JP3928660B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
したがって本発明は、上記の問題点に鑑み、停車、駐車時等にどこまで車両を寄せられるかを容易に把握できるようにした車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
そして、請求項4の発明は、マーク発生手段に制御スイッチが接続され、該制御スイッチの操作により上記所定距離を変化可能とされているものである。
請求項6の発明は、前後方向マークを、車両の全開時のドア先端に相当する位置を通過する線としたものであり、
請求項7の発明は、前後方向マークが、車両のドアミラーの左右方向先端に相当する位置を通過する線と、全開時のドア先端に相当する位置を通過する線とを含むものとした。
請求項9の発明は、とくに生成される軌跡マークが旋回内側の後輪の予測通過軌跡に限定してあるものである。
例えば、壁、縁石または白線に幅寄せしたいときや壁に向かって前進で駐車する際には、マークをこれらの対象と合わせるように操舵することで、これらの対象に平行に寄せ、または垂直に停めることができる。
そして、上記映像とマーク画像の表示は車両が所定車速以上または後退時には行われないので、不要時の煩わしさがない。
図1は実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図1には主要部品の設置位置を示すため車体イメージを破線で示している。
本実施の形態では、ナビゲーション装置と共用するディスプレイ16が、インストルメントパネルなど車室内前部に配置されている。
車両1の左右のドアDa、Dbに取り付けられたドアミラー2a、2bのドアミラーケース3a、3b内に、それぞれカメラ装置4a、4bが設置されている。カメラ装置4a、4bは、それぞれ図示しないレンズを車体左右の前輪周辺部を含む前方を撮影可能に向けてあり、ドアミラーケースの撮影窓にはガラスまたは透明樹脂のシールド5a、5bを設けてカメラ装置を保護し、レンズに水滴や汚れが付着しないようにしてある。
なお、シールド5a、5bはドアミラーケース3a、3bと一体に形成することにより、破損しにくくなり、かつ、風きり音も低減される。
カメラ装置4aおよび4bは映像合成器10に接続され、映像合成器10はカメラ装置4aおよび4bからの映像信号を1画面に合成する。
映像合成器10とマーク発生器11はスーパーインポーザ12に接続され、スーパーインポーザ12は映像合成器10からの合成映像とマーク発生器11からのマークの画像とを重ね合わせて監視画像とする。
映像切替機13には、その制御用に、モーメンタリタイプの操作スイッチ17、車速センサ8および変速機の変速段を検出するシフトポジションセンサ9が接続されている。
上記の映像合成器10、マーク発生器11、スーパーインポーザ12および映像切替機13は、電子制御ユニット(ECU)14として、マイクロコンピュータを用いて構成される。
ここでは、図2に示すように、カメラ装置4aの映像Aから、左前輪より車両中心側の所定位置Sを基準として、車両の外側に映像面積が50%になるように映像aを切り取り、さらに、カメラ装置4bの映像からも同様に映像面積の50%相当の映像bを切り取って、これらをつなぎ合わせて、1画面の映像Gに合成する。
第1の前後方向マーク30は、ドアミラー2a、2b(のドアミラーケース3a、3b)の左右先端に相当する位置を通過する車両前後方向と平行な線である。第2の前後方向マーク31は、全開時のドアDa、Dbの先端に相当する位置を通過する車両前後方向と平行な線である。
さらに、左右方向マーク32は、車両前端から前方へ例えば10cmなど所定距離の位置を通過する車両左右方向と平行な線である。この所定距離は、制御スイッチ6の信号出力によって、任意に設定可能である。
図4に示すように、操舵角センサ7で検出した操舵角をθ、ホイルベースをL、ステアリングギア比をn、左右のタイヤの中心間の距離をWとするとき、後輪軌跡の半径rは次式で与えられる。
r=L/tan(θ/n)−W/2
なお、車両の旋回時にはタイヤの横滑りによる影響が車速の2乗で発生するが、本発明が使用されるのは、停車、駐車時など時速10Km/h以下の低速域であるため、この影響は無視できる。また、旋回外側の後輪の予測通過軌跡は、前輪より内側に入り一般的に障害物が存在しないので、旋回外側には、軌跡マークは表示しない。
軌跡マーク33は、操舵角センサ7からの信号出力に応じて、リアルタイムに演算処理を行い、描画を変化させる。
スーパーインポーザ12では、図2に示した映像合成器10からの映像Gに、マーク発生器11からの図5の変換画像を重ね合わせる。
映像切替機13は、スーパーインポーザ12からの画像信号と、ナビゲーションユニット15からのナビゲーション情報や画像信号とを、車速センサ8およびシフトポジションセンサ9からの入力信号あるいは操作スイッチ17の操作に基づいて切り替えてディスプレイ16へ送出し、表示させる
まず、ステップ101では、車速センサ8とシフトポジションセンサ9からの入力信号を読み込んで、変速段がリバース(後退)であり、かつ、車速Vが0Km/hでないか、すなわち車両が後退中であるかをチェックする。後退中でない場合には、ステップ102へ進む。
ステップ102では、現時点で映像切替機13で選択されてディスプレイ16に表示されている画像がスーパーインポーザ12からのカメラ装置4a、4bによる撮影画像であるかをチェックする。そして、スーパーインポーザ12の画像が選択されていないときはステップ103へ進み、ナビゲーションユニット15からのナビゲーション情報や画像が選択されているときはステップ107へ進む。
車速が10Km/hより低いときは停車、駐車しようとする状態が想定される。そこでステップ106へ進み、操作スイッチ17の操作があったかをチェックして、操作スイッチ17の操作がなければステップ104に進んで、そのままスーパーインポーザ12からの画像の表示を継続させる。
さらにステップ105のチェックで車速が10Km/h以上であるときも、同じくマーク表示は不要として、ステップ107へ進む。
ステップ103のチェックで操作スイッチ17が操作されていないときも、ステップ107へ進んでナビゲーションユニット15からの画像等をディスプレイ16に表示させる。
そして、左右方向マーク32は車両の前端から所定距離例えば10cm離れた位置に設定されるので、例えば正面の壁に向かって前進して駐車する場合に、車両前端と壁間の間隙を容易に把握することができる。また、制御スイッチ6の操作により上記所定距離を変化可能とされているので、例えば所定距離の設定を0cmにすれば、車両の前端を駐車枠や交差点の停止線に一致させて停めることができる。
以上のようにして、例えば、駐車枠に対する左右間隔や、車両前端と壁との間隙を確認でき、駐車枠にそって容易に停めることができる。
なお、第1の前後方向マーク30と左右方向マーク32は交点Pから映像中の車両側、かつ、車両と重ならない範囲に限定して表示されるので、紛らわしさがなく、理解が容易である。
なお、軌跡マーク33の表示は旋回内側の後輪の予測通過軌跡に限定してあるので、ディスプレイ画面が複雑とならず、紛らわしさがない。
また、映像合成器10ではカメラ装置4a、4bの映像から、それぞれ映像面積50%分ずつを切り取って、左右につなぎ合わせるものとしたが、カメラ装置4a、4bの映像をそれぞれ水平方向に圧縮して合成してもよい。
また、電子制御ユニット14はナビゲーションユニット15と別体に構成されたものとして説明したが、これらは一体に構成してもよい。
2a、2b ドアミラー
3a、3b ドアミラーケース
4a、4b カメラ装置(撮像手段)
5 シールド
6 制御スイッチ
7 操舵角センサ
8 車速センサ
9 シフトポジションセンサ
10 映像合成器
11 マーク発生器
12 スーパーインポーザ
13 映像切替機
14 電子制御ユニット
15 ナビゲーションユニット
16 ディスプレイ
17 操作スィッチ
21、22 撮像範囲
30 第1の前後方向マーク
31 第2の前後方向マーク
32 左右方向マーク
33 軌跡マーク
Da、Db ドア
Claims (10)
- 車両周囲の映像を表示する車両周辺監視装置であって、
ドアミラーに設置され車体の前輪周辺部を含む前方を撮影する撮像手段と、
車両の前後方向に平行な前後方向マークと、車両の前方で左右方向に平行な左右方向マークを発生するマーク発生手段と、
前記撮像手段により撮像された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像とを重ね合わせて表示する表示手段とを有して、
前記前後方向マークと前記左右方向マークは、交差させてあるとともに、前記映像中の車両と重ならない範囲に表示され、
車両が所定車速以上または後退時には前記撮像手段で撮像された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像とを前記表示手段に表示しないように構成したことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 車両周囲の映像を表示する車両周辺監視装置であって、
ドアミラーに設置され車体の前輪周辺部を含む前方を撮影する撮像手段と、
車両の前後方向に平行な前後方向マークと、車両の前方で左右方向に平行な左右方向マークを発生するマーク発生手段と、
前記撮像手段により撮影された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像とを重ね合わせて表示する表示手段とを有して、
前記前後方向マークと前記左右方向マークは、交差させてあるとともに、前記映像中の車両と重ならない範囲に表示され、
さらに操作スイッチが設けられ、前記操作スイッチの操作により前記撮像手段により撮影された映像と前記マーク発生手段で発生されたマークの画像の表示手段への出力が制御されることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記マーク発生手段は、前記左右方向マークを、車両の前端から所定距離離れた位置に設定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。
- 前記マーク発生手段には制御スイッチが接続され、該制御スイッチの操作により前記左右方向マークの車両前端からの所定距離を変化可能とされていることを特徴とする請求項3記載の車両周辺監視装置。
- 前記前後方向マークは、車両のドアミラーの左右方向先端に相当する位置を通過する線であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記前後方向マークは、車両の全開時のドア先端に相当する位置を通過する線であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記前後方向マークは、さらに全開時のドア先端に相当する位置を通過する線を含むことを特徴とする請求項5に記載の車両周辺監視装置。
- 前記マーク発生手段はさらに車両の旋回時に後輪の予測通過軌跡を示す軌跡マークを発生することを特徴とする請求項1から7のいずれか1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記軌跡マークは旋回内側の後輪の予測通過軌跡に限定してあることを特徴とする請求項8に記載の車両周辺監視装置。
- 前記撮像手段は車両の左右両側を撮影し、左側映像と右側映像を合成する映像合成手段を有し、
前記表示手段は前記映像合成手段で合成された画像に前記マーク発生手段で発生されたマークの画像を重ね合わせて表示するものであることを特徴とする請求項1から9のいずれか1に記載の車両周辺監視装置。
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