JP4046090B2 - 平均旅行時間算出装置、平均リンク旅行時間算出方法及び平均リンク旅行時間データ構造 - Google Patents

Description

本発明は、平均旅行時間算出装置、平均リンク旅行時間算出方法及び平均リンク旅行時間データ構造に関するものである。

従来、平均リンク旅行時間算出方法においては、通常、下記特許文献１に開示されたナビゲーション方法等にあるような道路交通情報通信システムからの道路交通情報や、プローブカーのプローブ情報通信システムからのプローブ情報を利用して、リンク毎の平均リンク旅行時間が算出される。
特開平１０−１９５９３号公報

ところで、上述した道路交通情報通信システムからの道路交通情報には、法規制等のため、正しくない情報も含まれている。例えば、上記道路交通情報には、リンク毎に対応して、リンク旅行時間を表すデータ、即ちリンク旅行時間データが含まれているが、このリンク旅行時間データは、自動車に対する法定制限速度のために制限を受ける。

例えば、当該リンク旅行時間データに関し、リンク旅行時間とその出現頻度との関係を表すグラフを作成してみると、リンク旅行時間データは、リンク旅行時間の短い側において、自動車に対する法定制限速度のために加工された値となっている。換言すれば、このように加工されたリンク旅行時間データでは、そのリンク旅行時間に対する出現頻度が正規分布にならない。

従って、上述のように加工されたリンク旅行時間データを利用してリンク旅行時間を単純に算術平均により算出しても、平均リンク旅行時間の算出精度の低下を招くという不具合がある。

一方、上述したプローブ情報通信システムからのプローブ情報には、道路交通情報に対する法定制限速度規制の適用はないため、当該プローブ情報に含まれるリンク旅行時間データは正規分布となっている。従って、このようなリンク旅行時間データによれば、単純な算術平均でもって、平均リンク旅行時間を精度よく算出できる。但し、プローブ情報は、現状では、道路交通情報のように広範囲には普及しておらず不十分である。

そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、道路交通情報通信システムからの道路交通情報及びプローブ情報通信システムからのプローブ情報の双方を有効に活用して、平均リンク旅行時間を精度よく算出するようにした平均旅行時間算出装置、平均リンク旅行時間算出方法及び平均リンク旅行時間データ構造を提供することを目的とする。

上記課題の解決にあたり、本発明に係る平均リンク旅行時間算出装置は、道路交通情報通信システム（Ｔ）からの道路交通情報に基づきリンク毎に平均リンク旅行時間を算出する。

当該平均リンク旅行時間算出装置において、
上記道路交通情報に上記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の中央値を算出する中央値算出手段（１２０）と、
プローブ情報通信システム（Ｐ）からのプローブ情報に上記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の算術平均値を算出する算術平均値算出手段（１６０）と、
上記リンク毎に、当該リンクに対応する前記中央値及び前記算術平均値をマージ処理するマージ処理手段（２２３）とを備えて、
上記リンク毎に、上記マージ処理の結果得られる値を上記平均リンク旅行時間と設定するようにしたことを特徴とする。

これによれば、リンク毎に、道路交通情報に含まれるリンク旅行時間を表すデータにおいてはリンク旅行時間の中央値を算出し、プローブ情報に含まれるリンク旅行時間を表すデータにおいてはリンク旅行時間の算術平均値を算出し、リンク毎に、上記中央値及び上記算術平均値をマージ処理して平均リンク旅行時間と設定する。

従って、道路交通情報に含まれるリンク旅行時間を表すデータが法定制限速度規制のために加工されて正規分布から歪んでおり、また、プローブ情報に含まれるリンク旅行時間を表すデータが法定制限速度規制により影響されず正規分布となっているが道路交通情報程には広く行き亘っていなくても、上述の平均リンク旅行時間が精度よく得られる。

また、本発明に係る平均リンク旅行時間算出方法では、道路交通情報通信システム（Ｔ）からの道路交通情報に基づきリンク毎に平均リンク旅行時間を算出する。

当該平均リンク旅行時間算出方法において、上記道路交通情報に上記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の中央値を算出し、
プローブ情報通信システム（Ｐ）からのプローブ情報に上記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の算術平均値を算出し、
上記リンク毎に、当該リンクに対応する上記中央値及び上記算術平均値をマージ処理し、このマージ処理の結果得られる値を上記平均リンク旅行時間と設定するようにしたことを特徴とする。

これによれば、上述した本発明に係る平均リンク旅行時間算出装置と同様の作用効果を達成し得る平均リンク旅行時間算出方法の提供が可能となる。

また、本発明に係る平均リンク旅行時間算出方法では、道路交通情報通信システム（Ｔ）からの道路交通情報に基づきリンク毎に平均リンク旅行時間を算出する。

当該平均リンク旅行時間算出方法においては、上記道路交通情報に上記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の中央値（以下、道路交通情報側中央値ともいう）を算出し、
プローブ情報通信システム（Ｐ）からのプローブ情報に上記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の算術平均値を基準として上記データの正側及び負側の各データ部にそれぞれ属するリンク旅行時間の正側及び負側の標準偏差を算出するとともに、当該各標準偏差の合計値（以下、第１合計値ともいう）を算出し、
上記プローブ情報に上記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の中央値（以下、プローブ情報側中央値ともいう）を基準として上記データの正側及び負側の各データ部にそれぞれ属するリンク旅行時間の正側及び負側の各標準偏差を算出するとともに、当該各標準偏差の合計値（以下、第２合計値ともいう）を算出し、
上記データ毎に、当該データの上記第１及び第２の合計値のうち上記第１合計値が上記第２合計値以下のとき上記リンク旅行時間の算術平均値を選定し上記第１合計値が上記第２合計値よりも大きいときには上記リンク旅行時間のプローブ情報側中央値を選定し、
上記リンク毎に、当該リンクに対応する上記道路交通情報側中央値及び上記選定算術平均値或いは当該リンクに対応する上記道路交通情報側中央値及び上記選定プローブ情報側中央値にマージ処理を施し、このマージ処理の結果得られる値を上記平均リンク旅行時間と設定するようにしたことを特徴とする。

これによれば、プローブ情報にリンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の算術平均値を基準として算出された上記データの正側及び負側の各データ部にそれぞれ属するリンク旅行時間の正側及び負側の標準偏差の合計値（第１合計値）と、
プローブ情報にリンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間のプローブ情報側中央値を基準として算出された上記データの正側及び負側の各データ部にそれぞれ属するリンク旅行時間の正側及び負側の各標準偏差の合計値（第２合計値）とを利用して、
上記データ毎に、上述のように、上記第１及び第２の合計値を比較判定することで算術平均値或いはプローブ情報側中央値を選定し、
上記道路交通情報側中央値及び上記選定算術平均値或いは上記道路交通情報側中央値及び上記選定プローブ情報側中央値にマージ処理を施して平均リンク旅行時間と設定する。

従って、プローブ情報にリンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータが正規分布から多少歪んでいても、上述のような標準偏差の利用でもって、当該歪みに影響されることなく、精度のよい平均リンク旅行時間が得られる。

また、本発明に係る平均リンク旅行時間データ構造は、
道路交通情報通信システム（Ｔ）からの道路交通情報にリンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき当該データ毎に算出されるリンク旅行時間の中央値と、
プローブ情報通信システム（Ｐ）からのプローブ情報に上記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき当該データ毎に算出されるリンク旅行時間の算術平均値とを、
上記リンク毎に、当該リンクに対応する上記中央値及び上記算術平均値をマージ処理して得られる値を平均リンク旅行時間と設定し平均リンク旅行時間データとして作成してなる平均リンク旅行時間データ構造である。

これによれば、本発明に係る平均リンク旅行時間算出装置と同様の作用効果を達成するに適した精度のよい平均リンク旅行時間からなるデータ構造の提供が可能となる。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１において、符号Ｎは、自動車の搭載のナビゲーションシステムを示し、符号Ｃは、専用情報センターに設けた専用情報通信システムを示す。また、符号Ｔは、道路交通情報通信システムセンターに設けた道路交通情報通信システム（以下、ＶＩＣＳともいう）を示し、符号Ｐは、プローブカーに搭載のプローブ情報通信システムを示す。なお、「ＶＩＣＳ」は、道路交通情報通信システムセンターＴの登録商標である。

ナビゲーションシステムＮは、現在位置検出装置１０及び入力装置２０を備えており、現在位置検出装置１０は、当該自動車の現在位置を検出する。入力装置２０は、その入力操作により、当該自動車の目的地等の入力情報を出力する。

マイクロコンピュータ３０は、リンク旅行時間処理プログラムを図２及び図３にて示すフローチャートに従い実行し、この実行中において、無線通信装置５０の受信情報に基づきＶＩＣＳ側リンク旅行時間の中央値算出のための処理及びプローブ情報通信システム側リンク旅行時間の算術平均値算出のための処理を行う。

また、マイクロコンピュータ３０は、予測旅行時間算出プログラムを、図４及び図５にて示すフローチャートに従い実行し、この実行中において、現在位置検出装置１０の検出出力、入力装置２０からの入力情報、記憶装置４０の記憶データや無線通信装置５０の受信情報に基づき、出力装置６０、記憶装置４０への出力処理や案内経路の予測旅行時間の算出のための処理等を行う。

なお、マイクロコンピュータ３０は、その作動開始に伴い作動して上記リンク旅行時間処理プログラムの実行を開始し、また、入力装置２０の操作による予測旅行時間の算出要求に基づき上記予測旅行時間算出プログラムの実行を開始する。また、上記リンク旅行時間処理プログラム及び予測旅行時間算出プログラムは、マイクロコンピュータ３０のＲＯＭに予め記憶されている。

記憶装置４０は、ハードディスクからなるもので、この記憶装置４０には、日本全国の地図データが地図データベースとして記憶されているほか、マイクロコンピュータ３０の出力が記憶される。無線通信装置５０は、無線通信装置８０（後述する）からの送信データを受信してマイクロコンピュータ３０に入力する。

専用情報通信システムＣは、サーバ７０、無線通信装置８０及び記憶装置９０を備えている。サーバ７０は、図示しないフローチャートに従いサーバプログラムを実行し、この実行中において、無線通信装置８０を介しプローブ情報通信システムＰからプローブ情報を受信する処理、無線通信装置８０を介しＶＩＣＳＴから道路交通情報を受信する処理や無線通信装置８０を介し無線通信装置５０と通信する処理等を行う。なお、上記サーバプログラムは、サーバ７０のＲＯＭに予め記憶されている。

無線通信装置８０は、ＶＩＣＳＴからの道路交通情報及びプローブ情報通信システムＰからのプローブ情報を受信してサーバ７０に入力し、また、サーバ７０の出力データを無線通信装置５０に送信する。

記憶装置９０は、ハードディスクからなるもので、この記憶装置９０には、日本全国の地図データが地図データベースとして記憶されているほか、当該記憶装置９０には、サーバ７０からの道路交通情報及びプローブ情報がそれぞれ蓄積データとして記憶される。ここで、道路交通情報の蓄積データを道路交通情報蓄積データといい、プローブ情報の蓄積データをプローブ情報蓄積データという。

上記道路交通情報蓄積データには、上記地図データにおけるリンク毎の数ヶ月に亘るリンク旅行時間を表すデータ（以下、ＶＩＣＳリンク旅行時間データという）が含まれる。このＶＩＣＳリンク旅行時間データを統計処理してグラフに表すと、例えば、図６にて示すようなグラフが得られる。ここで、当該グラフは、ある法定制限速度規制のもと、例えば、１０（秒）間隔の複数のリンク旅行時間とこれら各リンク旅行時間の出現頻度との関係でもって表される。

また、上記プローブ情報蓄積データには、上記地図データ上のリンク毎の数ヶ月に亘るリンク旅行時間を表すデータ（以下、プローブリンク旅行時間データという）が含まれる。このプローブリンク旅行時間データを統計処理してグラフに表すと、このグラフは、例えば、１０（秒）間隔の複数のリンク旅行時間とこれら各リンク旅行時間の出現頻度との関係でもって表される。

なお、ＶＩＣＳＴは、日本全国の主要なリンクの交通情報を道路交通情報として送信する。プローブ情報通信システムＰは、プローブカーの実走行により、日本国内の主要なリンクの交通情報をプローブ情報として送信する。

以上のように構成した本第１実施形態において、専用情報通信システムＣでは、サーバ７０は、そのフローチャートに従い上記サーバプログラムを実行し、無線通信装置８０を介しＶＩＣＳＴからのリンク毎の道路交通情報及びプローブ情報通信システムＰからのリンク毎のプローブ情報を受信して、記憶装置９０に出力する。

これに伴い、この記憶装置９０には、リンク毎の道路交通情報及びプローブ情報が道路交通情報蓄積データ及びプローブ情報蓄積データとして記憶される。上述のごとく、当該道路交通情報蓄積データには、リンク毎のＶＩＣＳリンク旅行時間データが含まれており、これら各ＶＩＣＳリンク旅行時間データを統計処理してグラフに表すと、このグラフは、それぞれ、図６にて例示するようなリンク旅行時間とその出現頻度との関係でもって表される。また、上述のごとく、上記プローブ情報蓄積データには、リンク毎のプローブリンク旅行時間データが含まれており、これら各プローブリンク旅行時間データを統計処理してグラフに表すと、これら各グラフは、それぞれ、リンク旅行時間とその出現頻度との関係でもって表される。

このような状態において、ナビゲーションシステムＮにおいて、マイクロコンピュータ３０が図２のフローチャートに従い上記リンク旅行時間処理プログラムの実行を開始すると、図２のステップ１００において、ＶＩＣＳリンク旅行時間データの読み出し終了か否かが判定される。現段階では、記憶装置４０の交通情報蓄積データからのＶＩＣＳリンク旅行時間データの読み出しは未だ開始していないため、ステップ１００において、ＮＯと判定される。

ついで、ステップ１１０において、ＶＩＣＳリンク旅行時間データの読み出し処理がなされる。この読み出し処理に伴い、専用情報通信システムＣの記憶装置９０から１つのリンクに対するＶＩＣＳリンク旅行時間データが、サーバ７０及び両無線通信装置８０、５０を介しマイクロコンピュータ３０に読み出される。

すると、ステップ１２０において、当該ＶＩＣＳリンク旅行時間データの中央値（メディアン）の算出処理がなされる。この算出処理では、上記ＶＩＣＳリンク旅行時間データが、例えば、ＶＩＣＳリンク旅行時間データ（図６のグラフ参照）であれば、そのリンク旅行時間の中央値は、各リンク旅行時間７０秒及び１００秒の平均値となる。なお、ステップ１１０にて読み出し済みのＶＩＣＳリンク旅行時間データが、図６のグラフと異なり、リンク旅行時間が出現頻度に対し奇数となる場合には、中央値の対象は１つであるから平均値をとる必要はない。

本第１実施形態において、このようにＶＩＣＳリンク旅行時間データの中央値が算出されるのは、次の理由による。自動車の法定制限速度規制との関係から、ＶＩＣＳリンク旅行時間データがリンク旅行時間の短い側において加工されている。従って、ＶＩＣＳリンク旅行時間データが正規分布から歪んだ分布になるから、通常の算術平均値を用いても、当該ＶＩＣＳリンク旅行時間データにおけるリンク旅行時間の平均値としては適正でないためである。

以下、ステップ１００〜ステップ１２０の循環処理がステップ１００にてＹＥＳとなるまで繰り返される。この繰り返し処理においては、専用情報通信システムＣの記憶装置９０に記憶済みのＶＩＣＳリンク旅行時間データのうち残りのＶＩＣＳリンク旅行時間データが、ステップ１１０にてナビゲーションシステムＮのマイクロコンピュータ３０に順次読み出され、このように読み出された各ＶＩＣＳリンク旅行時間データの中央値が、ステップ１２０にて、順次算出される。そして、記憶装置９０からの全ＶＩＣＳリンク旅行時間データの読み出しが終了すると、ステップ１００においてＹＥＳと判定される。

このようにステップ１００での判定がＹＥＳになると、ステップ１３０において、ＶＩＣＳ側の中央値データ（以下、ＶＩＣＳ中央値データともいう）の出力処理がなされる。これに伴い、ステップ１２０にて算出済みの全ての中央値の各々が、マイクロコンピュータ３０により記憶装置４０に出力されて、ＶＩＣＳ中央値データとして、当該記憶装置４０に記憶される。

然る後、ステップ１４０において、プローブリンク旅行時間データの読み出しの終了か否かが判定される。この読み出しは未だなされていないことから、当該ステップ１４０においてＮＯと判定される。しかして、次のステップ１５０において、プローブリンク旅行時間データの読み出し処理がなされる。この読み出し処理に伴い、専用情報通信システムＣの記憶装置９０のプローブ情報蓄積データから上記１つのリンクに対するプローブリンク旅行時間データが、サーバ７０及び両無線通信装置８０、５０を介しマイクロコンピュータ３０に読み出される。

すると、次のステップ１６０において、プローブリンク旅行時間データの算術平均処理がなされる。この算術平均処理では、ステップ１５０にて読み出し済みのプローブリンク旅行時間データにおける全リンク旅行時間が算術平均されて算術平均値として算出される。

本第１実施形態において、このようにプローブリンク旅行時間データの算術平均値が算出されるのは、次の理由による。即ち、プローブリンク旅行時間データは、自動車の法定制限速度規制による影響を受けることなく、正規分布となるため、プローブリンク旅行時間データの算術平均値の精度が高いことによる。

以下、ステップ１４０〜ステップ１６０の循環処理がステップ１４０にてＹＥＳとの判定となるまで繰り返される。この繰り返し処理においては、ステップ１４０においてＮＯと判定される毎に、専用情報通信システムＣの記憶装置９０に記憶済みのプローブリンク旅行時間データのうち残りのプローブリンク旅行時間データが、ステップ１５０にてナビゲーションシステムＮのマイクロコンピュータ３０に順次読み出される。このように読み出された各プローブリンク旅行時間データの算術平均値がステップ１６０にて順次算出される。そして、記憶装置９０からの全プローブリンク旅行時間データの読み出しが終了すると、ステップ１４０においてＹＥＳと判定される。

このようにステップ１４０における判定がＹＥＳになると、ステップ１７０において、プローブ情報通信システムＰ側の算術平均値データの出力処理がなされる。この処理に伴い、ステップ１６０にて算出済みの全ての算術平均値の各々が、マイクロコンピュータ３０により記憶装置４０に出力されて、プローブ算術平均値データとして当該記憶装置４０に記憶される。

以上のような状態において、入力装置２０からその操作により予測旅行時間の算出要求をマイクロコンピュータ３０に入力すれば、マイクロコンピュータ３０は、図４のフローチャートに従い上記予測旅行時間算出プログラムの実行を開始する。この実行の開始に伴い、ステップ２００にて、地図データの表示要求の有無が判定される。現段階において、地図データの表示要求が入力装置２０からその操作によりマイクロコンピュータ３０に入力されていれば、ステップ２００においてＹＥＳと判定される。

ついで、ステップ２０１において、地図データの読み出し処理がなされる。この読み出し処理に伴い、記憶装置４０に記憶済みの地図データベースから所望の地図データがマイクロコンピュータ３０により読み出される。すると、ステップ２０２において、上記所望の地図データの表示処理がなされる。この表示処理に伴い、上記所望の地図データがマイクロコンピュータ３０から出力装置６０に出力されると、出力装置６０は、上記所望の地図データに基づき所望の地図を表示する。

然る後、ステップ２１０において、当該自動車の現在位置及び目的地の入力処理がなされる。この入力処理では、現在位置検出装置１０により検出される当該自動車の現在位置がマイクロコンピュータ３０に入力されるとともに、入力装置２０からその操作により当該自動車の目的地がマイクロコンピュータ３０に入力される。これに伴い、当該自動車に対する案内経路が、上記検出現在位置及び目的地に基づき上記表示地図上に描画される。

このようなステップ２１０における処理後、次のステップ２２０（図５参照）において、記憶装置４０からのＶＩＣＳ中央値データ及びプローブ算術平均値データの読み出し処理が終了したか否かが判定される。現段階では、当該読み出し処理は未だなされていないことから、ステップ２２０においてＮＯと判定される。

これに伴い、ステップ２２１において、ＶＩＣＳ中央値データの読み出し処理がなされる。この読み出し処理に伴い、記憶装置４０から１つのリンクに対するＶＩＣＳ中央値データがマイクロコンピュータ３０により読み出される。ついで、ステップ２２２において、プローブ算術平均値データの読み出し処理がなされる。これに伴い、記憶装置４０から上記１つのリンクに対するプローブ算術平均値データがマイクロコンピュータ３０により読み出される。

このようにして両ステップ２２２、２２３の処理が終了すると、次のステップ２２３において、上述のように両ステップ２２２、２２３にて読み出したＶＩＣＳ中央値データ及びプローブ算術平均値データのマージ処理がなされる。このマージ処理では、上記ＶＩＣＳ中央値データによる中央値とプローブ算術平均値データによる算術平均値との平均値が平均リンク旅行時間として算出し設定される。

以下、ステップ２２０〜ステップ２２３を通る循環処理が、ステップ２２０にてＹＥＳとの判定となされるまで、繰り返される。この繰り返し循環処理では、ステップ２２１及び２２２において、残りのＶＩＣＳ中央値データ及びプローブ算術平均値データが、記憶装置４０から、共に、順次読み出される。そして、このように読み出されたＶＩＣＳ中央値データ及びプローブ算術平均値データが、リンク毎に、ステップ２２３にて、上述と同様にマージ処理される。このため、リンク毎のＶＩＣＳ中央値データによる中央値及びプローブ算術平均値データによる算術平均値が、順次、その平均値である平均リンク旅行時間として算出し設定される。

然る後、ステップ２２０における判定がＹＥＳとなると、次のステップ２３０において、平均リンク旅行時間データの出力処理がなされる。この出力処理に伴い、全ての平均リンク旅行時間の各々が、マイクロコンピュータ３０により記憶装置４０に出力され、平均リンク旅行時間データとして当該記憶装置４０に記憶される。

ついで、ステップ２４０において、上記案内経路の予測旅行時間の算出処理がなされる。この算出処理では、ステップ２１０にて描画済みの案内経路に沿う各リンクの平均リンク旅行時間データが、マイクロコンピュータ３０により、記憶装置４０から読み出される。そして、このように読み出された各平均リンク旅行時間による平均リンク旅行時間の総和が上記予測旅行時間として算出される。

以上説明したように、本第１実施形態では、ＶＩＣＳＴからの道路交通情報に含まれるＶＩＣＳリンク旅行時間データが正規分布から歪んだ分布になること、及びプローブ情報通信システムＰからのプローブ情報に含まれるプローブリンク旅行時間データが正規分布になるが道路交通情報程には広く行き亘っていないことの双方を考慮して、リンク毎に、ＶＩＣＳリンク旅行時間データにおいてはリンク旅行時間の中央値を算出し、プローブリンク旅行時間データにおいてはリンク旅行時間の算術平均値を算出した。

そして、全リンク旅行時間の中央値を、それぞれ、ＶＩＣＳ中央値データとして記憶装置４０に記憶するとともに、全リンク旅行時間の算術平均値を、それぞれ、プローブ算術平均値データとして記憶装置４０に記憶することとした。

このように記憶装置４０に記憶したＶＩＣＳ中央値データ及びプローブ算術平均値データから、リンク毎に、マージ処理により平均値を算出して平均リンク旅行時間を求め、全平均リンク旅行時間を、それぞれ、平均リンク旅行時間データとして記憶装置４０に記憶することとした。そして、このような平均リンク旅行時間データを利用して、当該自動車の案内経路に沿う走行に要する予測旅行時間を算出することとした。

ここで、ＶＩＣＳリンク旅行時間データは上述のごとく正規分布から歪んでいるため、当該ＶＩＣＳリンク旅行時間データにおけるリンク旅行時間の算術平均値の精度が低いが、当該リンク旅行時間の中央値の精度は、当該リンク旅行時間の算術平均値よりも高い。一方、プローブリンク旅行時間データは上述のごとく正規分布からなるため、当該プローブリンク旅行時間データにおけるリンク旅行時間の算術平均値の精度は高い。

従って、平均リンク旅行時間の算出にあたり、ＶＩＣＳリンク旅行時間データにおいては中央値を利用し、プローブリンク旅行時間データにおいては算術平均値を利用することで、上記平均リンク旅行時間の算出精度は、リンク毎に高く維持され得る。

その結果、このような平均リンク旅行時間を利用して、リンク毎に予測旅行時間を算出すれば、この予測旅行時間の算出精度が向上し得る。また、リンク毎に、ＶＩＣＳ中央値データによる中央値とプローブ算術平均値データによる算術平均値との平均値を算出して平均リンク旅行時間とし、この平均リンク旅行時間を利用して予測旅行時間の算出するようにしたので、当該予測旅行時間の算出精度がより一層向上する。
（第２実施形態）
図７〜図９は、本発明の第２実施形態の要部を示している。この第２実施形態においては、図７にて示すフローチャートが、上記第１実施形態にて述べたフローチャート（図３参照）に代えて採用されている。ここで、図７において、標準偏差処理ルーチン１８０は、図８にて示すようなフローチャートとなっている。従って、上記第１実施形態にて述べたリンク旅行時間処理プログラムの一部が、図７及び図８のフローチャートに従うように変更されている。

また、本第２実施形態では、図９にて示すフローチャートが、上記第１実施形態にて述べたフローチャート（図５参照）に代えて採用されている。従って、上記第１実施形態にて述べた予測旅行時間算出プログラムの一部が、図９のフローチャートに従うように変更されている。その他の構成は上記第１実施形態と同様である。

このように構成した本第２実施形態において、上記第１実施形態と同様に図７のステップ１５０（図３参照）にてプローブリンク旅行時間データが専用情報通信システムＣの記憶装置９０から読み出された後ステップ１６０において当該プローブリンク旅行時間データの算術平均処理が終了すると、標準偏差処理ルーチン１８０（図８参照）の処理がなされる。

この標準偏差処理ルーチン１８０の処理においては、ステップ１８１において、算術平均値を基準とする正側標準偏差の算出処理がなされる。この算出処理においては、ステップ１５０にて読み出し済みのプローブリンク旅行時間データのうち上記算術平均値の正側データ部に属するリンク旅行時間の標準偏差が正側標準偏差として算出される。

ついで、ステップ１８２において、上記算術平均値を基準とする負側標準偏差の算出処理がなされる。この算出処理では、ステップ１５０にて読み出し済みのプローブリンク旅行時間データのうち上記算術平均値の負側データ部に属するリンク旅行時間の標準偏差が負側標準偏差として算出される。然る後、ステップ１８３において、正側及び負側の標準偏差の合計値Ａの算出処理がなされる。この算出処理では、ステップ１８１で算出した正側標準偏差及びステップ１８２にて算出した負側標準偏差の合計値が合計値Ａとして算出される。

このようにステップ１８３における処理が終了すると、次のステップ１８４において、ステップ１５０にて読み出し済みのプローブリンク旅行時間データの中央値算出処理がなされる。この算出処理では、当該プローブリンク旅行時間データに基づきそのリンク旅行時間の中央値が算出される。

ついで、ステップ１８５において、中央値を基準とする正側標準偏差の算出処理がなされる。この算出処理では、ステップ１５０にて読み出し済みのプローブリンク旅行時間データのうち上記中央値の正側データ部に属するリンク旅行時間の標準偏差が算出される。これに伴い、次のステップ１８６において、中央値を基準とする負側標準偏差の算出処理がなされる。この算出処理では、ステップ１５０にて読み出し済みのプローブリンク旅行時間データのうち上記中央値の負側データ部に属するリンク旅行時間の標準偏差が算出される。

然る後、ステップ１８７において、正側及び負側の標準偏差の合計値Ｂの算出処理がなされる。この算出処理では、ステップ１８５で算出した正側標準偏差及びステップ１８６にて算出した負側標準偏差の合計値が合計値Ｂとして算出される。

このようにしてステップ１８７の処理が終了すると、ステップ１８８において、ステップ１８３における合計値Ａがステップ１８７における合計値Ｂよりも大きいか否かが判定される。

ここで、Ａ≦Ｂであれば、ステップ１８８においてＮＯと判定される。これに伴い、ステップ１８９ａにおいて、ステップ１６０にて算出した算術平均値が選定される。一方、Ａ＞Ｂであれば、ステップ１８４にて算出した中央値がステップ１８９ｂにおいて選定される。

このようにして選定された後は、各ステップ１４０、１５０、１６０及び標準偏差処理ルーチン１８０の循環処理がステップ１４０にてＹＥＳとの判定となるまで繰り返される。この繰り返し処理においては、ステップ１４０にてＮＯとの判定がなされる毎に、専用情報通信システムＣの記憶装置９０の記憶済みのプローブリンク旅行時間データのうち残りのプローブリンク旅行時間データが、ステップ１５０にてナビゲーションシステムＮのマイクロコンピュータ３０に順次読み出される。

このように読み出された各プローブリンク旅行時間データの算術平均値が、ステップ１６０にて順次算出される。そして、このように算出された各算術平均値を基準とする正側及び負側の両標準偏差がステップ１８１、１８２にて、順次算出されて、これら各両標準偏差の合計値Ａがステップ１８３において順次算出される。ついで、各プローブリンク旅行時間データの中央値がステップ１８４にて順次算出され、各中央値を基準とする正側及び負側の標準偏差が、順次、ステップ１８５、１８６にて算出され、各両標準偏差の合計値Ｂが、ステップ１８７において、順次算出される。

しかして、ステップ１４０におけるＮＯとの判定毎に、ステップ１８８にて、ステップ１８３にて算出される合計値Ａがステップ１８７にて算出される合計値Ｂと比較判定されて、ステップ１６０における算術平均値或いはステップ１８４における中央値が選定される。

然る後、ステップ１４０（図７参照）において上記第１実施形態と同様にＹＥＳと判定されると、ステップ１８９ａにて選定した全ての算術平均値及びステップ１８９ｂにて選定した全ての中央値が、ステップ１９０（図７参照）において、マイクロコンピュータ３０により記憶装置４０に出力されて、選定データ（以下、プローブ選定データともいう）として当該記憶装置４０に記憶される。

以上のような状態において、上記第１実施形態にて述べたと同様に、マイクロコンピュータ３０が、図４のフローチャートに従い上記予測旅行時間算出プログラムの実行を開始した後、ステップ２００〜ステップ２１０の処理を終了すると、図９のフローチャートに従いステップ２５０〜ステップ２４０の処理が次のようになされる。

まず、ステップ２５０〜ステップ２２５を通る循環処理が、ステップ２５０にてＹＥＳとの判定となるまで、繰り返される。この繰り返し循環処理では、ステップ２５０におけるＮＯとの判定毎に、ＶＩＣＳ側中央値データが、ステップ２２１にて、記憶装置４０から順次読み出されるとともにプローブ選定データが、ステップ２２４にて、記憶装置４０から順次読み出される。

ここで、記憶装置４０から順次読み出される各ＶＩＣＳ中央値データは、上記第１実施形態にて述べたものであるが、記憶装置４０から順次読み出される各プローブ選定データは、本第２実施形態にてステップ１８９ａ或いはステップ１８９ｂ（図８参照）にて選定されたものである。

また、上述のようにステップ２５０におけるＮＯとの判定に伴うステップ２２４の処理毎に、ステップ２２５において、マージ処理のもと、リンク毎のＶＩＣＳ中央値データによる中央値とプローブ選定データにより中央値或いは算術平均値との平均値が、順次、平均リンク旅行時間として算出される。

ここで、上述のように、プローブリンク旅行時間データの算術平均値（図７のステップ１６０参照）を基準とした当該プローブリンク旅行時間データの正側及び負側の両標準偏差の合計値Ａ（図８のステップ１８１〜ステップ１８３参照）が、プローブリンク旅行時間データの中央値を基準とした当該プローブリンク旅行時間データの正側及び負側の両標準偏差の合計値Ｂ（図８のステップ１８４〜１８７参照）よりも大きいときに、プローブリンク旅行時間データの中央値が選定され、一方、合計値Ａが合計値Ｂ以下のときに、プローブリンク旅行時間データの算術平均値が選定されて選定データとされる。そして、このように選定データによる中央値或いは算術平均値が、ＶＩＣＳ中央値データによる中央値との間で、上述のごとくマージ処理されて平均リンク旅行時間とされる。

これにより、プローブリンク旅行時間データが正規分布から多少歪んでいても、この歪みに影響されることなく、精度のよい平均リンク旅行時間が得られる。

また、ステップ２５０における判定がＹＥＳとなった後は、次のステップ２６０における出力処理でもって、全平均リンク旅行時間が、それぞれ、マイクロコンピュータ３０により、平均リンク旅行時間平均値データとして記憶装置４０に記憶される。従って、上記第１実施形態と同様に、ステップ２４０における上記案内経路の予測旅行時間の算出処理において、ステップ２１０にて描画済みの案内経路に沿う各リンクの平均リンク旅行時間データが記憶装置４０から読み出され、このように読み出された各平均リンク旅行時間データによる平均リンク旅行時間の総和が上記予測旅行時間として算出される。

ここで、上述のように、平均リンク旅行時間が、プローブリンク旅行時間データが正規分布から多少歪んでいても、この歪みに影響されることなく、精度のよい値として得られる。従って、このように精度のよい平均リンク旅行時間に基づき算出される上記予測旅行時間も同様に精度よく得られる。その他の作用効果は上記第１実施形態と同様である。

なお、本発明の実施にあたり、上記実施形態に限ることなく、次のような変形例が挙げられる。
（１）ステップ２２３におけるマージ処理は、ＶＩＣＳ中央値データによる中央値とプローブ算術平均値データによる算術平均値との間の平均値をとることに限ることなく、当該中央値及び算術平均値のうちより確からしい値をもつ方を他方に上書きするようにしてもよい。

また、ステップ２２５におけるマージ処理は、ＶＩＣＳ中央値データによる中央値とプローブ選定データによる算術平均値或いは中央値との間の平均値をとることに限ることなく、当該中央値データ及び選定データのうちより確からしい値をもつ方を他方に上書きするようにしてもよい。
（２）専用情報通信システムＣが道路交通情報通信システムＴからの交通情報を受信して各種のデータ処理を行ってナビゲーションシステムＮに送信する例に限らず、ナビゲーションシステムＮが直接に道路交通情報通信システムＴからの交通情報を受信して上記各種のデータ処理を行うようにしてもよい。

本発明の第１実施形態を示すブロック図である。 図１のマイクロコンピュータにより実行されるリンク旅行時間処理プログラムを表すフローチャートの前段部である。 上記リンク旅行時間処理プログラムを表すフローチャートの後段部である。 図１のマイクロコンピュータにより実行される予測旅行時間算出プログラムを表すフローチャートの前段部である。 上記予測旅行時間算出プログラムを表すフローチャートの後段部である。 上記第１実施形態におけるリンク旅行時間とその出現頻度との関係を表すＶＩＣＳリンク旅行時間データの例を示す棒グラフである。 本発明の第２実施形態の要部を示すフローチャートである。 図７の標準偏差処理ルーチンの詳細フローチャートである。 上記第２実施形態の要部を示す他のフローチャートである。

符号の説明

Ｃ…専用情報通信システム、Ｔ…ＶＩＣＳ、３０…マイクロコンピュータ。

Claims (4)

1. 道路交通情報通信システムからの道路交通情報に基づきリンク毎に平均リンク旅行時間を算出するようにした平均リンク旅行時間算出装置において、
   前記道路交通情報に前記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の中央値を算出する中央値算出手段と、
   プローブ情報通信システムからのプローブ情報に前記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の算術平均値を算出する算術平均値算出手段と、
   前記リンク毎に、当該リンクに対応する前記中央値及び前記算術平均値をマージ処理するマージ処理手段とを備えて、
   前記リンク毎に、前記マージ処理の結果得られる値を前記平均リンク旅行時間と設定するようにしたことを特徴とする平均リンク旅行時間算出装置。
2. 道路交通情報通信システムからの道路交通情報に基づきリンク毎に平均リンク旅行時間を算出するようにした平均リンク旅行時間算出方法において、
   前記道路交通情報に前記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の中央値を算出し、
   プローブ情報通信システムからのプローブ情報に前記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の算術平均値を算出し、
   前記リンク毎に、当該リンクに対応する前記中央値及び前記算術平均値をマージ処理し、このマージ処理の結果得られる値を前記平均リンク旅行時間と設定するようにしたことを特徴とする平均リンク旅行時間算出方法。
3. 道路交通情報通信システムからの道路交通情報に基づきリンク毎に平均リンク旅行時間を算出するようにした平均リンク旅行時間算出方法において、
   前記道路交通情報に前記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の中央値（以下、道路交通情報側中央値ともいう）を算出し、
   プローブ情報通信システムからのプローブ情報に前記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の算術平均値を基準として前記データの正側及び負側の各データ部にそれぞれ属するリンク旅行時間の正側及び負側の標準偏差を算出するとともに、当該各標準偏差の合計値（以下、第１合計値ともいう）を算出し、
   前記プローブ情報に前記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき、当該データ毎に、リンク旅行時間の中央値（以下、プローブ情報側中央値ともいう）を基準として前記データの正側及び負側の各データ部にそれぞれ属するリンク旅行時間の正側及び負側の各標準偏差を算出するとともに、当該各標準偏差の合計値（以下、第２合計値ともいう）を算出し、
   前記データ毎に、当該データの前記第１及び第２の合計値のうち前記第１合計値が前記第２合計値以下のとき前記リンク旅行時間の算術平均値を選定し前記第１合計値が前記第２合計値よりも大きいときには前記リンク旅行時間のプローブ情報側中央値を選定し、
   前記リンク毎に、当該リンクに対応する前記道路交通情報側中央値及び前記選定算術平均値或いは当該リンクに対応する前記道路交通情報側中央値及び前記選定プローブ情報側中央値にマージ処理を施し、このマージ処理の結果得られる値を前記平均リンク旅行時間と設定するようにしたことを特徴とする平均リンク旅行時間算出方法。
4. 道路交通情報通信システムからの道路交通情報にリンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき当該データ毎に算出されるリンク旅行時間の中央値と、
   プローブ情報通信システムからのプローブ情報に前記リンク毎に対応してそれぞれ含まれるリンク旅行時間を表すデータに基づき当該データ毎に算出されるリンク旅行時間の算術平均値とを、
   前記リンク毎に、当該リンクに対応する前記中央値及び前記算術平均値をマージ処理して得られる値を平均リンク旅行時間と設定し平均リンク旅行時間データとして作成してなる平均リンク旅行時間データ構造。

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