JP3713919B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば無線通信手段やレーダ探知手段により目視不可能な対向車（自車の進行方向前方から自車に近づいてくる他車）の検知を行なう他車検知機能を備えたような車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の他車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置としては、例えば特開平７−１２１８００号公報に記載の装置がある。
すなわち、ナビゲーションシステムの慣性航法装置および地図情報出力装置の出力に基づいて、コーナー通過制御手段が自車の走行方向前方にあるコーナーを検出すると共に、自車の車速がコーナーを通過する適正車速を越えているか否かを判別し、オーバースピードの場合には車速調整手段およびアラーム手段を介して減速を行ない、コーナーの所定距離手前位置に達すると、通信制御手段を介して当該コーナーを通過する他車との間で車速や走行方向等の情報を通信し、コーナーにおけるすれ違いが確実に行なえるように成したものである。
【０００３】
この従来装置によれば、山岳路や狭路でコーナーを曲りきれない速度で走行する他車がある場合にドライバに警報表示を行なうことが可能である。
しかし、この従来装置にあっては上述の如き他車検知機能を車両の走行条件に対応して自動的に中止する機能がなく、また自動中止機能に優先して（打ち勝って）他車検知機能を作動（ＯＮ）、（ＯＦＦ）とする手段がないので、充分な使い勝手の向上を図ることができない問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の請求項１記載の発明は、所定の走行状態（例えば高架道路走行中、中央分離帯のある道路を走行中）を検出した時、他車検知機能を中止する自動中止機能（オートキャンセル機能）と、この自動中止機能に優先して他車検知機能を作動、不作動とする切換手段とを備えることで、自動中止機能による中止時にＣＰＵやコンピュータに対する負荷軽減を図ることができるのは勿論、この自動中止機能に優先して切換手段にて他車検知機能を作動（強制作動）、不作動とするので、作動時には他車数により渋滞状態の認知ができ、また不必要時の他車検知機能ＯＦＦが可能となって、使い勝手の向上を図ることができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００５】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、上述の自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング頻度を低下させることで、ＣＰＵやコンピュータに対する負荷軽減を図りつつ、他車の有無判別、渋滞の有無判別、迂回可否判別ができ、スキャンエリアの拡大を図ることも可能となる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００６】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１または２記載の発明の目的と併せて、上述の自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング範囲を拡大することで、広いエリアのサンプリングができて、迂回経路探知が容易となる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００７】
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、上述の自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、道路表示（表示手段による道路表示）を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行すべく構成することで、他車を１台ずつ表示することなく所定ブロック単位にて適切に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００８】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の目的と併せて、他車密度に応じて上述の所定ブロック単位での表示形態を変更することで、他車密度に対応したブロック単位表示ができ、渋滞表示にも使用できる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００９】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、上述の切換手段をマニュアルスイッチに設定することで、自動中止機能に優先する他車検知機能の作動、不作動をドライバの意志により選択することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１記載の発明は、自車の進行方向前方から自車に近づいてくる他車の検知を行なう他車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、所定の走行状態を検出し上記他車検知機能を中止する自動中止機能と、上記自動中止機能に優先して他車検知機能を作動、不作動とする切換手段とを備えた車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１１】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング頻度を低下させる車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１２】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１または２記載の発明の構成と併せて、上記自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング範囲を拡大する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１３】
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶する記憶手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段とを備え、上記自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１４】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の構成と併せて、他車密度に応じて上記所定ブロック単位での表示形態を変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１５】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記切換手段をマニュアルスイッチに設定した車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１６】
【発明の作用及び効果】
この発明の請求項１の発明によれば、自動中止機能は所定の走行状態が検出された時、他車検知機能を中止し、切換手段は自動中止機能に優先して他車検知機能を作動、不作動とする。
このため、自動中止機能による中止時（他車の検知を中止する時）にはＣＰＵやコンピュータに対する負荷軽減を図ることができる。
また自動中止機能に優先して切換手段にて他車検知機能を作動（強制作動）させると、他車数により渋滞状態の認知ができる効果がある。
しかも、自動中止機能に優先して切換手段にて他車検知機能を不作動（非作動）とすると、他車検知の不要時に他車検知機能がＯＦＦされて、使い勝手の向上を図ることができる効果がある。
【００１７】
この発明の請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時（強制ＯＮ時）には、他車検知機能のサンプリング頻度を低下させるので、例えば市街地走行中において他車の有無、渋滞の有無、迂回可否を判断したい時、ＣＰＵやコンピュータに対する負荷軽減を図りつつ、他車の有無判別、渋滞の有無判別、迂回可否判別ができ、スキャンエリアの拡大を図ることも可能となる。
因に、ドライバが要求する情報は他車の有無、渋滞の有無、迂回可否等であるから、他車位置を正確に検出する必要がないため、サンプリング頻度は低くてよい。
【００１８】
この発明の請求項３記載の発明によれば、上記請求項１または２記載の発明の効果と併せて、自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング範囲を拡大するので、広いエリアのサンプリング（sampling、標本化）ができ、迂回経路探知が容易となる効果がある。
【００１９】
この発明の請求項４記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、表示手段による道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行するので、他車を１台ずつ表示することなく、所定ブロック単位にて適切に表示することができる効果がある。
【００２０】
この発明の請求項５記載の発明によれば、上記請求項４記載の発明の効果と併せて、他車密度に応じて上述の所定ブロック単位での表示形態を変更（例えば色分け変更）することで、他車密度に対応したブロック単位表示ができて、渋滞表示としても使用することができる効果がある。
【００２１】
この発明の請求項６記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の切換手段をマニュアルスイッチに設定したので、自動中止機能に優先する他車検知機能の作動、不作動（マニュアルスイッチのＯＮ、ＯＦＦ）をドライバの意志により選択することができる効果がある。
【００２２】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は車両用ナビゲーション装置を示すが、図３において自移動体としての自車Ａと他移動体としての他車Ｂ（自車Ａの進行方向前方から自車Ａに近づいてくる他車両のことで、以下単に他車と略記する）とのナビゲーションシステム構成は共に同一であるので、まず、図１、図２を参照してこのナビゲーションシステム構成について説明する。
【００２３】
図１、図２において車両１の外部には指向性を有する送受信兼用のアンテナ２を立設し、このアンテナ２には受信回路３および送信回路４を接続している。 上述のアンテナ２と受信回路３とで受信手段が構成され、この受信手段で自車Ａ側にあっては他車Ｂからの無線電波（以下単に信号βと略記する）を受信すべく構成し、他車Ｂ側にあっては車両Ａからの無線電波（以下単に信号αと略記する）を受信すべく構成している。
【００２４】
また上述のアンテナ２と送信回路４とで送信手段が構成され、この送信手段で自車Ａ側にあっては他車Ｂに向けて信号αを送信し、他車Ｂ側にあっては信号αに応答して自車Ａに向けて信号βを送信すべく構成している。
なお、この実施例においては双方向通信により自車Ａが信号αを送信し、この信号αに応答する他車Ｂからの信号βを自車Ａが受信した時に、他車検知を行なうように構成したが、自車Ａの受信手段を常時受信状態に設定すると共に、他車Ｂの送信手段を常時送信状態に設定し、車速情報、座標点情報および進行方向情報を含む信号β（但し、この場合の信号βは信号αに応答するものではない）を自車Ａが受信した時に他車検知を行なうように構成してもよいことは勿論である。
【００２５】
上述の受信回路３および送信回路４は制御手段としてのＣＰＵ５に接続され、この実施例では他車Ｂ側のＣＰＵ５はアンテナ２および受信回路３が自車Ａからの信号αを受信した際、自車Ａに向けて送信回路４およびアンテナ２を介して信号βを送信制御する。
【００２６】
一方、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信するＧＰＳアンテナ６にはＧＰＳ受信装置７を接続し、このＧＰＳ受信装置７と、相対走行方位検出手段としてのジャイロ８と、車速検出手段としての車速センサ９とをＣＰＵ５にそれぞれ接続し、ＣＰＵ５の内部に構成された自移動体状態検出手段としての自車位置、進行方向、速度演算部１０（以下単に演算部と略記する）により車両１の位置、進行方向、走行速度を演算すべく構成している。
【００２７】
ＣＰＵ５の内部には上述の演算部１０と、送受信信号処理部１１と、乱数発生部１２と、タイマ１３とが形成されると共に、送受信信号処理部１１内には自車Ａ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）と他車Ｂ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）とに基づいて信号βの送信を禁止する送信禁止処理部１４（禁止手段）が構成されている。
【００２８】
またＣＰＵ５のインプット側には各種の入力操作を行なうマニュアルスイッチ１５と、経路誘導路を入力設定するジョイスティックのような経路誘導入力手段１６と、道路地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭのような地図メモリ１７とがインタフェースを介して接続されている。ここで、上述のマニュアルスイッチ１５は後述する自動中止機能に優先して他車検知機能を作動、不作動とする切換手段を兼ねる。
【００２９】
上述のＣＰＵ５のアウトプット側にはナビゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体（車両）の状態（車速、空調設定など）がタッチ操作可能に表示される表示手段としてのＬＣＤ１８と、報知手段としてのブザー１９とがインタフェースを介して接続されている。
【００３０】
そして、上述のＣＰＵ５は、ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９、受信回路３、経路誘導入力手段１６、地図メモリ１７、マニュアルスイッチ１５からの各種入力信号に基づいて、ＲＯＭ２０に格納されたプログラムに従って、送信回路４、ＬＣＤ１８、ブザー１９を駆動制御し、またＲＡＭ２１は必要なデータやマップを記憶する。さらにデータベース２２は他車位置表示データ、他車存在範囲表示データ、後続車追従表示データ、後続車位置表示データ、他車仮想表示データなどの条件に応じてＬＣＤ１８の表示内容（表示形態）を変更するのに必要なデータを記憶する。このデータベース２２はＣＤ−ＲＯＭにより構成される。
【００３１】
図４は自車Ａ（図３参照）から送信される信号αのデータフォーマットで、この信号αは開始ビット２３と、自車ＩＤビット２４と、信号β（図５参照）を得たいエリアを指定するエリア指定種類ビット２５と、座標点などを指定するエリア指定ビット２６と、自車位置情報ビット２７と、自車進行方向ビット２８と、経路誘導中に「１」信号となり経路非誘導中に「０」信号となる経路誘導路ビット２９と、例えば道路ナンバと車両の進行方向とを含むような経路誘導路進行方向ビット３０と、終了ビット３１とから構成されている。
【００３２】
ここで、上述のエリア指定種類ビット２５は信号β（図３、図５参照）を得たいエリアを指定する種類ビットであって、例えば多数に区画されたエリアのうち信号βの得たい特定のエリアを指定したり、或は交差点などのピンポイントを中心とする所定半径の範囲内を指定したり、さらには経路誘導先の特定箇所を指定するための指定種類ビットである。
【００３３】
図５は他車Ｂ（図３参照）から返信される信号β（つまり返答信号）のデータフォーマットで、この信号βは開始ビット３２と、送信元ＩＤビット３３（図４に示す自車ＩＤビット２４と同一）と、時刻ビット３４と、他車両を特定する認識ビットとしての車両ＩＤビット３５と、座標点などの位置情報ビット３６と、車速ビット３７と、検出された車速を平均化してＣＰＵ５が自動的に判定する渋滞ビット３８と、進行方向ビット３９と、終了ビット４０とから構成されている。
【００３４】
ところで、図２に示すＧＰＳ受信装置７と、ジャイロ８と、車速センサ９との三者により自車Ａ（図３参照）の現在地を検出する現在地検出手段が構成されている。
しかも、図２に示すＣＰＵ５は自車Ａの所定の走行状態を検出した時（例えば自車Ａが高架道路、中央分離帯を有する道路、複線道路、市街地を走行していることを検出した時）他車検知手段（図７に示すフローチャートの第５ステップ参照）による他車検知機能を中止する自動中止手段（図６に示す各ステップＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ８からなるルーチンＲ１参照）と、
この自動中止手段Ｒ１による中止状態でのマニュアルスイッチ１５のＯＮ時（つまり後述するＦ＝２の時）に他車検知機能のサンプリング頻度を低下させるサンプリング頻度低下手段（図７に示すフローチャートの第４ステップＳ４参照）と、
上述の自動中止手段Ｒ１による中止状態でのマニュアルスイッチ１５のＯＮ時（Ｆ＝２の時）に、他車検知機能のサンプリング範囲（スキャニングエリア）を拡大するサンプリング範囲拡大手段（図７に示すフローチャートの第４ステップＳ４参照）と、
上述の自動中止手段Ｒ１による中止状態でのマニュアルスイッチ１５のＯＮ時（Ｆ＝２の時）に、道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行するブロック表示手段（図７に示すフローチャートの第４ステップＳ４参照）と、を兼ねる。つまり、この実施例では図７に示す第４ステップＳ４がサンプリング頻度低下手段とサンプリング範囲拡大手段と、ブロック表示手段とを兼ねている。
【００３５】
このように構成した車両用ナビゲーション装置の作用を、図６、図７に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
まず、図６のフローチャートを参照して他車検知を実行するか否かを判定する処理について説明する。
【００３６】
第１ステップＱ１で、ＣＰＵ５はＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９から成る現在地検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が高架道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第２ステップＱ２に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第７ステップＱ７に移行する。
上述の第２ステップＱ２で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が中央分離帯を有する道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＱ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第７ステップＱ７に移行する。
【００３７】
すなわち自車Ａが高架道路（高速道路）や中央分離帯の有る道路を走行していることが判別された時（第１ステップＱ１と第２ステップＱ２とのＹＥＳ判定時）にはマニュアルスイッチ１５による優先作動を禁止する目的で第７ステップＱ７に移行するものである。
【００３８】
上述の第３ステップＱ３で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が片側２車線等の複線道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第４ステップＱ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第８ステップＱ８に移行する。
上述の第４ステップＱ４で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が市街地か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第５ステップＱ５に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第８ステップＱ８に移行する。
【００３９】
上述の第５ステップＱ５で、ＣＰＵ５はマニュアルスイッチ１５（このマニュアルスイッチ１５のＯＮ時には自動中止手段Ｒ１に優先して他車検知機能が作動され、ＯＦＦ時には自動中止手段Ｒ１に優先して他車検知機能が不作動とされる）がＯＦＦか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には次の第６ステップＱ６に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第７ステップＱ７に移行する。
上述の第６ステップＱ６で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝１とする。このフラグＦはＦ＝１またはＦ＝２の時に他車検知機能がＯＮ（作動）となる。
【００４０】
上述の第７ステップＱ７で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０とする。つまり他車検知の必要がない場合にはＦ＝０（自動中止手段Ｒ１による自動中止に相当）とすることで、他車検知機能をＯＦＦ（強制ＯＦＦ）と成す。
一方、上述の第８ステップＱ８で、ＣＰＵ５は他車Ｂからの信号βの受信回数に基づいて車両密度が大か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（他車が多い場合）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＮＯ判定時（他車が少ない場合）には例えば狭路での他車検知や市街地での他車の有無判別、渋滞の有無判別、迂回可否判別に備えて次の第９ステップＱ９に移行する。
【００４１】
この第９ステップＱ９で、ＣＰＵ５は上述のマニュアルスイッチ１５がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には別の第１１ステップＱ１１に移行する。
上述の第１０ステップＱ１０で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０（自動中止手段Ｒ１による自動中止に相当）とし、他車検知機能をＯＦＦ（不作動）と成す一方、上述の第１１ステップ１１では、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝２とし、他車検知機能をＯＮと成す。すなわち自動中止手段Ｒ１による他車検知機能に優先して、他車検知機能を強制ＯＮと成す。
【００４２】
この図６のフローチャートで、Ｆ＝１またはＦ＝２に設定されると他車検知機能が作動し、Ｆ＝０に設定されると他車検知機能が非作動となる。なお、このフラグＦは図７のフローチャートに反映される。また、このフラグＦはＲＡＭ２１の所定エリアに更新可能に記憶される。
次に図７のフローチャートを参照して他車検知および表示形態変更処理について説明する。
【００４３】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ５はフラグがＦ＝０か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝０の時）には第２ステップＳ２に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１またはＦ＝２の時）には別の第３ステップＳ３に移行する。
上述の第２ステップＳ２で、ＣＰＵ５はＦ＝０に対応して他車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の第３ステップＳ３では、ＣＰＵ５はＦ＝２か否かを判定する。そして、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝２の時）には次の第４ステップＳ４に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１の時）には第５ステップＳ５にスキップする。
【００４４】
上述の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ５は市街地走行下においてマニュアルスイッチ１５のＯＮにより自動中止手段Ｒ１に優先して他車検知を実行するフラグが立っている（Ｆ＝２）ことに対応して、信号βの受信のサンプリング範囲を図８の受信エリアｅ１から図９の受信エリアｅ２に拡大すると共に、サンプリング頻度を低下させ、かつ図８に示す如き車両表示モード（他車ｂ１，ｂ２，ｂ３を表示するモード）から図９に示すように道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を行なう。
【００４５】
図８、図９においてａは自車（但し矢印方向は自車の進行方向を示す）、ｂ１，ｂ２，ｂ３は他車、ｃ１，ｃ２，ｃ３はブロック表示されたところの他車が存在する範囲つまり他車存在範囲を示す。
【００４６】
しかも、上述の所定ブロック単位での他車存在範囲ｃ１，ｃ２，ｃ３は他車密度に応じて図９、図１０、図１１のように変更される。例えば他車密度が小の時には黄色、中の時にはオレンジ色、大の時には赤色のように色分けにより他車密度を変更してもよい。
【００４７】
この実施例では図９の表示形態が他車密度小を、図１０の表示形態が他車密度中を、図１１の表示形態が他車密度大をそれぞれ示すが、所定ブロック単位での表示形態は表示の形状、表示色、点滅、点滅周期やこれらの組合わせによって他車密度を乗員に認識させるように成してもよい。但し、実際のＬＣＤ１８への表示は後述する第１０ステップＳ１０にて実行される。
【００４８】
次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ５は他車検知および車両間通信を実行する。つまり自車Ａの送信回路４、アンテナ２を介して信号αを送信し、この信号αに応答する他車Ｂからの信号βをアンテナ２、受信回路４にて受信する。この信号βには図５において既に述べたように他車の座標点（位置情報ビット３６参照）、車速（車速ビット３７）、進行方向（進行方向ビット３９参照）が含まれている。
【００４９】
次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ５は他車信号βを受信（いわゆるスキャニング）し、次の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ５は他車Ｂの位置を推定すると共に、自車Ａの位置および車速と、他車Ｂの位置および車速とに基づいて車両Ａ，Ｂがすれ違う位置（すれ違い位置）を推定する。
【００５０】
次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ５は自車Ａの車速と、送受信の状態と、地図メモリ１７からの道路地図上の地理状態とに応じて図１２、図１３に示すようなすれ違い範囲ｄ１，ｄ２を演算する。
このすれ違い範囲ｄ１，ｄ２の演算に際しては車速が大である程、範囲ｄ１，ｄ２が広くなるように演算し、また山岳路ではすれ違い範囲ｄ１，ｄ２が広くなるように演算し、市街地ではすれ違い範囲ｄ１，ｄ２が狭くなるように演算する。さらに送受信状態が悪い条件下では安全性を考慮して範囲ｄ１，ｄ２が広くなるように演算し、屈曲路（いわゆるカーブ）では範囲ｄ２が広くなるように演算する。
【００５１】
次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ５は車速、送受信状態、地理状態に対応して表示形態を図２のデータベース２２から読出して決定する。
次に第１０ステップＳ１０（表示制御手段）で、ＣＰＵ５は第９ステップＳ９にて決定された表示形態に基づいて他車Ｂを表示すると共に、第８ステップＳ８で演算されたすれ違い範囲ｄ１，ｄ２をＬＣＤ１８の道路地図の道路上に可視表示する。
【００５２】
つまり、図２のデータベース２２から他車存在範囲表示データが読出されると、この第１０ステップＳ１０ではＦ＝２に対応して図９、図１０、図１１に示すような表示すなわち道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車の有無を表示する他車存在範囲ｃ１，ｃ２，ｃ３の表示が実行される。但し、上述のＦ＝２の場合には表示の煩雑性を回避する目的ですれ違い範囲ｄ１，ｄ２の表示は規制される。
【００５３】
以上要するに上記実施例の車両用ナビゲーション装置によれば、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）は所定の走行状態が検出された時、Ｆ＝０と成して他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）を中止し、切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）は自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）に優先して他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）を作動（Ｆ＝１，Ｆ＝２参照）、不作動（Ｆ＝０参照）とする。
【００５４】
このため、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）による中止時（他車の検知を中止するＦ＝０の時）にはＣＰＵ５やコンピュータに対する負荷軽減を図ることができる。
また自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）に優先して切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）にて他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）を作動（強制作動）させると、他車数により渋滞状態の認知ができる効果がある。
しかも、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）に優先して切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）にて他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）を不作動（Ｆ＝０参照））とすると、他車検知の不要時に他車検知機能がＯＦＦされて、使い勝手の向上を図ることができる効果がある。
【００５５】
加えて、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）による中止状態での切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）のＯＮ時（Ｆ＝２の時）には、他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）のサンプリング頻度を低下させるので（第４ステップＳ４参照）、例えば市街地走行中において他車の有無、渋滞の有無、迂回可否や狭路直進可否を判断したい時、ＣＰＵ５やコンピュータに対する負荷軽減を図りつつ、他車の有無判別、渋滞の有無判別、迂回可否判別や狭路直進可否判別ができ、スキャンエリアの拡大を図ることも可能となる。
因に、ドライバが要求する情報は他車の有無、渋滞の有無、迂回可否等であるから、他車位置を正確またはリニアに検出する必要がないため、サンプリング頻度は低くてよい。
【００５６】
また、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）による中止状態での切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）のＯＮ時（Ｆ＝２の時）には、他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）のサンプリング範囲を拡大するので（第４ステップＳ４参照）、広いエリア（図９、図１０、図１１参照）のサンプリングができ、迂回経路探知が容易となる効果がある。例えば自車Ａの目的地が図１１のポイントＰ方向である場合、同図に点線矢印で示すような迂回経路Ｕを容易に探知することができる。
【００５７】
さらに、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）による中止状態での切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）のＯＮ時（Ｆ＝２の時）には、表示手段（ＬＣＤ１８参照）による道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行するので、図８に示すように他車ｂ１，ｂ２，ｂ３を１台ずつ表示することなく、所定ブロック単位にて適切に表示（図９、図１０、図１１の他車存在範囲ｃ１，ｃ２，ｃ３参照）することができる効果がある。
【００５８】
さらにまた、図９、図１０、図１１に示すように、他車密度に応じて上述の所定ブロック単位での表示形態を変更（例えば色分け変更）することで、他車密度に対応したブロック単位表示ができて、渋滞表示としても使用することができる効果がある。
【００５９】
さらに、上述の切換手段をマニュアルスイッチ１５に設定したので、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）に優先する他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）の作動、不作動（マニュアルスイッチ１５のＯＮ、ＯＦＦ）をドライバ（乗員）の意志により選択することができる効果がある。
【００６０】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の他車検知機能は、実施例のＣＰＵ５制御による第５ステップＳ５（他車検知手段）に対応し、
以下同様に、
自動中止機能は、ＣＰＵ制御によるルーチンＲ１（自動中止手段）に対応し、 切換手段は、マニュアルスイッチ１５に対応し、
自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時は、Ｆ＝２の時に対応し、 現在位置検出手段は、ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９に対応し、
記憶手段は、地図メモリ１７に対応し、
表示手段は、ＬＣＤ１８に対応し、
他車を検知するのに用いる媒体は、無線電波（信号α、β参照）に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００６１】
例えば、無線電波による他車検知機能に代えて、レーダ探知やその他による他車検知機能であってもよい。
また上記実施例においては図８から図９へのサンプリング範囲拡大（受信エリア拡大）の方向を図示右方および上方として例示したが、これに限定されるものではなく、例えば経路誘導中にあっては経路誘導方向にサンプリング範囲を拡大すればよいことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自車および他車のナビゲーションシステムを示すシステム構成図。
【図２】 本発明の車両用ナビゲーション装置を示す制御回路ブロック図。
【図３】 本発明の車両用ナビゲーション装置の作用説明図。
【図４】 自車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図５】 他車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図６】 他車検知実行の可否を判定するフローチャート。
【図７】 他車検知および表示形態変更を示すフローチャート。
【図８】 他車の車両表示モードを示す説明図。
【図９】 他車の所定ブロック単位表示モードを示す説明図。
【図１０】 他車密度に対応した所定ブロック単位表示を示す説明図。
【図１１】 他車密度に対応した所定ブロック単位表示の他の例を示す説明図。
【図１２】 直線路におけるすれ違い範囲の表示を示す説明図。
【図１３】 屈曲路におけるすれ違い範囲の表示を示す説明図。
【符号の説明】
Ａ…自車
Ｂ…他車
Ｓ５…他車検知手段
Ｒ１…自動中止手段
１…車両
７…ＧＰＳ受信装置
８…ジャイロ
９…車速センサ
１５…マニュアルスイッチ（切換手段）
１７…地図メモリ（記憶手段）
１８…ＬＣＤ（表示手段）
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば無線通信手段やレーダ探知手段により目視不可能な対向車（自車の進行方向前方から自車に近づいてくる他車）の検知を行なう他車検知機能を備えたような車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の他車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置としては、例えば特開平７−１２１８００号公報に記載の装置がある。
すなわち、ナビゲーションシステムの慣性航法装置および地図情報出力装置の出力に基づいて、コーナー通過制御手段が自車の走行方向前方にあるコーナーを検出すると共に、自車の車速がコーナーを通過する適正車速を越えているか否かを判別し、オーバースピードの場合には車速調整手段およびアラーム手段を介して減速を行ない、コーナーの所定距離手前位置に達すると、通信制御手段を介して当該コーナーを通過する他車との間で車速や走行方向等の情報を通信し、コーナーにおけるすれ違いが確実に行なえるように成したものである。
【０００３】
この従来装置によれば、山岳路や狭路でコーナーを曲りきれない速度で走行する他車がある場合にドライバに警報表示を行なうことが可能である。
しかし、この従来装置にあっては上述の如き他車検知機能を車両の走行条件に対応して自動的に中止する機能がなく、また自動中止機能に優先して（打ち勝って）他車検知機能を作動（ＯＮ）、（ＯＦＦ）とする手段がないので、充分な使い勝手の向上を図ることができない問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の請求項１記載の発明は、所定の走行状態（例えば高架道路走行中、中央分離帯のある道路を走行中）を検出した時、他車検知機能を中止する自動中止機能（オートキャンセル機能）と、この自動中止機能に優先して他車検知機能を作動、不作動とする切換手段とを備えることで、自動中止機能による中止時にＣＰＵやコンピュータに対する負荷軽減を図ることができるのは勿論、この自動中止機能に優先して切換手段にて他車検知機能を作動（強制作動）、不作動とするので、作動時には他車数により渋滞状態の認知ができ、また不必要時の他車検知機能ＯＦＦが可能となって、使い勝手の向上を図ることができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００５】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、上述の自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング頻度を低下させることで、ＣＰＵやコンピュータに対する負荷軽減を図りつつ、他車の有無判別、渋滞の有無判別、迂回可否判別ができ、スキャンエリアの拡大を図ることも可能となる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００６】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１または２記載の発明の目的と併せて、上述の自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング範囲を拡大することで、広いエリアのサンプリングができて、迂回経路探知が容易となる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００７】
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、上述の自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、道路表示（表示手段による道路表示）を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行すべく構成することで、他車を１台ずつ表示することなく所定ブロック単位にて適切に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００８】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の目的と併せて、他車密度に応じて上述の所定ブロック単位での表示形態を変更することで、他車密度に対応したブロック単位表示ができ、渋滞表示にも使用できる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００９】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、上述の切換手段をマニュアルスイッチに設定することで、自動中止機能に優先する他車検知機能の作動、不作動をドライバの意志により選択することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１記載の発明は、自車の進行方向前方から自車に近づいてくる他車の検知を行なう他車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、所定の走行状態を検出し上記他車検知機能を中止する自動中止機能と、上記自動中止機能に優先して他車検知機能を作動、不作動とする切換手段とを備えた車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１１】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング頻度を低下させる車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１２】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１または２記載の発明の構成と併せて、上記自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング範囲を拡大する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１３】
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶する記憶手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段とを備え、上記自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１４】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項４記載の発明の構成と併せて、他車密度に応じて上記所定ブロック単位での表示形態を変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１５】
この発明の請求項６記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記切換手段をマニュアルスイッチに設定した車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１６】
【発明の作用及び効果】
この発明の請求項１の発明によれば、自動中止機能は所定の走行状態が検出された時、他車検知機能を中止し、切換手段は自動中止機能に優先して他車検知機能を作動、不作動とする。
このため、自動中止機能による中止時（他車の検知を中止する時）にはＣＰＵやコンピュータに対する負荷軽減を図ることができる。
また自動中止機能に優先して切換手段にて他車検知機能を作動（強制作動）させると、他車数により渋滞状態の認知ができる効果がある。
しかも、自動中止機能に優先して切換手段にて他車検知機能を不作動（非作動）とすると、他車検知の不要時に他車検知機能がＯＦＦされて、使い勝手の向上を図ることができる効果がある。
【００１７】
この発明の請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時（強制ＯＮ時）には、他車検知機能のサンプリング頻度を低下させるので、例えば市街地走行中において他車の有無、渋滞の有無、迂回可否を判断したい時、ＣＰＵやコンピュータに対する負荷軽減を図りつつ、他車の有無判別、渋滞の有無判別、迂回可否判別ができ、スキャンエリアの拡大を図ることも可能となる。
因に、ドライバが要求する情報は他車の有無、渋滞の有無、迂回可否等であるから、他車位置を正確に検出する必要がないため、サンプリング頻度は低くてよい。
【００１８】
この発明の請求項３記載の発明によれば、上記請求項１または２記載の発明の効果と併せて、自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング範囲を拡大するので、広いエリアのサンプリング（sampling、標本化）ができ、迂回経路探知が容易となる効果がある。
【００１９】
この発明の請求項４記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、表示手段による道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行するので、他車を１台ずつ表示することなく、所定ブロック単位にて適切に表示することができる効果がある。
【００２０】
この発明の請求項５記載の発明によれば、上記請求項４記載の発明の効果と併せて、他車密度に応じて上述の所定ブロック単位での表示形態を変更（例えば色分け変更）することで、他車密度に対応したブロック単位表示ができて、渋滞表示としても使用することができる効果がある。
【００２１】
この発明の請求項６記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の切換手段をマニュアルスイッチに設定したので、自動中止機能に優先する他車検知機能の作動、不作動（マニュアルスイッチのＯＮ、ＯＦＦ）をドライバの意志により選択することができる効果がある。
【００２２】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は車両用ナビゲーション装置を示すが、図３において自移動体としての自車Ａと他移動体としての他車Ｂ（自車Ａの進行方向前方から自車Ａに近づいてくる他車両のことで、以下単に他車と略記する）とのナビゲーションシステム構成は共に同一であるので、まず、図１、図２を参照してこのナビゲーションシステム構成について説明する。
【００２３】
図１、図２において車両１の外部には指向性を有する送受信兼用のアンテナ２を立設し、このアンテナ２には受信回路３および送信回路４を接続している。 上述のアンテナ２と受信回路３とで受信手段が構成され、この受信手段で自車Ａ側にあっては他車Ｂからの無線電波（以下単に信号βと略記する）を受信すべく構成し、他車Ｂ側にあっては車両Ａからの無線電波（以下単に信号αと略記する）を受信すべく構成している。
【００２４】
また上述のアンテナ２と送信回路４とで送信手段が構成され、この送信手段で自車Ａ側にあっては他車Ｂに向けて信号αを送信し、他車Ｂ側にあっては信号αに応答して自車Ａに向けて信号βを送信すべく構成している。
なお、この実施例においては双方向通信により自車Ａが信号αを送信し、この信号αに応答する他車Ｂからの信号βを自車Ａが受信した時に、他車検知を行なうように構成したが、自車Ａの受信手段を常時受信状態に設定すると共に、他車Ｂの送信手段を常時送信状態に設定し、車速情報、座標点情報および進行方向情報を含む信号β（但し、この場合の信号βは信号αに応答するものではない）を自車Ａが受信した時に他車検知を行なうように構成してもよいことは勿論である。
【００２５】
上述の受信回路３および送信回路４は制御手段としてのＣＰＵ５に接続され、この実施例では他車Ｂ側のＣＰＵ５はアンテナ２および受信回路３が自車Ａからの信号αを受信した際、自車Ａに向けて送信回路４およびアンテナ２を介して信号βを送信制御する。
【００２６】
一方、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信するＧＰＳアンテナ６にはＧＰＳ受信装置７を接続し、このＧＰＳ受信装置７と、相対走行方位検出手段としてのジャイロ８と、車速検出手段としての車速センサ９とをＣＰＵ５にそれぞれ接続し、ＣＰＵ５の内部に構成された自移動体状態検出手段としての自車位置、進行方向、速度演算部１０（以下単に演算部と略記する）により車両１の位置、進行方向、走行速度を演算すべく構成している。
【００２７】
ＣＰＵ５の内部には上述の演算部１０と、送受信信号処理部１１と、乱数発生部１２と、タイマ１３とが形成されると共に、送受信信号処理部１１内には自車Ａ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）と他車Ｂ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）とに基づいて信号βの送信を禁止する送信禁止処理部１４（禁止手段）が構成されている。
【００２８】
またＣＰＵ５のインプット側には各種の入力操作を行なうマニュアルスイッチ１５と、経路誘導路を入力設定するジョイスティックのような経路誘導入力手段１６と、道路地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭのような地図メモリ１７とがインタフェースを介して接続されている。ここで、上述のマニュアルスイッチ１５は後述する自動中止機能に優先して他車検知機能を作動、不作動とする切換手段を兼ねる。
【００２９】
上述のＣＰＵ５のアウトプット側にはナビゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体（車両）の状態（車速、空調設定など）がタッチ操作可能に表示される表示手段としてのＬＣＤ１８と、報知手段としてのブザー１９とがインタフェースを介して接続されている。
【００３０】
そして、上述のＣＰＵ５は、ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９、受信回路３、経路誘導入力手段１６、地図メモリ１７、マニュアルスイッチ１５からの各種入力信号に基づいて、ＲＯＭ２０に格納されたプログラムに従って、送信回路４、ＬＣＤ１８、ブザー１９を駆動制御し、またＲＡＭ２１は必要なデータやマップを記憶する。さらにデータベース２２は他車位置表示データ、他車存在範囲表示データ、後続車追従表示データ、後続車位置表示データ、他車仮想表示データなどの条件に応じてＬＣＤ１８の表示内容（表示形態）を変更するのに必要なデータを記憶する。このデータベース２２はＣＤ−ＲＯＭにより構成される。
【００３１】
図４は自車Ａ（図３参照）から送信される信号αのデータフォーマットで、この信号αは開始ビット２３と、自車ＩＤビット２４と、信号β（図５参照）を得たいエリアを指定するエリア指定種類ビット２５と、座標点などを指定するエリア指定ビット２６と、自車位置情報ビット２７と、自車進行方向ビット２８と、経路誘導中に「１」信号となり経路非誘導中に「０」信号となる経路誘導路ビット２９と、例えば道路ナンバと車両の進行方向とを含むような経路誘導路進行方向ビット３０と、終了ビット３１とから構成されている。
【００３２】
ここで、上述のエリア指定種類ビット２５は信号β（図３、図５参照）を得たいエリアを指定する種類ビットであって、例えば多数に区画されたエリアのうち信号βの得たい特定のエリアを指定したり、或は交差点などのピンポイントを中心とする所定半径の範囲内を指定したり、さらには経路誘導先の特定箇所を指定するための指定種類ビットである。
【００３３】
図５は他車Ｂ（図３参照）から返信される信号β（つまり返答信号）のデータフォーマットで、この信号βは開始ビット３２と、送信元ＩＤビット３３（図４に示す自車ＩＤビット２４と同一）と、時刻ビット３４と、他車両を特定する認識ビットとしての車両ＩＤビット３５と、座標点などの位置情報ビット３６と、車速ビット３７と、検出された車速を平均化してＣＰＵ５が自動的に判定する渋滞ビット３８と、進行方向ビット３９と、終了ビット４０とから構成されている。
【００３４】
ところで、図２に示すＧＰＳ受信装置７と、ジャイロ８と、車速センサ９との三者により自車Ａ（図３参照）の現在地を検出する現在地検出手段が構成されている。
しかも、図２に示すＣＰＵ５は自車Ａの所定の走行状態を検出した時（例えば自車Ａが高架道路、中央分離帯を有する道路、複線道路、市街地を走行していることを検出した時）他車検知手段（図７に示すフローチャートの第５ステップ参照）による他車検知機能を中止する自動中止手段（図６に示す各ステップＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ８からなるルーチンＲ１参照）と、
この自動中止手段Ｒ１による中止状態でのマニュアルスイッチ１５のＯＮ時（つまり後述するＦ＝２の時）に他車検知機能のサンプリング頻度を低下させるサンプリング頻度低下手段（図７に示すフローチャートの第４ステップＳ４参照）と、
上述の自動中止手段Ｒ１による中止状態でのマニュアルスイッチ１５のＯＮ時（Ｆ＝２の時）に、他車検知機能のサンプリング範囲（スキャニングエリア）を拡大するサンプリング範囲拡大手段（図７に示すフローチャートの第４ステップＳ４参照）と、
上述の自動中止手段Ｒ１による中止状態でのマニュアルスイッチ１５のＯＮ時（Ｆ＝２の時）に、道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行するブロック表示手段（図７に示すフローチャートの第４ステップＳ４参照）と、を兼ねる。つまり、この実施例では図７に示す第４ステップＳ４がサンプリング頻度低下手段とサンプリング範囲拡大手段と、ブロック表示手段とを兼ねている。
【００３５】
このように構成した車両用ナビゲーション装置の作用を、図６、図７に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
まず、図６のフローチャートを参照して他車検知を実行するか否かを判定する処理について説明する。
【００３６】
第１ステップＱ１で、ＣＰＵ５はＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９から成る現在地検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が高架道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第２ステップＱ２に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第７ステップＱ７に移行する。
上述の第２ステップＱ２で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が中央分離帯を有する道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＱ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第７ステップＱ７に移行する。
【００３７】
すなわち自車Ａが高架道路（高速道路）や中央分離帯の有る道路を走行していることが判別された時（第１ステップＱ１と第２ステップＱ２とのＹＥＳ判定時）にはマニュアルスイッチ１５による優先作動を禁止する目的で第７ステップＱ７に移行するものである。
【００３８】
上述の第３ステップＱ３で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が片側２車線等の複線道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第４ステップＱ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第８ステップＱ８に移行する。
上述の第４ステップＱ４で、ＣＰＵ５は現在地検出手段（各要素７，８，９参照）と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が市街地か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第５ステップＱ５に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第８ステップＱ８に移行する。
【００３９】
上述の第５ステップＱ５で、ＣＰＵ５はマニュアルスイッチ１５（このマニュアルスイッチ１５のＯＮ時には自動中止手段Ｒ１に優先して他車検知機能が作動され、ＯＦＦ時には自動中止手段Ｒ１に優先して他車検知機能が不作動とされる）がＯＦＦか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には次の第６ステップＱ６に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第７ステップＱ７に移行する。
上述の第６ステップＱ６で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝１とする。このフラグＦはＦ＝１またはＦ＝２の時に他車検知機能がＯＮ（作動）となる。
【００４０】
上述の第７ステップＱ７で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０とする。つまり他車検知の必要がない場合にはＦ＝０（自動中止手段Ｒ１による自動中止に相当）とすることで、他車検知機能をＯＦＦ（強制ＯＦＦ）と成す。
一方、上述の第８ステップＱ８で、ＣＰＵ５は他車Ｂからの信号βの受信回数に基づいて車両密度が大か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（他車が多い場合）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＮＯ判定時（他車が少ない場合）には例えば狭路での他車検知や市街地での他車の有無判別、渋滞の有無判別、迂回可否判別に備えて次の第９ステップＱ９に移行する。
【００４１】
この第９ステップＱ９で、ＣＰＵ５は上述のマニュアルスイッチ１５がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には別の第１１ステップＱ１１に移行する。
上述の第１０ステップＱ１０で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０（自動中止手段Ｒ１による自動中止に相当）とし、他車検知機能をＯＦＦ（不作動）と成す一方、上述の第１１ステップ１１では、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝２とし、他車検知機能をＯＮと成す。すなわち自動中止手段Ｒ１による他車検知機能に優先して、他車検知機能を強制ＯＮと成す。
【００４２】
この図６のフローチャートで、Ｆ＝１またはＦ＝２に設定されると他車検知機能が作動し、Ｆ＝０に設定されると他車検知機能が非作動となる。なお、このフラグＦは図７のフローチャートに反映される。また、このフラグＦはＲＡＭ２１の所定エリアに更新可能に記憶される。
次に図７のフローチャートを参照して他車検知および表示形態変更処理について説明する。
【００４３】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ５はフラグがＦ＝０か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝０の時）には第２ステップＳ２に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１またはＦ＝２の時）には別の第３ステップＳ３に移行する。
上述の第２ステップＳ２で、ＣＰＵ５はＦ＝０に対応して他車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の第３ステップＳ３では、ＣＰＵ５はＦ＝２か否かを判定する。そして、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝２の時）には次の第４ステップＳ４に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１の時）には第５ステップＳ５にスキップする。
【００４４】
上述の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ５は市街地走行下においてマニュアルスイッチ１５のＯＮにより自動中止手段Ｒ１に優先して他車検知を実行するフラグが立っている（Ｆ＝２）ことに対応して、信号βの受信のサンプリング範囲を図８の受信エリアｅ１から図９の受信エリアｅ２に拡大すると共に、サンプリング頻度を低下させ、かつ図８に示す如き車両表示モード（他車ｂ１，ｂ２，ｂ３を表示するモード）から図９に示すように道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を行なう。
【００４５】
図８、図９においてａは自車（但し矢印方向は自車の進行方向を示す）、ｂ１，ｂ２，ｂ３は他車、ｃ１，ｃ２，ｃ３はブロック表示されたところの他車が存在する範囲つまり他車存在範囲を示す。
【００４６】
しかも、上述の所定ブロック単位での他車存在範囲ｃ１，ｃ２，ｃ３は他車密度に応じて図９、図１０、図１１のように変更される。例えば他車密度が小の時には黄色、中の時にはオレンジ色、大の時には赤色のように色分けにより他車密度を変更してもよい。
【００４７】
この実施例では図９の表示形態が他車密度小を、図１０の表示形態が他車密度中を、図１１の表示形態が他車密度大をそれぞれ示すが、所定ブロック単位での表示形態は表示の形状、表示色、点滅、点滅周期やこれらの組合わせによって他車密度を乗員に認識させるように成してもよい。但し、実際のＬＣＤ１８への表示は後述する第１０ステップＳ１０にて実行される。
【００４８】
次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ５は他車検知および車両間通信を実行する。つまり自車Ａの送信回路４、アンテナ２を介して信号αを送信し、この信号αに応答する他車Ｂからの信号βをアンテナ２、受信回路４にて受信する。この信号βには図５において既に述べたように他車の座標点（位置情報ビット３６参照）、車速（車速ビット３７）、進行方向（進行方向ビット３９参照）が含まれている。
【００４９】
次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ５は他車信号βを受信（いわゆるスキャニング）し、次の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ５は他車Ｂの位置を推定すると共に、自車Ａの位置および車速と、他車Ｂの位置および車速とに基づいて車両Ａ，Ｂがすれ違う位置（すれ違い位置）を推定する。
【００５０】
次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ５は自車Ａの車速と、送受信の状態と、地図メモリ１７からの道路地図上の地理状態とに応じて図１２、図１３に示すようなすれ違い範囲ｄ１，ｄ２を演算する。
このすれ違い範囲ｄ１，ｄ２の演算に際しては車速が大である程、範囲ｄ１，ｄ２が広くなるように演算し、また山岳路ではすれ違い範囲ｄ１，ｄ２が広くなるように演算し、市街地ではすれ違い範囲ｄ１，ｄ２が狭くなるように演算する。さらに送受信状態が悪い条件下では安全性を考慮して範囲ｄ１，ｄ２が広くなるように演算し、屈曲路（いわゆるカーブ）では範囲ｄ２が広くなるように演算する。
【００５１】
次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ５は車速、送受信状態、地理状態に対応して表示形態を図２のデータベース２２から読出して決定する。
次に第１０ステップＳ１０（表示制御手段）で、ＣＰＵ５は第９ステップＳ９にて決定された表示形態に基づいて他車Ｂを表示すると共に、第８ステップＳ８で演算されたすれ違い範囲ｄ１，ｄ２をＬＣＤ１８の道路地図の道路上に可視表示する。
【００５２】
つまり、図２のデータベース２２から他車存在範囲表示データが読出されると、この第１０ステップＳ１０ではＦ＝２に対応して図９、図１０、図１１に示すような表示すなわち道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車の有無を表示する他車存在範囲ｃ１，ｃ２，ｃ３の表示が実行される。但し、上述のＦ＝２の場合には表示の煩雑性を回避する目的ですれ違い範囲ｄ１，ｄ２の表示は規制される。
【００５３】
以上要するに上記実施例の車両用ナビゲーション装置によれば、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）は所定の走行状態が検出された時、Ｆ＝０と成して他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）を中止し、切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）は自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）に優先して他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）を作動（Ｆ＝１，Ｆ＝２参照）、不作動（Ｆ＝０参照）とする。
【００５４】
このため、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）による中止時（他車の検知を中止するＦ＝０の時）にはＣＰＵ５やコンピュータに対する負荷軽減を図ることができる。
また自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）に優先して切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）にて他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）を作動（強制作動）させると、他車数により渋滞状態の認知ができる効果がある。
しかも、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）に優先して切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）にて他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）を不作動（Ｆ＝０参照））とすると、他車検知の不要時に他車検知機能がＯＦＦされて、使い勝手の向上を図ることができる効果がある。
【００５５】
加えて、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）による中止状態での切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）のＯＮ時（Ｆ＝２の時）には、他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）のサンプリング頻度を低下させるので（第４ステップＳ４参照）、例えば市街地走行中において他車の有無、渋滞の有無、迂回可否や狭路直進可否を判断したい時、ＣＰＵ５やコンピュータに対する負荷軽減を図りつつ、他車の有無判別、渋滞の有無判別、迂回可否判別や狭路直進可否判別ができ、スキャンエリアの拡大を図ることも可能となる。
因に、ドライバが要求する情報は他車の有無、渋滞の有無、迂回可否等であるから、他車位置を正確またはリニアに検出する必要がないため、サンプリング頻度は低くてよい。
【００５６】
また、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）による中止状態での切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）のＯＮ時（Ｆ＝２の時）には、他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）のサンプリング範囲を拡大するので（第４ステップＳ４参照）、広いエリア（図９、図１０、図１１参照）のサンプリングができ、迂回経路探知が容易となる効果がある。例えば自車Ａの目的地が図１１のポイントＰ方向である場合、同図に点線矢印で示すような迂回経路Ｕを容易に探知することができる。
【００５７】
さらに、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）による中止状態での切換手段（マニュアルスイッチ１５参照）のＯＮ時（Ｆ＝２の時）には、表示手段（ＬＣＤ１８参照）による道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行するので、図８に示すように他車ｂ１，ｂ２，ｂ３を１台ずつ表示することなく、所定ブロック単位にて適切に表示（図９、図１０、図１１の他車存在範囲ｃ１，ｃ２，ｃ３参照）することができる効果がある。
【００５８】
さらにまた、図９、図１０、図１１に示すように、他車密度に応じて上述の所定ブロック単位での表示形態を変更（例えば色分け変更）することで、他車密度に対応したブロック単位表示ができて、渋滞表示としても使用することができる効果がある。
【００５９】
さらに、上述の切換手段をマニュアルスイッチ１５に設定したので、自動中止機能（自動中止手段Ｒ１参照）に優先する他車検知機能（他車検知手段Ｓ５参照）の作動、不作動（マニュアルスイッチ１５のＯＮ、ＯＦＦ）をドライバ（乗員）の意志により選択することができる効果がある。
【００６０】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の他車検知機能は、実施例のＣＰＵ５制御による第５ステップＳ５（他車検知手段）に対応し、
以下同様に、
自動中止機能は、ＣＰＵ制御によるルーチンＲ１（自動中止手段）に対応し、 切換手段は、マニュアルスイッチ１５に対応し、
自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時は、Ｆ＝２の時に対応し、 現在位置検出手段は、ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９に対応し、
記憶手段は、地図メモリ１７に対応し、
表示手段は、ＬＣＤ１８に対応し、
他車を検知するのに用いる媒体は、無線電波（信号α、β参照）に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００６１】
例えば、無線電波による他車検知機能に代えて、レーダ探知やその他による他車検知機能であってもよい。
また上記実施例においては図８から図９へのサンプリング範囲拡大（受信エリア拡大）の方向を図示右方および上方として例示したが、これに限定されるものではなく、例えば経路誘導中にあっては経路誘導方向にサンプリング範囲を拡大すればよいことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自車および他車のナビゲーションシステムを示すシステム構成図。
【図２】 本発明の車両用ナビゲーション装置を示す制御回路ブロック図。
【図３】 本発明の車両用ナビゲーション装置の作用説明図。
【図４】 自車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図５】 他車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図６】 他車検知実行の可否を判定するフローチャート。
【図７】 他車検知および表示形態変更を示すフローチャート。
【図８】 他車の車両表示モードを示す説明図。
【図９】 他車の所定ブロック単位表示モードを示す説明図。
【図１０】 他車密度に対応した所定ブロック単位表示を示す説明図。
【図１１】 他車密度に対応した所定ブロック単位表示の他の例を示す説明図。
【図１２】 直線路におけるすれ違い範囲の表示を示す説明図。
【図１３】 屈曲路におけるすれ違い範囲の表示を示す説明図。
【符号の説明】
Ａ…自車
Ｂ…他車
Ｓ５…他車検知手段
Ｒ１…自動中止手段
１…車両
７…ＧＰＳ受信装置
８…ジャイロ
９…車速センサ
１５…マニュアルスイッチ（切換手段）
１７…地図メモリ（記憶手段）
１８…ＬＣＤ（表示手段）
Claims (6)
- 自車の進行方向前方から自車に近づいてくる他車の検知を行なう他車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、
所定の走行状態を検出し上記他車検知機能を中止する自動中止機能と、
上記自動中止機能に優先して他車検知機能を作動、不作動とする切換手段とを備えた
車両用ナビゲーション装置。 - 上記自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング頻度を低下させる
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、他車検知機能のサンプリング範囲を拡大する
請求項１または２記載の車両用ナビゲーション装置。 - 自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図を記憶する記憶手段と、
自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段とを備え、上記自動中止機能による中止状態での切換手段のＯＮ時には、道路表示を所定ブロック単位で表示形態変更して他車有無の表示を実行する
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。 - 他車密度に応じて上記所定ブロック単位での表示形態を変更する
請求項４記載の車両用ナビゲーション装置。 - 上記切換手段をマニュアルスイッチに設定した
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
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