JP2003263207A - サーボシステムおよびその制御方法 - Google Patents
サーボシステムおよびその制御方法Info
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- JP2003263207A JP2003263207A JP2002062971A JP2002062971A JP2003263207A JP 2003263207 A JP2003263207 A JP 2003263207A JP 2002062971 A JP2002062971 A JP 2002062971A JP 2002062971 A JP2002062971 A JP 2002062971A JP 2003263207 A JP2003263207 A JP 2003263207A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 誤った動作指令をサーボドライバに与えて
も、サーボドライバが異常を検出してサーボモータを駆
動しない安全なサーボシステムを提供することを目的と
する。 【解決手段】 ＮＣコントローラ１１は、指令内容が通
信指令あるいは動作指令にかかわらず第２の伝達手段１
７を用いて指令切替信号を出力する（ステップ１）。次
に、ＮＣコントローラ１１は、指令切替信号にて選択さ
れた指令を第１の伝達手段１６（通信指令のときは通信
手段１５）を介してサーボドライバ１２に与える（ステ
ップ２）。サーボドライバ１２はステップ１で与えられ
た指令切替信号とステップ２の指令が同じ指令かどうか
確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致
であれば異常と判断する（ステップ３）。
も、サーボドライバが異常を検出してサーボモータを駆
動しない安全なサーボシステムを提供することを目的と
する。 【解決手段】 ＮＣコントローラ１１は、指令内容が通
信指令あるいは動作指令にかかわらず第２の伝達手段１
７を用いて指令切替信号を出力する（ステップ１）。次
に、ＮＣコントローラ１１は、指令切替信号にて選択さ
れた指令を第１の伝達手段１６（通信指令のときは通信
手段１５）を介してサーボドライバ１２に与える（ステ
ップ２）。サーボドライバ１２はステップ１で与えられ
た指令切替信号とステップ２の指令が同じ指令かどうか
確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致
であれば異常と判断する（ステップ３）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用機器などに
用いられるサーボモータを制御するプログラマブルコン
トローラあるいはＮＣコントローラとモータ制御装置
（サーボドライバ）からなるサーボシステムに関するも
のである。
用いられるサーボモータを制御するプログラマブルコン
トローラあるいはＮＣコントローラとモータ制御装置
（サーボドライバ）からなるサーボシステムに関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】近年、複数のサーボドライバおよびサー
ボモータをコントロールするＮＣコントローラには通信
機能が付加されている。このＮＣコントローラに接続さ
れたサーボドライバの制御状態のモニタやパラメータの
設定、サーボモータの動作指令の制御は通信機能を介し
てＮＣコントローラから可能となっている。
ボモータをコントロールするＮＣコントローラには通信
機能が付加されている。このＮＣコントローラに接続さ
れたサーボドライバの制御状態のモニタやパラメータの
設定、サーボモータの動作指令の制御は通信機能を介し
てＮＣコントローラから可能となっている。
【０００３】また、通信の動作開始遅れを回避するため
に、動作命令を物理的な配線（伝達手段）により接続
し、この伝達手段により動作指令をすることも可能にな
っている。以下、従来の伝達手段を備えたサーボシステ
ムについて説明する。
に、動作命令を物理的な配線（伝達手段）により接続
し、この伝達手段により動作指令をすることも可能にな
っている。以下、従来の伝達手段を備えたサーボシステ
ムについて説明する。
【０００４】図４において、４１はＮＣコントローラ、
４２はサーボドライバ、４３は信号出力装置、４４は信
号入力装置、４５は通信手段、４６は伝達手段である。
４２はサーボドライバ、４３は信号出力装置、４４は信
号入力装置、４５は通信手段、４６は伝達手段である。
【０００５】ＮＣコントローラ４１は信号出力装置４３
を、サーボドライバ４２は信号入力装置４４をそれぞれ
備えており、信号出力装置４３と信号入力装置４４は伝
達手段４６により接続されている。ＮＣコントローラ４
１はサーボドライバ４２の情報を得たり、指令を行うた
めの通信手段４５を介してサーボドライバ４２の状態を
モニタしている。
を、サーボドライバ４２は信号入力装置４４をそれぞれ
備えており、信号出力装置４３と信号入力装置４４は伝
達手段４６により接続されている。ＮＣコントローラ４
１はサーボドライバ４２の情報を得たり、指令を行うた
めの通信手段４５を介してサーボドライバ４２の状態を
モニタしている。
【０００６】ＮＣコントローラ４１は、伝達手段４６を
介して動作開始信号をサーボドライバ４２に出力する
と、サーボドライバ４２は信号入力装置４４にて動作開
始信号を受信し、サーボモータの駆動を開始する。ま
た、ＮＣコントローラ４１は、通信手段４５を介して動
作指令をサーボドライバ４２に出力すると、サーボドラ
イバ４２はその動作指令に従いサーボモータを駆動す
る。
介して動作開始信号をサーボドライバ４２に出力する
と、サーボドライバ４２は信号入力装置４４にて動作開
始信号を受信し、サーボモータの駆動を開始する。ま
た、ＮＣコントローラ４１は、通信手段４５を介して動
作指令をサーボドライバ４２に出力すると、サーボドラ
イバ４２はその動作指令に従いサーボモータを駆動す
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のＮＣコント
ロールシステムでは、サーボドライバは動作指令を通信
手段あるいは伝達手段の複数の手段から受け取ることが
可能であり、ＮＣコントローラから誤った手段により動
作指令を与えると、モータが予期しない動作を行う可能
性があるという問題を有していた。
ロールシステムでは、サーボドライバは動作指令を通信
手段あるいは伝達手段の複数の手段から受け取ることが
可能であり、ＮＣコントローラから誤った手段により動
作指令を与えると、モータが予期しない動作を行う可能
性があるという問題を有していた。
【０００８】本発明は上記課題を解決するもので、誤っ
た動作指令をサーボドライバに与えても、サーボドライ
バが異常を検出してサーボモータを駆動しない安全なサ
ーボシステムを提供することを目的とする。
た動作指令をサーボドライバに与えても、サーボドライ
バが異常を検出してサーボモータを駆動しない安全なサ
ーボシステムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明のサーボシステムは、サーボモータを駆動す
るサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮ
Ｃコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドラ
イバの情報を得たり、指令を行うための通信手段と、前
記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボド
ライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントロー
ラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第
２の伝達手段とを備え、第２の伝達手段にて選択された
指令を通信手段あるいは第１の伝達手段を介してサーボ
ドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作
を実行するもので、ＮＣコントローラがサーボドライバ
に与える指令の指令切替信号を第２の伝達手段から出力
するステップ１と、ステップ１で選択した指令を通信手
段あるいは第１の伝達手段を介してサーボドライバに伝
達するステップ２と、サーボドライバが受信したステッ
プ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するス
テップ３とを備え、ステップ３において指令内容が一致
したときだけ指令を有効にする制御方法である。
めに本発明のサーボシステムは、サーボモータを駆動す
るサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮ
Ｃコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドラ
イバの情報を得たり、指令を行うための通信手段と、前
記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボド
ライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントロー
ラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第
２の伝達手段とを備え、第２の伝達手段にて選択された
指令を通信手段あるいは第１の伝達手段を介してサーボ
ドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作
を実行するもので、ＮＣコントローラがサーボドライバ
に与える指令の指令切替信号を第２の伝達手段から出力
するステップ１と、ステップ１で選択した指令を通信手
段あるいは第１の伝達手段を介してサーボドライバに伝
達するステップ２と、サーボドライバが受信したステッ
プ１の指令切替信号とステップ２の指令とを比較するス
テップ３とを備え、ステップ３において指令内容が一致
したときだけ指令を有効にする制御方法である。
【００１０】また、サーボモータを駆動するサーボドラ
イバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントロー
ラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を
得たり、指令を行うための通信手段と、ＮＣコントロー
ラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝
達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに
与える指令の指令切替命令を通信手段から出力するステ
ップ１と、ステップ１で選択した指令を通信手段あるい
は伝達手段を介してサーボドライバに出力するステップ
２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替
命令とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備
え、ステップ３において指令内容が一致したときだけ指
令を有効とするサーボシステムの制御方法である。
イバと、そのサーボドライバを制御するＮＣコントロー
ラと、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を
得たり、指令を行うための通信手段と、ＮＣコントロー
ラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝
達手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに
与える指令の指令切替命令を通信手段から出力するステ
ップ１と、ステップ１で選択した指令を通信手段あるい
は伝達手段を介してサーボドライバに出力するステップ
２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替
命令とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備
え、ステップ３において指令内容が一致したときだけ指
令を有効とするサーボシステムの制御方法である。
【００１１】
【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために請求
項１に記載のサーボシステムは、サーボモータを駆動す
るサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮ
Ｃコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドラ
イバの情報を得たり、指令を行うための通信手段と、前
記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボド
ライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントロー
ラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第
２の伝達手段とを備え、第２の伝達手段にて選択された
指令を通信手段あるいは第１の伝達手段を介してサーボ
ドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作
を実行するものである。サーボドライバは指令切替信号
の内容の指令と同じ指令を受信したときだけサーボモー
タの位置決め動作を実行し、異なる指令を受信したとき
にはサーボモータの位置決め動作を実行しないので誤動
作を防止できる。
項１に記載のサーボシステムは、サーボモータを駆動す
るサーボドライバと、そのサーボドライバを制御するＮ
Ｃコントローラと、前記ＮＣコントローラがサーボドラ
イバの情報を得たり、指令を行うための通信手段と、前
記ＮＣコントローラが出力する動作開始信号をサーボド
ライバに与える第１の伝達手段と、前記ＮＣコントロー
ラが出力する指令切替信号をサーボドライバに与える第
２の伝達手段とを備え、第２の伝達手段にて選択された
指令を通信手段あるいは第１の伝達手段を介してサーボ
ドライバが受信することでサーボモータの位置決め動作
を実行するものである。サーボドライバは指令切替信号
の内容の指令と同じ指令を受信したときだけサーボモー
タの位置決め動作を実行し、異なる指令を受信したとき
にはサーボモータの位置決め動作を実行しないので誤動
作を防止できる。
【００１２】請求項２に記載のサーボシステムの制御方
法は、サーボモータを駆動するサーボドライバと、その
サーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記Ｎ
Ｃコントローラがサーボドライバの情報を得たり、指令
を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力
する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達
手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号
をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、Ｎ
Ｃコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切
替信号を第２の伝達手段から出力するステップ１と、ス
テップ１で選択した指令を通信手段あるいは第１の伝達
手段を介してサーボドライバに伝達するステップ２と、
サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号と
ステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ス
テップ３において指令内容が一致したときだけ指令を有
効とするものである。
法は、サーボモータを駆動するサーボドライバと、その
サーボドライバを制御するＮＣコントローラと、前記Ｎ
Ｃコントローラがサーボドライバの情報を得たり、指令
を行うための通信手段と、前記ＮＣコントローラが出力
する動作開始信号をサーボドライバに与える第１の伝達
手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指令切替信号
をサーボドライバに与える第２の伝達手段とを備え、Ｎ
Ｃコントローラがサーボドライバに与える指令の指令切
替信号を第２の伝達手段から出力するステップ１と、ス
テップ１で選択した指令を通信手段あるいは第１の伝達
手段を介してサーボドライバに伝達するステップ２と、
サーボドライバが受信したステップ１の指令切替信号と
ステップ２の指令とを比較するステップ３とを備え、ス
テップ３において指令内容が一致したときだけ指令を有
効とするものである。
【００１３】また、請求項３に記載のサーボシステムの
制御方法は、サーボモータを駆動するサーボドライバ
と、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラ
と、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得
たり、指令を行うための通信手段と、ＮＣコントローラ
が出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達
手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与
える指令の指令切替命令を通信手段から出力するステッ
プ１と、ステップ１で選択した指令を通信手段あるいは
伝達手段を介してサーボドライバに出力するステップ２
と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替命
令とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備
え、ステップ３において指令内容が一致したときだけ指
令を有効とするものである。
制御方法は、サーボモータを駆動するサーボドライバ
と、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラ
と、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得
たり、指令を行うための通信手段と、ＮＣコントローラ
が出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達
手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与
える指令の指令切替命令を通信手段から出力するステッ
プ１と、ステップ１で選択した指令を通信手段あるいは
伝達手段を介してサーボドライバに出力するステップ２
と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替命
令とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備
え、ステップ３において指令内容が一致したときだけ指
令を有効とするものである。
【００１４】このように、ＮＣコントローラとサーボド
ライバとの間に指令切替を伝達する伝達手段を通信手段
とは別に設け、その指令切替と一致した命令をサーボド
ライバが受信したときだけ指令を有効とするもので誤動
作を防止できる。
ライバとの間に指令切替を伝達する伝達手段を通信手段
とは別に設け、その指令切替と一致した命令をサーボド
ライバが受信したときだけ指令を有効とするもので誤動
作を防止できる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
【００１６】（実施例１）図１において、１１は通信機
能を備えたＮＣコントローラ、１２は通信機能を備えた
サーボドライバ、１３は信号出力装置、１４は信号入力
装置、１５は通信手段、１６は第１の伝達手段、１７は
第２の伝達手段である。
能を備えたＮＣコントローラ、１２は通信機能を備えた
サーボドライバ、１３は信号出力装置、１４は信号入力
装置、１５は通信手段、１６は第１の伝達手段、１７は
第２の伝達手段である。
【００１７】ＮＣコントローラ１１は、サーボドライバ
１２の情報を得たり指令を行うための通信手段１５を介
してサーボドライバ１２の状態をモニタしている。ま
た、ＮＣコントローラ１１には信号出力装置１３、サー
ボドライバ１２には信号入力装置１４をそれぞれ備えて
おり、信号出力装置１３と信号入力装置１４は第１の伝
達手段１６および第２の伝達手段１７を介して接続して
いる。
１２の情報を得たり指令を行うための通信手段１５を介
してサーボドライバ１２の状態をモニタしている。ま
た、ＮＣコントローラ１１には信号出力装置１３、サー
ボドライバ１２には信号入力装置１４をそれぞれ備えて
おり、信号出力装置１３と信号入力装置１４は第１の伝
達手段１６および第２の伝達手段１７を介して接続して
いる。
【００１８】ＮＣコントローラ１１はサーボドライバ１
２に対してサーボモータを駆動するための動作開始信号
を第１の伝達手段１６を介して、指令切替信号を第２の
伝達手段１７を介して出力し、信号入力装置１４にて受
信する。
２に対してサーボモータを駆動するための動作開始信号
を第１の伝達手段１６を介して、指令切替信号を第２の
伝達手段１７を介して出力し、信号入力装置１４にて受
信する。
【００１９】以上のように構成されたサーボシステムに
ついて、図２を用いながらその動作について説明する。
ついて、図２を用いながらその動作について説明する。
【００２０】ＮＣコントローラ１１は、指令内容が通信
指令あるいは動作指令にかかわらず第２の伝達手段１７
を用いて指令切替信号を出力する（ステップ１）。次
に、ＮＣコントローラ１１は、指令切替信号にて選択さ
れた指令を第１の伝達手段１６（通信指令のときは通信
手段１５）を介してサーボドライバ１２に与える（ステ
ップ２）。サーボドライバ１２はステップ１で与えられ
た指令切替信号とステップ２の指令が同じ指令かどうか
確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致
であれば異常と判断する（ステップ３）。
指令あるいは動作指令にかかわらず第２の伝達手段１７
を用いて指令切替信号を出力する（ステップ１）。次
に、ＮＣコントローラ１１は、指令切替信号にて選択さ
れた指令を第１の伝達手段１６（通信指令のときは通信
手段１５）を介してサーボドライバ１２に与える（ステ
ップ２）。サーボドライバ１２はステップ１で与えられ
た指令切替信号とステップ２の指令が同じ指令かどうか
確認して、一致であればサーボモータを駆動し、不一致
であれば異常と判断する（ステップ３）。
【００２１】なお、サーボドライバ１２は指令切替信号
が第２の伝達手段１７以外から与えられた場合には異常
な指令と判断してサーボモータを動作させない。
が第２の伝達手段１７以外から与えられた場合には異常
な指令と判断してサーボモータを動作させない。
【００２２】（実施例２）実施例２は伝達手段を備えた
従来のサーボシステムにおける制御方法で、図３、図４
を参照しながら説明する。
従来のサーボシステムにおける制御方法で、図３、図４
を参照しながら説明する。
【００２３】ＮＣコントローラ４１は、通信手段４５を
介してサーボドライバ４２に指令切替指令を出力する
（ステップ１）。次に、ステップ１の指令切替信号にて
選択された指令を伝達手段４６（通信指令のときは通信
手段４５）を介してサーボドライバ４２に出力する（ス
テップ２）。さらに、サーボドライバ４２が受信したス
テップ１の指令切替命令とステップ２の指令とを比較す
る（ステップ３）。ステップ３では指令内容が一致した
ときだけ指令を有効とする。
介してサーボドライバ４２に指令切替指令を出力する
（ステップ１）。次に、ステップ１の指令切替信号にて
選択された指令を伝達手段４６（通信指令のときは通信
手段４５）を介してサーボドライバ４２に出力する（ス
テップ２）。さらに、サーボドライバ４２が受信したス
テップ１の指令切替命令とステップ２の指令とを比較す
る（ステップ３）。ステップ３では指令内容が一致した
ときだけ指令を有効とする。
【００２４】なお、実施例２も実施例１と同様に、サー
ボドライバ４２は指令切替信号が通信手段４５以外から
与えられた場合には異常な指令と判断してサーボモータ
を動作させない。
ボドライバ４２は指令切替信号が通信手段４５以外から
与えられた場合には異常な指令と判断してサーボモータ
を動作させない。
【００２５】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように請求項
１に記載の発明によれば、複数の指令手段で接続された
ＮＣコントローラとサーボドライバの間に指令切替信号
を設け、サーボドライバが指令切替信号の内容の指令と
同じ指令を受信したときだけ有効とするため誤動作を防
止できる。
１に記載の発明によれば、複数の指令手段で接続された
ＮＣコントローラとサーボドライバの間に指令切替信号
を設け、サーボドライバが指令切替信号の内容の指令と
同じ指令を受信したときだけ有効とするため誤動作を防
止できる。
【００２６】また、請求項２に記載の発明によれば、サ
ーボドライバはステップ１で与えられた指令切替信号と
ステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致で
あればサーボモータを駆動し、不一致であれば異常と判
断するので誤動作を防止できる。
ーボドライバはステップ１で与えられた指令切替信号と
ステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致で
あればサーボモータを駆動し、不一致であれば異常と判
断するので誤動作を防止できる。
【００２７】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
サーボドライバが受信したステップ１の指令切替命令と
ステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致し
たときだけ指令を有効とするので誤動作を防止できる。
サーボドライバが受信したステップ１の指令切替命令と
ステップ２の指令が同じ指令かどうか確認して、一致し
たときだけ指令を有効とするので誤動作を防止できる。
【００２８】このように、複数の指令手段で接続された
ＮＣコントローラとサーボドライバ間の誤指令を防止で
き、安全性に優れたサーボシステムを提供することがで
きる。
ＮＣコントローラとサーボドライバ間の誤指令を防止で
き、安全性に優れたサーボシステムを提供することがで
きる。
【図１】本発明の実施例１におけるサーボシステムのブ
ロック図
ロック図
【図２】本発明の実施例１におけるサーボシステムのフ
ローチャート
ローチャート
【図３】本発明の実施例２におけるサーボシステムのフ
ローチャート
ローチャート
【図４】従来のサーボシステムのブロック図
１１、４１ ＮＣコントローラ
１２、４２ サーボドライバ
１３、４３ 信号出力装置
１４、４４ 信号受信装置
１５、４５ 通信手段
１６ 第１の伝達手段
１７ 第２の伝達手段
４６ 伝達手段
Claims (3)
- 【請求項１】 サーボモータを駆動するサーボドライバ
と、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラ
と、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得
たり、指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントロ
ーラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える
第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指
令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段と
を備え、第２の伝達手段にて選択された指令を通信手段
あるいは第１の伝達手段を介してサーボドライバが受信
することでサーボモータの位置決め動作を実行するサー
ボシステム。 - 【請求項２】 サーボモータを駆動するサーボドライバ
と、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラ
と、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得
たり、指令を行うための通信手段と、前記ＮＣコントロ
ーラが出力する動作開始信号をサーボドライバに与える
第１の伝達手段と、前記ＮＣコントローラが出力する指
令切替信号をサーボドライバに与える第２の伝達手段と
を備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与える指
令の指令切替信号を第２の伝達手段から出力するステッ
プ１と、ステップ１で選択した指令を通信手段あるいは
第１の伝達手段を介してサーボドライバに伝達するステ
ップ２と、サーボドライバが受信したステップ１の指令
切替信号とステップ２の指令とを比較するステップ３と
を備え、ステップ３において指令内容が一致したときだ
け指令を有効とするサーボシステムの制御方法。 - 【請求項３】 サーボモータを駆動するサーボドライバ
と、そのサーボドライバを制御するＮＣコントローラ
と、前記ＮＣコントローラがサーボドライバの情報を得
たり、指令を行うための通信手段と、ＮＣコントローラ
が出力する動作開始信号をサーボドライバに与える伝達
手段とを備え、ＮＣコントローラがサーボドライバに与
える指令の指令切替命令を通信手段から出力するステッ
プ１と、ステップ１で選択した指令を通信手段あるいは
伝達手段を介してサーボドライバに出力するステップ２
と、サーボドライバが受信したステップ１の指令切替命
令とステップ２の指令とを比較するステップ３とを備
え、ステップ３において指令内容が一致したときだけ指
令を有効とするサーボシステムの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002062971A JP4000873B2 (ja) | 2002-03-08 | 2002-03-08 | サーボシステムおよびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002062971A JP4000873B2 (ja) | 2002-03-08 | 2002-03-08 | サーボシステムおよびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003263207A true JP2003263207A (ja) | 2003-09-19 |
| JP4000873B2 JP4000873B2 (ja) | 2007-10-31 |
Family
ID=29196481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|---|
| JP2005250784A (ja) * | 2004-03-03 | 2005-09-15 | Yaskawa Electric Corp | 駆動軸操作システム |
| CN103963056A (zh) * | 2013-01-28 | 2014-08-06 | 株式会社安川电机 | 机器人*** |
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2002
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