JP3944945B2 - 袋状物品の箱内への収納方法と収納装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は袋状物品の箱内への収納方法と収納装置に関し、例えばポテトチップ等を袋詰めした袋状物品を箱内に積層して収納する収納方法および収納装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ポテトチップ等を収納した袋状物品を箱内に積層して収納する収納装置は知られている(例えば、特開平3−85205号公報、特開平5−139405号公報)。
このような装置では、一層分の袋状物品を同一方向に傾斜させて保持するようにしてあり、それによって、より多くの袋状物品を箱内に積層して収納できるしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、従来の収納装置では、上述したように一層分の袋状物品を同一方向に傾斜させて保持し、その傾斜状態で複数層に積層していたため、箱内における側壁の隣接位置となる袋状物品が下方に沈み込んで、箱内の袋状物品の収納状態が乱雑になるという欠点があった(図5参照)。
【0004】
【課題を解決するための手段】
このような事情に鑑み、請求項1に記載した第1の本発明は、一層分として所定個数の袋状物品を保持して、それら一層分の袋状物品を箱内に複数積層させて収納するようにした袋状物品の箱内への収納方法において、
上記一層分の袋状物品のうち、袋状物品が搬送される際の搬送方向における先頭あるいは後端となる位置の袋状物品を実質的に水平に保持する一方、それ以外の他の袋状物品は同一方向に傾斜させた状態で、かつ上記先頭あるいは後端となる位置の袋状物品の保持高さよりも低くなるように保持するとともに、上記水平状態に保持した袋状物品の水平方向の幅を圧縮した後に、
上記水平状態の袋状物品における一側を箱内の一方の側壁に接触させるとともに、上記水平状態の袋状物品における他側を隣接位置となる傾斜状態の袋状物品に接触させて、それら一層分の袋状物品を箱内の両方の側壁の間に挟み込ませて収納するようにしたものである。
また、請求項4に記載した第2の本発明は、袋状物品を搬送する第1搬送装置と、上方が開口した箱を搬送する第2搬送装置と、上記第1搬送装置が搬送する袋状物品を先頭のものから順次一層分として所定個数だけ保持して、それら一層分の袋状物品を上記第2搬送装置上の箱内に順次積層させて収納する保持手段と、上記第2搬送装置の上方に配置された固定ガイドとを備え、上記保持手段は一層分となる所定個数の袋状物品をそれぞれ保持する複数の保持部材を備えており、
これら保持部材のうち、搬送装置が搬送する先頭の袋状物品を保持する保持部材は、該先頭の袋状物品を実質的に水平に保持するように構成されており、また、後続する袋状物品を保持するその他の保持部材は、後続する袋状物品を同一方向に傾斜させて、かつ上記先頭の袋状物品よりも保持高さが低くなるように構成されており、
上記保持手段は、上記各保持部材により一層分の袋状物品を保持するとともに先頭の袋状容器を上記固定ガイドに押し付けて水平方向に圧縮させてから、上記先頭の袋状物品における一側を箱内の一方の側壁に接触させるとともに、上記先頭の袋状物品における他側を隣接位置の傾斜状態の袋状物品に接触させて、上記一層分の袋状物品を箱内の両方の側壁の間に挟み込ませて収納するようにしたものである。
【0005】
【作用】
上述した第1の発明によれば、一層分の袋状物品は箱内の両方の側壁の間に挟みこまれて収納される。そのため、一層分の袋状物品のうち先頭(あるいは後端)のものとして積層収納された袋状物品が下方に沈み込むことを良好に防止することができる。
また、上記第2の発明によれば、一層分の袋状物品は箱内の両方の側壁の間に挟みこまれて収納される。そのため、一層分の袋状物品のうち先頭のものとして積層収納された袋状物品が下方に沈み込むことを良好に防止することができる。
したがって、箱内に収納した袋状物品が乱雑な収納状態となることを良好に防止することができる。
【0006】
【実施例】
以下、図示実施例について本発明を説明すると、図1において、1は物品収納装置であり、この物品収納装置1は、一層分として5個の袋状物品2を順次保持して、上方が開口した箱3内に積層して収納することができる。図4に示すように、本実施例では、1つの箱3内に4層の袋状物品2を積層することにより合計20個の袋状物品2を箱3内に収納するようにしている。
物品収納装置1は、袋状物品2を矢印方向に連続的に搬送する第1搬送コンベヤ4と、上方が開口した箱3を矢印方向に間欠的に搬送する第2搬送コンベヤ5を備えており、さらに第1搬送コンベヤ4上と第2搬送コンベヤ5上とを往復移動して、第1搬送コンベヤ4上の袋状物品2を箱3内に積層収納するロボット6を備えている。
図6に拡大して示すように、本実施例の袋状物品2は中央側が膨らんだ扁平な長方形状をしており、その内部に例えば多数のポテトチップを収納している。
図1に示すように、第1搬送コンベヤ4上の袋状物品2は、第1搬送コンベヤ4の搬送方向において一列で、かつ相前後するものを離隔させてあり、その状態で、第1搬送コンベヤ4によって連続的に搬送されるようになっている。
一方、本実施例の箱3は段ボールからなり、上方側の四辺のフラップは鉛直上方に向けて維持されており、それによって、箱3は上方が開口した状態となっている。そして、この状態の空の箱3が第2搬送コンベヤ5によって間欠的に搬送されるようになっている。第2搬送コンベヤ5上の箱3は、縦一列で隣接位置の側壁が相互に当接した状態となっている。
上記第1搬送コンベヤ4の搬送過程における上方の所定位置には、CCDカメラ9を配置している。第1搬送コンベヤ4が搬送する袋状物品2は、このCCDカメラ9によって載置状態を撮影されるようになっており、このCCDカメラ9によって撮影した袋状物品2の映像はロボット6に入力されるようになっている。
図2ないし図3に示すように本実施例のロボット6は、一層分としての5個の袋状物品2を保持して箱3内に収納する処理ヘッド7を備えている。処理ヘッド7は、昇降可能な回転軸8の下端部に連結してあり、この回転軸8が正逆に回転されると、処理ヘッド7が正逆に所定角度だけ回転することができる。
処理ヘッド7は、回転軸8の下端部に固定した支持部材11を備えるとともに、この支持部材11に第1搬送コンベヤ4の下流側から上流側にわたって順次シリンダ機構12,13,14,15,16を鉛直下方にむけて取り付けている。これらは、支持部材11に等間隔で設けてあり、これらの各シリンダ機構12,13,14,15,16の下端部(先端)に、角柱状の吸着パッド17A,17B,17C,17D,17Eをそれぞれ水平に連結している。
さらに各シリンダ機構12〜16と平行となるように、支持部材11の側壁には、5本の大径パイプ18を連結している。一方、各吸着パッド17A〜17Eの上面にはそれぞれ小径パイプ19を連結し、これらの小径パイプ19を上記大径パイプ18に下方側から気密を保持して摺動自在に嵌合させている。
各大径パイプ18の上端には導管21の一端を接続してあり、この導管21の他端は、図示しない負圧源に接続している。
各吸着パッド17A〜17Eには小径パイプ19と連通する負圧通路が形成されており、かつその負圧通路は、各吸着パッド17A〜17Eの底面で開口させている。
これにより、導管21、両パイプ18,19を介して、各吸着パッド17A〜17Eに一斉に負圧を導入することができる。そして、このように各吸着パッド17A〜17Eに負圧を導入し、その状態で各吸着パッド17A〜17Eが各シリンダ機構12〜16によって昇降されることにより、第1搬送コンベヤ4上の袋状物品1を各吸着パッド17A〜17Eによって吸着保持できるようにしている。他方、そのように袋状物品2を保持した状態から各吸着パッド17A〜17Eへの負圧の導入を停止すると、各吸着パッド17A〜17Eによる袋状物品2の保持状態を解除することができる。
上述したように、CCDカメラ9が撮影した第1搬送コンベヤ4上の袋状物品1の映像はロボット6に入力されており、ロボット6は、CCDカメラ9からの入力をもとにして、回転軸8、各シリンダ機構12〜16および負圧源からの負圧の給排作動を制御し、第1搬送コンベヤ4が搬送する袋状物品2を各吸着パッド17A〜17Eにより順次保持する。
より詳細には、先ず図2に示した最下流側(最も左方側)の吸着パッド17Aによって第1搬送コンベヤ4が搬送する先頭の袋状物品2を吸着保持し、次いでその隣接位置の第2の吸着パッド17Bによって第2の袋状物品2を保持する。さらに、この後、第3の吸着パッド17Cによって第3の袋状物品2を保持するというように,先頭の袋状物品2からそれに後続する袋状物品2を順次各吸着パッド17A〜17Eによって吸着保持するようにしている。
このように、処理ヘッド7の各吸着パッド17A〜17Eによって一層分として合計5個の袋状物品2を吸着保持したら、処理ヘッド7は第1搬送コンベヤ4上から、作動が停止している第2搬送コンベヤ5側の箱3の上方まで移動される。その後に処理ヘッド7全体が所要量だけ下降されるので、処理ヘッド7に保持した一層分5個の袋状物品2が箱3内に同時に挿入され、この後、各吸着パッド17A〜17Eへの負圧の導入を停止させるので、各吸着パッド17A〜17Eによる袋状物品2の保持状態を解放される。これによって、一層分5個の袋状物品2が箱3内に収納される。
この後、処理ヘッド7は第1搬送コンベヤ4上に復帰し、第1搬送コンベヤ4が搬送する袋状物品2を再度上述したように先頭のものから順次5個保持し、その後、上述したように第2搬送コンベヤ5側の箱3内に、第2層目となる5個の袋状物品2を積層して収納する。
このようにして、処理ヘッド7は第1搬送コンベヤ4上の袋状物品2を一層分を5個保持して、それらを順次、箱3内に4層だけ積層させて収納するようになっている。
そして、予定した4層分の袋状物品2(合計20個の袋状物品2)が箱3内に収納されると、それまで停止していた第2搬送コンベヤ5が再度作動されてから停止されるので、袋状物品2を収納した最初の箱3は下流側に移送される一方、第2の空の箱3が処理ヘッド7による袋状物品2の収納位置へ供給される。
上述した構成と作動は基本的に従来公知のものと変わるところはない。
しかして、本実施例は、上記処理ヘッド7によって一層分5個の袋状物品2を保持するに際して、先頭のものを実質的に水平に保持し、後続のものは同一角度だけ傾斜させて保持するようにしたものである。
すなわち、図2に示すように、処理ヘッド7が備える各吸着パッド17A〜17Eによって一層分5個の袋状物品2を保持した状態において、図面上の左方端となる先頭の袋状物品2は、その上面の中央部側を吸着パッド17Aによって吸着保持することで、実質的に保持されている。他方、後続する4つの袋状物品2は、袋状物品2の上面における中央部よりも第1搬送コンベヤ4の搬送方向上流側にずれた位置を保持する各吸着パッド17B〜17Eで吸着保持することにより、第1搬送コンベヤ4の搬送方向下流側となる一側が低くなり、第1搬送コンベヤ4の搬送方向上流側となる他側が高くなるように同一角度で傾斜して保持されている。
それに加えて、先頭から2番目の袋状物品2を保持する吸着パッド17Bの底面の高さは、先頭の袋状物品2を保持する吸着パッド17Aの底面の高さよりも所定寸法h1だけ低くしている。また、3番目の袋状物品2を保持する吸着パッド17Cの底面の高さは、2番目の袋状物品2を保持する吸着パッド17Bの底面の高さよりも所定寸法h2だけ低くしてあり、これと同様に、4番目の吸着パッド17Dの底面の高さは3番目の吸着パッド17Cの底面の高さよりも上記所定寸法h2だけ低くしてあり、さらに最も上流側となる5番目の吸着パッド17Eの底面の高さは4番目の吸着パッド17Dの底面の高さよりも上記所定寸法h2だけ低くしている。
また、先頭の吸着パッド17Aの底面の高さと2番目の吸着パッド17との高さの差h1は、第2番目から第5番目の吸着パッドにおける隣り合うものの底面の高さの差h2よりも大きな寸法に設定している。
したがって、本実施例の処理ヘッド7の各吸着パッド17A〜17Eによって、一層分5個の袋状物品2を保持した際には、図2に示すように、先頭の袋状物品2は実質的に水平に支持されており、その他の後続位置の4つの袋状物品2は、同一傾斜角度で順次上流側に位置するものほど少しずつ保持する高さが低くなっている。
さらに本実施例では、図1に示すように、第2搬送コンベヤ5における最下流側で停止する箱3の上方位置に板状をした固定ガイド29を固定して設けている。袋状物品2を収納する最下流側(先頭)の箱3が停止位置における、該箱3の下流側の側壁の上方となる所定の高さに設けてあり、したがって、固定ガイド29は、その長手方向が第2搬送コンベヤ5と直交し、幅方向が鉛直方向に支持されている。
そして、上述のようにして本実施例の処理ヘッド7が一層分5個の袋状物品2を保持すると、処理ヘッド7は箱3の上方位置まで移動されてから、となり合う吸着パッドが隔てた距離の約3分の1程度、第2搬送コンベヤ5の下流側に平行移動する。これにより、吸着パッド17Aに保持された水平状態の先頭の袋状物品2の一側が上記固定ガイド29に押し付けられるので、該先頭の袋状物品2は、水平方向の幅を圧縮される。
そして、このあとに、処理ヘッド7全体が所要量だけ下降されるので、一層分の袋状物品2が箱3内に収納される。このようにして、処理ヘッド7によって箱3内に袋状物品2を順次4層分だけ積層して収納する。これにより、図4に示すように、先頭のものとして保持された4つの袋状物品2は箱3における一方の側壁3Aの隣接位置に収納され、最上流側のものとして保持された袋状物品2は箱3における他方の側壁3Bの隣接位置に収納される。
したがって、図4に示すように、箱3に積層されて収納された袋状物品2のうち、箱3における搬送方向の下流側となる一方の側壁3Aの隣接位置のものは実質的に水平となり、かつ、それら以外のものは同一傾斜状態で箱3内に収納される。そして、各層の袋状物品2は両方の側壁3A、3Bの間に挟みこまれて箱3内に収納されている。
これによって、4層分で合計20個の袋状物品2を箱3内に収納した際に、先頭のものとして保持され水平状態で積層収納された袋状物品2が、沈下するようなことがない。したがって、箱3内に収納した袋状物品2が乱雑な収納状態となることを良好に防止することができる。
このような本実施例に対して、従来では、一層分5個の袋状物品2を吸着パッド17で保持する際に、全ての袋状物品2を同一高さで、かつ同一傾斜角度で保持してから箱3内に積層収納していたものである。したがって、従来では、図5に示したように、箱3の一方の側壁3Aの隣接位置に積層した袋状物品2が沈下して、箱3内の袋状物品2の収納状態が乱雑になるという欠点が指摘されていたものである。
なお、上記実施例では、処理ヘッド7が備える各吸着パッド17A〜17Eによって一層分5個の袋状物品2を保持するに当たって、搬送方向の最下流側となる先頭の袋状物品2を水平に保持し、その他の4個の袋状物品2を傾斜させて保持するようにしているが(図2参照)、これとは逆に、搬送方向の最上流側となる後端の位置の袋状物品2を水平に保持し、それよりも下流側位置となる4個の袋状物品2を傾斜させて保持するようにしてもよい。
また、上記実施例では、第1搬送コンベヤ4が搬送する袋状物品2をCCDカメラ9で撮影して各吸着パッド17A〜17Eによって順次先頭のものから保持するようにしているが、第1搬送コンベヤ4が搬送する一層分5個の袋状物品2を複数のストッパで停止させ、その状態において、5個の吸着パッドによって一度に5個の袋状物品2を保持し、さらにその状態から隣り合う吸着パッドの間隔を狭くするように構成したものにも本発明を適用することができる。この場合、ストッパで一層分5個の袋状物品2を停止させる技術としては、特開平5−139405号のものを用いることができる。また、一層分5個の吸着パッドを吸着保持してから隣り合う吸着パッドの間隔を狭くする技術としては、特開平5−338791号あるいは特公平7−108726号に開示されている技術を用いることができる。
【0007】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、箱内に収納した袋状物品の収納状態が乱雑になるのを防止できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示す平面図
【図2】図1の要部の正面図
【図3】図1のIII−III線に沿う断面図
【図4】図1に示した装置によって袋状物品2を収納した後の箱の断面図
【図5】従来技術によって袋状物品2を収納した箱の断面図
【図6】図1に示した袋状物品の拡大斜視図
【符号の説明】
1 物品収納装置 2 袋状物品
3 箱 4 第1搬送コンベヤ
5 第2搬送コンベヤ 6 ロボット
7 処理ヘッド 17A〜17E 吸着パッド(保持部材)
Claims (5)
- 一層分として所定個数の袋状物品を保持して、それら一層分の袋状物品を箱内に複数積層させて収納するようにした袋状物品の箱内への収納方法において、
上記一層分の袋状物品のうち、袋状物品が搬送される際の搬送方向における先頭あるいは後端となる位置の袋状物品を実質的に水平に保持する一方、それ以外の他の袋状物品は同一方向に傾斜させた状態で、かつ上記先頭あるいは後端となる位置の袋状物品の保持高さよりも低くなるように保持するとともに、上記水平状態に保持した袋状物品の水平方向の幅を圧縮した後に、
上記水平状態の袋状物品における一側を箱内の一方の側壁に接触させるとともに、上記水平状態の袋状物品における他側を隣接位置となる傾斜状態の袋状物品に接触させて、それら一層分の袋状物品を箱内の両方の側壁の間に挟み込ませて収納することを特徴とする袋状物品の箱内への収納方法。 - 先頭の袋状物品に後続する袋状物品は、それらの搬送方向における上流側のものほど順次高さが低くなるように保持するようにしてあり、
また、上記先頭の袋状物品を保持する高さとその隣接位置の第2の袋状物品を保持する高さとの差は、
該第2の袋状物品を保持する高さとその隣接位置の第3の袋状物品を保持する高さの差よりも大きく設定されていることを特徴とする請求項1に記載の袋状物品の箱内への収納方法。 - 後端の袋状物品よりも搬送方向の下流側に位置する袋状物品は、それらの搬送方向における下流側のものほど順次高さが低くなるように保持するようにしてあり、
また、上記後端の袋状物品を保持する高さとそれよりも1つ下流側となる袋状物品を保持する高さとの差は、
該後端の袋状物品よりも1つ下流側となる袋状物品を保持する高さとそれよりもさらに1つ下流側となる袋状物品を保持する高さの差よりも大きく設定されていることを特徴とする請求項1に記載の袋状物品の箱内への収納方法。 - 袋状物品を搬送する第1搬送装置と、上方が開口した箱を搬送する第2搬送装置と、上記第1搬送装置が搬送する袋状物品を先頭のものから順次一層分として所定個数だけ保持して、それら一層分の袋状物品を上記第2搬送装置上の箱内に順次積層させて収納する保持手段と、上記第2搬送装置の上方に配置された固定ガイドとを備え、上記保持手段は一層分となる所定個数の袋状物品をそれぞれ保持する複数の保持部材を備えており、
これら保持部材のうち、搬送装置が搬送する先頭の袋状物品を保持する保持部材は、該先頭の袋状物品を実質的に水平に保持するように構成されており、また、後続する袋状物品を保持するその他の保持部材は、後続する袋状物品を同一方向に傾斜させて、かつ上記先頭の袋状物品よりも保持高さが低くなるように構成されており、
上記保持手段は、上記各保持部材により一層分の袋状物品を保持するとともに先頭の袋状容器を上記固定ガイドに押し付けて水平方向に圧縮させてから、上記先頭の袋状物品における一側を箱内の一方の側壁に接触させるとともに、上記先頭の袋状物品における他側を隣接位置の傾斜状態の袋状物品に接触させて、上記一層分の袋状物品を箱内の両方の側壁の間に挟み込ませて収納することを特徴とする袋状物品の箱内への収納装置。 - 後続する袋状物品を保持する保持部材は、搬送装置の搬送方向上流側のものほど順次袋状物品の保持高さが低くなるように構成されており、
また、上記先頭の袋状物品が保持部材によって保持される高さとその隣接位置の第2の袋状物品が保持部材によって保持される高さとの差は、
該第2の袋状物品が保持部材によって保持される高さとその隣接位置の第3の袋状物品が保持部材によって保持される高さの差よりも大きく設定されていることを特徴とする請求項4に記載の袋状物品の箱内への収納装置。
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