JP4996979B2 - ナビ協調走行制御システム、および、ナビ協調走行制御方法 - Google Patents
ナビ協調走行制御システム、および、ナビ協調走行制御方法 Download PDFInfo
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Description
前記ナビゲーション装置は、
前記走行制御の少なくとも一部が制御不可であることを表す制御不可エリア情報を、前記道路属性情報の一部として、前記地図情報に記憶し、
前記制御不可エリア情報が、駐車場、駅前広場、サービスエリア、ショッピングセンタ、ビル街、および、トンネルのうち、少なくとも1つを表す情報であり、
前記走行制御中断・再開制御手段は、
前記第2の道路属性情報が前記制御不可エリア情報であり、さらに、その制御不可エリア情報が付されている前記道路位置の先の道路に前記車両の走行速度の制限を指示する第3の道路属性情報が付されており、かつ、前記車両位置が前記制御不可エリア情報が示すエリアを抜けたあとに、
前記第3の道路属性情報で示される前記道路位置での指定速度まで前記車両速度を減速するのに必要な距離が、前記車両位置から前記第3の道路属性情報が付されている道路位置までの距離以上であるときに、前記中断されていた前記走行制御を再開すること
を特徴とする。
以上に説明した実施形態(以下、第1の実施形態という)では、ナビ協調走行制御システム1(図1参照)は、交差点などにおいて信号機の有無を判定していないが、信号機の表示色の情報を考慮した走行制御を行うこともできる。この場合には、信号機の表示色を認識する手段が必要となるが、ここでは、その手段として、例えば、撮像装置231を利用する。そして、信号機設置場所における走行停止・通過制御が実現され、その走行停止・通過制御が図2の走行制御の種別に加えられる。
第1の実施形態では、所定の道路部分に設定された道路属性情報に対応して車両の走行制御を実施し、また、その走行制御の中断・再開制御を実施している。これに対し、第3の実施形態においては、交差点などの特定の道路属性を有する部分に対して、あらかじめ通過制御メニューを選択しておき、その選択した通過制御メニューに従って、車両の走行を制御する例を示す。
10 ナビゲーション装置部
11 現在位置算出部
12 マップマッチング処理部
13 道路属性情報取得部
14 協調制御情報出力部
15 制御中断・再開指示部
16 GPSレシーバ
17 地図情報
20 車両制御装置部
21 協調走行制御装置
22 マンマシンインタフェース部
23 環境情報認識部
24 走行状態センサ部
25 アクチュエータ制御部
30 CAN
211 走行制御部
212 制御中断・再開制御部
221 表示装置
222 警報装置
231 撮像装置(カメラ)
232 車間距離センサ
241 車速センサ
242 方位センサ
251 操舵制御装置
252 ブレーキ制御装置
253 エンジン制御装置
254 変速機制御装置
Claims (6)
- 車両に搭載され、地図情報を記憶する記憶装置を備え、前記車両のドライバが設定する目的地までの誘導経路を前記地図情報に基づき探索し、その探索した誘導経路を前記ドライバに提供するとともに、前記地図情報に含まれる各道路の所定の位置にそれぞれ付された道路属性情報を検索して、走行中の前記車両前方の道路位置に付された道路属性情報を取得するナビゲーション装置と、
前記ナビゲーション装置によって取得される前記道路属性情報のうち前記車両の走行速度の制限を指示する第1の道路属性情報に基づき、その車両の走行制御を行う車両制御装置と、
を含んで構成されたナビ協調走行制御システムであって、
前記車両制御装置が、
前記ナビゲーション装置によって取得される前記道路属性情報のうち前記車両の走行制御の少なくとも一部の制御不可を指示する第2の道路属性情報に基づき、前記走行制御の少なくとも一部を中断または再開させる走行制御中断・再開制御手段と、
前記走行制御中断・再開制御手段により前記走行制御を中断または再開するとき、併せて、その中断または再開をドライバに報知する報知手段と、を備え、
前記ナビゲーション装置は、
前記走行制御の少なくとも一部が制御不可であることを表す制御不可エリア情報を、前記道路属性情報の一部として、前記地図情報に記憶し、
前記制御不可エリア情報が、駐車場、駅前広場、サービスエリア、ショッピングセンタ、ビル街、および、トンネルのうち、少なくとも1つを表す情報であり、
前記走行制御中断・再開制御手段は、
前記第2の道路属性情報が前記制御不可エリア情報であり、さらに、その制御不可エリア情報が付されている前記道路位置の先の道路に前記車両の走行速度の制限を指示する第3の道路属性情報が付されており、かつ、前記車両位置が前記制御不可エリア情報が示すエリアを抜けたあとに、
前記第3の道路属性情報で示される前記道路位置での指定速度まで前記車両速度を減速するのに必要な距離が、前記車両位置から前記第3の道路属性情報が付されている道路位置までの距離以上であるときに、前記中断されていた前記走行制御を再開すること
を特徴とするナビ協調走行制御システム。 - 前記第1の道路属性情報は、一時停止線、カーブ、徐行または速度制限のいずれかであり、その道路属性情報に応じて、前記車両制御装置は、一時停止線での停止制御、カーブに到るまでおよびカーブ区間での速度制御、徐行区間に到るまでおよび徐行区間での速度制御、もしくは、速度制限区間に到るまでおよび速度制限区間での速度制御のいずれかの走行制御を行うこと
を特徴とする請求項1に記載のナビ協調走行制御システム。 - 前記車両制御装置は、
前記車両の前方の道路に設置された信号機の表示色を認識する信号機表示色認識手段をさらに備え、
前記信号機が設置された道路位置では、前記信号表示色機認識手段によって認識した信号機の表示色に従って、前記車両の走行停止または通過制御を行い、
前記信号機が設置された道路位置の直ぐ手前に前記一時停止線が設けられていたときには、前記信号機の表示色に従う走行停止または通過制御を、前記一時停止線での停止制御に優先して行うこと
を特徴とする請求項2に記載のナビ協調走行制御システム。 - 車両に搭載され、地図情報を記憶する記憶装置を備え、前記車両のドライバが設定する目的地までの誘導経路を前記地図情報に基づき探索し、その探索した誘導経路を前記ドライバに提供するとともに、前記地図情報に含まれる各道路の所定の位置にそれぞれ付された道路属性情報を検索して、走行中の前記車両前方の道路位置に付された道路属性情報を取得するナビゲーション装置と、
前記ナビゲーション装置によって取得される前記道路属性情報のうち前記車両の走行速度の制限を指示する第1の道路属性情報に基づき、その車両の走行制御を行う車両制御装置と、
を含んで構成されたナビ協調走行制御システムにおけるナビ協調走行制御方法であって、
前記車両制御装置は、
前記ナビゲーション装置が取得した前記道路属性情報が前記車両の走行制御の少なくとも一部の制御不可を指示する第2の道路属性情報であったときには、その取得した第2の道路属性情報に基づき、前記走行制御の少なくとも一部を中断または再開させ、併せて、その中断または再開を前記ドライバに報知することとし、
前記ナビゲーション装置は、
前記走行制御の少なくとも一部が制御不可であることを表す制御不可エリア情報を、前記道路属性情報の一部として、前記地図情報に記憶し、
前記制御不可エリア情報が、駐車場、駅前広場、サービスエリア、ショッピングセンタ、ビル街、および、トンネルのうち、少なくとも1つを表す情報であり、
前記車両制御装置は、前記走行制御の少なくとも一部を中断または再開させる工程において、
前記第2の道路属性情報が前記制御不可エリア情報であり、さらに、その制御不可エリア情報が付されている前記道路位置の先の道路に前記車両の走行速度の制限を指示する第3の道路属性情報が付されており、かつ、前記車両位置が前記制御不可エリア情報が示すエリアを抜けたあとに、
前記第3の道路属性情報で示される前記道路位置での指定速度まで前記車両速度を減速するのに必要な距離が、前記車両位置から前記第3の道路属性情報が付されている道路位置までの距離以上であるときに、前記中断されていた前記走行制御を再開すること
を特徴とするナビ協調走行制御方法。 - 前記第1の道路属性情報は、一時停止線、カーブ、徐行または速度制限のいずれかであり、その道路属性情報に応じて、前記車両制御装置は、一時停止線での停止制御、カーブに到るまでおよびカーブ区間での速度制御、徐行区間に到るまでおよび徐行区間での速度制御、もしくは、速度制限区間に到るまでおよび速度制限区間での速度制御のいずれかの走行制御を行うこと
を特徴とする請求項4に記載のナビ協調走行制御方法。 - 前記車両制御装置は、
前記車両の前方の道路に設置された信号機の表示色を認識し、
前記信号機が設置された道路位置では、前記認識した信号機の表示色に従って、前記車両の走行停止または通過制御を行い、
前記信号機が設置された道路位置の直ぐ手前に前記一時停止線が設けられていたときには、前記認識した信号機の表示色に従う走行停止または通過制御を、前記一時停止線での停止制御に優先して行うこと
を特徴とする請求項5に記載のナビ協調走行制御方法。
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