JP3975108B2 - 電動車両 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動車椅子等の電動車両に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の電動車椅子には、介護者が操作ハンドルを持って車体を押し引きする操作力に応じてモータでアシスト駆動力を発生するものがある。車体を押し引きする操作力の検出は、操作ハンドルに加えられた力をセンサで検出することによって行われている。
アシスト駆動力が発生する電動車椅子は、介護者が車体を押し引きする操作力とアシスト駆動力との合力によって走行させることができ、介護者の負担を少なくすることができる。
【0003】
また、電動車椅子の操作ハンドルの近傍には、ブレーキレバーが設けられている。このブレーキレバーは、コントロールワイヤを介して車輪のブレーキ機構部と連係され、ブレーキレバーの手動操作によって車輪を機械的に制動することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の電動車椅子では、アシスト駆動力とブレーキ操作によるブレーキ力が同時に生じることがあった。
例えば、操作者である介護者が登り坂で電動車椅子を押しているときには、電動車椅子には押し操作力に応じたアシスト駆動力が発生しているが、操作者は必要に応じて登り坂の走行中でブレーキをかけることもある。この場合、モータによるアシスト駆動力とブレーキレバーによるブレーキ力とが同時に発生する。
【0005】
このような場合、ブレーキ力に抗してアシスト駆動力が発生するため、車椅子においてはモータに無駄に電流が流れることになり効率が悪い。
また、操作者においては、電動車椅子にアシスト駆動力が発生している分、より大きなブレーキ力を発生させる必要があり、ブレーキ操作の負担が大きくなってしまう。
さらに、車椅子がブレーキによって停止状態にあるときに、操作者がブレーキ操作を解除すると、そのとき発生しているアシスト駆動力によって車椅子が急に走り出すことにもなり、操作の安定性に欠ける。
【0006】
そこで、本発明は、ブレーキ力が生じた場合に車両を駆動する駆動力を低下させて、上記問題を解消することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、操作者が車両操作力を与えるための車両操作部と、車輪を駆動するアシスト駆動力を発生させる電動駆動部と、前記アシスト駆動力を前記電動駆動部が発生するように前記電動駆動部を制御する制御部と、前記アシスト駆動力によって駆動される前記車輪の回転に機械的にブレーキ力を与えるブレーキ機構部を操作するためのブレーキ操作部と、を有する電動車両において、前記ブレーキ操作部によるブレーキ操作の有無を検出するブレーキ操作検出部を備え、前記制御部は、前記ブレーキ操作検出部によってブレーキ操作が検出されない場合、前記車両操作部に与えられた前記車両操作力に応じた前記アシスト駆動力を発生させるよう前記電動駆動部を制御し、前記ブレーキ操作検出部によってブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記アシスト駆動力を強制的に低下させるよう前記電動駆動部を制御することを特徴とすることを特徴とする。
【0008】
上記電動車両によると、電動駆動部では操作者の車両操作力に応じたアシスト駆動力が発生するが、ブレーキ操作部によってブレーキ操作がなされたことがブレーキ操作検出部によって検出されると、車両操作部に与えられた車両操作力にかかわらず、制御部がアシスト駆動力を強制的に低下させる。したがって、ブレーキ操作時に無駄に発生する駆動力が少なくなる。また、車両のアシスト駆動力が小さい分、ブレーキ力も小さくて済み、ブレーキ操作が容易になる。しかも、アシスト駆動力が低下しているので、ブレーキ操作解除時における車両の急発進も低減される。
【0009】
ここで、前記ブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記制御部が、前記アシスト駆動力を強制的にゼロまで低下させ、その状態を前記ブレーキ操作が解除されるまで継続するよう前記電動駆動部を制御するのが好ましく、この場合、駆動力がゼロになることで、ブレーキ力と競合することがなくなり、駆動力とブレーキ力が同時に生じることによる問題がより一層解消される。
【0010】
また、アシスト駆動力を強制的に低下させる手順としては、ブレーキ操作が検出されると直ちに駆動力をゼロ乃至所定の値まで低下させることもできるが、前記ブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記制御部が、低下前記アシスト駆動力を強制的に徐々に低下するよう前記電動駆動部を制御すると操作性が向上して好ましい。つまり、登り坂でブレーキ操作をして車両アシスト駆動力が直ちにゼロになると、車両の重量が操作者側に一気に掛かってしまい、操作者の負担となるが、駆動力を徐々に低下させることで、かかる事態を防止できる。
【0011】
さらに、前記ブレーキ操作検出部は、前記ブレーキ操作部に設けられているのが好ましい。ブレーキ操作検出部をブレーキ操作部に設けることで、ブレーキ操作を確実に検出することができる。
【0012】
しかも、前記ブレーキ操作部が、ブレーキ操作部本体と、このブレーキ操作部本体に対して可動自在に設けられた可動操作体とを備え、前記ブレーキ操作検出部は、前記ブレーキ操作部本体に設けられ、前記可動操作体の動きを検出するものである場合には、ブレーキ操作検出部がブレーキ操作部本体に設けられているため車両組立の際の取扱いが良好となる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。
図1及び図2は、電動車両の一例である電動車椅子1の側面図及び背面図である。この電動車椅子1は、車体2の左右に車輪(駆動輪)3を備えて構成されている。車体2は、車体フレーム4と、ハウジング5a内にモータ及び減速機構等を内蔵した左右一対の電動駆動部5とを備えている。
【0014】
駆動輪である左右の車輪3は、各電動駆動部5に取り付けられ、電動駆動部5によって発生した駆動力によって回転し、電動車椅子1の推進力の一部となる。また、車体2の前部には、左右一対のキャスタ6が設けられている。さらに、車体3の後部には、電源となるバッテリ7が配置されている。
車体フレーム4は、左フレーム8と、右フレーム9とを有している。左右のフレーム8,9は、それぞれ複数のパイプ部材等を連結して構成されている。左右のフレーム8,9間には、座シート11と背シート12とが張設されている。
【0015】
車体2(車体フレーム4)の後方最上部には、車両操作部14が設けられている。この車両操作部14は、介護者等の操作者が手で持って電動車椅子1を押し引き操作するためのものであり、操作グリップ15を有している。操作グリップ15は、左右のフレーム8,9の各最上部から後方に向かって略水平にそれぞれ配置されている。なお、車両操作力は電動車椅子1の推進力の一部となる。
【0016】
車両操作部14は、操作力検知部として、例えば、ポテンショメータを有している。ポテンショメータは車両操作部14の内部に設けられており、このポテンショメータによって、車椅子1を押し引きする操作者の車両操作力を検知することができる。検知された車両操作力の信号は後述の制御部に与えられる。なお、ポテンショメータに代えて、ストレインゲージを含むブリッジ回路を用いてもよい。
【0017】
また、介護者なしでも電動補助ができるタイプの電動車椅子では車輪3のハンドリム17に操作力検知部を設けることができる。ハンドリム17に操作力検知部を設けることにより、操作者である搭乗者がハンドリム17に与える車両操作力を検知することができる。
【0018】
図3にも示すように、車両操作部14の近傍には、ブレーキ操作部19が設けられている。このブレーキ操作部19は、操作者の操作により車輪3にブレーキ力を与えるためのものであり、車輪3の回転に対して機械的にブレーキ力を与えるブレーキ機構部20に対してコントロールワイヤ21を介して接続されている。ブレーキ操作部19は、操作グリップ15の近傍に設けられたブレーキ操作部本体23に対して可動操作体24を可動自在に設けて構成されている。可動操作体24は、具体的には、ブレーキ操作部本体23に対して水平方向の軸23aを中心に揺動自在に枢支されたブレーキレバーであり、左右の操作グリップ15の下方にそれぞれ配置されている。
【0019】
操作者が、操作グリップ15とともにブレーキレバー24を把持して、図3の2点鎖線で示すようにブレーキレバー24が操作グリップ15に近接するようにブレーキ操作をすると、コントロールワイヤ21(のインナーワイヤ21a)21が引っ張られて、コントロールワイヤ21が連結されているブレーキ機構部20が作動し、車輪3にブレーキが掛けられる。
【0020】
このようなブレーキ操作の有無は、ブレーキ操作部19の本体23に設けられたブレーキ操作検出部26によって検出される。このブレーキ操作検出部26は、ブレーキ操作部本体23の下部に設けられており、可動操作体(ブレーキレバー)24の動きに応じてON/OFFが切り替わるように設けられたリミットスイッチによって構成されている。具体的には、ブレーキ操作部19の非操作時には、リミットスイッチ26の可動接片26aがブレーキレバー24に接触し、ブレーキ操作部19の操作時(ブレーキレバー24が図3の2点鎖線で示す位置にあるとき)には、リミットスイッチ26の可動接片26aがブレーキレバー24と非接触となるようリミットスイッチ26が配置されている。ブレーキ操作がなされると、リミットスイッチ26からはブレーキ操作信号が出力され、このブレーキ操作信号は、後述の制御部に与えられる。
【0021】
前記バッテリ7は、バッテリ収納部(バッテリーケース)28に装着されている。このバッテリ収納部28は、車体2の後部右側に配置されている。なお、バッテリ収納部28の配置は限定されない。すなわち、車体の任意の位置に電源であるバッテリを配置することができる。
バッテリ7は、バッテリ収納部28に対して着脱自在である。図4及び図5に示すように、このバッテリ収納部28は、バッテリ7が差し込まれる開口部29を有している。ここでは、開口部29は、バッテリ収納部28の上部に形成されている。したがって、バッテリ7を装着するには、バッテリ収納部28に対し、バッテリ7を上部開口29から下方へ差し込み挿入すればよい。バッテリ7をバッテリ収納部28に挿入するとバッテリ7とバッテリ収納部28とが図示しない係合手段によって互いに係合して、バッテリ7がバッテリ収納部28に保持される。逆にバッテリ7を取り外す場合には、上方へ引き抜けばよい。このようにバッテリ7は差し込みと引き抜きで簡単に着脱できる。
【0022】
また、バッテリ収納部28内部のバッテリ収納室30の深さ(すなわち、バッテリ7の差し込み方向の長さに相当する。図1,図4,図5ではバッテリ収納室30の上下方向長さに相当する。)は、バッテリ7の差し込み方向長さ(図1では上下方向長さに相当する。)より短く形成されており、バッテリ7をバッテリ収納部28に嵌合装着した状態で、バッテリ7の一部(上部)は、バッテリ収納室30外に位置し、バッテリ7の他の一部(下部)がバッテリ収納室30内に位置する。
【0023】
バッテリ7の差し込み引き抜きは、バッテリ7に設けられた把手32を利用して行うことができる。この把手32は、バッテリ上部(バッテリ装着時にバッテリ収納室30の外に位置する部分)に形成されている。把手32(の内側)には、バッテリ7とバッテリ収納部28との係合を解除するための解除操作部(ロック解除トリガ)33が設けられている。この解除操作部33は、上方に押し操作されることで、前記係合手段が解除されるように構成されている。把手32とともに解除操作部を握りながら把手32を上方に引っ張ることで、前記係合手段を解除してバッテリ7を引き抜くことができる。このように、解除操作部33の解除操作方向とバッテリ7の引き抜き方向が一致しているので、容易にバッテリ7の取り外しが行える。
【0024】
また、バッテリ7の下部(バッテリ装着時にバッテリ収納室30内に位置する部分)には、出力端子(図示省略)が設けられている。バッテリ7の出力端子に対応して、バッテリ収納室30内には、バッテリ接続端子34が設けられており、バッテリ7をバッテリ収納部28に装着するとバッテリ7の出力端子がバッテリ接続端子34に接続される。
【0025】
バッテリ収納部28の内部には、前記バッテリ収納室30に加えて、制御部等の回路基板36が収納される回路基板収納室37が備わっている。収納部28は、バッテリの収納部であることに加え、回路基板36(制御部)の収納部でもある。
ここでは、バッテリ収納室30と回路基板収納室37とは、隔壁28aによって区切られている。隔壁28aは、収納部28内部をバッテリの差し込み方向(上下方向)に区切っており、隔壁28aより上側がバッテリ収納室30とされ、下側が回路基板収納室37とされている。換言すると、回路基板収納室37は、バッテリ収納室30に対してバッテリ差し込み方向の奥側(バッテリ収納部28の底部)に配置されており、バッテリ収納室30と回路基板収納室37を差し込み方向に並設することで、省スペース化が図られている。また、収納部28にバッテリ7と回路基板36の双方を収納することで、両者7,36が近接配置となり、両者7,36を結ぶ配線を短くでき効率的である。
【0026】
収納部28には、回路基板収納室37側にも開口部38が形成されている。この開口部38は、収納部28の底部において下方開口状に形成されている。開口部38を塞ぐように収納部28にはカバー体39が取り付けられている。カバー体39は、収納部28に対して取り外し可能に設けられている。具体的には、カバー体39は、ネジ40によって収納部に取り付けられている。なお、開口部38から回路基板36を回路基板収納室37内に収納・配置させることができるため、バッテリ差し込み方向の奥側に回路基板収納室37があっても、組立等が容易である。
【0027】
回路基板収納室37に収納されている制御部回路基板36は、複数枚(ここでは2枚)に分割されている。分割された第1の回路基板36aと第2の回路基板36bとは、互いに並行に対向するよう配置されており、制御部等の回路基板を一枚で構成する場合に比べて、必要な面積を小さくできる。しかも、第1の回路基板36aと第2の回路基板36bとは、バッテリ7の差し込み方向(上下方向)に並設されており、収納部28が差し込み方向と直交する方向(前後方向又は左右方向)に大きくなることが防止され、収納部28のコンパクト化が図られている。
【0028】
回路基板36a,36bに形成されている電子回路は、大別すると、制御部(制御回路)43、電源回路44、そしてモータドライブ回路45である(図7参照)。これらの回路のうち、モータドライブ回路45は、分割された回路基板36a,36bのうち、カバー体39に最も近い(最底部にある)第2回路基板36bに配置されている。モータドライブ回路45には、回路素子47としてFETが含まれている。なお、モータドライブ回路45のFET47は、複数個(ここでは12個)備わっており、これらのFET47には比較的大きな電流が流れるため発熱が大きい。
【0029】
各FET47は、第2回路基板36bとカバー体39の間に位置するように第2回路基板36に取り付けられている。FET47には、熱伝導性に優れた材料(例えば、金属)からなる素子ステー49が取り付けられている。素子ステー49は、FET47に対して面接触状に取り付けられており、FET47から発生した熱は素子ステー49に効率よく伝達される。すなわち、素子ステー49は、FET47の放熱体としての機能を有する。また、素子ステー49には、FET以外に発熱性の回路素子が存在する場合には、放熱のために、その回路素子も取り付けることができる。
【0030】
FET47及び素子ステー49に関し更に詳述すると、FET47は、第2回路基板36b上で、複数個(6個)が2列になって配置されている。素子ステー49は、FET47の各列にそれぞれ面接触状に固定される当接側壁49a,49bと、両当接側壁49a,49bを連結する連結面部49cと、を有しており、全体として断面略U字状に形成されている。
素子ステー49は、前記カバー体39と接触するように取り付けられている。具体的には、前記連結面部49cがカバー体39の内面39aと接触するように取り付けられている。素子ステー49とカバー体39とは分離自在であり、具体的には、ネジ51によって、素子ステー49とカバー体39とが連結されており、ネジ51と、前述のネジ40を外すことにより、FET47に素子ステー49が装着された状態のまま、カバー体39を収納部28から取り外すことができる。
【0031】
前記カバー体39は、熱伝導性に優れた材料(例えば、金属)によって形成されており、しかも素子ステー49と接触状に配置されているため、発熱性素子(FET)47から発生した熱は素子ステー49を経由してカバー体39に伝わり、収納部28の外部への放熱が行える。すなわち、カバー体39も放熱体としての機能を有する。
【0032】
カバー体39の外面39bには、放熱板53が設けられている。この放熱板53は、L字状に形成されており、基部53aがカバー体39の外表面39bに面接触した状態で、カバー体39から突設されている。この放熱板53は、基部53aがカバー体39に対してスポット溶接により固定されている。
発熱性素子(FET)から発生した熱は、前記素子ステー49及びカバー体39を経由して放熱板53に伝わり、この放熱板53によって効率的に放熱が行われる。
【0033】
この放熱板53は、収納部28を車体2に取り付けるための取付けステーを兼ねている。すなわち、取付けステー53には、車体2へ取り付けるためのネジ孔54が形成されている。具体的には、取付けステー53は、電動駆動部5のハウジング5aに対して取り付けられている。つまり、収納部28は電動駆動部ハウジング5aに設けられている。なお、収納部28は、左右の電動駆動部5,5のうち、片方の電動駆動部5だけに取り付けられている。
【0034】
また、カバー体39には、回路基板収納室37から収納部28外部へ連通する貫通孔56a,56b,56cがいくつか形成されている。これらの貫通孔56a,56b,56cは、回路基板36に接続される電気ケーブルが挿通されるケーブル用挿通孔であり、電動車椅子1の各所からの延設されてきた電気ケーブルからこれらの貫通孔56a,56b,56cを通って回路基板36に接続されている。なお、図6では、電動駆動部5のモータに接続されるケーブルが挿通されるモータケーブル用挿通孔56a,56bが形成され、さらに、操作力検知部58に接続される配線ケーブル59、ブレーキ操作検出部26に接続される配線ケーブル60、そして電源スイッチ・バッテリ残量表示部59に接続される配線ケーブル61がまとめて挿通される挿通孔56cが形成されている。なお、電源スイッチ・バッテリ残量表示部59は、操作グリップ15の近傍に配置されている。
【0035】
図7のブロック図に示すように、制御部43には、操作力検知部58と、ブレーキ操作検出部26とが接続されており、操作グリップ15内の操作力検知部58によって検知された車両操作力の信号と、ブレーキ操作検出部26によって検出されたブレーキ操作信号とが、制御部43に入力される。
制御部43は、CPU、メモリ、A/Dコンバータ等を含み、この制御部43では、入力された車両操作力信号に応じて、電動車椅子1の推進をアシストするためのアシスト駆動力を発生させるための駆動力信号を生成する。駆動力信号は、モータドライブ回路45に与えられて、駆動力信号に応じたアシスト駆動力を発生させるように電動駆動部(モータ)5を動作させる。なお、電動駆動部5のモータの制御はPWM制御によって行われている。
【0036】
介護者が登り坂等で電動車椅子1(の車両操作部14)を押してアシスト駆動力が発生しているときに、介護者がブレーキ操作部19のブレーキレバー24を操作してブレーキを掛けると、ブレーキ機構部20が動作して、ブレーキがかかる。しかも、ブレーキ操作は、ブレーキ操作検出部26によって検出され、ブレーキ操作信号が制御部43に入力される。
ブレーキ操作が検出されると、車両操作部14が操作されて車両操作力(押す力)が加えられていても、制御部43は、強制的にアシスト駆動力が低下するよう制御を行う。この結果、車両操作力にかかわらずアシスト駆動力が低下する。なお、アシスト駆動力の低下制御は、左右のいずれか一方のブレーキ操作部19が行われると、左右の電動駆動部5の双方に対して行われる。つまり、左右いずれか一方のブレーキ操作部19を操作するだけで、左右両車輪3の駆動力が低下し、操作性が向上する。
【0037】
本実施形態によると、ブレーキ力に抗して作用するアシスト駆動力が低下するため、ブレーキ力とアシスト駆動力の競合が少ない。また、ブレーキ時の無駄なアシスト駆動力が減少して省エネとなり、無駄なアシスト駆動力がないためブレーキ力が小さく済みブレーキ操作が容易になる。
しかも、図8に示すように、ブレーキ操作が検出されると、徐々にアシスト駆動力を低下させていき、最終的にアシスト駆動力はゼロになるまで減少する(駆動力減少期間)。アシスト駆動力がゼロである状態(駆動力ゼロ期間)は、ブレーキ操作が行われている間(ブレーキレバーを握っている間)において継続する。アシスト駆動力がゼロにまで減少すると、ブレーキ力に抗して電動車椅子1が走行しようとする力がなくなるため、ブレーキが軽くなり、ブレーキ操作性が良好となる。
【0038】
また、ブレーキ操作が検出されると一気にアシスト駆動力を低下させるのではなく、徐々に低下させるため、登り坂でブレーキ操作をしても、車両の重量が操作者側に一気に掛かってしまうことが防止されている。
なお、ブレーキ操作が解除されると、制御部43は、再び車両操作力に応じた駆動力が発生するよう制御を行い、通常の走行が可能となる。
【0039】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、ブレーキ操作が検出されても、駆動力をゼロまで低下させる必要はなく、実質的にブレーキの妨げとならない程度まで低下させれば足りる。また、ブレーキ操作検出部は、ブレーキ操作部に設ける必要はなく、ブレーキ機構部などの他の場所に設けても良い。さらに、ブレーキ検出部はリミットスイッチに限らず、光センサ等の様々なセンサを採用することができる。
【0040】
【発明の効果】
本発明によると、ブレーキ操作部によってブレーキ操作がなされたことがブレーキ操作検出部によって検出されると、制御部が駆動力を低下させるため、ブレーキ操作時に無駄に発生する駆動力が少なくなる。また、車両の駆動力が小さい分、ブレーキ力も小さくて済み、ブレーキ操作が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 電動車椅子の側面図である。
【図2】 電動車椅子の背面図である。
【図3】 ブレーキ操作部の拡大側面図である。
【図4】 図6のA−A線断面図である。
【図5】 図1のB−B線断面図である。
【図6】 バッテリ収納部の底面図である。
【図7】 電動車椅子の制御ブロック図である。
【図8】 アシスト駆動力の低下状態を示すグラフである。
【符号の説明】
1 電動車椅子(電動車両)
3 車輪
5 電動駆動部
14 車両操作部
19 ブレーキ操作部
20 ブレーキ機構部
23 ブレーキ操作部本体
24 可動操作部
26 ブレーキ操作検出部
43 制御部
Claims (5)
- 操作者が車両操作力を与えるための車両操作部と、
車輪を駆動するアシスト駆動力を発生させる電動駆動部と、
前記アシスト駆動力を前記電動駆動部が発生するように前記電動駆動部を制御する制御部と、
前記アシスト駆動力によって駆動される前記車輪の回転に機械的にブレーキ力を与えるブレーキ機構部を操作するためのブレーキ操作部と、を有する電動車両において、
前記ブレーキ操作部によるブレーキ操作の有無を検出するブレーキ操作検出部を備え、
前記制御部は、前記ブレーキ操作検出部によってブレーキ操作が検出されない場合、前記車両操作部に与えられた前記車両操作力に応じた前記アシスト駆動力を発生させるよう前記電動駆動部を制御し、前記ブレーキ操作検出部によってブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記アシスト駆動力を強制的に低下させるよう前記電動駆動部を制御することを特徴とする電動車両。 - 前記ブレーキ操作検出部によって前記ブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記制御部が、前記アシスト駆動力を強制的にゼロまで低下させ、その状態を前記ブレーキ操作が解除されるまで継続するよう前記電動駆動部を制御することを特徴とする請求項1記載の電動車両。
- 前記ブレーキ操作検出部によって前記ブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記制御部が、前記アシスト駆動力を強制的に徐々に低下するよう前記電動駆動部を制御することを特徴とする請求項1又は2記載の電動車両。
- 前記ブレーキ操作検出部は、前記ブレーキ操作部に設けられていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の電動車両。
- 前記ブレーキ操作部は、ブレーキ操作部本体と、このブレーキ操作部本体に対して可動自在に設けられた可動操作体とを備え、前記ブレーキ操作検出部は、前記ブレーキ操作部本体に設けられ、前記可動操作体の動きを検出することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の電動車両。
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