CN113370264A - 一种工业机器人关节自动润滑*** - Google Patents

Abstract

本发明属于工业机器人关节设备技术领域，尤其是一种工业机器人关节自动润滑***，包括底盘、转盘座、转盘轴、第一关节、第二关节以及铰接转动的关节轴；所述转盘座的底部固定安装有转轴。该工业机器人关节自动润滑***，通过设置第一自动润滑机构和第二自动润滑机构达到了转盘座转动或者第一关节、第二关节转动操作时，进行带动第一推杆和第二推杆工作，进行控制第一润滑管内部和第二润滑管内部产生吸力或者压力，进行自动控制第一储油管和第二储油管内部的润滑油从第一涂抹管和第二涂抹管流出，进行涂抹转盘轴和关节轴润滑操作，能够及时注入润滑油，增强润滑的效率，避免关节磨损增强使用寿命。

Description

一种工业机器人关节自动润滑***

技术领域

本发明涉及工业机器人关节设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人关节自动润滑***。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类；

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。在使用过程中，若未及时向机器人的关节处注入润滑油，容易使机器人的关节处被磨损，进而导致机器人的使用寿命降低，所以需要一种工业机器人关节自动润滑***。

发明内容

基于现有的在使用过程中，若未及时向机器人的关节处注入润滑油，容易使机器人的关节处被磨损，进而导致机器人的使用寿命降低的技术问题，本发明提出了一种工业机器人关节自动润滑***。

本发明提出的一种工业机器人关节自动润滑***，包括底盘、转盘座、转盘轴、第一关节、第二关节以及铰接转动的关节轴；

所述转盘座的底部固定安装有转轴，所述底盘的顶部中心表面和转轴的圆弧表面均通过轴承转动连接后实现转盘座旋转；

所述第一关节的底端两侧表面和转盘座的顶部U型凹槽均通过转盘轴铰接转动以实现第一关节摆动；

所述第一关节的一端表面和第二关节的一侧表面均通过关节轴铰接转动以实现第二关节摆动；

所述转盘座的圆弧表面和底盘的圆弧表面均设置有第一自动润滑机构，所述第一自动润滑机构进行涂抹转盘轴工作中自动润滑，所述第一自动润滑机构包括有固定板，所述固定板的一侧表面与转盘座的底端圆弧表面固定安装；

所述第一关节的一侧圆弧表面和第二关节的底端圆弧表面均设置有第二自动润滑机构，所述第二自动润滑机构进行涂抹关节轴工作中自动润滑，所述第二自动润滑机构包括有固定座，两个所述固定座的安装表面分别与第一关节的一侧圆弧表面和第二关节的底部圆弧表面固定安装。

优选地，所述底盘的圆弧表面固定安装有第一润滑管，所述第一润滑管的表面呈半圆环形状，所述第一润滑管的内壁滑动插接有第一活塞，所述第一活塞的一侧表面固定安装有第一推杆，所述第一推杆的表面呈半圆环形状，所述第一推杆的一端圆弧表面与第一润滑管的一端表面滑动插接，所述第一推杆的一端与固定板的相对表面固定安装；

通过上述技术方案，第一推杆拉动工作时进行带动第一活塞工作拉动，使得第一润滑管内部产生吸力进行吸取润滑油进入，当第一推杆推动工作时，进行带动第一活塞向内推动，挤压第一润滑管内部的润滑油，使之润滑油向外运动进行润滑涂抹的效果，通过转盘座转动发生角度变化来达到自动润滑涂抹的效果，使得润滑及时，防止磨损增强使用寿命。

优选地，所述转盘座的底端圆弧表面固定安装有第一储油管，所述第一储油管的内部设置有润滑油，所述第一储油管的一端内底壁固定连通有出油管，所述出油管采用软性油管；

通过上述技术方案，达到了第一储油管内部储存润滑油，使用中即可润滑操作，当内部润滑油使用结束后还可以进行添加操作，增强操作便携。

优选地，所述第一润滑管的一端内底壁和内顶壁分别固定连通有第一辅助管和第二辅助管，所述第一辅助管的进油端与出油管的出油端固定安装，所述第二辅助管的出油端固定安装有第一涂抹管；

通过上述技术方案，第一辅助管和第二辅助管的设置，达到了转盘轴转动角度变化，带动第一推杆来回运动，从而控制第一润滑管内部吸取和推动操作，进行控制第一储油管内部的润滑油操作中抽取，控制润滑油进行从第一涂抹管流出涂抹润滑的效果。

优选地，所述第一辅助管的顶端和第二辅助管的顶端均固定连接有第一密封圈，所述第一辅助管的底端和第二辅助管的底端均固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的一端固定安装有第一密封球，所述第一密封球的表面与第一密封圈的表面滑动插接；

通过上述技术方案，第一弹簧和第一密封球的设置，当抽取操作时第一辅助管内部的第一密封球离开第一密封圈，第二辅助管内部的第一密封球挤压第一密封圈，进行抽取第一储油管内部的润滑油，推动时，控制第一辅助管内部的第一密封球挤压第一密封圈密封，第二辅助管内部的第一密封球离开第一密封圈，控制润滑油流出的效果。

优选地，所述转盘座的一侧表面开设有第一安装槽，所述第一安装槽的一端延伸至转盘座的U型凹槽内部且与转盘轴的表面相对应，所述转盘轴的圆弧表面开设有第一润滑槽，所述第一润滑槽的内壁固定安装有第一海绵，所述第一海绵的表面与第一涂抹管的出油端相对应，所述第一涂抹管的表面与第一安装槽的内壁卡接；

通过上述技术方案，第一涂抹管内部的润滑油流出到第一海绵的表面，通过第一海绵吸收润滑油，使得海绵内部填满润滑后，经过第一润滑槽控制润滑油在转盘轴的表面均匀涂抹，从而控制润滑的效果，只有转盘座转动操作中才可以润滑操作，不操作中不润滑操作，从而达到了增强润滑的效果。

优选地，所述两个所述固定座的一端表面均通过角接触轴承转动连接有铰接轴，两个所述铰接轴的一端均固定安装有连接块，一个所述连接块的一侧表面固定安装有第二推杆，另一个所述连接块的一侧表面固定安装有第二润滑管，所述第二推杆的一端圆弧表面与第二润滑管的相对一端表面滑动插接；

通过上述技术方案，达到了第二关节发生角度变化，控制铰接轴铰接进行拉动第二推杆或者推动第二推杆的效果。

优选地，所述第二推杆的一端固定连接有第二活塞，所述第二活塞的表面与第二润滑管的内壁滑动插接，所述第二润滑管的另一端内底壁和内顶壁分别固定连通有第三辅助管和第四辅助管，所述第一关节的一侧表面固定安装有第二储油管，所述第二储油管的内部设置有润滑油，所述第二储油管的储油端与第三辅助管的进油端通过软性油管固定连通；

通过上述技术方案，第二活塞推动或者拉动操作时，进行控制第二润滑管内部抽取润滑油或者推动润滑油进行润滑操作的效果。

优选地，所述第三辅助管的顶端和第四辅助管的顶端均固定安装有第二密封圈，所述第三辅助管的底端和第四辅助管的底端均固定安装有第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定安装有第二密封球，所述第二密封球的表面与第二密封圈的表面滑动插接；

通过上述技术方案，第二弹簧和第二密封球的设置，当抽取操作时第三辅助管内部的第二密封球离开第二密封圈，第四辅助管内部的第二密封球挤压第二密封圈，进行抽取第二储油管内部的润滑油，推动时，控制第三辅助管内部的第二密封球挤压第二密封圈密封，第四辅助管内部的第二密封球离开第二密封圈，控制润滑油流出的效果。

优选地，所述第一关节靠近第二关节的表面开设有第二安装槽，所述第二安装槽的内壁卡接有第二涂抹管，所述第二涂抹管的一端与第四辅助管的出油管固定连通，所述第二安装槽的一端与关节轴的表面相对应，所述关节轴的表面开设有第二润滑槽，所述第二润滑槽的内壁固定安装有第二海绵，所述第二海绵的表面与第二涂抹管的出油端相对应；

通过上述技术方案，第二涂抹管内部的润滑油流出到第二海绵的表面，通过第二海绵吸收润滑油，使得海绵内部填满润滑后，经过第二润滑槽控制润滑油在关节轴的表面均匀涂抹，从而控制润滑的效果，只有第一关节或者第二关节转动操作中才可以润滑操作，不操作中不润滑操作，从而达到了增强润滑的效果。

本发明中的有益效果为：

通过设置第一自动润滑机构和第二自动润滑机构达到了转盘座转动或者第一关节、第二关节转动操作时，进行带动第一推杆和第二推杆工作，进行控制第一润滑管内部和第二润滑管内部产生吸力或者压力，进行自动控制第一储油管和第二储油管内部的润滑油从第一涂抹管和第二涂抹管流出，进行涂抹转盘轴和关节轴润滑操作，能够及时注入润滑油，增强润滑的效率，避免关节磨损增强使用寿命。

附图说明

图1为一种工业机器人关节自动润滑***的结构立体图；

图2为一种工业机器人关节自动润滑***的第一润滑管结构主视图；

图3为一种工业机器人关节自动润滑***的第二海绵结构主视图；

图4为一种工业机器人关节自动润滑***的第一安装槽结构主视图；

图5为一种工业机器人关节自动润滑***的转盘座结构主视图；

图6为一种工业机器人关节自动润滑***的第二润滑管结构剖视图；

图7为一种工业机器人关节自动润滑***的第一润滑管结构剖视图；

图8为一种工业机器人关节自动润滑***的第一推杆结构剖视图；

图9为一种工业机器人关节自动润滑***的图6中A处结构放大图。

图中：1、底盘；2、转盘座；3、转盘轴；4、第一关节；5、第二关节；6、关节轴；7、转轴；8、固定板；81、第一润滑管；82、第一活塞；83、第一推杆；84、第一储油管；85、出油管；86、第一辅助管；87、第二辅助管；88、第一涂抹管；89、第一密封圈；810、第一弹簧；811、第一密封球；812、第一安装槽；813、第一润滑槽；814、第一海绵；9、固定座；91、铰接轴；92、连接块；93、第二推杆；94、第二润滑管；95、第二活塞；96、第三辅助管；97、第四辅助管；98、第二储油管；99、第二密封圈；910、第二弹簧；911、第二密封球；912、第二安装槽；913、第二涂抹管；914、第二润滑槽；915、第二海绵。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-9，一种工业机器人关节自动润滑***，如图1所示，包括底盘1、转盘座2、转盘轴3、第一关节4、第二关节5以及铰接转动的关节轴6；

转盘座2的底部固定安装有转轴7，底盘1的顶部中心表面和转轴7的圆弧表面均通过轴承转动连接后实现转盘座2旋转，可根据实际受力情况选择轴承的类型；

第一关节4的底端两侧表面和转盘座2的顶部U型凹槽均通过转盘轴3铰接转动以实现第一关节4摆动，其铰接处的部件可做淬火处理，以增加其硬度，进而增加使用时间和保持精度；

第一关节4的一端表面和第二关节5的一侧表面均通过关节轴6铰接转动以实现第二关节5摆动，其铰接处的部件可做淬火处理，以增加其硬度，进而增加使用时间和保持精度；

为了实现底盘1跟转盘座2之间的铰接处的润滑动作，在转盘座2的圆弧表面和底盘1的圆弧表面均设置有第一自动润滑机构，第一自动润滑机构进行涂抹转盘轴3工作中自动润滑，以实现转盘座2和转盘轴3之间的铰接处润滑的动作：第一自动润滑机构包括有固定板8，固定板8的一侧表面与转盘座2的底端圆弧表面固定安装；

如图2、图7所示，底盘1的圆弧表面固定安装有第一润滑管81，第一润滑管81的表面呈半圆环形状，第一润滑管81的内壁滑动插接有第一活塞82，第一活塞82的一侧表面固定安装有第一推杆83，第一推杆83的表面呈半圆环形状，第一推杆83的一端圆弧表面与第一润滑管81的一端表面滑动插接，且为了保证精准度，要使得第一润滑管81和第一推杆83均与转轴7保持位于同一轴线上；第一推杆83的一端与固定板8的相对表面固定安装，其具体润滑过程是这样实施的：第一推杆83拉动工作时进行带动第一活塞82工作拉动，使得第一润滑管81内部产生吸力进行吸取润滑油进入，当第一推杆83推动工作时，进行带动第一活塞82向内推动，挤压第一润滑管81内部的润滑油，使之润滑油向外运动进行润滑涂抹的效果，通过转盘座2转动发生角度变化来达到自动润滑涂抹的效果，使得润滑及时，防止磨损增强使用寿命；转盘座2的底端圆弧表面固定安装有第一储油管84，第一储油管84的内部设置有润滑油，第一储油管84的一端内底壁固定连通有出油管85，出油管85采用软性油管，通过上述技术方案，达到了第一储油管84内部储存润滑油，使用中即可润滑操作，当内部润滑油使用结束后还可以进行添加操作，增强操作便携；

如图8所示，第一润滑管81的一端内底壁和内顶壁分别固定连通有第一辅助管86和第二辅助管87，第一辅助管86的进油端与出油管85的出油端固定安装，第二辅助管87的出油端固定安装有第一涂抹管88，上述技术方案是这样实施的：第一辅助管86和第二辅助管87的设置，达到了转盘轴3转动角度变化，带动第一推杆83来回运动，从而控制第一润滑管81内部吸取和推动操作，进行控制第一储油管84内部的润滑油操作中抽取，控制润滑油进行从第一涂抹管88流出涂抹润滑的效果；第一辅助管86的顶端和第二辅助管87的顶端均固定连接有第一密封圈89，第一辅助管86的底端和第二辅助管87的底端均固定连接有第一弹簧810，第一弹簧810的一端固定安装有第一密封球811，第一密封球811的表面与第一密封圈89的表面滑动插接，为保证润滑油的自动流出的效果，需要设置第一弹簧810和第一密封球811，当抽取操作时第一辅助管86内部的第一密封球811离开第一密封圈89，第二辅助管87内部的第一密封球811挤压第一密封圈89，进行抽取第一储油管84内部的润滑油，推动时，控制第一辅助管86内部的第一密封球811挤压第一密封圈89密封，第二辅助管87内部的第一密封球811离开第一密封圈89，控制润滑油流出的效果；

如图4、图5所示，转盘座2的一侧表面开设有第一安装槽812，第一安装槽812的一端延伸至转盘座2的U型凹槽内部且与转盘轴3的表面相对应，转盘轴3的圆弧表面开设有第一润滑槽813，第一润滑槽813的内壁固定安装有第一海绵814，第一海绵814的表面与第一涂抹管88的出油端相对应，第一涂抹管88的表面与第一安装槽812的内壁卡接；为了保证润滑油能够得到充分利用而不造成浪费，在第一涂抹管88内部的润滑油流出到第一海绵814的表面，通过第一海绵814吸收润滑油，使得第一海绵814内部填满润滑后，经过第一润滑槽813控制润滑油在转盘轴3的表面均匀涂抹，从而控制润滑的效果，只有转盘座2转动操作中才可以润滑操作，不操作中不润滑操作，从而达到了增强润滑的效果；

为了进一步实现第一关节4和第二关节5转动铰接处的自动润滑，在第一关节4的一侧圆弧表面和第二关节5的底端圆弧表面均设置有第二自动润滑机构，第二自动润滑机构进行涂抹关节轴6工作中自动润滑，第二自动润滑机构包括有固定座9，两个固定座9的安装表面分别与第一关节4的一侧圆弧表面和第二关节5的底部圆弧表面固定安装；

如图3所示，两个固定座9的一端表面均通过角接触轴承转动连接有铰接轴91，两个铰接轴91的一端均固定安装有连接块92，一个连接块92的一侧表面固定安装有第二推杆93，另一个连接块92的一侧表面固定安装有第二润滑管94，第二推杆93的一端圆弧表面与第二润滑管94的相对一端表面滑动插接，设置上述技术方案，达到了第二关节5发生角度变化，控制铰接轴91铰接进行拉动第二推杆93或者推动第二推杆93的效果；

如图6所示，第二推杆93的一端固定连接有第二活塞95，第二活塞95的表面与第二润滑管94的内壁滑动插接，第二润滑管94的另一端内底壁和内顶壁分别固定连通有第三辅助管96和第四辅助管97，第一关节4的一侧表面固定安装有第二储油管98，第二储油管98的内部设置有润滑油，第二储油管98的储油端与第三辅助管96的进油端通过软性油管固定连通，通过上述技术方案，第二活塞95推动或者拉动操作时，进行控制第二润滑管94内部抽取润滑油或者推动润滑油进行润滑操作的效果；

如图9所示，第三辅助管96的顶端和第四辅助管97的顶端均固定安装有第二密封圈99，第三辅助管96的底端和第四辅助管97的底端均固定安装有第二弹簧910，第二弹簧910的一端固定安装有第二密封球911，第二密封球911的表面与第二密封圈99的表面滑动插接，通过上述技术方案，第二弹簧910和第二密封球911的设置，当抽取操作时第三辅助管96内部的第二密封球911离开第二密封圈99，第四辅助管97内部的第二密封球911挤压第二密封圈99，进行抽取第二储油管98内部的润滑油，推动时，控制第三辅助管96内部的第二密封球911挤压第二密封圈99密封，第四辅助管97内部的第二密封球911离开第二密封圈99，控制润滑油流出的效果；

第一关节4靠近第二关节5的表面开设有第二安装槽912，第二安装槽912的内壁卡接有第二涂抹管913，第二涂抹管913的一端与第四辅助管97的出油管固定连通，第二安装槽912的一端与关节轴6的表面相对应，关节轴6的表面开设有第二润滑槽914，第二润滑槽914的内壁固定安装有第二海绵915，第二海绵915的表面与第二涂抹管913的出油端相对应，通过上述技术方案，第二涂抹管913内部的润滑油流出到第二海绵915的表面，通过第二海绵915吸收润滑油，使得第二海绵915内部填满润滑后，经过第二润滑槽914控制润滑油在关节轴6的表面均匀涂抹，从而控制润滑的效果，只有第一关节4或者第二关节5转动操作中才可以润滑操作，不操作中不润滑操作，从而达到了增强润滑的效果；

通过设置第一自动润滑机构和第二自动润滑机构达到了转盘座2转动或者第一关节4、第二关节5转动操作时，进行带动第一推杆83和第二推杆93工作，进行控制第一润滑管81内部和第二润滑管94内部产生吸力或者压力，进行自动控制第一储油管84和第二储油管98内部的润滑油从第一涂抹管88和第二涂抹管913流出，进行涂抹转盘轴3和关节轴6润滑操作，能够及时注入润滑油，增强润滑的效率，避免关节磨损增强使用寿命。

工作原理：当转盘座2进行角度变化和第二关节5发生角度变化放大时，带动第一推杆83和第二推杆93向外运动，带动第一活塞82和第二活塞95拉动，控制第一润滑管81和第二润滑管94内部产生吸力，当内部的吸力大于第一辅助管86和第三辅助管96内部的第一弹簧810和第二弹簧910的弹力时，控制第一密封球811和第二密封球911离开第一密封圈89和第二密封圈99，进行抽取第一储油管84和第二储油管98内部的润滑油，使之进入到第一润滑管81和第二润滑管94的内部；

当转盘座2进行角度变化和第二关节5发生角度变化缩小时，带动第一推杆83和第二推杆93向内运动，带动第一活塞82和第二活塞95推动，控制第一润滑管81和第二润滑管94内部产生压力，当压力大于第二辅助管87和第四辅助管97内部第一弹簧810和第二弹簧910的弹力时，控制内部的第一密封球811和第二密封球911离开第一密封圈89和第二密封圈99，控制第一润滑管81和第二润滑管94内部的润滑油流入到第一涂抹管88和第二涂抹管913，从其一端流出到第一海绵814和第二海绵915的表面，被第一海绵814和第二海绵915进行吸收，从而使得润滑油涂抹到转盘轴3和关节轴6的表面进行润滑操作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：包括底盘（1）、转盘座（2）、转盘轴（3）、第一关节（4）、第二关节（5）以及铰接转动的关节轴（6）；

所述转盘座（2）的底部固定安装有转轴（7），所述底盘（1）的顶部中心表面和转轴（7）的圆弧表面均通过轴承转动连接后实现转盘座（2）旋转；

所述第一关节（4）的底端两侧表面和转盘座（2）的顶部U型凹槽均通过转盘轴（3）铰接转动以实现第一关节（4）摆动；

所述第一关节（4）的一端表面和第二关节（5）的一侧表面均通过关节轴（6）铰接转动以实现第二关节（5）摆动；

所述转盘座（2）的圆弧表面和底盘（1）的圆弧表面均设置有第一自动润滑机构，所述第一自动润滑机构进行涂抹转盘轴（3）工作中自动润滑，所述第一自动润滑机构包括有固定板（8），所述固定板（8）的一侧表面与转盘座（2）的底端圆弧表面固定安装；

所述第一关节（4）的一侧圆弧表面和第二关节（5）的底端圆弧表面均设置有第二自动润滑机构，所述第二自动润滑机构进行涂抹关节轴（6）工作中自动润滑，所述第二自动润滑机构包括有固定座（9），两个所述固定座（9）的安装表面分别与第一关节（4）的一侧圆弧表面和第二关节（5）的底部圆弧表面固定安装。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：所述底盘（1）的圆弧表面固定安装有第一润滑管（81），所述第一润滑管（81）的表面呈半圆环形状，所述第一润滑管（81）的内壁滑动插接有第一活塞（82），所述第一活塞（82）的一侧表面固定安装有第一推杆（83），所述第一推杆（83）的表面呈半圆环形状，所述第一推杆（83）的一端圆弧表面与第一润滑管（81）的一端表面滑动插接，所述第一推杆（83）的一端与固定板（8）的相对表面固定安装。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：所述转盘座（2）的底端圆弧表面固定安装有第一储油管（84），所述第一储油管（84）的内部设置有润滑油，所述第一储油管（84）的一端内底壁固定连通有出油管（85），所述出油管（85）采用软性油管。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：所述第一润滑管（81）的一端内底壁和内顶壁分别固定连通有第一辅助管（86）和第二辅助管（87），所述第一辅助管（86）的进油端与出油管（85）的出油端固定安装，所述第二辅助管（87）的出油端固定安装有第一涂抹管（88）。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：所述第一辅助管（86）的顶端和第二辅助管（87）的顶端均固定连接有第一密封圈（89），所述第一辅助管（86）的底端和第二辅助管（87）的底端均固定连接有第一弹簧（810），所述第一弹簧（810）的一端固定安装有第一密封球（811），所述第一密封球（811）的表面与第一密封圈（89）的表面滑动插接。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：所述转盘座（2）的一侧表面开设有第一安装槽（812），所述第一安装槽（812）的一端延伸至转盘座（2）的U型凹槽内部且与转盘轴（3）的表面相对应，所述转盘轴（3）的圆弧表面开设有第一润滑槽（813），所述第一润滑槽（813）的内壁固定安装有第一海绵（814），所述第一海绵（814）的表面与第一涂抹管（88）的出油端相对应，所述第一涂抹管（88）的表面与第一安装槽（812）的内壁卡接。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：两个所述固定座（9）的一端表面均通过角接触轴承转动连接有铰接轴（91），两个所述铰接轴（91）的一端均固定安装有连接块（92），一个所述连接块（92）的一侧表面固定安装有第二推杆（93），另一个所述连接块（92）的一侧表面固定安装有第二润滑管（94），所述第二推杆（93）的一端圆弧表面与第二润滑管（94）的相对一端表面滑动插接。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：所述第二推杆（93）的一端固定连接有第二活塞（95），所述第二活塞（95）的表面与第二润滑管（94）的内壁滑动插接，所述第二润滑管（94）的另一端内底壁和内顶壁分别固定连通有第三辅助管（96）和第四辅助管（97），所述第一关节（4）的一侧表面固定安装有第二储油管（98），所述第二储油管（98）的内部设置有润滑油，所述第二储油管（98）的储油端与第三辅助管（96）的进油端通过软性油管固定连通。

9.根据权利要求8所述的一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：所述第三辅助管（96）的顶端和第四辅助管（97）的顶端均固定安装有第二密封圈（99），所述第三辅助管（96）的底端和第四辅助管（97）的底端均固定安装有第二弹簧（910），所述第二弹簧（910）的一端固定安装有第二密封球（911），所述第二密封球（911）的表面与第二密封圈（99）的表面滑动插接。

10.根据权利要求8所述的一种工业机器人关节自动润滑***，其特征在于：所述第一关节（4）靠近第二关节（5）的表面开设有第二安装槽（912），所述第二安装槽（912）的内壁卡接有第二涂抹管（913），所述第二涂抹管（913）的一端与第四辅助管（97）的出油管固定连通，所述第二安装槽（912）的一端与关节轴（6）的表面相对应，所述关节轴（6）的表面开设有第二润滑槽（914），所述第二润滑槽（914）的内壁固定安装有第二海绵（915），所述第二海绵（915）的表面与第二涂抹管（913）的出油端相对应。

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