JPH03195973A - Car body speed estimating apparatus - Google Patents
Car body speed estimating apparatusInfo
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- JPH03195973A JPH03195973A JP33538089A JP33538089A JPH03195973A JP H03195973 A JPH03195973 A JP H03195973A JP 33538089 A JP33538089 A JP 33538089A JP 33538089 A JP33538089 A JP 33538089A JP H03195973 A JPH03195973 A JP H03195973A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はアンチロックブレーキ制御、トラクション制御
等のためのデータを得るためる、車体速度を推定する四
輪駆動車の車体速度推定装置に関し、特に低加速度のと
きの誤差を補正する車体速度推定装置に係る。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a vehicle speed estimation device for a four-wheel drive vehicle that estimates vehicle speed to obtain data for anti-lock brake control, traction control, etc. The present invention relates to a vehicle speed estimation device that corrects errors at low acceleration.
アンチロックブレーキ制御やトラクション制御等のため
には車体速データを得る必要がある。この車体速度を得
るものとしては、例えば第４図及び第５図に示すものが
ある。すなわち、第４図のものは回転速センサ等で求め
た車輪の回転速度ＶＷから車体速度Ｖを求めるものであ
り、第５図のものは車体の加速度ｇνを常時測定し、こ
の加速度ｇｖの値を積分することにより車体速度Ｖを求
めるものである。なお、ｋは定数である。It is necessary to obtain vehicle speed data for anti-lock brake control, traction control, etc. Examples of methods for obtaining this vehicle speed are shown in FIGS. 4 and 5. That is, the one in Fig. 4 calculates the vehicle body speed V from the rotational speed VW of the wheel determined by a rotational speed sensor, etc., and the one in Fig. 5 constantly measures the acceleration gv of the car body and calculates the value of this acceleration gv. The vehicle body speed V is determined by integrating . Note that k is a constant.
後者のものは、加速度センサからの出力を積分器で積分
計算することにより車体速度を求めるようになっている
。The latter calculates the vehicle speed by integrally calculating the output from the acceleration sensor using an integrator.
ところで、前述した２との車体速検出手法のうち、前者
のものは回転速センサを用いるため低速時はネｎ度が良
いが、高速時には回転速センサの分解能が悪（なり精度
が落ちるという課題がある。By the way, among the vehicle speed detection methods mentioned in 2 above, the former uses a rotation speed sensor, so it has good accuracy at low speeds, but at high speeds, the resolution of the rotation speed sensor is poor (and the accuracy decreases). There is.
また、後者のものはゆるやかに加減速が行われた場合に
は発生する加速度は非常に小さくなるので、加速度セン
サにより検出される加速度ｇｖは非常に小さい、このた
め、この小さな加速度ｇｖを積分器により積分して車体
速度を求めるとすると誤差が累積されるという課題があ
る。In addition, in the case of the latter, when acceleration/deceleration is performed slowly, the generated acceleration becomes very small, so the acceleration gv detected by the acceleration sensor is very small. If the vehicle speed is determined by integrating the equation, there is a problem in that errors accumulate.
本発明は上記実情に鑑みて創案されたものであって、小
さな加速度であっても正確な車体速度を得ることができ
る車体速度推定装置を提供しようとするものである。The present invention was devised in view of the above-mentioned circumstances, and it is an object of the present invention to provide a vehicle speed estimating device that can obtain accurate vehicle speed even with small accelerations.
本発明は上記目的を達成するために、車体の加速度を検
出する加速度センサと、加速度センサからの出力を積分
して車体速度をｆｌＩ定する積分器と、車輪の速度を検
出する車輪速センサと、上記加速度センサにより検出さ
れる加速度が一定値以下のときは積分器からの出力を車
輪速センサからの出力により補正する補正手段とを備え
て構成された。In order to achieve the above object, the present invention includes an acceleration sensor that detects the acceleration of a vehicle body, an integrator that integrates the output from the acceleration sensor to determine the vehicle speed, and a wheel speed sensor that detects the speed of the wheels. and a correction means for correcting the output from the integrator with the output from the wheel speed sensor when the acceleration detected by the acceleration sensor is below a certain value.
本発明の構成によれば、加速度センサにより検出された
加速度は積分器に出力されて積分され、補正手段に出力
される一方、車輪速センサにより検出された車輪速度は
補正手段に出力され、補正手段では加速度が一定値以上
のときは積分器からのデータを補正せずに出力し、一定
値以下のときは車輪速度により補正して出力する。According to the configuration of the present invention, the acceleration detected by the acceleration sensor is outputted to the integrator, integrated, and outputted to the correction means, while the wheel speed detected by the wheel speed sensor is outputted to the correction means, and corrected. The means outputs the data from the integrator without correction when the acceleration is above a certain value, and outputs the data after being corrected based on the wheel speed when it is below a certain value.
本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明する。 The present invention will be explained based on an embodiment shown in the drawings.
第１図は回路構成を示すブロック図、第２図は車体速度
補正のタイムチャート、第３図は第２図の部分拡大図で
ある。FIG. 1 is a block diagram showing the circuit configuration, FIG. 2 is a time chart of vehicle speed correction, and FIG. 3 is a partially enlarged view of FIG. 2.
車両の加速度を検出する加速度センサｌは積分器２に接
続されており、加速度センサ１で検出された加速度デー
タは積分器２で積分されて車体速度が推定される。この
積分器２は補正回路３に接続されており、補正回路３か
ら車体速度■が出力される。An acceleration sensor l that detects the acceleration of the vehicle is connected to an integrator 2, and the acceleration data detected by the acceleration sensor 1 is integrated by the integrator 2 to estimate the vehicle speed. This integrator 2 is connected to a correction circuit 3, and the correction circuit 3 outputs the vehicle speed ■.
また、車輪の速度を検出する車輪速センサ４はカウンタ
５に接続されており、カウンタ５が上記補正回路３に接
続されている。なお、φはカウンタ５に入力する発振器
からの信号である。Further, a wheel speed sensor 4 that detects the speed of a wheel is connected to a counter 5, and the counter 5 is connected to the correction circuit 3. Note that φ is a signal from an oscillator that is input to the counter 5.
上記補正回路３では積分器２及びカンウタ５からのデー
タにより車体速度Ｖを求めるが、検出される加速度ｇが
設定値上ｇｍ以上のときは積分器２からのデータをその
まま用いて車体速度■を出力し、設定値±ｇｌ１１以下
の小さい加速度のときは積分器２からのデータをカウン
タ５からの車輪速データＶｗにより順次補正した後車体
速度Ｖとして出力する。The correction circuit 3 calculates the vehicle speed V using the data from the integrator 2 and counter 5, but when the detected acceleration g is higher than the set value gm, the data from the integrator 2 is used as is to calculate the vehicle speed V. When the acceleration is small below the set value ±gl11, the data from the integrator 2 is sequentially corrected by the wheel speed data Vw from the counter 5 and output as the vehicle body speed V.
次に、第２図及び第３図に示すタイムチャートに基づい
て作用を説明する。Next, the operation will be explained based on the time charts shown in FIGS. 2 and 3.
加速度センサ１により検出された加速度ｇは積分器２に
出力されて積分され、車体速度Ｖ（＝Ｖｇ）が求められ
、この車体速度Ｖ （＝Ｖｇ）が補正回路３に出力され
る。一方、車輪速センサ４により検出された車輪速度■
−はカウンタ５によりカウントされた後、補正回路３に
出力される。補正回路３では設定値上ｇｓ以下の検出加
速度１ｇ１が一定時間【１以上続くと、そのときの車体
速度Ｖ（−Ｖｇ）をホールドして車体速度Ｖｇｈを保持
する（第２図（１）の時点）。このホールドの期間中は
車輪速センサ４からの検出車輪速度Ｖ−か一
’１体速ｆｌｊＶ （＝ Ｖｗ ） ＝ １ ／ Ｔ
Ｓｒ、Ｖｗｄｔを演算して出力している。そして、加速
度ｇが設定値１ｇｍ以上になった時点（第２図（２）の
時点）で補正を開始する。この補正に際して一度で補正
をすると歪みを生ずる（第３図（イ）（ロ）参照）ので
複数回に分けて補正をする。すなわち、設定値１ｇｍ以
上になったときは、
補正量τ＝Ｖｗ Ｖｇｈ
を算出し、
Δτ＝τ／Ｎ
ｒｎ＝τｎ −１＋△τ
とし、
車体速度Ｖ＝Ｖｇ±τｎ
として順次補正する。そして、補正された車体速度Ｖが
補正回路３から出力される。The acceleration g detected by the acceleration sensor 1 is output to an integrator 2 and integrated to determine the vehicle speed V (=Vg), and this vehicle speed V (=Vg) is output to the correction circuit 3. On the other hand, the wheel speed detected by the wheel speed sensor 4
- is counted by the counter 5 and then output to the correction circuit 3. In the correction circuit 3, when the detected acceleration 1g1 that is above the set value gs or less continues for a certain period of time [1 or more], the current vehicle speed V (-Vg) is held and the vehicle speed Vgh is maintained (see Fig. 2 (1)). time). During this hold period, the wheel speed detected by the wheel speed sensor 4 is V-1' body speed fljV (=Vw) = 1/T.
Sr and Vwdt are calculated and output. Then, the correction is started when the acceleration g becomes equal to or higher than the set value of 1 gm (the time shown in FIG. 2 (2)). If this correction is performed at once, distortion will occur (see FIGS. 3(a) and 3(b)), so the correction is performed in multiple steps. That is, when the set value exceeds 1 gm, the correction amount τ=Vw Vgh is calculated, Δτ=τ/N rn=τn −1+Δτ, and the vehicle speed is sequentially corrected as V=Vg±τn. Then, the corrected vehicle speed V is output from the correction circuit 3.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、加速
度を積分して車体速度を求めるものであるが、加速度が
小さくなると、車輪速データにより車体速度を補正して
出力するので、精度の高い車体速度を求めることができ
る。As is clear from the above explanation, according to the present invention, the vehicle speed is determined by integrating the acceleration. However, when the acceleration becomes small, the vehicle speed is corrected and output using the wheel speed data, so the accuracy is reduced. A high vehicle speed can be obtained.
図面は本発明に閏する車体速度推定装置の一実施例を示
し、第１図は回路構成を示すブロック図、第２図は車体
速度補正のタイムチャー１・、第３図は第２図の部分拡
大図、第４図及び第５図はそれぞれ従来例を示す車体速
度検出の説明図である。
（主要部分を示す図面の簡単な説明）
１・・加速度センサ ２・・積分器３・・補正回路
４・・車輪速センサ５・・カウンタ
第１
第４The drawings show an embodiment of the vehicle speed estimating device according to the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing the circuit configuration, FIG. 2 is a time chart 1 for vehicle speed correction, and FIG. The partially enlarged view, FIG. 4, and FIG. 5 are explanatory diagrams of vehicle speed detection showing conventional examples, respectively. (Brief explanation of drawings showing main parts) 1. Acceleration sensor 2. Integrator 3. Correction circuit 4. Wheel speed sensor 5. Counter 1st 4th
Claims (1)
からの出力を積分して車体速度を推定する積分器と、車
輪の速度を検出する車輪速センサと、上記加速度センサ
により検出される加速度が一定値以下のときは積分器か
らの出力を車輪速センサからの出力により補正する補正
手段とを備えて構成されたことを特徴とする車体速度推
定装置。An acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle body, an integrator that integrates the output from the acceleration sensor to estimate the vehicle speed, a wheel speed sensor that detects the speed of the wheels, and an acceleration sensor that detects the acceleration detected by the acceleration sensor is a constant value. A vehicle speed estimating device comprising: a correction means for correcting the output from the integrator by the output from the wheel speed sensor in the following cases.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33538089A JPH03195973A (en) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | Car body speed estimating apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33538089A JPH03195973A (en) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | Car body speed estimating apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03195973A true JPH03195973A (en) | 1991-08-27 |
Family
ID=18287896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33538089A Pending JPH03195973A (en) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | Car body speed estimating apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03195973A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1989
- 1989-12-25 JP JP33538089A patent/JPH03195973A/en active Pending
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