JP2011064304A - 波動歯車減速装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】円環状のオイルタンク51の外周壁に吐出口55、内周壁に空気吸込口56を形成し、それらの口55,56をゼリー状のグリス57によって閉塞する。このオイルタンク51を波動歯車減速装置10の可撓性外歯歯車12の内側に一体的に回転するように配設する。波動歯車減速装置10の最初の運転時に、摩擦熱などを受けてグリス57が流動性を帯びるようになる。そして、可撓性外歯歯車12と共に回転するオイルタンク51内のオイルが遠心力で吐出口55から密閉ケーシング23内に吐出し、これにより波動歯車減速装置10がオイル潤滑される。
【選択図】図1
Description
このような不具合の発生を防止するために、グリス潤滑に替えて例えば特許文献2に見られるようなオイル潤滑とすることが考えられる。
上記駆動機構の一例を、ベース2とショルダ部3との回転関節部分に設けられた駆動機構に適用して説明する。図1はベース2とショルダ部3との回転関節部分に設けられた駆動機構9を示すもので、この図1に示されているように、駆動機構9の減速装置には、波動歯車減速装置10が用いられている。
駆動機構9は以上のように構成されており、モータ28の回転軸30が回転すると、その回転が波動歯車減速装置10により減速されてショルダ部3の連結部40に伝達され、ショルダ部3がベース2上で旋回動作するようになる。
ウエーブベアリング17の可撓性内輪19を省略し、この可撓性内輪19の機能を剛性カム21が果たすように構成しても良い。
オイルタンク51は円形(内周壁のない)で、外周に可撓性外歯歯車12の取付部14に連結するためのフランジを設ける構成のものであっても良い。また、オイルタンク51は特に円形である必要はない。
吐出口55は1個であっても良い。空気吸込口56も1個であっても良い。また、空気吸込口56はなくても良い。空気吸込口56がない場合には、吐出口55からオイルが吐出されることに伴って当該吐出口55から空気がオイルタンク51内に吸い込まれてゆくようになる。
更に、本発明は、ロボットの駆動機構の波動歯車減速装置に限られず、減速装置として用いられる波動歯車減速装置に広く適用することができる。
Claims (2)
- 密閉ケーシング内に配設される波動歯車減速装置であって、
内周面に内歯が形成された環状の剛性内歯歯車と、
前記剛性内歯歯車の内側に配置され、可撓性を有する外歯歯車主部の外周面に前記内歯に噛み合い可能な外歯が形成された筒状の可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に設けられ、少なくとも、前記可撓性外歯歯車の内周に嵌め込まれた可撓性外輪および前記可撓性外輪の内側に配設された複数個のボールを有したウエーブベアリングと、
前記ウエーブベアリングの内側に嵌め込まれ、前記可撓性外歯歯車を前記ウエーブベアリングを介して半径方向に撓ませることにより前記外歯を部分的に前記内歯に噛み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を円周方向に移動させる剛性カムと、
を備えた波動歯車減速装置において、
前記可撓性外歯歯車の内側に、当該可撓性外歯歯車と共に回転するように配置されるオイルタンクを備え、
前記オイルタンクは、外周壁に、内部に貯留したオイルを回転に伴う遠心力によって吐出する吐出口を有し、当該吐出口がゼリー状のグリスにより閉鎖された状態で前記可撓性外歯歯車の内側に収納され、前記グリスが温められて流動性を帯びることにより前記吐出口から移動して前記吐出口を開放するように構成したことを特徴とする波動歯車減速装置。 - 前記オイルタンクは円環状で、前記オイルタンクの内周壁に、グリスによって閉鎖される空気吸込口が、前記オイルタンクの回転中心と直交する直線であって前記外周壁の前記吐出口を通る直線上に位置するように形成されていることを特徴とする請求項1記載の波動歯車減速装置。
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