させ
る。そこでレーザを送信し目標物からの反射光を受光
し、上述の処理を行う。次に時間ｔ＝ｔ＋Δｔとし、移
動及びレーザの送受信を繰り返す。時間ｔが走査時間Ｔ
と等しくなると走査範囲を全て走査することとなり、１
回の走査が終了する。いま繰り返し数がＭ（＞１）であ
るのでこの走査を走査領域１内でＭ回繰り返すことにな
る。
する動作に入る。まず送信レーザ11から出射されたレー
ザビームはビームスプリツタ12を透過し、送受信反射鏡
13でレーザビームが絞られ送信される。このようにして
走査領域中に照射された送信レーザビームは、目標物が
レーザビームの送信方向に存在するときには反射され、
送受信反射鏡13により受信される。受信光はビームスプ
リツタ12で反射された後、光検出器14へ入力される。光
検出器14は光強度を電気信号に変換し、信号処理器15へ
出力する。信号処理器15は、走査駆動装置17から得られ
る送信レーザビームの方向と上記電気信号から目標を検
知するための処理、例えばノイズ除去，クラツタ処理等
を行い、表示器16の画面上に例えば目標物を画像として
表示し、その表示画像から目標物を検知することができ
る。以上の処理を送信レーザビームの視野を走査しなが
ら繰り返す。即ち、第７図に示す期間その処理を繰り返
す。第７図において、Ｍは走査の繰り返し数（内側から
外側へのらせん状走査3,外側から内側へのらせん状走査
４をそれぞれ１回と数えるものとする。）、Ｔは走査時
間である。まずｍ＝1,時間ｔ＝０とおく。後述するらせ
んの方程式により、時間ｔ＝０のときの位置に移動させ
る。そこでレーザを送信し目標物からの反射光を受光
し、上述の処理を行う。次に時間ｔ＝ｔ＋Δｔとし、移
動及びレーザの送受信を繰り返す。時間ｔが走査時間Ｔ
と等しくなると走査範囲を全て走査することとなり、１
回の走査が終了する。いま繰り返し数がＭ（＞１）であ
るのでこの走査を走査領域１内でＭ回繰り返すことにな
る。
第８図（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ１回の走査で得られ
る目標物の位置を示すものである。例えば目標物が移動
しているときには、第８図（ａ）〜（ｃ）に示すように
走査毎に得られる目標物の位置が異なる。各走査毎の位
置情報を比較することにより物体の形状，移動速度が検
出できる。
る目標物の位置を示すものである。例えば目標物が移動
しているときには、第８図（ａ）〜（ｃ）に示すように
走査毎に得られる目標物の位置が異なる。各走査毎の位
置情報を比較することにより物体の形状，移動速度が検
出できる。
尚、走査領域内に存在する物体が移動したり、複数個
存在する場合には、１回毎の走査で得られる物体の位置
情報からでも、物体の移動量，個数が認識できる。
存在する場合には、１回毎の走査で得られる物体の位置
情報からでも、物体の移動量，個数が認識できる。
次に、走査駆動装置17の動作について述べる。第９図
に走査駆動装置17の一構成例を示す。17aは俯仰角方向
に送受信反射鏡13と駆動するものであり、17bは周回角
方向に駆動するものである。駆動制御部17cは、俯仰駆
動部17a及び周回駆動部17bに、駆動量の指令を与えレー
ザビームを第１図に示すようならせん状に走査する。
に走査駆動装置17の一構成例を示す。17aは俯仰角方向
に送受信反射鏡13と駆動するものであり、17bは周回角
方向に駆動するものである。駆動制御部17cは、俯仰駆
動部17a及び周回駆動部17bに、駆動量の指令を与えレー
ザビームを第１図に示すようならせん状に走査する。
次に本発明の一実施例であるらせん状走査を実現する
ために、上記駆動量をどのように各駆動部17a及び17bに
与えるかについて説明する。第10図に示すレーザレーダ
６から距離Ｒ離れた走査領域１上で、俯仰方向をｙ、周
回方向をｘとすれば、らせん状の軌跡は次式で示され
る。
ために、上記駆動量をどのように各駆動部17a及び17bに
与えるかについて説明する。第10図に示すレーザレーダ
６から距離Ｒ離れた走査領域１上で、俯仰方向をｙ、周
回方向をｘとすれば、らせん状の軌跡は次式で示され
る。
但し、rn:らせん半径 rn＝ｒ−Ｌ・ｎ r:最長らせん半径 n:らせんの次数 ｎ＝0,1,2,… L:ビーム巾 ω：らせんの角周波数 いま駆動制御部17cから駆動量を角度で各駆動部へ与
えるとすれば、距離Ｒより次式となる。
えるとすれば、距離Ｒより次式となる。
以上、走査駆動装置17の一実施例について説明した。
らせん状走査を実現する駆動装置17は、送受信反射鏡13
を俯仰方向及び周回方向に回転させることのできるもの
であれば良い。例えば、第11図（ａ）（ｂ）に示すよう
に、送受信反射鏡13の４点に油圧シリンダ17d,17e設
け、17dを俯仰方向駆動用とし17eを周回方向駆動用とす
ることにより、らせん状走査ができる。このとき、油圧
シリンダの移動量は送受信反射鏡13の直径をＤとすれ
ば、（５）（６）式から次式となる。
らせん状走査を実現する駆動装置17は、送受信反射鏡13
を俯仰方向及び周回方向に回転させることのできるもの
であれば良い。例えば、第11図（ａ）（ｂ）に示すよう
に、送受信反射鏡13の４点に油圧シリンダ17d,17e設
け、17dを俯仰方向駆動用とし17eを周回方向駆動用とす
ることにより、らせん状走査ができる。このとき、油圧
シリンダの移動量は送受信反射鏡13の直径をＤとすれ
ば、（５）（６）式から次式となる。
上述の実施例では、俯仰方向と周回方向を独立に駆動
させて、らせん状走査を実現できることを示した。とこ
ろで、第11図に示すように油圧シリンダを走査駆動用と
して３ケ設け、（７）（８）式から俯仰方向と周回方向
の移動量を合成して、３つの油圧シリンダ17fを駆動す
ることによつても、らせん状走査は実現できる。
させて、らせん状走査を実現できることを示した。とこ
ろで、第11図に示すように油圧シリンダを走査駆動用と
して３ケ設け、（７）（８）式から俯仰方向と周回方向
の移動量を合成して、３つの油圧シリンダ17fを駆動す
ることによつても、らせん状走査は実現できる。
以上の実施例では、送信光学系と受信光学系が共通の
場合について述べたが、送，受信光学系をそれぞれ有す
るレーザレーダにおいても本発明を適用できることは言
うまでもない。
場合について述べたが、送，受信光学系をそれぞれ有す
るレーザレーダにおいても本発明を適用できることは言
うまでもない。
また受信光の検出には直接検波方式の場合について述
べたが、ヘテロダイン検波方式の場合についても本発明
は同様に適用できることは言うまでもない。
べたが、ヘテロダイン検波方式の場合についても本発明
は同様に適用できることは言うまでもない。
また上述の実施例では、走査する光学系として反射鏡
を用いた場合について述べたが、球面鏡等の曲面鏡ある
いはレンズを用いた場合にでも、本発明を適用できるこ
とは言うまでもない。
を用いた場合について述べたが、球面鏡等の曲面鏡ある
いはレンズを用いた場合にでも、本発明を適用できるこ
とは言うまでもない。
以上の実施例では、レーザ光を光源とした場合につい
て述べたが、インユヒーレント光についても同様に本発
明は適用できる。
て述べたが、インユヒーレント光についても同様に本発
明は適用できる。
本発明によれば、レーザビームの視野を所定の走査領
域内で連続して走査する際、らせん状に走査するように
しているので、レーザビームの視野を走査するための光
学系駆動装置の出力を小さくすることができる。
域内で連続して走査する際、らせん状に走査するように
しているので、レーザビームの視野を走査するための光
学系駆動装置の出力を小さくすることができる。
本発明の効果である走査駆動系の最大出力の仰制につ
いて、ラスタ走査と比較して述べる。比較条件は、次の
ようにする。
いて、ラスタ走査と比較して述べる。比較条件は、次の
ようにする。
送信反射鏡の慣性モーメントＪ＝60kgm2 レーザビーム絞り角 θｄ＝10μrad 走査領域 仰 角 θＹ＝±1000μrad 周回角 θＸ＝±1000μrad 全走査時間 Ｔ＝1sec ラスタ走査の場合 仰 角方向 ΔθＹ＝20μrad 周回角方向 ΔθＸ＝0000μrad の駆動を100回繰返す。駆動制御にBang−Bang制御を適
用するとすれば、式（２）より次式が成立する。
用するとすれば、式（２）より次式が成立する。
上式より最大トルクTmaxについて解くと Tmax＝5808Nm となる。
らせん状走査時、仰角θy,周回角θＸは次式で与えら
れる。
れる。
rn:100・θｄ−２θｄ・ｎ n:らせん次数 ここで角加速度を求めるため上式と微分すると、 となる。ここで、最大角加速度を次式で近似し、駆動す
ると考える。
ると考える。
ゆえにらせん状の１周に要する時間は、 走査時間Ｔ＝1secより、次式においてamaxについて解
く。
く。
∴ amax＝7.57 Ｊ＝60kgm2により最大トルクTmaxは、 Tmax＝Ｊ・amax ＝454.5Nm となる。ラスタ走査時、最大トルクTmaxは5808Nmである
ことから、らせん走査の場合には最大トルクを約1/10に
低減することができる。駆動源をモータとすれば、トル
クとモータ電流は比例する。このためトルクを1/10にで
きるならば、モータの小型化が図れる。このように本発
明によれば、駆動系の出力が少なくて済むため、装置の
小型の点で効果がある。
ことから、らせん走査の場合には最大トルクを約1/10に
低減することができる。駆動源をモータとすれば、トル
クとモータ電流は比例する。このためトルクを1/10にで
きるならば、モータの小型化が図れる。このように本発
明によれば、駆動系の出力が少なくて済むため、装置の
小型の点で効果がある。
第１図は本発明の一実施例のらせん状走査を説明する
図、第２図（ａ），（ｂ）はそれぞれらせん状走査の一
部を説明する図、第３図はらせんの中心部における内側
から外側へのらせん状走査移行期の様子を説明する図、
第４図はらせん状走査を立体的に説明する図、第５図は
本発明が適用されるレーザレーダの一構成例図、第６図
は第５図に示すレーダを用いたレーダの走査方法を説明
する図、第７図は本発明の一実施例のらせん状走査の手
順を示す図、第８図は各走査毎に検出される目標物の位
置変化を示す図、第９図は走査駆動装置の構成図、第10
図は駆動量を求めるための説明図、第11図（ａ）
（ｂ），第12図は他の走査駆動装置の構成図、第13図は
従来の走査方法であるラスタ走査を説明する図である。
図、第２図（ａ），（ｂ）はそれぞれらせん状走査の一
部を説明する図、第３図はらせんの中心部における内側
から外側へのらせん状走査移行期の様子を説明する図、
第４図はらせん状走査を立体的に説明する図、第５図は
本発明が適用されるレーザレーダの一構成例図、第６図
は第５図に示すレーダを用いたレーダの走査方法を説明
する図、第７図は本発明の一実施例のらせん状走査の手
順を示す図、第８図は各走査毎に検出される目標物の位
置変化を示す図、第９図は走査駆動装置の構成図、第10
図は駆動量を求めるための説明図、第11図（ａ）
（ｂ），第12図は他の走査駆動装置の構成図、第13図は
従来の走査方法であるラスタ走査を説明する図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−80072（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−283888（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−104155（ＪＰ，Ａ) 特公 昭45−17006（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭31−9622（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭61−13247（ＪＰ，Ｂ２) 実公 平２−707（ＪＰ，Ｙ２)
Claims (1)
- 【請求項１】レーザビームの視野を所定の走査領域内で
走査することによつて目標物を検知するレーザレーダの
走査方法において、 前記視野を前記走査領域内で内側（又は外側）から外側
（又は内側）へ曲線的ならせん状に走査した後、前記走
査の軌跡の終端と滑らかに連続する状態で外側（又は内
側）から内側（又は外側）へ曲線的ならせん状に走査す
るようにしたことを特徴とするレーザレーダの走査方
法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62114665A JP2523633B2 (ja) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | レ−ザレ−ダの走査方法 |
| US07/192,179 US4995102A (en) | 1987-05-13 | 1988-05-10 | Scanning method used by laser radar and laser radar for carrying out the method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62114665A JP2523633B2 (ja) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | レ−ザレ−ダの走査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63281087A JPS63281087A (ja) | 1988-11-17 |
| JP2523633B2 true JP2523633B2 (ja) | 1996-08-14 |
Family
ID=14643518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62114665A Expired - Lifetime JP2523633B2 (ja) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | レ−ザレ−ダの走査方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4995102A (ja) |
| JP (1) | JP2523633B2 (ja) |
Families Citing this family (30)
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| SE9203904D0 (sv) * | 1992-01-31 | 1992-12-23 | Kenneth Gustavsson | Anordning foer att oevervaka en zon samt positionering av objekt inom denna |
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| US6563432B1 (en) | 2001-01-12 | 2003-05-13 | Safegate International Ab | Aircraft docking system and method with automatic checking of apron and detection of fog or snow |
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| CN105329457B (zh) * | 2014-08-01 | 2017-09-22 | 深圳中集天达空港设备有限公司 | 一种基于激光扫描的飞机入坞引导***及方法 |
| US9880263B2 (en) * | 2015-04-06 | 2018-01-30 | Waymo Llc | Long range steerable LIDAR system |
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| RU178879U1 (ru) * | 2017-10-03 | 2018-04-23 | Федеральное государственное казённое военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия воздушно-космической обороны им. Маршала Советского Союза Г.К. Жукова" Министерства обороны Российской Федерации | Устройство определения возможности обнаружения взлета самолета с аэродрома радиолокационной станцией загоризонтного обнаружения |
| JP2023541127A (ja) | 2020-08-26 | 2023-09-28 | ティーエーイー テクノロジーズ， インコーポレイテッド | 中性子ビーム発生のための標的表面上のイオンビーム経路 |
| WO2023167873A1 (en) * | 2022-03-02 | 2023-09-07 | Tae Technologies, Inc. | Ion beam exclusion paths on the target surface to optimize neutron beam performance |
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| US2925594A (en) * | 1946-03-18 | 1960-02-16 | George A Garrett | Radar search scan system |
| US2556673A (en) * | 1947-04-17 | 1951-06-12 | Bell Telephone Labor Inc | Composite scanning system for object location |
| FR1192907A (fr) * | 1955-04-06 | 1959-10-29 | Electronique & Physique | Perfectionnements aux systèmes d'exploration de l'espace associés à des détecteurs de rayonnement |
| US3124797A (en) * | 1960-06-29 | 1964-03-10 | R orfar | |
| GB1589817A (en) * | 1977-06-17 | 1981-05-20 | British Aerospace | Rangefinders |
| US4592975A (en) * | 1984-06-20 | 1986-06-03 | Gould Inc. | Method for repairing a photomask by laser-induced polymer degradation |
-
1987
- 1987-05-13 JP JP62114665A patent/JP2523633B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-05-10 US US07/192,179 patent/US4995102A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4995102A (en) | 1991-02-19 |
| JPS63281087A (ja) | 1988-11-17 |
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