JP2003263207A - サーボシステムおよびその制御方法 - Google Patents
サーボシステムおよびその制御方法Info
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Abstract
も、サーボドライバが異常を検出してサーボモータを駆
動しない安全なサーボシステムを提供することを目的と
する。 【解決手段】 NCコントローラ11は、指令内容が通
信指令あるいは動作指令にかかわらず第2の伝達手段1
7を用いて指令切替信号を出力する(ステップ1)。次
に、NCコントローラ11は、指令切替信号にて選択さ
れた指令を第1の伝達手段16(通信指令のときは通信
手段15)を介してサーボドライバ12に与える(ステ
ップ2)。サーボドライバ12はステップ1で与えられ
た指令切替信号とステップ2の指令が同じ指令かどうか
確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致
であれば異常と判断する(ステップ3)。
Description
用いられるサーボモータを制御するプログラマブルコン
トローラあるいはNCコントローラとモータ制御装置
(サーボドライバ)からなるサーボシステムに関するも
のである。
ボモータをコントロールするNCコントローラには通信
機能が付加されている。このNCコントローラに接続さ
れたサーボドライバの制御状態のモニタやパラメータの
設定、サーボモータの動作指令の制御は通信機能を介し
てNCコントローラから可能となっている。
に、動作命令を物理的な配線(伝達手段)により接続
し、この伝達手段により動作指令をすることも可能にな
っている。以下、従来の伝達手段を備えたサーボシステ
ムについて説明する。
42はサーボドライバ、43は信号出力装置、44は信
号入力装置、45は通信手段、46は伝達手段である。
を、サーボドライバ42は信号入力装置44をそれぞれ
備えており、信号出力装置43と信号入力装置44は伝
達手段46により接続されている。NCコントローラ4
1はサーボドライバ42の情報を得たり、指令を行うた
めの通信手段45を介してサーボドライバ42の状態を
モニタしている。
介して動作開始信号をサーボドライバ42に出力する
と、サーボドライバ42は信号入力装置44にて動作開
始信号を受信し、サーボモータの駆動を開始する。ま
た、NCコントローラ41は、通信手段45を介して動
作指令をサーボドライバ42に出力すると、サーボドラ
イバ42はその動作指令に従いサーボモータを駆動す
る。
ロールシステムでは、サーボドライバは動作指令を通信
手段あるいは伝達手段の複数の手段から受け取ることが
可能であり、NCコントローラから誤った手段により動
作指令を与えると、モータが予期しない動作を行う可能
性があるという問題を有していた。
た動作指令をサーボドライバに与えても、サーボドライ
バが異常を検出してサーボモータを駆動しない安全なサ
ーボシステムを提供することを目的とする。
めに本発明のサーボシステムは、サーボモータを駆動す
るサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するN
Cコントローラと、前記NCコントローラがサーボドラ
イバの情報を得たり、指令を行うための通信手段と、前
記NCコントローラが出力する動作開始信号をサーボド
ライバに与える第1の伝達手段と、前記NCコントロー
ラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第
2の伝達手段とを備え、第2の伝達手段にて選択された
指令を通信手段あるいは第1の伝達手段を介してサーボ
ドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作
を実行するもので、NCコントローラがサーボドライバ
に与える指令の指令切替信号を第2の伝達手段から出力
するステップ1と、ステップ1で選択した指令を通信手
段あるいは第1の伝達手段を介してサーボドライバに伝
達するステップ2と、サーボドライバが受信したステッ
プ1の指令切替信号とステップ2の指令とを比較するス
テップ3とを備え、ステップ3において指令内容が一致
したときだけ指令を有効にする制御方法である。
イバと、そのサーボドライバを制御するNCコントロー
ラと、前記NCコントローラがサーボドライバの情報を
得たり、指令を行うための通信手段と、NCコントロー
ラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝
達手段とを備え、NCコントローラがサーボドライバに
与える指令の指令切替命令を通信手段から出力するステ
ップ1と、ステップ1で選択した指令を通信手段あるい
は伝達手段を介してサーボドライバに出力するステップ
2と、サーボドライバが受信したステップ1の指令切替
命令とステップ2の指令とを比較するステップ3とを備
え、ステップ3において指令内容が一致したときだけ指
令を有効とするサーボシステムの制御方法である。
項1に記載のサーボシステムは、サーボモータを駆動す
るサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するN
Cコントローラと、前記NCコントローラがサーボドラ
イバの情報を得たり、指令を行うための通信手段と、前
記NCコントローラが出力する動作開始信号をサーボド
ライバに与える第1の伝達手段と、前記NCコントロー
ラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第
2の伝達手段とを備え、第2の伝達手段にて選択された
指令を通信手段あるいは第1の伝達手段を介してサーボ
ドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作
を実行するものである。サーボドライバは指令切替信号
の内容の指令と同じ指令を受信したときだけサーボモー
タの位置決め動作を実行し、異なる指令を受信したとき
にはサーボモータの位置決め動作を実行しないので誤動
作を防止できる。
法は、サーボモータを駆動するサーボドライバと、その
サーボドライバを制御するNCコントローラと、前記N
Cコントローラがサーボドライバの情報を得たり、指令
を行うための通信手段と、前記NCコントローラが出力
する動作開始信号をサーボドライバに与える第1の伝達
手段と、前記NCコントローラが出力する指令切替信号
をサーボドライバに与える第2の伝達手段とを備え、N
Cコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切
替信号を第2の伝達手段から出力するステップ1と、ス
テップ1で選択した指令を通信手段あるいは第1の伝達
手段を介してサーボドライバに伝達するステップ2と、
サーボドライバが受信したステップ1の指令切替信号と
ステップ2の指令とを比較するステップ3とを備え、ス
テップ3において指令内容が一致したときだけ指令を有
効とするものである。
制御方法は、サーボモータを駆動するサーボドライバ
と、そのサーボドライバを制御するNCコントローラ
と、前記NCコントローラがサーボドライバの情報を得
たり、指令を行うための通信手段と、NCコントローラ
が出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達
手段とを備え、NCコントローラがサーボドライバに与
える指令の指令切替命令を通信手段から出力するステッ
プ1と、ステップ1で選択した指令を通信手段あるいは
伝達手段を介してサーボドライバに出力するステップ2
と、サーボドライバが受信したステップ1の指令切替命
令とステップ2の指令とを比較するステップ3とを備
え、ステップ3において指令内容が一致したときだけ指
令を有効とするものである。
ライバとの間に指令切替を伝達する伝達手段を通信手段
とは別に設け、その指令切替と一致した命令をサーボド
ライバが受信したときだけ指令を有効とするもので誤動
作を防止できる。
照しながら説明する。
能を備えたNCコントローラ、12は通信機能を備えた
サーボドライバ、13は信号出力装置、14は信号入力
装置、15は通信手段、16は第1の伝達手段、17は
第2の伝達手段である。
12の情報を得たり指令を行うための通信手段15を介
してサーボドライバ12の状態をモニタしている。ま
た、NCコントローラ11には信号出力装置13、サー
ボドライバ12には信号入力装置14をそれぞれ備えて
おり、信号出力装置13と信号入力装置14は第1の伝
達手段16および第2の伝達手段17を介して接続して
いる。
2に対してサーボモータを駆動するための動作開始信号
を第1の伝達手段16を介して、指令切替信号を第2の
伝達手段17を介して出力し、信号入力装置14にて受
信する。
ついて、図2を用いながらその動作について説明する。
指令あるいは動作指令にかかわらず第2の伝達手段17
を用いて指令切替信号を出力する(ステップ1)。次
に、NCコントローラ11は、指令切替信号にて選択さ
れた指令を第1の伝達手段16(通信指令のときは通信
手段15)を介してサーボドライバ12に与える(ステ
ップ2)。サーボドライバ12はステップ1で与えられ
た指令切替信号とステップ2の指令が同じ指令かどうか
確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致
であれば異常と判断する(ステップ3)。
が第2の伝達手段17以外から与えられた場合には異常
な指令と判断してサーボモータを動作させない。
従来のサーボシステムにおける制御方法で、図3、図4
を参照しながら説明する。
介してサーボドライバ42に指令切替指令を出力する
(ステップ1)。次に、ステップ1の指令切替信号にて
選択された指令を伝達手段46(通信指令のときは通信
手段45)を介してサーボドライバ42に出力する(ス
テップ2)。さらに、サーボドライバ42が受信したス
テップ1の指令切替命令とステップ2の指令とを比較す
る(ステップ3)。ステップ3では指令内容が一致した
ときだけ指令を有効とする。
ボドライバ42は指令切替信号が通信手段45以外から
与えられた場合には異常な指令と判断してサーボモータ
を動作させない。
1に記載の発明によれば、複数の指令手段で接続された
NCコントローラとサーボドライバの間に指令切替信号
を設け、サーボドライバが指令切替信号の内容の指令と
同じ指令を受信したときだけ有効とするため誤動作を防
止できる。
ーボドライバはステップ1で与えられた指令切替信号と
ステップ2の指令が同じ指令かどうか確認して、一致で
あればサーボモータを駆動し、不一致であれば異常と判
断するので誤動作を防止できる。
サーボドライバが受信したステップ1の指令切替命令と
ステップ2の指令が同じ指令かどうか確認して、一致し
たときだけ指令を有効とするので誤動作を防止できる。
NCコントローラとサーボドライバ間の誤指令を防止で
き、安全性に優れたサーボシステムを提供することがで
きる。
ロック図
ローチャート
ローチャート
Claims (3)
- 【請求項1】 サーボモータを駆動するサーボドライバ
と、そのサーボドライバを制御するNCコントローラ
と、前記NCコントローラがサーボドライバの情報を得
たり、指令を行うための通信手段と、前記NCコントロ
ーラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える
第1の伝達手段と、前記NCコントローラが出力する指
令切替信号をサーボドライバに与える第2の伝達手段と
を備え、第2の伝達手段にて選択された指令を通信手段
あるいは第1の伝達手段を介してサーボドライバが受信
することでサーボモータの位置決め動作を実行するサー
ボシステム。 - 【請求項2】 サーボモータを駆動するサーボドライバ
と、そのサーボドライバを制御するNCコントローラ
と、前記NCコントローラがサーボドライバの情報を得
たり、指令を行うための通信手段と、前記NCコントロ
ーラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える
第1の伝達手段と、前記NCコントローラが出力する指
令切替信号をサーボドライバに与える第2の伝達手段と
を備え、NCコントローラがサーボドライバに与える指
令の指令切替信号を第2の伝達手段から出力するステッ
プ1と、ステップ1で選択した指令を通信手段あるいは
第1の伝達手段を介してサーボドライバに伝達するステ
ップ2と、サーボドライバが受信したステップ1の指令
切替信号とステップ2の指令とを比較するステップ3と
を備え、ステップ3において指令内容が一致したときだ
け指令を有効とするサーボシステムの制御方法。 - 【請求項3】 サーボモータを駆動するサーボドライバ
と、そのサーボドライバを制御するNCコントローラ
と、前記NCコントローラがサーボドライバの情報を得
たり、指令を行うための通信手段と、NCコントローラ
が出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達
手段とを備え、NCコントローラがサーボドライバに与
える指令の指令切替命令を通信手段から出力するステッ
プ1と、ステップ1で選択した指令を通信手段あるいは
伝達手段を介してサーボドライバに出力するステップ2
と、サーボドライバが受信したステップ1の指令切替命
令とステップ2の指令とを比較するステップ3とを備
え、ステップ3において指令内容が一致したときだけ指
令を有効とするサーボシステムの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002062971A JP4000873B2 (ja) | 2002-03-08 | 2002-03-08 | サーボシステムおよびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002062971A JP4000873B2 (ja) | 2002-03-08 | 2002-03-08 | サーボシステムおよびその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003263207A true JP2003263207A (ja) | 2003-09-19 |
JP4000873B2 JP4000873B2 (ja) | 2007-10-31 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002062971A Expired - Fee Related JP4000873B2 (ja) | 2002-03-08 | 2002-03-08 | サーボシステムおよびその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4000873B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005250784A (ja) * | 2004-03-03 | 2005-09-15 | Yaskawa Electric Corp | 駆動軸操作システム |
CN103963056A (zh) * | 2013-01-28 | 2014-08-06 | 株式会社安川电机 | 机器人*** |
-
2002
- 2002-03-08 JP JP2002062971A patent/JP4000873B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005250784A (ja) * | 2004-03-03 | 2005-09-15 | Yaskawa Electric Corp | 駆動軸操作システム |
CN103963056A (zh) * | 2013-01-28 | 2014-08-06 | 株式会社安川电机 | 机器人*** |
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---|---|
JP4000873B2 (ja) | 2007-10-31 |
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