JP3951546B2 - 車両用アクセルペダル装置 - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アクセル機能に加えて減速機能を持たせるようにした車両用アクセルペダル装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
この種の装置は、例えば特開平10−297451号公報に開示されている。この公報記載の装置は、アクセルペダルが所定の戻し位置(アクセル全開時の約1%の位置)にあるときに車速に応じたブレーキ量を付加し、車速に応じた減速度で車両を減速させるように構成している。そして、このブレーキ量を付加開始時点からの時間経過に伴い変化させている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報記載の装置では、アクセルペダルによりブレーキが作用するのはほとんどアクセルペダルから足を離した時であり、この場合のブレーキ量は車速に応じて決定されるため、必ずしも運転者の望む車両の減速度が得られるとは限らない。また、上記公報記載の装置では、車速が大きいほど目標の減速度が大きくなるような関係にあるため、高速走行時にアクセルペダルを離した状態で車両を慣性走行させることができず、高速走行時の運転者の労力が増大する可能性がある。
【0004】
本発明の目的は、アクセルペダルの操作のみで運転者の意図する減速動作を得ることができる車両用アクセルペダル装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態を示す図面を参照して説明する。
(1) 請求項1の発明は、車両用アクセルペダル装置に適用される。そして、車両用アクセルペダル装置が、図1、2に示すように、アクセルペダル1と、エンジンのスロットル開度Eを調整するスロットル駆動手段11と、ブレーキ量Bを調整するブレーキ駆動手段12と、アクセルペダル1の操作量を検出する操作量検出器3と、操作量検出器3によって検出された操作量検出値Tがゼロのときは、スロットル開度Eをゼロとするとともに、ブレーキ量Bを最大ブレーキ量Bmaxとし、操作量検出値Tがゼロより大きく所定値T1より小さいときは、スロットル開度Eをゼロとするとともに、アクセルペダル1の操作量の増加に伴いブレーキ量Bを減少し、操作量検出値Tが所定値T1以上のときは、アクセルペダル1の操作量の増加に伴いスロットル開度Eを漸増するとともに、ブレーキ量Bをゼロとするように、スロットル駆動手段11とブレーキ駆動手段12の駆動をそれぞれ制御する制御手段10と、車速を検出する車速検出手段7とを備え、制御手段10が、図3に示すように、車速検出手段7によって検出された車速検出値Sが第1の所定値S1以下のときは最大ブレーキ量Bmaxを一定B1とし、車速検出値Sが第1の所定値S1より大きく第2の所定値S2より小さいときは最大ブレーキ量Bmaxを車速の増加に伴い漸減し、車速検出値Sが第2の所定値S2以上のときは最大ブレーキ量Bmaxをゼロとするように、ブレーキ駆動手段12の駆動を制御することにより上述した目的は達成される。
(2) 請求項2の発明は、請求項1に記載の車両用アクセルペダル装置において、図2に示すように、制御手段10が、操作量検出値Tがゼロより大きく所定値T1より小さいときは、アクセルペダル1の操作量Tの変化に対するブレーキ量Bの変化の割合が一定となるように、ブレーキ駆動手段12の駆動を制御するものである。
(3) 請求項3の発明は、請求項1に記載の車両用アクセルペダル装置において、図7に示すように、制御手段10が、操作量検出値Tがゼロより大きく所定値T1より小さいときは、アクセルペダル1の操作量Tの増加に伴いブレーキ量Bを段階的に減少させるように、ブレーキ駆動手段12の駆動を制御するものである。
(4) 請求項4の発明は、請求項1に記載の車両用アクセルペダル装置において、図8に示すように、制御手段10が、操作量検出値Tがゼロより大きく所定値T1より小さいときは、アクセルペダル1の操作量Tの増加に対するブレーキ量Bの減少の割合を徐々に小さくするように、ブレーキ駆動手段12の駆動を制御するものである。
(5) 請求項5の発明は、車両用アクセルペダル装置に適用される。そして、車両用アクセルペダル装置が、図1、9に示すように、アクセルペダル1と、エンジンのスロットル開度Eを調整するスロットル駆動手段11と、ブレーキ量Bを調整するブレーキ駆動手段12と、アクセルペダル1の操作量Tを検出する操作量検出器3と、操作量検出器3によって検出された操作量検出値Tがゼロのときは、スロットル開度Eをゼロとするとともに、ブレーキ量Bを最大ブレーキ量Bmaxとし、操作量検出値Tがゼロより大きく第1の所定値TLより小さいときは、スロットル開度Eをゼロとするとともに、アクセルペダル1の操作量の増加に伴いブレーキ量Bを減少し、操作量検出値Tが第1の所定値TL以上かつ第2の所定値T1より小さいときは、車速を一定とし、操作量検出値Tが第2の所定値T1以上のときは、アクセルペダル1の操作量の増加に伴いスロットル開度Eを漸増するとともに、ブレーキ量Bをゼロとするように、スロットル駆動手段11とブレーキ駆動手段12の駆動をそれぞれ制御する制御手段10とを備えることにより上述した目的は達成される。
【0006】
なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段の項では、本発明を分かり易くするために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【0007】
【発明の効果】
本発明によれば、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンのスロットル開度とブレーキ量を制御するので、すなわち、ペダル操作量がゼロのときはスロットル開度をゼロとするとともにブレーキ量を最大ブレーキ量とし、ペダル操作量が所定値より小さいときはスロットル開度をゼロとするとともにペダル操作量の増加に伴いブレーキ量を減少し、ペダル操作量が所定値以上のときはペダル操作量の増加に伴いスロットル開度を漸増するとともにブレーキ量をゼロとするので、アクセルペダルの操作のみで運転者の意図する減速動作を得ることができる。また、車速に応じて最大ブレーキ量を制御するので、高速道路での走行等、運転状況に応じたブレーキ量を付加することができる。請求項3の発明によれば、アクセルペダルの操作量が所定値以下のときにペダル操作量の増加に伴いブレーキ量を段階的に減少させるので、運転者はアクセルペダルの操作によるブレーキ量の変化を容易に認識することができ、ブレーキ量の調整が容易になる。さらに、請求項4の発明によれば、アクセルペダルの操作量が所定値以下のときにペダル操作量の増加に伴いペダル操作量の増加に対するブレーキ量の減少の割合を徐々に小さくするので、ブレーキペダルを離した際にブレーキ量を急激に大きくすることができる。さらにまた、請求項5の発明によれば、アクセルペダルが所定の範囲に操作されたときは車速が一定となるようにスロットル開度とブレーキ量を制御するので、アクセルペダルの操作だけで車速の保持が容易に行える。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
−第1の実施の形態−
図1は、本発明の第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置の構成を示す図である。図1に示すように、運転者の足下に設けられたアクセルペダル1の回動軸、およびブレーキペダル2の回動軸には、ペダル操作量を検出するポテンショメータなどの操作量検出器3,4がそれぞれ設けられ、ステアリング5には後述するように最大ブレーキ量を調整するボリュームスイッチ6が設けられている。また、車両の駆動軸には車速を検出する車速センサ7が設けられている。アクセルペダル1の操作量検出器3とボリュームスイッチ6と車速センサ7はそれぞれコントローラ10に接続されている。コントローラ10ではこれらからの入力信号に基づいて後述するような所定の処理を実行し、モータなどのスロットル駆動用アクチュエータ11とブレーキ駆動用アクチュエータ12にそれぞれ制御信号を出力する。スロットルバルブ13はスロットル駆動用アクチュエータ11の駆動量に応じて開閉され、これによりエンジン回転数が加減速される。なお、ペダル1,2の回動部にはリターンスプリング8a,8bがそれぞれ装着され、ペダル1,2はリターンスプリング8a,8bのバネ力によって非操作時に初期位置に戻される。
【0009】
ブレーキペダル2の操作量検出器4はブレーキ駆動用アクチュエータ12に接続されている。ブレーキ駆動用アクチュエータ12はコントローラ10からの信号に操作量検出器8からの信号を加算した加算信号によって駆動され、その駆動量に応じて、ブレーキシリンダ、倍力装置などからなる既知のブレーキ装置が作動する。これにより、ブレーキディスク14が動作してブレーキパッドが押圧され、ブレーキが付加される。この場合のブレーキ量はブレーキディスク14の動作量に対応する。なお、コントローラ10からの信号によって付加し得るブレーキ量は、例えばエンジンブレーキ程度である。したがって、車両の急減速や車両停止の際には、ブレーキペダル2を操作し、これによって十分なブレーキ量を得る。
【0010】
スロットルバルブ13の開度(スロットル開度E)とブレーキディスク14の動作量(ブレーキ量B)は、コントローラ10からの制御信号によって以下のように制御される。図2は、アクセルペダル1のストローク量Tとスロットル開度Eおよびブレーキ量Bとの関係を示す図である。図2に示すように、スロットル開度Eは、ペダルストローク量Tが所定値T1以下では0であり、所定値T1以上ではストストローク量Tの増加に対して一定の割合で直線的に増加し、ストローク量Tが最大Tmaxになるとスロットル開度Eも最大Emaxとなる。一方、ブレーキ量Bは、アクセルペダル1の非操作時(T=0)に最大Bmaxであり、ペダルストローク量Tが所定値T1まではストローク量Tの増加に対して一定の割合で直線的に減少し、トローク量Tが所定値T1以上で0となる。このように、ペダルストローク量Tが所定値T1以下ではストローク量Tに応じたブレーキ量Bが作用し(減速領域)、ペダルストローク量Tが所定値T1以上ではストローク量Tに応じてスロットル開度Eが変化する(加速領域)。
【0011】
減速領域(T≦T1)におけるブレーキ量Bの特性は、車速に応じて例えば図2の点線に示すように変化する。図3は、車速Sとアクセルペダル非操作時のブレーキ量(最大ブレーキ量Bmax)との関係を示す図である。図3に示すように、車速Sが所定値S1以下の領域(低車速域)では最大ブレーキ量Bmaxは所定値B1で一定であり、車速Sが所定値S1≦S≦所定値S2の領域(中車速域)では最大ブレーキ量BmaxはBmax=0を漸近線とするように車速Sの増加に伴い漸減し、車速Sが所定値S2以上の領域(高車速域)では最大ブレーキ量Bmaxは0となる。ここで、所定値S1は例えば10km/hに、所定値S2は例えば60km/hに設定される。
【0012】
一般に、低車速域(S≦S1)では、運転者は高精度で車速を調整するためにブレーキ特性が車速に応じて変化することを好まず、したがって、上述したように最大ブレーキ量Bmaxを所定値に保ち、車速調整を容易に行えるようにする。また、高速道路等での走行を想定した高車速域(S≧S2)では、惰性で走行する割合が高くなるので、上述したように最大ブレーキ量Bmaxを0とし、惰性走行を効率よく行えるようにする。高車速域(S≧S2)におけるアクセルペダル1のストローク量Tとスロットル開度Eおよびブレーキ量Bの関係は図4に示すとおりである。高車速域(S≧S2)では最大ブレーキ量Bmax=0であるため、図4に示すように減速領域(T≦T1)のブレーキ量Bは0である。なお、スロットル開度Eの特性(傾き)は図2と同様であり、スロットル開度Eはペダルストローク量Tの増加に伴い車速Sに拘わらず一定の割合で増加する。
【0013】
図3に示す低車速域での最大ブレーキ量B1(以下、低車速ブレーキ量)は、ボリュームスイッチ6の操作によって変更される。図5は、ボリュームスイッチの操作量α(0≦α≦100%)と低車速ブレーキ量B1との関係を示す図である。図5(a)に示すように、ボリュームスイッチ6の操作量αと低車速ブレーキ量B1とは比例関係にあり、ボリュームスイッチ6を最小(α=0)に操作すると低車速ブレーキ量B1は0になる。その結果、図5(b)の特性A1に示すように、最大ブレーキ量Bmaxは常に0となり、アクセルペダル1の操作によってブレーキは付加されない。ボリュームスイッチ6を最大(α=100%)に操作すると低車速ブレーキ量B1は最大値B1maxになり、最大ブレーキ量Bmaxは図5(b)の特性A2に示すようになる。ボリュームスイッチ6を例えば中間(α=50%)に操作すると低車速ブレーキ量B1はB1max/2になり、最大ブレーキ量Bmaxは図5(b)の特性A3に示すように特性A2の50%の値になる。なお、コントローラ10のメモリには、ボリュームスイッチ6の所定の操作量αの下での車速Sと最大ブレーキ量Bmaxとの関係(例えば特性A2)が最大ブレーキ量Bmaxの基準特性として予め記憶されている。
【0014】
次に、図6のフローチャートを用いてコントローラ10で実行される処理の一例を説明する。まず、ステップS1でペダル操作量検出器3と車速センサ7とボリュームスイッチ6からの信号に基づいて、アクセルペダル1のストローク量Tと車速検出値Sとボリュームスイッチ操作量αを読み込むとともに、メモリから最大ブレーキ量Bmaxの基準特性A2(例えばα=100%に対応)を読み込む。次いで、ステップS2で車速検出値Sが所定値S1より小さいか否か、すなわち、低車速域か否かを判定し、肯定されるとステップS3に進む。ステップS3では、図5(a)の特性からボリュームスイッチ操作量αに対応する低車速ブレーキ量B1(=B1max×α/100)を算出し、次いで、ステップS6で最大ブレーキ量BmaxをB1に設定する。一方、ステップS2が否定されるとステップS4に進み、車速検出値Sが所定値S2より小さいか否か、すなわち中車速域か否かを判定する。ステップS4が肯定されるとステップS5に進み、ステップS3と同様に、ボリュームスイッチ操作量αに対応する低車速ブレーキ量B1を算出する。次いで、ステップS7で最大ブレーキ量Bmaxの基準特性A2にα/100を乗じ、ボリュームスイッチ操作量αに対応する最大ブレーキ量Bmaxを算出する。また、ステップS4が否定されると、すなわち高車速域と判定されるとステップS8に進み、最大ブレーキ量Bmaxを0に設定する。
【0015】
ステップS6〜ステップS8のいずれかで最大ブレーキ量Bmaxが算出されるとステップS9に進む。ステップS9ではペダルストローク量Tが予め設定された所定値T1(図2参照)より小さいか否かを判定し、肯定されるとステップS10に進み、否定されるとステップS11に進む。ステップS10では、図2の特性に沿って、すなわち、Bmax-Bmax・T/T1により目標ブレーキ量Bを算出し、目標スロットル量Eを0とする。また、ステップS11では(T-T1)・Emax/(Tmax-T1)により目標スロットル量Eを算出し、目標ブレーキ量Bを0とする。次いで、ステップS12でブレーキ量が目標ブレーキ量Bになるようにブレーキ駆動用アクチュエータ12に制御信号IBを出力し、さらに、ステップS13でスロットル開度が目標スロットル開度Eになるようにバルブ駆動用アクチュエータ11に制御信号IEを出力して、ステップS1に戻る。
【0016】
このように第1の実施の形態によると、アクセルペダル1のストローク量Tに応じた制御信号IE,IBをコントローラ10からアクチュエータ11,12に出力し、ペダルストローク量Tが所定値T1以下でペダルストローク量に応じてブレーキ量Bを制御するようにしたので、アクセルペダル1の操作によりブレーキ量Bの調整が可能となり、運転手の意図した減速動作をアクセルペダル1からブレーキペダル2への踏み変えなく容易に行うことができる。また、この場合、車速の増加に伴い最大ブレーキ量Bmaxを低減し、車速が所定値S2以上でブレーキ量Bが0となるようにしたので、高速道路での惰性走行などが容易に行える。また、ボリュームスイッチ6の操作により最大ブレーキ量Bmaxを調整するようにしたので、オペレータの好みに合わせてブレーキの効き具合を変更することができる。さらに、ブレーキペダル2を踏み込むとその踏み込み量に応じてブレーキ量が加算され、この場合にはより大きなブレーキ量が得られる。
【0017】
−第2の実施の形態−
図7を参照して第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、減速領域(T≦T1)におけるブレーキ量Bの特性である。すなわち、第1の実施の形態では、図2に示すように、減速領域でブレーキ量Bを直線的に増加させるようにしたが、第2の実施の形態では、ブレーキ量Bを非直線的に増加させる。図7は、第2の実施の形態に係わるアクセルペダル装置によって得られるペダルストローク量Sとスロットル開度Eおよびブレーキ量Bの関係を示す図である。第2の実施の形態では、図6のステップS10で、ブレーキ特性を図7の特性に一致させるための目標ブレーキ量Bを算出し、ステップS12で目標ブレーキ量Bに対応した制御信号IBをブレーキ駆動用アクチュエータ12に出力する。
【0018】
図7に示すように、ブレーキ量Bはペダルストローク量Tの増加に対して段階的に減少している。これによって、運転者はアクセルペダル1の操作によるブレーキ量Bの変化を容易に認識することができ、ブレーキ量Bの調整が容易になる。また、図8に示すようなブレーキ特性としてもよい。すなわち、ペダルストローク量Tの増加に対するブレーキ量Bの減少の割合を徐々に小さくする。これによって、ブレーキペダル1を離した際にブレーキ量Bを急激に大きくすることができ、オン/オフ的にブレーキを付加するような運転が可能となる。
【0019】
−第3の実施の形態−
図9および図10を参照して第3の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、所定値T1を境に減速領域、加速領域を設けるようにしたが、第3の実施の形態では、減速領域と加速領域の間に車速を一定とするような車速保持領域を設ける。図9は、第3の実施の形態に係わるアクセルペダル装置によって得られるペダルストローク量Tとスロットル開度Eおよびブレーキ量Bの関係を示す図である。図9に示すように、ペダルストローク量Tが所定値TLより小さい範囲では(減速領域)、スロットル開度Eは0であり、ブレーキ量Bはペダルストローク量Tの増加に伴い漸減する。ペダルストローク量Tが所定値T1以上では(加速領域)、スロットル開度Eはペダル操作量の増加に伴い漸増し、ブレーキ量Bは0となる。そして、ペダルストローク量Tが所定値TL以上で所定値T1より小さい範囲では(車速保持領域)、所定の車速S0を保持するようにスロットル開度Eとブレーキ量Bが制御される。
【0020】
図10は、第3の実施の形態に係わるコントローラ10での処理を説明するためのフローチャートである。なお、図6と同一の処理を行う箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。図10に示すように、ステップS6〜ステップS8で最大ブレーキ量Bmaxが算出されるとステップS9Aに進み、ペダルストローク量Tが予め設定された所定値TL(図9参照)より小さいか否かを判定する。ステップS9Aが肯定されるとステップS14に進み、否定されるとステップS9Bに進む。ステップS14では車速一定制御用のフラグを0にセットし、ステップS10に進む。なお、フラグが0のときは車速一定制御が行われていない。
【0021】
ステップS9Bではペダルストローク量Tが予め設定された所定値T1(図9参照)より小さいか否かを判定し、肯定されるとステップS15に進み、否定されるとステップS11に進む。ステップS15ではフラグ=1か否かを判定し、肯定されるとステップS18に進み、否定されるとステップS16に進む。ステップS16ではアクセルペダル1を車速保持領域(TL≦T<T1)に操作した直後の車速検出値Sを目標速度S0としてメモリする。次いで、ステップS17で車速一定制御用のフラグを1にセットし、ステップS18に進む。ステップS18では、目標車速S0と現在の車速Sとの差|S0−S|が予め設定された偏差β以下か否かを判定し、肯定されるとステップS12に進み、S0−S>βと判定されるとステップS19に進み、S−S0>βと判定されるとステップS20に進む。ステップS19では、車速Sを所定量ΔSだけ上げるように目標ブレーキ量B,目標スロットル量Eを算出し、ステップS20では、車速Sを所定量ΔSだけ下げるように目標ブレーキ量B,目標スロットル量Eを算出し、それぞれステップS12に進む。
【0022】
このように第3の実施の形態では、減速領域と加速領域の間に車速保持領域を設け、アクセルペダル1を車速保持領域に操作すると、その操作直後の車速S0を保持するようにアクチュエータ11,12の駆動を制御するので、アクセルペダル1の操作だけで車速の保持が容易に行える。
【0023】
なお、上記実施の形態では、ディスクブレーキのブレーキ量を制御するようにしたが、ディスクブレーキ以外のブレーキ量を制御するようにしてもよい。また、上記実施の形態では、図2に示すようにペダルストローク量Tが所定値T1以下の範囲でブレーキ量Bを漸減させるようにしたが、ペダルストローク量T=T1でブレーキ量を0から最大ブレーキ量Bmaxまで一気に増加させるようにしてもよい。さらに、上記実施の形態では、図3に示すように低車速域(S≦S1)での最大ブレーキ量Bmaxを一定(=B1)としたが、車速Sの増加に伴い漸減させてもよい。
【0024】
なお、以上の実施の形態と請求項との対応において、スロットル駆動用アクチュエータ11がスロットル駆動手段を、ブレーキ駆動用アクチュエータ12がブレーキ駆動手段を、コントローラ10が制御手段を、車速センサ7が車速検出手段を、それぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置の構成を示す図。
【図2】第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置によって得られるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の関係を示す図。
【図3】第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置の車速と最大ブレーキ量の関係を示す図。
【図4】高車速域におけるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の関係を示す図。
【図5】ボリュームスイッチの操作量に対する最大ブレーキ量の変化を示す図。
【図6】第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。
【図7】第2の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置によって得られるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の関係を示す図。
【図8】第2の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置によって得られるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の他の関係を示す図。
【図9】第3の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置によって得られるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の関係を示す図。
【図10】第3の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。
【符号の説明】
1 アクセルペダル 2 ブレーキペダル
3,4 操作量検出器 7 車速センサ
10 コントローラ 11 スロットル駆動用アクチュエータ
12 ブレーキ駆動用アクチュエータ
【発明の属する技術分野】
本発明は、アクセル機能に加えて減速機能を持たせるようにした車両用アクセルペダル装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
この種の装置は、例えば特開平10−297451号公報に開示されている。この公報記載の装置は、アクセルペダルが所定の戻し位置(アクセル全開時の約1%の位置)にあるときに車速に応じたブレーキ量を付加し、車速に応じた減速度で車両を減速させるように構成している。そして、このブレーキ量を付加開始時点からの時間経過に伴い変化させている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報記載の装置では、アクセルペダルによりブレーキが作用するのはほとんどアクセルペダルから足を離した時であり、この場合のブレーキ量は車速に応じて決定されるため、必ずしも運転者の望む車両の減速度が得られるとは限らない。また、上記公報記載の装置では、車速が大きいほど目標の減速度が大きくなるような関係にあるため、高速走行時にアクセルペダルを離した状態で車両を慣性走行させることができず、高速走行時の運転者の労力が増大する可能性がある。
【0004】
本発明の目的は、アクセルペダルの操作のみで運転者の意図する減速動作を得ることができる車両用アクセルペダル装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態を示す図面を参照して説明する。
(1) 請求項1の発明は、車両用アクセルペダル装置に適用される。そして、車両用アクセルペダル装置が、図1、2に示すように、アクセルペダル1と、エンジンのスロットル開度Eを調整するスロットル駆動手段11と、ブレーキ量Bを調整するブレーキ駆動手段12と、アクセルペダル1の操作量を検出する操作量検出器3と、操作量検出器3によって検出された操作量検出値Tがゼロのときは、スロットル開度Eをゼロとするとともに、ブレーキ量Bを最大ブレーキ量Bmaxとし、操作量検出値Tがゼロより大きく所定値T1より小さいときは、スロットル開度Eをゼロとするとともに、アクセルペダル1の操作量の増加に伴いブレーキ量Bを減少し、操作量検出値Tが所定値T1以上のときは、アクセルペダル1の操作量の増加に伴いスロットル開度Eを漸増するとともに、ブレーキ量Bをゼロとするように、スロットル駆動手段11とブレーキ駆動手段12の駆動をそれぞれ制御する制御手段10と、車速を検出する車速検出手段7とを備え、制御手段10が、図3に示すように、車速検出手段7によって検出された車速検出値Sが第1の所定値S1以下のときは最大ブレーキ量Bmaxを一定B1とし、車速検出値Sが第1の所定値S1より大きく第2の所定値S2より小さいときは最大ブレーキ量Bmaxを車速の増加に伴い漸減し、車速検出値Sが第2の所定値S2以上のときは最大ブレーキ量Bmaxをゼロとするように、ブレーキ駆動手段12の駆動を制御することにより上述した目的は達成される。
(2) 請求項2の発明は、請求項1に記載の車両用アクセルペダル装置において、図2に示すように、制御手段10が、操作量検出値Tがゼロより大きく所定値T1より小さいときは、アクセルペダル1の操作量Tの変化に対するブレーキ量Bの変化の割合が一定となるように、ブレーキ駆動手段12の駆動を制御するものである。
(3) 請求項3の発明は、請求項1に記載の車両用アクセルペダル装置において、図7に示すように、制御手段10が、操作量検出値Tがゼロより大きく所定値T1より小さいときは、アクセルペダル1の操作量Tの増加に伴いブレーキ量Bを段階的に減少させるように、ブレーキ駆動手段12の駆動を制御するものである。
(4) 請求項4の発明は、請求項1に記載の車両用アクセルペダル装置において、図8に示すように、制御手段10が、操作量検出値Tがゼロより大きく所定値T1より小さいときは、アクセルペダル1の操作量Tの増加に対するブレーキ量Bの減少の割合を徐々に小さくするように、ブレーキ駆動手段12の駆動を制御するものである。
(5) 請求項5の発明は、車両用アクセルペダル装置に適用される。そして、車両用アクセルペダル装置が、図1、9に示すように、アクセルペダル1と、エンジンのスロットル開度Eを調整するスロットル駆動手段11と、ブレーキ量Bを調整するブレーキ駆動手段12と、アクセルペダル1の操作量Tを検出する操作量検出器3と、操作量検出器3によって検出された操作量検出値Tがゼロのときは、スロットル開度Eをゼロとするとともに、ブレーキ量Bを最大ブレーキ量Bmaxとし、操作量検出値Tがゼロより大きく第1の所定値TLより小さいときは、スロットル開度Eをゼロとするとともに、アクセルペダル1の操作量の増加に伴いブレーキ量Bを減少し、操作量検出値Tが第1の所定値TL以上かつ第2の所定値T1より小さいときは、車速を一定とし、操作量検出値Tが第2の所定値T1以上のときは、アクセルペダル1の操作量の増加に伴いスロットル開度Eを漸増するとともに、ブレーキ量Bをゼロとするように、スロットル駆動手段11とブレーキ駆動手段12の駆動をそれぞれ制御する制御手段10とを備えることにより上述した目的は達成される。
【0006】
なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段の項では、本発明を分かり易くするために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【0007】
【発明の効果】
本発明によれば、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンのスロットル開度とブレーキ量を制御するので、すなわち、ペダル操作量がゼロのときはスロットル開度をゼロとするとともにブレーキ量を最大ブレーキ量とし、ペダル操作量が所定値より小さいときはスロットル開度をゼロとするとともにペダル操作量の増加に伴いブレーキ量を減少し、ペダル操作量が所定値以上のときはペダル操作量の増加に伴いスロットル開度を漸増するとともにブレーキ量をゼロとするので、アクセルペダルの操作のみで運転者の意図する減速動作を得ることができる。また、車速に応じて最大ブレーキ量を制御するので、高速道路での走行等、運転状況に応じたブレーキ量を付加することができる。請求項3の発明によれば、アクセルペダルの操作量が所定値以下のときにペダル操作量の増加に伴いブレーキ量を段階的に減少させるので、運転者はアクセルペダルの操作によるブレーキ量の変化を容易に認識することができ、ブレーキ量の調整が容易になる。さらに、請求項4の発明によれば、アクセルペダルの操作量が所定値以下のときにペダル操作量の増加に伴いペダル操作量の増加に対するブレーキ量の減少の割合を徐々に小さくするので、ブレーキペダルを離した際にブレーキ量を急激に大きくすることができる。さらにまた、請求項5の発明によれば、アクセルペダルが所定の範囲に操作されたときは車速が一定となるようにスロットル開度とブレーキ量を制御するので、アクセルペダルの操作だけで車速の保持が容易に行える。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
−第1の実施の形態−
図1は、本発明の第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置の構成を示す図である。図1に示すように、運転者の足下に設けられたアクセルペダル1の回動軸、およびブレーキペダル2の回動軸には、ペダル操作量を検出するポテンショメータなどの操作量検出器3,4がそれぞれ設けられ、ステアリング5には後述するように最大ブレーキ量を調整するボリュームスイッチ6が設けられている。また、車両の駆動軸には車速を検出する車速センサ7が設けられている。アクセルペダル1の操作量検出器3とボリュームスイッチ6と車速センサ7はそれぞれコントローラ10に接続されている。コントローラ10ではこれらからの入力信号に基づいて後述するような所定の処理を実行し、モータなどのスロットル駆動用アクチュエータ11とブレーキ駆動用アクチュエータ12にそれぞれ制御信号を出力する。スロットルバルブ13はスロットル駆動用アクチュエータ11の駆動量に応じて開閉され、これによりエンジン回転数が加減速される。なお、ペダル1,2の回動部にはリターンスプリング8a,8bがそれぞれ装着され、ペダル1,2はリターンスプリング8a,8bのバネ力によって非操作時に初期位置に戻される。
【0009】
ブレーキペダル2の操作量検出器4はブレーキ駆動用アクチュエータ12に接続されている。ブレーキ駆動用アクチュエータ12はコントローラ10からの信号に操作量検出器8からの信号を加算した加算信号によって駆動され、その駆動量に応じて、ブレーキシリンダ、倍力装置などからなる既知のブレーキ装置が作動する。これにより、ブレーキディスク14が動作してブレーキパッドが押圧され、ブレーキが付加される。この場合のブレーキ量はブレーキディスク14の動作量に対応する。なお、コントローラ10からの信号によって付加し得るブレーキ量は、例えばエンジンブレーキ程度である。したがって、車両の急減速や車両停止の際には、ブレーキペダル2を操作し、これによって十分なブレーキ量を得る。
【0010】
スロットルバルブ13の開度(スロットル開度E)とブレーキディスク14の動作量(ブレーキ量B)は、コントローラ10からの制御信号によって以下のように制御される。図2は、アクセルペダル1のストローク量Tとスロットル開度Eおよびブレーキ量Bとの関係を示す図である。図2に示すように、スロットル開度Eは、ペダルストローク量Tが所定値T1以下では0であり、所定値T1以上ではストストローク量Tの増加に対して一定の割合で直線的に増加し、ストローク量Tが最大Tmaxになるとスロットル開度Eも最大Emaxとなる。一方、ブレーキ量Bは、アクセルペダル1の非操作時(T=0)に最大Bmaxであり、ペダルストローク量Tが所定値T1まではストローク量Tの増加に対して一定の割合で直線的に減少し、トローク量Tが所定値T1以上で0となる。このように、ペダルストローク量Tが所定値T1以下ではストローク量Tに応じたブレーキ量Bが作用し(減速領域)、ペダルストローク量Tが所定値T1以上ではストローク量Tに応じてスロットル開度Eが変化する(加速領域)。
【0011】
減速領域(T≦T1)におけるブレーキ量Bの特性は、車速に応じて例えば図2の点線に示すように変化する。図3は、車速Sとアクセルペダル非操作時のブレーキ量(最大ブレーキ量Bmax)との関係を示す図である。図3に示すように、車速Sが所定値S1以下の領域(低車速域)では最大ブレーキ量Bmaxは所定値B1で一定であり、車速Sが所定値S1≦S≦所定値S2の領域(中車速域)では最大ブレーキ量BmaxはBmax=0を漸近線とするように車速Sの増加に伴い漸減し、車速Sが所定値S2以上の領域(高車速域)では最大ブレーキ量Bmaxは0となる。ここで、所定値S1は例えば10km/hに、所定値S2は例えば60km/hに設定される。
【0012】
一般に、低車速域(S≦S1)では、運転者は高精度で車速を調整するためにブレーキ特性が車速に応じて変化することを好まず、したがって、上述したように最大ブレーキ量Bmaxを所定値に保ち、車速調整を容易に行えるようにする。また、高速道路等での走行を想定した高車速域(S≧S2)では、惰性で走行する割合が高くなるので、上述したように最大ブレーキ量Bmaxを0とし、惰性走行を効率よく行えるようにする。高車速域(S≧S2)におけるアクセルペダル1のストローク量Tとスロットル開度Eおよびブレーキ量Bの関係は図4に示すとおりである。高車速域(S≧S2)では最大ブレーキ量Bmax=0であるため、図4に示すように減速領域(T≦T1)のブレーキ量Bは0である。なお、スロットル開度Eの特性(傾き)は図2と同様であり、スロットル開度Eはペダルストローク量Tの増加に伴い車速Sに拘わらず一定の割合で増加する。
【0013】
図3に示す低車速域での最大ブレーキ量B1(以下、低車速ブレーキ量)は、ボリュームスイッチ6の操作によって変更される。図5は、ボリュームスイッチの操作量α(0≦α≦100%)と低車速ブレーキ量B1との関係を示す図である。図5(a)に示すように、ボリュームスイッチ6の操作量αと低車速ブレーキ量B1とは比例関係にあり、ボリュームスイッチ6を最小(α=0)に操作すると低車速ブレーキ量B1は0になる。その結果、図5(b)の特性A1に示すように、最大ブレーキ量Bmaxは常に0となり、アクセルペダル1の操作によってブレーキは付加されない。ボリュームスイッチ6を最大(α=100%)に操作すると低車速ブレーキ量B1は最大値B1maxになり、最大ブレーキ量Bmaxは図5(b)の特性A2に示すようになる。ボリュームスイッチ6を例えば中間(α=50%)に操作すると低車速ブレーキ量B1はB1max/2になり、最大ブレーキ量Bmaxは図5(b)の特性A3に示すように特性A2の50%の値になる。なお、コントローラ10のメモリには、ボリュームスイッチ6の所定の操作量αの下での車速Sと最大ブレーキ量Bmaxとの関係(例えば特性A2)が最大ブレーキ量Bmaxの基準特性として予め記憶されている。
【0014】
次に、図6のフローチャートを用いてコントローラ10で実行される処理の一例を説明する。まず、ステップS1でペダル操作量検出器3と車速センサ7とボリュームスイッチ6からの信号に基づいて、アクセルペダル1のストローク量Tと車速検出値Sとボリュームスイッチ操作量αを読み込むとともに、メモリから最大ブレーキ量Bmaxの基準特性A2(例えばα=100%に対応)を読み込む。次いで、ステップS2で車速検出値Sが所定値S1より小さいか否か、すなわち、低車速域か否かを判定し、肯定されるとステップS3に進む。ステップS3では、図5(a)の特性からボリュームスイッチ操作量αに対応する低車速ブレーキ量B1(=B1max×α/100)を算出し、次いで、ステップS6で最大ブレーキ量BmaxをB1に設定する。一方、ステップS2が否定されるとステップS4に進み、車速検出値Sが所定値S2より小さいか否か、すなわち中車速域か否かを判定する。ステップS4が肯定されるとステップS5に進み、ステップS3と同様に、ボリュームスイッチ操作量αに対応する低車速ブレーキ量B1を算出する。次いで、ステップS7で最大ブレーキ量Bmaxの基準特性A2にα/100を乗じ、ボリュームスイッチ操作量αに対応する最大ブレーキ量Bmaxを算出する。また、ステップS4が否定されると、すなわち高車速域と判定されるとステップS8に進み、最大ブレーキ量Bmaxを0に設定する。
【0015】
ステップS6〜ステップS8のいずれかで最大ブレーキ量Bmaxが算出されるとステップS9に進む。ステップS9ではペダルストローク量Tが予め設定された所定値T1(図2参照)より小さいか否かを判定し、肯定されるとステップS10に進み、否定されるとステップS11に進む。ステップS10では、図2の特性に沿って、すなわち、Bmax-Bmax・T/T1により目標ブレーキ量Bを算出し、目標スロットル量Eを0とする。また、ステップS11では(T-T1)・Emax/(Tmax-T1)により目標スロットル量Eを算出し、目標ブレーキ量Bを0とする。次いで、ステップS12でブレーキ量が目標ブレーキ量Bになるようにブレーキ駆動用アクチュエータ12に制御信号IBを出力し、さらに、ステップS13でスロットル開度が目標スロットル開度Eになるようにバルブ駆動用アクチュエータ11に制御信号IEを出力して、ステップS1に戻る。
【0016】
このように第1の実施の形態によると、アクセルペダル1のストローク量Tに応じた制御信号IE,IBをコントローラ10からアクチュエータ11,12に出力し、ペダルストローク量Tが所定値T1以下でペダルストローク量に応じてブレーキ量Bを制御するようにしたので、アクセルペダル1の操作によりブレーキ量Bの調整が可能となり、運転手の意図した減速動作をアクセルペダル1からブレーキペダル2への踏み変えなく容易に行うことができる。また、この場合、車速の増加に伴い最大ブレーキ量Bmaxを低減し、車速が所定値S2以上でブレーキ量Bが0となるようにしたので、高速道路での惰性走行などが容易に行える。また、ボリュームスイッチ6の操作により最大ブレーキ量Bmaxを調整するようにしたので、オペレータの好みに合わせてブレーキの効き具合を変更することができる。さらに、ブレーキペダル2を踏み込むとその踏み込み量に応じてブレーキ量が加算され、この場合にはより大きなブレーキ量が得られる。
【0017】
−第2の実施の形態−
図7を参照して第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、減速領域(T≦T1)におけるブレーキ量Bの特性である。すなわち、第1の実施の形態では、図2に示すように、減速領域でブレーキ量Bを直線的に増加させるようにしたが、第2の実施の形態では、ブレーキ量Bを非直線的に増加させる。図7は、第2の実施の形態に係わるアクセルペダル装置によって得られるペダルストローク量Sとスロットル開度Eおよびブレーキ量Bの関係を示す図である。第2の実施の形態では、図6のステップS10で、ブレーキ特性を図7の特性に一致させるための目標ブレーキ量Bを算出し、ステップS12で目標ブレーキ量Bに対応した制御信号IBをブレーキ駆動用アクチュエータ12に出力する。
【0018】
図7に示すように、ブレーキ量Bはペダルストローク量Tの増加に対して段階的に減少している。これによって、運転者はアクセルペダル1の操作によるブレーキ量Bの変化を容易に認識することができ、ブレーキ量Bの調整が容易になる。また、図8に示すようなブレーキ特性としてもよい。すなわち、ペダルストローク量Tの増加に対するブレーキ量Bの減少の割合を徐々に小さくする。これによって、ブレーキペダル1を離した際にブレーキ量Bを急激に大きくすることができ、オン/オフ的にブレーキを付加するような運転が可能となる。
【0019】
−第3の実施の形態−
図9および図10を参照して第3の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、所定値T1を境に減速領域、加速領域を設けるようにしたが、第3の実施の形態では、減速領域と加速領域の間に車速を一定とするような車速保持領域を設ける。図9は、第3の実施の形態に係わるアクセルペダル装置によって得られるペダルストローク量Tとスロットル開度Eおよびブレーキ量Bの関係を示す図である。図9に示すように、ペダルストローク量Tが所定値TLより小さい範囲では(減速領域)、スロットル開度Eは0であり、ブレーキ量Bはペダルストローク量Tの増加に伴い漸減する。ペダルストローク量Tが所定値T1以上では(加速領域)、スロットル開度Eはペダル操作量の増加に伴い漸増し、ブレーキ量Bは0となる。そして、ペダルストローク量Tが所定値TL以上で所定値T1より小さい範囲では(車速保持領域)、所定の車速S0を保持するようにスロットル開度Eとブレーキ量Bが制御される。
【0020】
図10は、第3の実施の形態に係わるコントローラ10での処理を説明するためのフローチャートである。なお、図6と同一の処理を行う箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。図10に示すように、ステップS6〜ステップS8で最大ブレーキ量Bmaxが算出されるとステップS9Aに進み、ペダルストローク量Tが予め設定された所定値TL(図9参照)より小さいか否かを判定する。ステップS9Aが肯定されるとステップS14に進み、否定されるとステップS9Bに進む。ステップS14では車速一定制御用のフラグを0にセットし、ステップS10に進む。なお、フラグが0のときは車速一定制御が行われていない。
【0021】
ステップS9Bではペダルストローク量Tが予め設定された所定値T1(図9参照)より小さいか否かを判定し、肯定されるとステップS15に進み、否定されるとステップS11に進む。ステップS15ではフラグ=1か否かを判定し、肯定されるとステップS18に進み、否定されるとステップS16に進む。ステップS16ではアクセルペダル1を車速保持領域(TL≦T<T1)に操作した直後の車速検出値Sを目標速度S0としてメモリする。次いで、ステップS17で車速一定制御用のフラグを1にセットし、ステップS18に進む。ステップS18では、目標車速S0と現在の車速Sとの差|S0−S|が予め設定された偏差β以下か否かを判定し、肯定されるとステップS12に進み、S0−S>βと判定されるとステップS19に進み、S−S0>βと判定されるとステップS20に進む。ステップS19では、車速Sを所定量ΔSだけ上げるように目標ブレーキ量B,目標スロットル量Eを算出し、ステップS20では、車速Sを所定量ΔSだけ下げるように目標ブレーキ量B,目標スロットル量Eを算出し、それぞれステップS12に進む。
【0022】
このように第3の実施の形態では、減速領域と加速領域の間に車速保持領域を設け、アクセルペダル1を車速保持領域に操作すると、その操作直後の車速S0を保持するようにアクチュエータ11,12の駆動を制御するので、アクセルペダル1の操作だけで車速の保持が容易に行える。
【0023】
なお、上記実施の形態では、ディスクブレーキのブレーキ量を制御するようにしたが、ディスクブレーキ以外のブレーキ量を制御するようにしてもよい。また、上記実施の形態では、図2に示すようにペダルストローク量Tが所定値T1以下の範囲でブレーキ量Bを漸減させるようにしたが、ペダルストローク量T=T1でブレーキ量を0から最大ブレーキ量Bmaxまで一気に増加させるようにしてもよい。さらに、上記実施の形態では、図3に示すように低車速域(S≦S1)での最大ブレーキ量Bmaxを一定(=B1)としたが、車速Sの増加に伴い漸減させてもよい。
【0024】
なお、以上の実施の形態と請求項との対応において、スロットル駆動用アクチュエータ11がスロットル駆動手段を、ブレーキ駆動用アクチュエータ12がブレーキ駆動手段を、コントローラ10が制御手段を、車速センサ7が車速検出手段を、それぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置の構成を示す図。
【図2】第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置によって得られるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の関係を示す図。
【図3】第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置の車速と最大ブレーキ量の関係を示す図。
【図4】高車速域におけるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の関係を示す図。
【図5】ボリュームスイッチの操作量に対する最大ブレーキ量の変化を示す図。
【図6】第1の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。
【図7】第2の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置によって得られるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の関係を示す図。
【図8】第2の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置によって得られるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の他の関係を示す図。
【図9】第3の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置によって得られるアクセルペダルのストローク量とスロットル開度およびブレーキ量の関係を示す図。
【図10】第3の実施の形態に係わる車両用アクセルペダル装置を構成するコントローラでの処理の一例を示すフローチャート。
【符号の説明】
1 アクセルペダル 2 ブレーキペダル
3,4 操作量検出器 7 車速センサ
10 コントローラ 11 スロットル駆動用アクチュエータ
12 ブレーキ駆動用アクチュエータ
Claims (5)
- アクセルペダルと、
エンジンのスロットル開度を調整するスロットル駆動手段と、
ブレーキ量を調整するブレーキ駆動手段と、
前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出器と、
前記操作量検出器によって検出された操作量検出値がゼロのときは、前記スロットル開度をゼロとするとともに、前記ブレーキ量を最大ブレーキ量とし、前記操作量検出値がゼロより大きく所定値より小さいときは、前記スロットル開度をゼロとするとともに、前記アクセルペダルの操作量の増加に伴い前記ブレーキ量を減少し、前記操作量検出値が前記所定値以上のときは、前記アクセルペダルの操作量の増加に伴い前記スロットル開度を漸増するとともに、前記ブレーキ量をゼロとするように、前記スロットル駆動手段と前記ブレーキ駆動手段の駆動をそれぞれ制御する制御手段と、
車速を検出する車速検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記車速検出手段によって検出された車速検出値が第1の所定値以下のときは前記最大ブレーキ量を一定とし、前記車速検出値が前記第1の所定値より大きく第2の所定値より小さいときは前記最大ブレーキ量を車速の増加に伴い漸減し、前記車速検出値が前記第2の所定値以上のときは前記最大ブレーキ量をゼロとするように、前記ブレーキ駆動手段の駆動を制御することを特徴とする車両用アクセルペダル装置。 - 請求項1に記載の車両用アクセルペダル装置において、
前記制御手段は、前記操作量検出値がゼロより大きく前記所定値より小さいときは、前記アクセルペダルの操作量の変化に対する前記ブレーキ量の変化の割合が一定となるように、前記ブレーキ駆動手段の駆動を制御することを特徴とする車両用アクセルペダル装置。 - 請求項1に記載の車両用アクセルペダル装置において、
前記制御手段は、前記操作量検出値がゼロより大きく前記所定値より小さいときは、前記アクセルペダルの操作量の増加に伴い前記ブレーキ量を段階的に減少させるように、前記ブレーキ駆動手段の駆動を制御することを特徴とする車両用アクセルペダル装置。 - 請求項1に記載の車両用アクセルペダル装置において、
前記制御手段は、前記操作量検出値がゼロより大きく前記所定値より小さいときは、前記アクセルペダルの操作量の増加に対する前記ブレーキ量の減少の割合を徐々に小さくするように、前記ブレーキ駆動手段の駆動を制御することを特徴とする車両用アクセルペダル装置。 - アクセルペダルと、
エンジンのスロットル開度を調整するスロットル駆動手段と、
ブレーキ量を調整するブレーキ駆動手段と、
前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出器と、
前記操作量検出器によって検出された操作量検出値がゼロのときは、前記スロットル開度をゼロとするとともに、前記ブレーキ量を最大ブレーキ量とし、前記操作量検出値がゼロより大きく第1の所定値より小さいときは、前記スロットル開度をゼロとするとともに、前記アクセルペダルの操作量の増加に伴い前記ブレーキ量を減少し、前記操作量検出値が前記第1の所定値以上かつ第2の所定値より小さいときは、車速を一定とし、前記操作量検出値が前記第2の所定値以上のときは、前記アクセルペダルの操作量の増加に伴い前記スロットル開度を漸増するとともに、前記ブレーキ量をゼロとするように、前記スロットル駆動手段と前記ブレーキ駆動手段の駆動をそれぞれ制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用アクセルペダル装置。
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