JP3958551B2

JP3958551B2 - Elevator control method and apparatus

Info

Publication number: JP3958551B2
Application number: JP2001317925A
Authority: JP
Inventors: 博美稲葉; 昭弘大宮; 一朗中村; 律寺本
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Mito Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Mito Engineering Co Ltd
Priority date: 2001-10-16
Filing date: 2001-10-16
Publication date: 2007-08-15
Anticipated expiration: 2021-10-16
Also published as: JP2003118946A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベーターの制御方法及び装置に係り、特に、ロープ伸びが大きくなるエレベーターにおける乗りかご位置情報の改良された補正を実現するエレベーター制御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
エレベーターシステムでは、エレベーター乗りかごと釣り合いおもりを主ロープによって等価的につるべ状に接続し、主ロープを巻き掛けた綱車を電動機で駆動するシステムが長年にわたって使われている。主ロープにはスチールロープが採用され、綱車には鋳物製のものが使われ、主ロープとの間の適度な粘着を得るように構成されてきた。このスチールロープと綱車との間には微少ではあるがすべりが存在することや、電動機の回転に基き発生するパルスをカウントして乗りかごの位置情報を算出するシステムにおいては、綱車の摩耗が目的階での着床精度を低下させる問題点があった。これを防止するために、従来、次のような位置情報の補正が行われてきた。まず、稼働の初期段階に、電動機に取り付けられたロータリーエンコーダに基くカウント値が、乗りかごと昇降路との間に取り付けた各階床での位置検出器の動作地点で如何なる値を示すかをメモリに記憶する処理を行う。そして、通常のエレベーター走行中に、前記位置検出器の動作により、かご位置情報として予めメモリに記憶されていた位置情報を検索して現在のかご位置情報としてセットし直すことで、エレベーター走行中の実際のかご位置とパルスカウントにより算出したかご位置情報との間の偏差分（位置誤差）を修正し、最終的に乗りかごの着床誤差が生じないよう、事前に補正していた。
【０００３】
また、乗りかごの位置や荷重で種々の補正が試みられている。たとえば、特開平９−５８９３８号公報などでは、乗りかご位置と積載荷重の情報からフィードフォワード的にロープの伸びを補正する提案がなされている。また、特開平４−３２３１０８号公報では、絶対値型のロータリーエンコーダによる方式が、特開平９−１２２４５号公報では調速機ロープ部で情報を検出し、エレベーターの加速度やかご位置で補正する提案がなされている。さらに、特開平５−３１０３７７号公報では、乗りかご位置の検出にロープの表面模様を利用する方式なども提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記したエレベーターの乗りかご位置の補正方式は、かご位置と積載荷重の情報をフィードフォワード的に利用するので、検出誤差の影響を受けること、１００ｍ級の長ストロークエレベーターや、比較的ロープ伸びが大きいアラミド系に代表される繊維ロープや樹脂被服ロープを使用したエレベーターにおける乗りかご位置補正処理実行時の乗り心地に対する悪影響について配慮されていない。
【０００５】
本発明の目的は、特に、運転に伴い主ロープの伸びが大きいエレベーターにおいても、正確な着床精度の確保と、補正実行時の良好な乗り心地を両立させたエレベーターの制御方法又は装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
エレベーターの減速時の速度指令は、目標停止点までの残存距離の平方根関数として作成される。エレベーターが上層階から２階に向かって下降運転している状況を考えると、まだ比較的上層の階を乗りかごが下降中には、速度指令を作成するための走行残距離（＝現在の算出乗りかご位置−２階の絶対位置）は大きな値である。この領域では、位置の進行に伴う速度指令の低下量は小さい。このため、この時点で乗りかご位置の狂いを真値に１回で直接書き換えても、この位置補正に伴う速度指令の変動分は非常に小さく、乗り心地を損なうことはない。従って、停止予定階から十分に離れた位置でのかご位置補正は１回で完了すれば、乗り心地に影響を与えずに、処理に要する制御装置の責務を軽減できる。
【０００７】
一方、乗りかごが停止予定階である２階の近傍、例えば３階を通過したときのかご位置補正では状況が異なる。超高層ビルでの不停止階ゾーンでは、本来停止する必要がないので、昇降路内での各階の位置検出用被検出体（例えば遮へい板）は設ける必要はない。但し、不停止階を挟む階間の運転時のかご位置補正ができないなどの問題を回避するため、所定の間隔で遮へい板を設置するのが一般的である。その配置間隔は、補正時にショックを生じない観点で決められるが、可変間隔での設置の煩わしさから、１〜３階おきに設置される場合が多い。このため、超高層ビルではこのダミー階の遮へい板設置は大きな労力となる。下層階へ向かった運転ではかご側のロープが長く、ロープが伸びやすくなっており、真値への補正量は大きいことが想定される。さらに、前述のように減速時の速度指令は、残距離の平方根関数であり、停止予定階近傍では、かご位置の補正により走行残距離が修正されると速度指令の変化量は大きくなる。このため至近距離でのかご位置誤差の補正を分割し、少しづつ実行して、乗り心地を損なうことなく着床精度を確保することが望ましい。
【０００８】
本発明のある一形態では、パルスカウントに基いて算出した乗りかご位置情報を、昇降路内の既知の地点情報に基いて補正するエレベーターにおいて、この補正を一気に行うのではなく、複数回に分けて少しづつ補正することを特徴とする。
【０００９】
また本発明の他の一形態では、上記補正において、乗りかごが停止予定階から所定の範囲外にいるときは、偏差分を一括して補正し、乗りかごが停止予定階から所定の範囲内に近づいているとき、偏差分を複数回に分けて少しづつ補正することを特徴とする。
【００１０】
本発明のその他の目的と特徴は、以下に述べる実施例の中で明らかにする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施例によるエレベーター制御装置の全体構成図である。図において、１はエレベーター乗りかご、２は釣り合いおもりであり、両者は主ロープ３によりつるべ状に接続されている。主ロープ３は、綱車４に巻き掛けられ、綱車４は駆動用電動機５に連結され、この電動機５の回転に伴って綱車４が回転して、乗りかご１は昇降駆動される。電動機５には、その速度制御や乗りかご１の位置を算出するために、ロータリーエンコーダ６が取り付けられ、電動機５の回転に伴ってパルスを発生する。このパルス信号は配線７を経由して制御盤８へ伝えられる。制御盤８には後述するように、取り込んだパルス信号から乗りかごの位置制御や電動機の速度制御などを行うため、乗りかご位置算出、かご位置の補正値算出などの制御プログラムが格納された制御装置８１と、電動機５に電力を供給する電力変換装置８２などが収められている。
【００１３】
パルスカウントによる乗りかご位置検出方式では、そのカウント値のずれ（誤差）現象は、主ロープとしてスチールロープを使ったときでも１００ｍ級のビルではかなりの値として現れるものであり、通常のロープよりも伸びやすい繊維ロープや樹脂被服ロープを用いた場合には、この傾向が一層顕在化する。
【００１４】
昇降路内には、乗りかご１の絶対位置を知るための既知点を作り出すための被検出体として、この例では各階１〜ｎ階に、それぞれ遮へい板９１，９２，９３…９ｎが配置されている。一方、乗りかご１には、位置検出器１０が設置されており、各階１〜ｎ階を乗りかご１が通過した時に、被検出体（遮へい板）９１〜９ｎに対向して信号を発生する。この位置検出器１０の出力信号は、所定階を通過する時の割り込み信号として、テールコード１１を介して制御盤８内の制御装置８１に取り込まれる。
【００１５】
図２は本発明の一実施例による補正準備処理フローチャートである。このタスク２００は乗りかごの位置を補正するための準備をする処理である。図１の乗りかご１上に設置された位置検出器１０が、昇降路内に設置された遮へい板９１，９２，…９ｎを横切るとき発生する割り込みを図示していないオペレーションシステムが認識し、『遮へい板割り込み処理２００』へジャンプして処理が起動される。ステップ２０１で、ロータリーエンコーダ６の出力パルスをカウントすることによって得られる現在の乗りかご位置の値をテンポラリレジスタのＣＰ１へ格納する。ここで、乗りかご位置算出処理は所定の時間間隔で起動されるタイマタスクに存在するが、通常、遮へい板割り込み処理２００のようなタスクよりも優先度が下位に位置するので、ステップ２０１でＣＰ１に最新の乗りかご位置が取り込まれたことになる。次に、ステップ２０２では、位置検出器１０が遮へい板９１〜９ｎのいずれかを横切った際に信号を発生し、該当する遮へい板に対応する階に予め設定された絶対位置情報をテンポラリレジスタＣＰ２に書き込む。そして、ステップ２０３で、乗りかご位置補正に用いる補正値を（ＣＰ１−ＣＰ２）の演算により算出する。ここで、ＣＰ１とＣＰ２の値が一致していれば、エレベーターシステムが稼働し始めた際に初期測定した各階に対応する絶対位置情報ＣＰ２に対して、エレベーター制御装置８１が刻々と演算する乗りかご位置情報ＣＰ１が等しく、綱車４の摩耗がなく、主ロープ３と綱車４とのすべり（クリープ）がなく、ロープ３の伸びも殆どないことを意味している。しかし、このようなことはほぼ皆無である。ステップ２０４で補正値が異常に大きくないかを判断する。ＹＥＳであれば、ロープ自体の異常や綱車との間の粘着に関する異常が考えられるので、ステップ２０５に進んでその警告処理を行う。そして、ステップ２０６で補正処理実施フラグをセットして、ステップ２０７を経由して、処理はオペレーションシステムへ戻る。
【００１６】
図３は本発明の一実施例による補正実行処理フローチャートである。このタスク３００は乗り心地に悪影響を与えないで、乗りかごの位置補正を具体的に実施する処理を示している。この処理は図示していないオペレーションシステムから、一定時間ごとに起動されるタイマタスクの１つとして設定されている。図２の遮へい板割り込み処理２００に引き続いて実行してもよいが、結果の利用先が緊急性を要しない速度指令作成なので、ここではタイマタスクに登録するものとする。
【００１７】
はじめに、ステップ３０１で補正の要否フラグがセットされているかどうか判断する。補正フラグがセットされていなければ、遮へい板通過はなかったと判断し、何も処理を行わず、ステップ３０２を経由して、オペレーションシステムに戻るか、他のタイマタスク処理へジャンプする。一方、補正フラグがセットされていれば、ステップ３０３で、乗りかごの位置が停止予定階の近傍に接近しているか否かを判断する。乗りかご位置が近傍でなければ、乗りかご位置の補正を一度に実行しても、僅かな位置補正が速度指令の大きさに与える変動量は小さいので、乗り心地を損なうことはない。そこで、停止予定階の近傍でないときは、ステップ３０４で新たな乗りかご位置として、乗りかご位置から補正値を加減算して、一発でかご位置補正を行う。それにより、不必要な分割処理による制御装置８１への負荷率を低減させる。そして、ステップ３０５で補正が完了したとして、補正フラグをリセットする。また、念のためステップ３０６で、補正の分割処理の回数フラグＮをゼロにクリアして、補正処理を終了する。
【００１８】
一方、ステップ３０３で乗りかご位置が停止予定階の近傍であると判断したときは、補正処理を複数回に分割し、一度に実施することに伴う乗り心地の悪化を防止する。ステップ３０７で分割処理の初回であるかどうかの判断を行い、初回であれば、ステップ３０８で分割処理の実施回数を２０と初期設定する。ステップ３０７で分割処理の初回でないと判断すれば、ステップ３０９で分割処理実施フラグＮを１回減らす。ステップ３０８及び３０９のいずれであっても、回数Ｎの設定後にステップ３１０に進み、新たな乗りかご位置を求める。すなわち、これまでの算出乗りかご位置ＣＰ１に対し、補正値（ＣＰ１−ＣＰ２）を１／Ｎした値を加減算する。補正すべき値をタイマタスク１回につき、１／Ｎづつとして、乗りかごが停止予定階に到着するまでの間に、徐々に分割補正するので、正確な着床精度確保と良好な乗り心地を両立できる。そして、ステップ３１１で分割補正処理が残っているか判断し、残っていれば、次回のタイマ割り込みで上述した処理を繰り返し続行し、分割補正処理が完了であれば、ステップ３１２で補正フラグをリセットして、完全に補正処理を完了する。
【００１９】
図４は、本発明の一実施例における動作説明図である。同図はかご位置から停止予定階までの走行残距離に対する速度指令と推定加速度について、（１）非補正と、（２）従来方式により補正を１回で完結する方式、及び（３）本実施例による補正を複数回数に分割して実施する方式を示している。補正を行わない場合（１）は加速度ショックを生じることは無く乗心地上の問題は生じないが、かご停止時に実質的な残距離ΔＰが残っており、ビルの床面との間で着床誤差を生じていることがわかる。一方、従来方式（２）では補正を一回で実行するので補正値が大きくなってしまった場合には、速度指令にａ点からｂ点への跳躍を生じ、その結果として、かご加速度にもΔα２の跳躍を生じ、乗心地を損ねる可能性がある。なお、位置補正自体は実行されるので残距離はゼロの状態となり、着床誤差は生じない。さらに、本実施例（３）の場合には、補正は段階的に分割して実施されるので、結果として、速度指令も急峻な変化ではなくａ点からｃ点へ段階的に変化し、かご加速度の変化Δα３も僅かであり、乗心地悪化はほとんど生じず、着床誤差も生じない。
【００２０】
ここで、分割補正の要領について述べる。補正値ΔＣＰ＝ＣＰ１−ＣＰ２を、速度指令演算間隔Ｔ（ｍｓ）の２０回に分割し、（ΔＣＰ／２０）の値づつ、２０回に分けて分割補正する。通常、速度指令演算は１０ｍｓ程度のタスクレベルに設定されるので、補正を完了するのに２００ｍｓかかることになるが、３階通過から２階到着までには十分な時間的余裕があり、補正が完了する前に乗りかごが停止予定階に到着してしまうような不具合は発生することなく、正確な着床精度確保と、補正に伴う乗り心地悪化の回避を両立させることができる。
【００２１】
以上の実施例においては、乗りかご１と、この乗りかご１と釣り合いおもり２とを等価的につるべ式に接続したアラミド系繊維又は樹脂被服の主ロープ３と、この主ロープ３を介して前記乗りかご１を昇降駆動する電動機５と、行先階位置情報と乗りかご位置情報ＣＰ１との関係に応じて前記電動機５を駆動制御し前記行先階に向けて乗りかご１を昇降させて停止させる制御装置８１と、前記電動機５の回転に関連するパルスをカウントして前記乗りかご位置情報を算出する手段（６，８１）と、この乗りかご１上に設けられ昇降路内の既知の地点に配置された被検出体（遮へい板）９１〜９ｎを検出する位置検出器１０と、この位置検出器１０の出力信号に応動して予め記憶された既知の地点情報ＣＰ２を読み出す手段（８１、ステップ２０２）と、前記乗りかご１位置情報ＣＰ１を前記既知の地点情報ＣＰ２に基いて補正する補正手段（８１）を備えたエレベーターの制御装置において、前記乗りかご１が停止予定階から停止予定階の１階床手前の階床の範囲外にいるとき、前記乗りかご位置情報ＣＰ１の前記既知の地点情報ＣＰ２に対する偏差分ΔＣＰを一括して補正する手段（ステップ３０４〜３０６）と、前記乗りかご１が停止予定階から１階床手前の階床の範囲内に近づいているとき、前記乗りかご位置情報ＣＰ１の前記既知の地点情報ＣＰ２に対する偏差分ΔＣＰをタイマ割り込みに基き２０回に分けて補正する手段（ステップ３０７〜３１２）と、前記偏差分ΔＣＰが所定値よりも大きいことに応じて警告を発生する手段（ステップ２０４．２０５）を備えている。
【００２２】
本実施例によれば、ロープ重量が問題となる超々高層ビル向けに用いられる軽量繊維ロープや樹脂被服ロープで特徴的に発生するロープ伸びの悪影響が顕在化する端階や不停止階の直後が予定停止階となる状況において、正確な着床と良好な乗り心地を提供できる。
【００２３】
本実施例においては、補正回数を固定する観点からΔＣＰ／２０という決定方法を示したが、１回当たりの補正値ΔＣＰ１を定めて、総補正量ΔＣＰを１回当りの補正値ΔＣＰ１で除して、ΔＣＰ／ΔＣＰ１により補正回数を求め、この回数だけ毎回ΔＣＰ１の補正値を用いて補正を実行しても良い。これにより、小さな補正値を不必要に多く分割することによる演算回数の無駄排除と、好ましくない桁落ちに伴う精度低下という不具合を回避できる。また、一定の整数値ΔＣＰ１を１回当たりの補正値として（ΔＣＰ―ΔＣＰ１）を次のΔＣＰとして順次補正残値を更新して、この値がゼロに近づいた時点で補正を終了するようにしてもよい。この場合も、けた落ちの問題点と処理演算時間の問題点を解決しうる。
【００２４】
以上の実施例によれば、着床制御に用いる距離基準の速度指令の補正を目的停止階到着までに徐々に実施するので、正確な着床制御と良好な乗り心地を両立させることができる。
【００２５】
また、本実施例によれば、乗りかご位置補正の分割実施を、乗り心地への悪影響がない範囲か否かの判断をして、影響がない範囲では非分割で一度に、あるいは影響のない大きさで実施するので制御装置の負荷率を無駄に上昇させない効果がある。
【００２６】
【発明の効果】
本発明によれば、エレベーターの良好な乗り心地と正確な着床精度とを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例によるエレベーター制御装置の全体構成図。
【図２】本発明の一実施例における補正準備処理フローチャート。
【図３】本発明の一実施例における補正実行処理フローチャート。
【図４】本発明の一実施例によるエレベーター制御装置の動作説明図。
【符号の説明】
１…乗りかご、２…釣り合いおもり、３…主ロープ、４…綱車、５…電動機、６…ロータリーエンコーダ、７…配線、８…制御盤、８１…制御装置、８２…電力変換器、９１〜９ｎ…被検出体（遮へい板）、１０…位置検出器、１１…テールコード、１Ｆ〜ｎＦ…１〜ｎ階床、２００…遮へい板割り込み処理、３００…補正実行処理。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an elevator control method and apparatus, and more particularly, to an elevator control method and apparatus that realizes improved correction of car position information in an elevator in which rope elongation increases.
[0002]
[Prior art]
In the elevator system, a system in which an elevator car and a counterweight are equivalently connected to each other by a main rope in the form of a hanger and a sheave around which the main rope is wound is driven by an electric motor has been used for many years. Steel ropes are used for the main ropes, and cast steel is used for the sheaves, and it has been configured to obtain a proper adhesion with the main ropes. In the system that calculates the position information of the car by counting the pulses generated based on the rotation of the electric motor, there is a slight slip between the steel rope and the sheave. However, there was a problem of lowering the landing accuracy on the destination floor. In order to prevent this, conventionally, the following positional information correction has been performed. First, in the initial stage of operation, the memory shows what the count value based on the rotary encoder attached to the electric motor shows at the operating point of the position detector on each floor attached between the car and the hoistway The process to memorize is performed. During normal elevator travel, the position detector stored in the memory as the car position information in advance is searched and reset as the current car position information by the operation of the position detector. The deviation (position error) between the actual car position and the car position information calculated by the pulse count is corrected and corrected in advance so that the landing error of the car does not finally occur.
[0003]
Various corrections have been attempted with the position and load of the car. For example, in Japanese Patent Laid-Open No. 9-58938, etc., there is a proposal for correcting the rope elongation in a feed-forward manner based on information on a car position and a loaded load. Japanese Laid-Open Patent Publication No. 4-323108 proposes a method using an absolute value type rotary encoder. Japanese Laid-Open Patent Publication No. 9-12245 proposes a method in which information is detected by a governor rope section and corrected by an elevator acceleration or a car position. Has been made. Furthermore, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-310377 proposes a system that uses a surface pattern of a rope for detecting a car position.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The above-described elevator car position correction method uses the information on the car position and the loaded load in a feed-forward manner, so that it is affected by detection errors, a 100m-class long-stroke elevator, and a relatively large rope extension. No consideration is given to adverse effects on the ride comfort when the car position correction process is performed in an elevator using fiber ropes typified by aramids or resin-coated ropes.
[0005]
An object of the present invention is to provide an elevator control method or apparatus that achieves both accurate landing accuracy and good riding comfort during correction, particularly in an elevator in which the main rope stretches greatly during operation. There is to do.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The speed command at the time of deceleration of the elevator is created as a square root function of the remaining distance to the target stop point. Considering the situation where the elevator is descending from the upper floor toward the second floor, the remaining travel distance for creating the speed command (= current calculation) while the car is still descending on the upper floor Car position-absolute position on the second floor) is a large value. In this region, the amount of decrease in the speed command as the position progresses is small. For this reason, even if the car position deviation is directly rewritten once as a true value at this time, the fluctuation of the speed command accompanying this position correction is very small, and the riding comfort is not impaired. Therefore, if the car position correction at a position sufficiently away from the planned stoppage is completed once, the duty of the control device required for processing can be reduced without affecting the ride comfort.
[0007]
On the other hand, the situation is different in car position correction when the car passes through the vicinity of the second floor, which is the planned stoppage floor, for example, the third floor. In a non-stop floor zone in a skyscraper, it is not necessary to stop originally, so it is not necessary to provide a detection object (for example, a shielding plate) for detecting the position of each floor in the hoistway. However, in order to avoid problems such as inability to correct the car position during operation between floors sandwiching non-stop floors, it is common to install shielding plates at predetermined intervals. The arrangement interval is determined from the viewpoint of not generating a shock at the time of correction, but is often installed every 1 to 3 floors due to the troublesome installation at variable intervals. For this reason, in the high-rise building, the installation of the shield on the dummy floor is a great effort. In driving to the lower floor, the rope on the car side is long, the rope is easy to extend, and it is assumed that the correction amount to the true value is large. Further, as described above, the speed command at the time of deceleration is a square root function of the remaining distance, and in the vicinity of the planned stop floor, when the remaining traveling distance is corrected by correcting the car position, the amount of change in the speed command increases. For this reason, it is desirable to divide the correction of the car position error at a close distance and execute it little by little to ensure the landing accuracy without impairing the ride comfort.
[0008]
In one form of the present invention, in the elevator that corrects the car position information calculated based on the pulse count based on the known point information in the hoistway, this correction is not performed all at once, but divided into multiple times. It is characterized by correcting little by little.
[0009]
In another embodiment of the present invention, in the above correction, when the car is outside the predetermined range from the planned stop floor, the deviation is corrected in a lump so that the car is within the predetermined range from the planned stop floor. When approaching, the deviation is divided into a plurality of times and corrected little by little.
[0010]
Other objects and features of the present invention will be made clear in the embodiments described below.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0012]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an elevator control apparatus according to an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is an elevator car, 2 is a counterweight, and both are connected by a main rope 3 in the shape of a lip. The main rope 3 is wound around a sheave 4, and the sheave 4 is connected to a drive motor 5. The sheave 4 rotates as the motor 5 rotates, and the car 1 is driven up and down. The electric motor 5 is equipped with a rotary encoder 6 for speed control and calculation of the position of the car 1, and generates a pulse as the electric motor 5 rotates. This pulse signal is transmitted to the control panel 8 via the wiring 7. As will be described later, the control panel 8 is a control in which control programs such as car position calculation and car position correction value calculation are stored in order to perform car position control, motor speed control, and the like from the captured pulse signal. A device 81, a power conversion device 82 for supplying power to the electric motor 5, and the like are housed.
[0013]
In the car position detection method using pulse count, the deviation (error) phenomenon of the count value appears as a considerable value in a 100m class building even when a steel rope is used as the main rope. This tendency becomes more apparent when fiber ropes or resin-coated ropes that are easily stretched are used.
[0014]
In the hoistway, shielding plates 91, 92, 93... 9n are arranged on the first to nth floors in this example as detected bodies for creating known points for knowing the absolute position of the car 1, respectively. ing. On the other hand, a position detector 10 is installed in the car 1, and when the car 1 passes through the first to nth floors, a signal is generated facing the detected bodies (shielding plates) 91 to 9n. . The output signal of the position detector 10 is taken into the control device 81 in the control panel 8 through the tail code 11 as an interrupt signal when passing through a predetermined floor.
[0015]
FIG. 2 is a flowchart of correction preparation processing according to an embodiment of the present invention. This task 200 is a process for preparing for correcting the position of the car. An operation system (not shown) recognizes an interrupt generated when the position detector 10 installed on the car 1 in FIG. 1 crosses the shielding plates 91, 92,... 9n installed in the hoistway. The process jumps to “shielding board interrupt process 200” to start the process. In step 201, the current car position value obtained by counting the output pulses of the rotary encoder 6 is stored in CP1 of the temporary register. Here, the car position calculation process is present in a timer task activated at a predetermined time interval. However, since priority is generally lower than a task such as the shielding board interrupt process 200, CP1 is determined in step 201. The latest car position is taken in. Next, in step 202, a signal is generated when the position detector 10 crosses any one of the shielding plates 91 to 9n, and absolute position information preset in the floor corresponding to the corresponding shielding plate is stored in the temporary register CP2. Write to. In step 203, a correction value used for car position correction is calculated by the calculation of (CP1-CP2). Here, if the values of CP1 and CP2 match, the car that the elevator controller 81 calculates momentarily for the absolute position information CP2 corresponding to each floor that was initially measured when the elevator system started to operate. This means that the position information CP1 is equal, the sheave 4 is not worn, the main rope 3 and the sheave 4 are not slipped (creep), and the rope 3 is hardly stretched. However, there is almost no such thing. In step 204, it is determined whether the correction value is not abnormally large. If YES, an abnormality in the rope itself or an abnormality related to adhesion with the sheave can be considered, so the routine proceeds to step 205 and the warning process is performed. Then, a correction processing execution flag is set in step 206, and the process returns to the operation system via step 207.
[0016]
FIG. 3 is a flowchart of a correction execution process according to an embodiment of the present invention. This task 300 shows a process for concretely correcting the position of the car without adversely affecting the ride comfort. This processing is set as one of timer tasks that are started at regular intervals from an operation system (not shown). Although it may be executed subsequent to the shield board interrupt processing 200 of FIG. 2, since the use destination of the result is a speed command generation that does not require urgency, it is assumed here that it is registered in the timer task.
[0017]
First, it is determined in step 301 whether or not a correction necessity flag is set. If the correction flag is not set, it is determined that the shielding plate has not passed, and no processing is performed, and the processing returns to the operation system or jumps to other timer task processing via step 302. On the other hand, if the correction flag is set, it is determined in step 303 whether the position of the car is close to the vicinity of the planned stoppage floor. If the car position is not in the vicinity, even if the car position correction is executed at a time, the slight amount of the position correction gives to the magnitude of the speed command is small, so the ride comfort is not impaired. Therefore, when it is not in the vicinity of the planned stop floor, in step 304, the car position is corrected by adding and subtracting the correction value from the car position as a new car position. Thereby, the load factor to the control device 81 due to unnecessary division processing is reduced. Then, assuming that the correction is completed in step 305, the correction flag is reset. As a precaution, in step 306, the correction division processing count flag N is cleared to zero, and the correction processing ends.
[0018]
On the other hand, when it is determined in step 303 that the position of the car is in the vicinity of the planned stoppage floor, the correction process is divided into a plurality of times to prevent a deterioration in riding comfort associated with the execution at a time. In step 307, it is determined whether or not the division process is the first time. If it is the first time, in step 308, the number of division processes is initially set to 20. If it is determined in step 307 that it is not the first division process, the division process execution flag N is decreased once in step 309. In any of steps 308 and 309, after setting the number N, the process proceeds to step 310, and a new car position is obtained. That is, a value obtained by adding 1 / N to the correction value (CP1-CP2) is added to or subtracted from the calculated car position CP1. The value to be corrected is set to 1 / N per timer task, and division correction is gradually performed until the car arrives at the planned stoppage floor, ensuring accurate landing accuracy and good ride comfort. Can be compatible. Then, in step 311, it is determined whether or not the division correction processing remains. If it remains, the above-described processing is continued repeatedly at the next timer interruption. If the division correction processing is completed, the correction flag is reset in step 312. To complete the correction process completely.
[0019]
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation in one embodiment of the present invention. The figure shows (1) non-correction, (2) a method in which correction is completed in one time using the conventional method, and (3) this implementation for the speed command and estimated acceleration for the remaining travel distance from the car position to the planned stoppage This shows a method in which the correction according to the example is divided into a plurality of times. When correction is not performed (1), there is no acceleration shock and no problem in riding comfort, but there is a substantial remaining distance ΔP when the car is stopped, and landing between the floor of the building It can be seen that an error has occurred. On the other hand, in the conventional method (2), since the correction is executed once, if the correction value becomes large, a jump from the point a to the point b occurs in the speed command, and as a result, the car acceleration also increases. This may cause a jump of Δα2 and impair riding comfort. Since the position correction itself is executed, the remaining distance is zero and no landing error occurs. Further, in the case of the present embodiment (3), the correction is carried out in a stepwise manner. As a result, the speed command also changes step by step from point a to point c instead of a steep change. The change in acceleration Δα3 is also slight, so that the ride comfort hardly occurs and no landing error occurs.
[0020]
Here, the point of division correction will be described. The correction value ΔCP = CP1−CP2 is divided into 20 times of the speed command calculation interval T (ms), and divided and corrected by dividing the value of (ΔCP / 20) into 20 times. Normally, the speed command calculation is set at a task level of about 10 ms, so it will take 200 ms to complete the correction, but there is sufficient time to pass from the third floor to the second floor, and the correction is There is no problem that the car arrives at the planned stoppage floor before completion, and it is possible to achieve both accurate landing accuracy and avoiding deterioration in riding comfort due to correction.
[0021]
In the above embodiment, the car 1 and the main rope 3 of the aramid fiber or resin clothing in which the car 1 and the counterweight 2 are connected in an equivalent slab manner, and the main rope 3 through the main rope 3 A motor 5 that drives the car 1 up and down, and a control that drives and controls the motor 5 according to the relationship between the destination floor position information and the car position information CP1 and moves the car 1 up and down toward the destination floor and stops it. An apparatus 81, means (6, 81) for calculating the car position information by counting pulses related to the rotation of the electric motor 5, and arranged at a known point in the hoistway provided on the car 1 Position detector 10 for detecting the detected objects (shielding plates) 91 to 9n, and means for reading the known point information CP2 stored in advance in response to the output signal of the position detector 10 (81, step 2) 2) and an elevator control device comprising correction means (81) for correcting the car 1 position information CP1 based on the known point information CP2, the car 1 is changed from the planned stop floor to the planned stop floor. Means (steps 304 to 306) for collectively correcting a deviation ΔCP of the car position information CP1 with respect to the known point information CP2 (steps 304 to 306) when the car is outside the range of the floor before the first floor; Is approaching the range of the floor just before the first floor from the planned stoppage floor, the deviation ΔCP of the car position information CP1 with respect to the known point information CP2 is corrected 20 times based on a timer interrupt. Means (steps 307 to 312) and means (step 204.205) for generating a warning in response to the deviation ΔCP being larger than a predetermined value.
[0022]
According to the present embodiment, immediately after the end floor or the non-stop floor where the adverse effect of rope elongation that is characteristically generated in lightweight fiber ropes and resin-coated ropes used for ultra-high-rise buildings where the rope weight is a problem is manifested. Accurate landing and good ride comfort can be provided in situations where planned stoppages occur.
[0023]
In this embodiment, a determination method of ΔCP / 20 is shown from the viewpoint of fixing the number of corrections. However, a correction value ΔCP1 per time is determined, and the total correction amount ΔCP is divided by a correction value ΔCP1 per time. Thus, the number of corrections may be obtained by ΔCP / ΔCP1, and the correction may be executed using the correction value of ΔCP1 each time. As a result, it is possible to avoid problems such as unnecessary elimination of the number of computations caused by unnecessarily dividing a small correction value and a decrease in accuracy due to an undesired digit loss. In addition, the correction remaining value is sequentially updated with a constant integer value ΔCP1 as a correction value per time (ΔCP−ΔCP1) as the next ΔCP, and the correction ends when this value approaches zero. Also good. In this case as well, the problem of blurring and the problem of processing calculation time can be solved.
[0024]
According to the above embodiment, the correction of the distance-based speed command used for the landing control is gradually performed until the arrival of the target stop floor, so that both accurate landing control and good riding comfort can be achieved.
[0025]
Further, according to the present embodiment, it is determined whether or not the car position correction is divided within a range that does not adversely affect the ride comfort. Since it implements by the magnitude | size, there exists an effect which does not raise the load factor of a control apparatus uselessly.
[0026]
【The invention's effect】
According to the present invention, it is possible to achieve both good riding comfort of the elevator and accurate landing accuracy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an elevator control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a correction preparation process flowchart according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a correction execution processing flowchart according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an operation explanatory view of an elevator control device according to an embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Riding car, 2 ... Balance weight, 3 ... Main rope, 4 ... Sheave, 5 ... Electric motor, 6 ... Rotary encoder, 7 ... Wiring, 8 ... Control panel, 81 ... Control apparatus, 82 ... Power converter, 91 ˜9n: detected object (shield plate), 10: position detector, 11: tail code, 1F to nF ... 1 to n floors, 200: shield plate interrupt processing, 300: correction execution processing.

Claims

乗りかごと、この乗りかごと釣り合いおもりとを等価的につるべ式に接続した主ロープと、この主ロープを介して前記乗りかごを昇降駆動する電動機と、行先階位置情報と乗りかご位置情報との関係に応じて前記電動機を駆動制御し前記行先階に向けて乗りかごを昇降させて停止させる制御装置と、前記電動機の回転に関連するパルスをカウントして前記乗りかご位置情報を算出する手段と、この乗りかご位置情報を昇降路内の既知の地点情報に基いて補正する手段を備えたエレベーターの制御装置において、前記乗りかごが停止予定階から所定の範囲外にいるとき、前記乗りかご位置情報の前記既知の地点情報に対する偏差分を一括して補正する手段と、前記乗りかごが停止予定階から所定の範囲内に近づいているとき、前記乗りかご位置情報の前記既知の地点情報に対する偏差分を複数回に分けて補正する手段を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。 A main rope in which the car, the car and the counterweight are equivalently connected in a suspension manner, an electric motor that drives the car up and down via the main rope, destination floor position information, and car position information A control device for driving and controlling the motor in accordance with the relationship of the motor, and moving the car up and down toward the destination floor and stopping the car, and means for calculating the car position information by counting pulses related to the rotation of the motor And an elevator control device comprising means for correcting the position information of the car based on the known point information in the hoistway when the car is outside a predetermined range from the planned stoppage floor. Means for collectively correcting deviations of the position information with respect to the known point information, and the car position when the car is approaching a predetermined range from the planned stoppage floor Elevator control device characterized by comprising means for correcting divides the deviations with respect to the known point information of broadcast multiple times.

請求項１において、前記停止予定階から所定の範囲内とは、停止予定階の１階床手前の階床を含む範囲であることを特徴とするエレベーターの制御装置。2. The elevator control device according to claim 1 , wherein the range within the predetermined range from the planned stoppage floor is a range including a floor before the first floor of the planned stoppage floor.

請求項１または２において、各階及び／又は不停止ゾーンに設置される昇降路内の被検出体と、乗りかごに設置され前記被検出体を通過する際に信号を発生する検出器と、当該被検出体に対応して予め記憶された既知の地点情報を前記検出器からの信号に応動して読み出す手段を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。The detection object in a hoistway installed in each floor and / or non-stop zone, a detector that generates a signal when passing through the detection object installed in a car, according to claim 1 or 2 , An elevator control device comprising means for reading out known point information stored in advance corresponding to a detected object in response to a signal from the detector.

請求項１〜３のいずれかにおいて、各階及び／又は不停止ゾーンに設置される昇降路内の被検出体と、乗りかごに設置され前記被検出体を通過する際に信号を発生する検出器と、当該被検出体に対応して予め記憶された既知の地点情報を前記検出器からの信号に応動して読み出す手段と、前記検出器からの信号に基く割り込みに応じて分割補正値を算出する手段を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。The detector according to any one of claims 1 to 3 , wherein a detected object in a hoistway installed in each floor and / or non-stop zone, and a detector that is installed in a car and generates a signal when passing through the detected object. And means for reading out the known point information stored in advance corresponding to the detected object in response to a signal from the detector, and calculating a division correction value in response to an interrupt based on the signal from the detector A control device for an elevator, characterized by comprising means for performing

請求項１〜４のいずれかにおいて、前記複数回に分けて補正する手段は、タイマ割り込みに基き前記複数回の補正を実行する手段を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。In any one of claims 1 to 4, means for correcting by dividing into plural times, the elevator control apparatus characterized by comprising means for performing a plurality of times of correction based on a timer interrupt.

請求項１〜５のいずれかにおいて、前記主ロープは、非スチールロープであること特徴とするエレベーターの制御装置。The elevator control device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the main rope is a non-steel rope.

請求項１〜６のいずれかにおいて、前記主ロープは、アラミド系繊維ロープ又は樹脂被服ロープであることを特徴とするエレベーターの制御装置。 7. The elevator control device according to claim 1, wherein the main rope is an aramid fiber rope or a resin clothing rope.

請求項１〜７のいずれかにおいて、前記偏差分が所定値よりも大きいことに応じて警告を発生する手段を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。In any one of claims 1 to 7, elevator control system, characterized in that the deviations are provided with a means for generating an alarm in response to greater than a predetermined value.