JP3953843B2 - 車両の危険情報提供装置及び方法並びにプログラム - Google Patents
車両の危険情報提供装置及び方法並びにプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3953843B2 JP3953843B2 JP2002058757A JP2002058757A JP3953843B2 JP 3953843 B2 JP3953843 B2 JP 3953843B2 JP 2002058757 A JP2002058757 A JP 2002058757A JP 2002058757 A JP2002058757 A JP 2002058757A JP 3953843 B2 JP3953843 B2 JP 3953843B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- dangerous
- target point
- determination
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【発明が属する技術分野】
本発明は、車両の運転者に対して走行における危険情報を提供する危険情報提供装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両の運転者に対して目的地までの経路を案内する車載ナビゲーション装置においては、自車周辺の他車との車車間通信を行ったり、車載のセンサを用いたりして、他車の現在位置や速度等の各種情報を得て自車が他車との間において危険となる可能性があることを危険情報として、ディスプレイ上にて経路案内に付加して提供することは既に知られている(例えば、特開2000−310537号公報)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の危険情報提供装置においては、自車の周辺に存在する車両を単に示するだけの簡単なものであり、運転者による車両の運転に対応して実際に危険となる可能性がある情報を具体的に提供するものではなかった。
そこで、本発明の目的は、危険情報を運転者により具体的に提供することができる危険情報提供装置及び方法を提供すると共にその危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムを提供することである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明の危険情報提供装置は、車両に搭載され、車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供装置であって、車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定手段と、車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出手段と、検出手段によって検出された危険判断対象地点における運転状況に基づいて車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出手段と、対象道路検出手段によって検出された対象道路について危険情報を告知する告知手段と、危険判断対象地点までの車両の走行に対して危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断手段と、を備え、告知手段は、車両の走行経路上に危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されなかったときには対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示手段を有し、対象道路検出手段は車両が危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を検出することを特徴としている。
【0005】
本発明の危険情報提供方法は、車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法であって、車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別し、車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出し、危険判断対象地点における運転状況に基づいて車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出し、その検出した対象道路について危険情報を告知し、危険判断対象地点までの車両の走行に対して危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断し、車両の走行経路上に危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両の存在が判断されなかったときには対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示し、車両が危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を車両の走行に対して注意を必要とする対象道路として検出することを特徴としている。
【0006】
本発明のプログラムは、車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムであって、車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定ステップと、車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出ステップと、検出ステップによって検出された危険判断対象地点における運転状況に基づいて車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出ステップと、対象道路検出ステップによって検出された対象道路について危険情報を告知する告知ステップと、危険判断対象地点までの車両の走行に対して危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断ステップと、を備え、告知ステップは、車両の走行経路上に危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されなかったときには対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示ステップを有し、対象道路検出ステップは車両が危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を検出することを特徴としている。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図1は本発明による危険情報提供装置の構成を示している。この危険情報提供装置は、車両(図示せず)に搭載されており、情報検出部としてGPS装置2、車両運転状況センサ3、車車間無線通信機4を備えている。
【0008】
GPS装置2はGPSアンテナ1と接続され、人工衛星から送信された電波をGPSアンテナ1を介して受信し、受信信号に基づいて現在の自車位置及び進行方位を含む自車位置情報を演算して検出する。また、その演算の際には地図データ記憶部9に記憶された地図データを用いて自車位置情報を補正すると共に走行道路を特定することが行われる。
【0009】
車両運転状況センサ3は図示しないが、車速を検出する速度センサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両のフットブレーキの作動を検出するブレーキスイッチ、車両の方向指示操作を検出する方向指示スイッチ、ステアリング操舵量を検出する操舵センサ、車両の傾きを検出するヨーレートセンサ、車両搭載の変速機のシフト位置を検出するシフト位置センサ、車両のパーキングブレーキの作動を検出して停止又は駐車を検出するためのパーキングスイッチと、車両のスロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ等の等のセンサを備えている。
【0010】
車車間無線通信機4は、他の車両と通信を行うために備えられており、アンテナ5を介して無線信号を送受信する。送信無線信号によって送出される情報内容としては自車情報を含む状況データであり、例えば、自車ID、現在の自車位置、道路上の次の交差点(位置、番号)、自車速度、自車加速度、進行方位、進路、交差点までの到達時間、受信相手/台数、障害物がある。車車間無線通信機4の受信無線信号からは他車の走行情報を得ることができる。また、車車間無線通信機4は道路上に設置された通信機を介して自車周辺の他の車両についての車両情報を得ることができ、更にその他の車両との通信を行うことができる。
【0011】
GPS装置2、車両運転状況センサ3及び車車間無線通信機4にはコントローラ10が接続されている。コントローラ10はマイクロコンピュータからなり、内部メモリに予め書き込まれたプログラムに従って後述する制御動作を繰り返し行って液晶ディスプレイ11或いはヘッドアップディスプレイ12に経路案内や注意内容を表示させる。コントローラ10には上記した地図データ記憶部9も接続され、地図データを用いてディスプレイ11に自車位置を含む地図を表示することが行われる。また、コントローラ10にはオーディオ部13及び操作部14が接続されている。オーディオ部13はコントローラ10から出力されるオーディオデータをアナログの音声信号に変換してスピーカ15を駆動して音響出力とする。操作部14は目的地等のユーザ設定データを運転者等のユーザが操作入力するために設けられている。
【0012】
次に、コントローラ10の制御動作について図2及び図3のフローチャートを用いて説明する。
コントローラ10は、制御動作においては先ず、GPS装置2及び車両運転状況センサ3から自車位置情報及び車両運転状況情報を得る(ステップS1)。そして、その自車位置情報及び車両運転状況情報に基づいて自車進行方位上で注目すべき対象地点、すなわち危険判断対象地点が存在するか否かを判別する(ステップS2)。危険判断対象地点とは現在の自車位置が属する道路上を進行方位に向かって所定の範囲(情報提供範囲)内に最初に現れる交差点、右折箇所、左折箇所、一時停止箇所、或いは分岐点等の走行上において危険判断をすべき地点である。また、その危険判断対象地点は現在の自車位置及び進行方位に基づいて地図データ記憶部9に記憶された地図データを用いて検出され、車両が現在の危険判断対象地点を通過すると、次の危険判断対象地点が判別される。
【0013】
また、コントローラ10は、その危険判断対象地点において自車と他車との間に危険な状態となる可能性(危険可能性)がある対象道路を検出する(ステップS3)。例えば、自車が危険判断対象地点を右折する場合には対象道路は対向道路(反対車線)となる。また、自車が危険判断対象地点が一時停止すべき箇所ならば、対象道路は交差する左右道路となる。
【0014】
コントローラ10は、車車間無線通信機4によって無線信号として受信された自車周辺に存在する車両についての他車情報を入手する(ステップS4)。他車情報は、自車周辺に存在する車両から送信無線信号によって送出されるその車両自身の現在位置や速度等の走行情報である。コントローラ10は、その他車情報に応じて危険判断対象地点に向かう車両の走行情報を判別する(ステップS5)。
【0015】
ステップS5の判別後、危険判断対象地点において自車と他車との間に危険可能性があるか否かを判断する(ステップS6)。ステップS6の判断の際には、自車及びステップS3で検出した対象道路に存在する他車各々の危険判断対象地点における予測通過時刻が算出される。自車の現在位置と危険判断対象地点との距離及び自車速度とに応じて自車の危険判断対象地点までの予測走行時間T0を算出し、現在の時刻に対する危険判断対象地点の予測通過時刻t0を算出する。対象道路に存在する他車についても他車の現在位置と危険判断対象地点との距離及び他車速度とに応じて他車の危険判断対象地点までの予測走行時間T1〜Tnを算出し、現在の時刻に対する危険判断対象地点の予測通過時刻t1〜tnを算出する。ここでのnは危険判断対象地点に向かう他車の台数に対応する。更に、自車予測通過時刻t0と他車の予測通過時刻t1〜tnとの差の絶対値|t0−t1|〜|t0−tn|を算出し、その絶対値|t0−t1|〜|t0−tn|のうち所定時間以下にある絶対値を検出し、その検出絶対値に対応する他車を判別する。そのような他車がある場合には、危険判断対象地点において自車とその他車とが互いに交差する方向に走行するか否かを各々の進行方位上の情報に基づいて判別し、自車と交差する方向に走行する他車がある場合には自車とその他車との間に危険可能性が存在すると見なす。
【0016】
コントローラ10は、ステップS6で判断された他車が複数台数であるか否かを判別する(ステップS7)。他車が複数台数である場合にはその複数の他車は車群を形成しているか否かを判別する(ステップS8)。
車群の形成については複数の他車各々の移動ベクトルを求め、ベクトルが重なって連続する車両の一団を車群と判別する。コントローラ10は、図4に示すように、車両毎にその車両の種別、大きさ、走行条件及び道路条件等の走行情報を取得し(ステップS31)、その走行情報に応じて車両毎に重み付けを行う(ステップS32)。例えば、図5に示すように車両の大きさ(大型、中型、小型)を円形の大きさで特定することが行われる。そして、図6に示すように車両の現在位置からその進行方位への所定の時間(例えば、1秒)後の位置までを矢印、すなわち移動ベクトルとして与え、矢印によって連続する車両の一団を車群と判別する(ステップS33)。図6においては車両C1〜C3による車群G1と、車両C4,C5による車群G2とが形成されている。
【0017】
ステップS8で車群を形成していると判別した場合には、更に、車群が複数存在するか否かを判別する(ステップS9)。
また、コントローラ10は、ステップS8又はS9で車群を形成していると判別した場合にはその車群中に速度が比較的高い車両があるか否かを判別する(ステップS10又はS11)。速度が高い車両は車群からは離れてしまう場合が多い。例えば、渋滞中に路側走行をしている自動二輪車や右折車の陰の直進車両がそのような車両に相当する。このような車両がステップS10又はS11では検出される。検出方法としては、ステップS8で判別された車群の各車両の速度V1,V2,……Vn(ここでnは車群の車両数)の平均速度Vaveを
Vave=(V1+V2+……+Vn)/n
の如く算出し、その各車両の速度V1,V2,……Vnとの差V1−Vave,V2−Vave,……Vn−Vaveが所定値ΔVより大のものがあるか否かが判定される。例えば、V1−Vave>ΔVの場合にその速度V1の車両は車群中で速度が比較的高い走行をしている車両と判断される。
【0018】
コントローラ10は、ステップS1〜S11の処理結果に応じて表示動作を行う。先ず、ステップS2において自車進行方位上における危険判断対象地点が存在しないと判別した場合には、通常の経路案内表示指令を液晶ディスプレイ11に対して発する(ステップS12)。経路案内表示のために自車の現在位置を含む地図データが地図データ記憶部9から読み出され、その読み出された地図データを含む経路案内表示指令が液晶ディスプレイ11に供給される。液晶ディスプレイ11には、例えば、図7に示すように、自車の現在位置A付近の広域地図MAPが表示される。
【0019】
次に、ステップS7において危険判断対象地点において自車に対して危険可能性がある他車が複数台数でなく単独であると判別した場合には、単独危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ11に対して発する(ステップS13)。単独危険情報を含む経路案内表示指令が発生されたならば、液晶ディスプレイ11には、図8に示すように、左右の2分割表示が行われる。この左右の2分割表示は以下に示す他の危険情報又は対象道路情報を含む経路案内表示指令が発生された場合においても同様である。液晶ディスプレイ11には、自車の現在位置A及び該当の他車Bを含む広域地図MAP1が画面左側に表示され、その自車の現在位置付近の拡大地図MAP2が画面右側に表示される。交差点Xが危険判断対象地点である。
【0020】
ステップS7において危険判断対象地点において自車に対して危険可能性がある他車が複数台数であると判別した場合には、複数危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ11に対して発する(ステップS14)。この場合には液晶ディスプレイ11には、図9に示すように、自車の現在位置A及び該当の複数の他車Bを含む広域地図MAP1が画面左側に表示されると共に、その自車の現在位置付近の拡大地図MAP2が画面右側に表示される。このように複数の車両を各々表示することにより注意すべき車両が単独でないことが明らかとなる。
【0021】
ステップS8において危険可能性がある他車が車群を形成していると判別した場合には、車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ11に対して発する(ステップS15)。車群危険情報を含む経路案内表示指令が発生された場合には、例えば、図10に示すように、液晶ディスプレイ11の画面右側の拡大地図MAP2には、矢印Dで車群が示される。又は、図11に示すように、液晶ディスプレイ11の画面右側の拡大地図MAP2には、車群が楕円形状Eで示される。このように車群として表示することにより注意すべき車両が固まって走行して来ることが運転者に知らせることができる。
【0022】
ステップS9において危険可能性がある他車が複数の車群を形成していると判別した場合には、複数車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ11に対して発する(ステップS16)。複数車群危険情報を含む経路案内表示指令が発生されたならば、液晶ディスプレイ11の画面右側の拡大地図MAP2には、例えば、図12に示すように車群の規模に応じた楕円形状F,Gにて各車群が示される。
【0023】
ステップS10において車群中に速度が比較的高い車両があると判別された場合には、高速車付き車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ11に対して発する(ステップS17)。この場合には、例えば、図13に示すように、液晶ディスプレイ11の画面右側の拡大地図MAP2には、車群が楕円形状Hで示されると共に車群中の高速の車両が矢印Iで示される。
【0024】
また、ステップS11において複数の車群中に速度が比較的高い車両があると判別された場合には、高速車付き複数車群危険情報を含む経路案内表示を液晶ディスプレイ11に対して指示する(ステップS18)。
このように車群中の高速の車両を矢印等で車群とは別の形態で表示することにより、複数の車両が車群として走行して来るだけでなく、更に二輪車等の車両が危険判断対象地点では陰から飛び出して来る可能性を運転者に知らせることができる。
【0025】
ステップS3において危険可能性がある対象道路を検出し、その後のステップS6において危険判断対象地点において自車と危険可能性がある対象車両が検出されなかった場合には、対象道路情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ11に対して発する(ステップS19)。例えば、自車が危険判断対象地点を右折する場合には対象道路は対向道路となるので、図14に示すように、液晶ディスプレイ11の画面右側の拡大地図MAP2にはその対象道路Jが他の道路とは異なる形態(例えば、色)で強調表示される。また、自車が危険判断対象地点が一時停止すべき箇所ならば、対象道路は交差する左右道路となるので、図15に示すように、液晶ディスプレイ11の画面右側の拡大地図MAP2にはその左右道路Kが他の道路とは異なる形態(例えば、色)で強調表示される。
【0026】
このように危険可能性がある対象道路を強調表示することにより、運転者に対して交差点等の危険判断対象地点で注意を必要とする道路を示すことができる。特に、車車間無線通信機4によって検出することができなかった車両や障害物に対する注意を与えることができる。コントローラ10は、ステップS6で判別した自車と危険判断対象地点について危険可能性がある対象車両との距離が所定距離以下となったか否かを判別する(ステップS20)。危険可能性がある対象車両との距離が所定距離以下となった場合にはその対象車両の接近を運転手に知らせるために注意告知指令を発する(ステップS21)。注意告知指令は例えば、オーディオデータであり、オーディオ部13はそのオーディオデータをアナログの音声信号に変換してスピーカ15から注意喚起音を出力させる。また、注意告知指令は表示データでもよく、その表示データによって例えば、ヘッドアップディスプレイ12には車両接近の注意表示がされる。
【0027】
なお、上記した実施例において、自車の運転者に危険情報を提供する期間を一定にする必要はない。また、対象道路及び危険可能性の他車の対象範囲についても一定にする必要はない。これらの期間や範囲は自車の危険判断対象地点における停止や右折等の運転内容に応じて定めることができる。また、上記した実施例においては、対象道路に自車が危険状態となる可能性がある他車が存在する場合にはその他車の位置を表示するだけで対象道路を液晶ディスプレイ11に特に表示していないが、他車の位置と共に対象道路を表示するようにしても良い。例えば、図16に示すように、コントローラ10はステップS6において危険判断対象地点において自車と他車との間に危険可能性があると判別した場合には、先ず、対象道路情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ11に対して発して(ステップS22)、液晶ディスプレイ11に対象道路を表示させる。ステップS22の実行後は、図3に示した制御動作となりステップS13〜S18のいずれか1の経路案内表示指令を発することになる。この場合には、液晶ディスプレイ11にはその1の経路案内表示指令によって表示される他車又は車群と対象道路とが重畳表示される。
【0028】
また、上記した各実施例においては、経路案内をディスプレイに表示することが行われるが、音声によって経路案内を行っても良い。
更に、上記した実施例においては、コントローラ10に制御動作を実行させるためのプログラムが内部メモリに予め書き込まれているが、そのプログラムが書き込まれたディスク等の移動自在な記録媒体を本装置のドライブ(図示せず)にセットすることによりコントローラ10が記録媒体からプログラムを読み取って制御動作を実行するようにしても良い。
【0029】
また、上記した実施例と特許請求の範囲の各請求項との対応関係を示すと次の通りである。請求項1の危険情報提供装置における対象地点判定手段は実施例におけるコントローラ10によるステップS2の実行に対応し、周囲状況検出手段はGPS装置2及び車両運転状況センサ3ならびにコントローラ10によるステップS1の実行に対応し、対象道路検出手段はコントローラ10によるステップS3の実行に対応し、告知手段はディスプレイ11及びコントローラ10によるステップS19又はS22の実行に対応する。
【0030】
請求項2における対象地点判定手段は実施例におけるコントローラ10によるステップS2の実行に対応し、周囲状況検出手段はGPS装置2及び車両運転状況センサ3ならびにコントローラ10によるステップS1の実行に対応し、対象道路検出手段はコントローラ10によるステップS3の実行に対応し、告知手段はディスプレイ11及びコントローラ10によるステップS19又はS22の実行に対応する。請求項3の表示手段はディスプレイ11及びコントローラ10によるステップS19又はS22の実行に対応する。請求項4における危険車両判断手段はコントローラ10によるステップS4〜S6の実行に対応する。請求項4の表示手段はディスプレイ11及びコントローラ10によるステップS13〜S19のいずれか1の実行に対応する。
【0031】
請求項5における表示手段はディスプレイ11とコントローラ10によるステップS7及びS8(ステップS31〜S33を含む)の実行並びにステップS15〜S18のいずれか1の実行とに対応する。請求項6における表示手段は、ディスプレイ11とコントローラ10によるステップS10及びS17又はS11及びS18の実行に対応する。
【0032】
請求項7の危険情報提供方法における対象地点判定行程は実施例におけるコントローラ10によるステップS2の実行に対応し、周囲状況検出行程はコントローラ10によるステップS1の実行に対応し、対象道路検出行程はコントローラ10によるステップS3の実行に対応し、告知行程はコントローラ10によるステップS19又はS22の実行に対応する。請求項8の危険情報提供方法における対象地点判定行程は実施例におけるコントローラ10によるステップS2の実行に対応し、周囲状況検出行程はコントローラ10によるステップS1の実行に対応し、対象道路検出行程はコントローラ10によるステップS3の実行に対応し、告知行程はコントローラ10によるステップS19又はS22の実行に対応する。請求項9のプログラムの対象地点判定ステップは実施例におけるステップS2に対応し、検出ステップはステップS1に対応し、対象道路検出ステップはステップS3に対応し、告知ステップはステップS19又はS22に対応する。請求項10のプログラムの対象地点判定ステップは実施例におけるステップS2に対応し、検出ステップはステップS1に対応し、対象道路検出ステップはステップS3に対応し、告知ステップはステップS19又はS22に対応する。
【0033】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、危険判断対象地点における運転状況から車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出し、その対象道路について危険情報を告知するので、危険情報を運転者により具体的に提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図2】コントローラの制御動作を示すフローチャートである。
【図3】図2のコントローラの制御動作の続き部分を示すフローチャートである。
【図4】車群検出動作を示すフローチャートである。
【図5】車両の大きさを円形の大きさで示す図である。
【図6】複数の車両を車群として定める例を示す図である。
【図7】ディスプレイにおける通常の経路案内表示を示す図である。
【図8】ディスプレイにおける単独危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図9】ディスプレイにおける複数危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図10】ディスプレイにおける車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図11】ディスプレイにおける別の車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図12】ディスプレイにおける複数車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図13】ディスプレイにおける高速車付き車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図14】ディスプレイにおける対象道路情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図15】ディスプレイにおける別の対象道路情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図16】本発明の他の実施例としてコントローラの制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1,5 アンテナ
2 GPS装置
3 車両運転状況センサ
4 車車間無線通信機
9 地図データ記憶部
10 コントローラ
11,12 ディスプレイ
Claims (8)
- 車両に搭載され、前記車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供装置であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定手段と、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出手段と、
前記対象道路検出手段によって検出された対象道路について前記危険情報を告知する告知手段と、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断手段と、を備え、
前記告知手段は、前記車両の走行経路上に前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示手段を有し、
前記対象道路検出手段は前記車両が前記危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を検出することを特徴とする危険情報提供装置。 - 車両に搭載され、前記車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供装置であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定手段と、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出手段と、
前記対象道路検出手段によって検出された対象道路について前記危険情報を告知する告知手段と、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断手段と、を備え、
前記告知手段は、前記車両の走行経路上に前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示手段を有し、
前記対象道路検出手段は前記危険判断対象地点が一時停止すべき箇所である場合には交差する左右道路を検出することを特徴とする危険情報提供装置。 - 前記表示手段は、前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が複数判断されたときにはその複数の危険車両各々の速度及び位置関係に応じて前記複数の危険車両を車群として表示することを特徴とする請求項1又は2に記載の危険情報提供装置。
- 前記表示手段は、前記危険車両判断手段によって複数の危険車両の存在が車群として判断されたときには前記車群を形成する複数の危険車両中でその複数の危険車両の平均速度に比較して高速にある車両を前記車群とは別の表示形態にて表示することを特徴とする請求項3記載の危険情報提供装置。
- 車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別し、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出し、
前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出し、
その検出した対象道路について前記危険情報を告知し、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断し、
前記車両の走行経路上に危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示し、
前記車両が前記危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路として検出することを特徴とする危険情報提供方法。 - 車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別し、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出し、
前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出し、
その検出した対象道路について前記危険情報を告知し、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断し、
前記車両の走行経路上に危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示し、
前記危険判断対象地点が一時停止すべき箇所である場合には交差する左右道路を前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路として検出することを特徴とする危険情報提供方法。 - 車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムであって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定ステップと、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出ステップと、
前記検出ステップによって検出された前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出ステップと、
前記対象道路検出ステップによって検出された対象道路について前記危険情報を告知する告知ステップと、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断ステップと、を備え、
前記告知ステップは、前記車両の走行経路上に前記危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、前記危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示ステップを有し、
前記対象道路検出ステップは前記車両が前記危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を検出することを特徴とするプログラム。 - 車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムであって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定ステップと、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出ステップと、
前記検出ステップによって検出された前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出ステップと、
前記対象道路検出ステップによって検出された対象道路について前記危険情報を告知する告知ステップと、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断ステップと、を備え、
前記告知ステップは、前記車両の走行経路上に前記危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、前記危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示ステップを有し、
前記対象道路検出ステップは前記危険判断対象地点が一時停止すべき箇所である場合には交差する左右道路を検出することを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002058757A JP3953843B2 (ja) | 2002-03-05 | 2002-03-05 | 車両の危険情報提供装置及び方法並びにプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002058757A JP3953843B2 (ja) | 2002-03-05 | 2002-03-05 | 車両の危険情報提供装置及び方法並びにプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003256986A JP2003256986A (ja) | 2003-09-12 |
JP3953843B2 true JP3953843B2 (ja) | 2007-08-08 |
Family
ID=28668639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002058757A Expired - Fee Related JP3953843B2 (ja) | 2002-03-05 | 2002-03-05 | 車両の危険情報提供装置及び方法並びにプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3953843B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3965679B2 (ja) * | 2002-05-14 | 2007-08-29 | マツダ株式会社 | 車両用ナビゲーション装置 |
JP4631075B2 (ja) * | 2003-10-14 | 2011-02-16 | 日産自動車株式会社 | 車両のリスク回避ガイド装置 |
JP4555623B2 (ja) * | 2004-07-28 | 2010-10-06 | アルパイン株式会社 | 車両表示装置 |
JP2011075397A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置 |
DE112010005395B4 (de) | 2010-03-16 | 2014-05-15 | Mitsubishi Electric Corp. | Strasse-Fahrzeugkooperations-Fahrsicherheits-Unterstützungsvorrrichtung |
JP2019125231A (ja) * | 2018-01-18 | 2019-07-25 | アルパイン株式会社 | 右折注意喚起装置および右折注意喚起方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3550888B2 (ja) * | 1996-07-02 | 2004-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用音声案内装置 |
JPH1086761A (ja) * | 1996-09-12 | 1998-04-07 | Toyota Motor Corp | 車両用情報提供装置 |
JP3713919B2 (ja) * | 1997-09-08 | 2005-11-09 | マツダ株式会社 | 車両用ナビゲーション装置 |
JP3405165B2 (ja) * | 1997-12-26 | 2003-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車載情報提供装置 |
JP2000348299A (ja) * | 1999-06-08 | 2000-12-15 | Honda Motor Co Ltd | 移動体通信装置 |
JP4660961B2 (ja) * | 2001-05-02 | 2011-03-30 | 日産自動車株式会社 | 車両用情報処理装置 |
-
2002
- 2002-03-05 JP JP2002058757A patent/JP3953843B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003256986A (ja) | 2003-09-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6728558B2 (ja) | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 | |
US10300916B2 (en) | Autonomous driving assistance system, autonomous driving assistance method, and computer program | |
US10399571B2 (en) | Autonomous driving assistance system, autonomous driving assistance method, and computer program | |
EP1862989B1 (en) | Image forming system | |
EP2916190B1 (en) | Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving cap | |
JP5614055B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5196004B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4929997B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20170203770A1 (en) | Automatic drive assist system, automatic drive assist method, and computer program | |
JPWO2020049722A1 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP4996979B2 (ja) | ナビ協調走行制御システム、および、ナビ協調走行制御方法 | |
US20180349713A1 (en) | Planning control in response to a driving obstruction during operation of an autonomous driving vehicle (adv) | |
JPH1153690A (ja) | 交差点警報装置 | |
US20120109521A1 (en) | System and method of integrating lane position monitoring with locational information systems | |
CN104334428A (zh) | 车道标记横穿报警*** | |
JPH10185597A (ja) | 車両用情報提供装置 | |
JP2011204125A (ja) | 状況予測装置及び経路生成装置 | |
JP4747457B2 (ja) | 車両用情報処理装置 | |
US8040252B2 (en) | Apparatus, program and storage medium for notifying intersection information | |
JP2002236994A (ja) | 交差点情報を用いた走行支援装置 | |
JP2006048494A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2009116692A (ja) | 走行支援装置 | |
JP2011237217A (ja) | 車載用情報端末 | |
JPH07234991A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3953843B2 (ja) | 車両の危険情報提供装置及び方法並びにプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060703 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060802 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060929 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070115 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070313 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070417 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070425 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110511 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110511 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130511 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130511 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140511 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |