JP3896237B2 - 制御システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御システムに係り、特に、装置内にコントローラとフィールドデバイスを分散して配置し、その間を伝送線で接続してネットワークを構成したものに用いるに好適な制御システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、半導体製造の分野で使われている製造装置,検査装置,医療の分野で使われている分析装置,自動化装置などで代表される装置は、装置全体を制御する装置コントローラボードとI/Oボードを同一ラック内に配置し、装置コントローラによって、センサ等の入力手段や、モータ,バルブ等の出力手段を集中制御している。この場合、装置内のモータ,バルブ,センサなどの入出力手段とラック内のI/Oボードとは、各々が特殊なケーブルで一対一の配線がなされている。そして、装置コントローラがI/Oボードを経由して入出力手段を個々に制御している。このため、装置コントローラ無しでは入出力手段の制御を行うことができない構成であった。
【0003】
近年、半導体集積回路技術の向上により、マイクロプロセッサ内蔵のフィールドデバイスが開発され、実用化されてきている。フィールドデバイスには、モータ,バルブ,センサなどの入出力手段が接続され、フィールドデバイス内蔵のマイクロプロセッサによって入出力手段の制御が可能なインテリジェント化されたものである。フィールドデバイスは、従来、装置コントローラが行っていた計測・制御機能を一部分担するものである。装置コントローラと複数のフィールドデバイスは伝送線で接続され、同一伝送線上に複数台のフィールドデバイスがマルチドロップ形態で接続される。装置コントローラとフィールドデバイスは、双方向のディジタル信号の通信を行ってネットワークを構成するシステム構成として、装置内の省配線化を行う方式が提案されている。
【0004】
フィールドネットワークでは、デバイスは接続する位置によってそれぞれの動作を行い、同機能のデバイスであっても位置によって動作が異なる場合が一般的である。例えば、第1のモータによって駆動される第1のベルトコンベアと、第2のモータによって駆動される第2のベルトコンベアから構成される搬送装置において、第1のベルトコンベアの搬送距離が10cmで、第2のベルトコンベアの搬送距離が20cmという場合である。第1のモータは、第1のフィールドデバイスによって制御され、第2のモータは、第2のフィールドデバイスで制御される。伝送線路に接続された第1,第2のフィールドデバイスを一義的に決定するために、従来のフィールドデバイスは、それぞれ固有のIDが付されていた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のフィールドデバイスを用いる制御システムにおいて、故障等が発生したとき、故障しているフィールドデバイスや入出力手段の動作をチェックするために、他の正常に動作しているフィールドデバイスを取り付けようとすると、IDが異なるため、その接続位置に応じたIDに設定し直す必要があり、故障時の動作チェック作業等の保守性が悪いという問題があった。また、同様にして、組立時においても、使用可能なフィールドデバイスが1台しかなく、このフィールドデバイスを使い回しして、フィールドデバイスや入出力手段の動作をチェックしようとすると、その接続位置に応じたIDに設定し直す必要があり、組立時の動作チェック作業等の作業性が悪いという問題があった。
【0006】
本発明の目的は、保守性や作業性の向上した制御システムを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
(1)上記目的を達成するために、本発明は、入出力手段を制御するとともに、装置内に分散配置された複数のフィールドデバイスと、これらの複数のフィールドデバイスと伝送路を介して接続されるとともに、フィールドデバイスを制御する上位コントローラとを有し、装置内ネットワークを構成して装置を制御する制御システムにおいて、上記伝送路と上記複数のフィールドデバイスをそれぞれ接続するとともに、上記ネットワーク上の接続位置を示すネットワークIDを有する複数のコネクタと、このネットワークIDに基づいて、ノードアドレスを生成するノードアドレス生成手段とを備え、上記フィールドデバイスは、フィールドデバイスの種類を表すデバイスIDを備え、上記ノードアドレス生成手段は、上記コネクタ内のネットワークIDと上記デバイスIDとに基づいて、ノードアドレスを生成するとともに、上記上位コントローラは、上記コネクタへ接続された上記フィールドデバイス宛に上記ノードアドレスを用いてコマンドを送信し、予め設定された時間内に上記フィールドデバイスからの返答がない場合に上記ネットワークの異常を検出したとしてオペレータズコンソールに対して異常通知を行うようにしたものである。
かかる構成により、同種のフィールドデバイスの交換が可能であるので、調整時や故障時にも、正常に動作しているフィールドデバイス130を用いて、動作確認できるので、保守性や作業性が向上し得るものとなる。
【0009】
(3)上記(1)において、好ましくは、上記コネクタは、ネットワークIDに相当するスイッチ群を備え、上記ノードアドレス生成手段は、上記スイッチ群の状態を読み取り、上記ノードアドレスを生成するようにしたものである。
【0010】
(4)上記(3)において、好ましくは、上記コネクタは、通信回路を含む制御回路を備え、上記フィールドデバイスは、フィールドデバイスの種類を表すデバイスIDを備え、上記コネクタは、上記フィールドデバイスから上記デバイスIDを読み取り、ノードアドレスを生成し、通信を行うようにしたものである。
【0011】
(5)上記(4)において、好ましくは、上記コネクタと上記フィールドデバイスとの間で通信を行う通信手段を備え、上記フィールドデバイスの情報を上記コネクタが取り出すことにより、上記ネットワーク上の通信を行うようにしたものである。
【0012】
(6)上記(5)において、好ましくは、上記通信手段は、光通信または無線通信を行う手段としたものである。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図1〜図6を用いて、本発明の第1の実施形態による制御システムの構成及び動作について説明する。
最初に、図1を用いて、本実施形態による制御システムを用いる装置の全体構成について説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態による制御システムを用いる装置の全体構成を示すブロック図である。
【0014】
装置100は、半導体製造の分野で使われている製造装置,検査装置,医療の分野で使われている分析装置や自動化装置などである。装置100は、複数の上位コントローラ100A,100B,100Cを備えている。例えば、装置100が、半導体製造装置である場合、上位コントローラ100Aが、モータの駆動を制御してウェハの搬送機構を制御し、上記コントローラ100Bが、バルブやポンプの駆動を制御して製造装置内圧力を制御する。上位コントローラ100Aは、伝送線Lを介して、複数のコネクタ120E,120F,120G,120Hに接続されている。複数のコネクタ120E,…,120Hには、それぞれ、フィールドデバイス130E,130F,130G,130Hが接続されている。フィールドデバイス130E,…,130Hは、その内部にマイクロプロセッサを内蔵しており、上位コントローラ110Aに対する下位のコントローラとして機能するものである。フィールドデバイス130Eには、入力手段であるフォトセンサ140が着脱可能に接続されている。フォトセンサ140は、被搬送物を検出するのに用いられる。また、フィールドデバイス130F,…,130Hには、それぞれ、モータドライバ150F,150G,150Hが着脱可能に接続されている。また、モータドライバ150F,…,150Hには、それぞれ、モータ160F,160G,160Hが接続されている。さらに、装置100の外部に設けられたオペレーターズコンソール200は、制御ネットワークNWを介して、それぞれ、上位コントローラ110A,110B,110Cに接続されている。
【0015】
上位コントローラ110A,…,110Cは、オペレーターズコンソール200から制御ネットワークNWを介して送信された命令を解釈し、シーケンスを開始させる。シーケンスには、センサの出力値の閾値やモータの駆動の順番などが記述されており、これに従い伝送路Lを介して、フィールドデバイス130E,…,130Hとディジタル信号の通信を行う。例えば、フィールドデバイス130Eは、フォトセンサ140の出力値が閾値を超えると、その旨のメッセージを伝送路Lを介して、上位コントローラ110Aに送信する。上位コントローラ110Aは、フィールドコントローラ130Eからのメッセージを受信すると、フィールドデバイス130Fにモータ駆動の制御信号を送信する。フィールドデバイス130Fは、上位コントローラ110Aからの制御信号を受信すると、内部の制御プログラムに従って、モータドライバ150Fに制御信号を出力して、モータ160Fを駆動制御する。モータ160Fは、例えば、第1のベルトコンベアを駆動するものであり、被搬送物を所定の位置まで搬送する。フィールドデバイス130Fによる被搬送物の搬送制御が終了すると、フィールドデバイス130Fは、伝送路Lを介して、フィールドデバイス130Gに制御信号を出力する。フィールドデバイス130Gは、フィールドデバイス130Fからの制御信号を受信すると、内部の制御プログラムに従って、モータドライバ150Gに制御信号を出力して、モータ160Gを駆動制御する。モータ160Gは、例えば、第2のベルトコンベアを駆動するものであり、被搬送物を所定の位置まで搬送する。さらに、フィールドデバイス130Gによる被搬送物の搬送制御が終了すると、フィールドデバイス130Gは、伝送路Lを介して、フィールドデバイス130Hに制御信号を出力する。フィールドデバイス130Hは、フィールドデバイス130Gからの制御信号を受信すると、内部の制御プログラムに従って、モータドライバ150Hに制御信号を出力して、モータ160Hを駆動制御する。モータ160Hは、例えば、第3のベルトコンベアを駆動するものであり、被搬送物を所定の位置まで搬送する。以上の一連の動作を順次実行して、シーケンスを完了する。
【0016】
本実施形態においては、同一の伝送路Lに対して、複数のフィールドデバイス130E,…,130Hがマルチドロップ形態で接続されているため、それぞれのフィールドデバイス130E,…,130Hを一義的に識別するために、ノードアドレスを用いている。
【0017】
次に、図2を用いて、本実施形態による制御システムにおけるノードアドレスの構成について説明する。
図2は、本発明の第1の実施形態による制御システムにおけるノードアドレスの説明図である。
本実施形態では、ノードアドレスは、コネクタ120(120E,120F,120G,120H)が保持するネットワークIDと、フィールドデバイス130(130E,130F,130G,130H)が保持するデバイスIDから算出するようにしている。ノードアドレスは、例えば、n+mビットで構成され、nビットのネットワークIDを上位ビットに割り付け、mビットのデバイスIDを下位ビットに割り付けている。例えばn=8、m=8とすると、8ビットのネットワークIDと8ビットのデバイスIDから16ビットのノードアドレスを生成する。また、ノードアドレスを用いて通信を行うため、ノードアドレスが冗長であると無用に通信のオーバヘッドを大きくするので、ネットワークIDがビット、デバイスIDがビットでノードアドレスを12ビットとしたり、ネットワークIDが4ビット、デバイスIDが4ビットでノードアドレスを8ビットとしたり、ネットワークの規模や通信帯域にによりノードアドレスの構成を選定する。
【0018】
ここで、ネットワークIDは、同一の伝送路Lに接続される複数のコネクタ120E,120F,120G,120H毎に異なっている。例えば、ネットワークIDが4ビット構成の場合、コネクタ120EのネットワークIDは、「0001」であり、コネクタ120FのネットワークIDは、「0010」であり、コネクタ120GのネットワークIDは、「0011」であり、コネクタ120HのネットワークIDは、「0100」である。また、デバイスIDは、フィールドデバイス130E,…,130Hの種類毎に異なっている。即ち、フィールドデバイス130F,130G,130Hは、それぞれ、モータ駆動用のフィールドデバイスであるため、同じフィールドIDが割り当てられている。フィールドIDが4ビット構成の場合、例えば、フィールドデバイス130EのフィールドIDは、「1000」であり、フィールドデバイス130F,130G,130HのフィールドIDは、「1001」である。
【0019】
従って、フィールドデバイス130Eのノードアドレスは、「00011000」であり、フィールドデバイス130Fのノードアドレスは、「00101001」であり、フィールドデバイス130Gのノードアドレスは、「00101001」であり、フィールドデバイス130Hのノードアドレスは、「00101001」となり、それぞれのフィールドデバイス130E,…,130Hに対して一意にノードアドレスを付与することができる。
【0020】
以上のようにして、ノードアドレスをネットワークIDとデバイスIDから一意的に設定すると共に、デバイスIDは、同種のフィールドデバイスには、同じデバイスIDを付与することにより、保守や組立時の作業性を向上することができるものである。例えば、フィールドデバイス130Fによって制御される第1の搬送機構が動作しなくなった場合、フィールドデバイス130Fの故障,モータドライバ150Fの故障,モータ160F等の故障等が考えられる。その場合、最初に、故障の可能性があるフィールドデバイス130Fをネットワークから切り離す。フィールドデバイス130Fは、コネクタ120Fを介して伝送路Lに接続されているため、コネクタ120Fからフィールドデバイス130Fを切り離すとともに、フィールドデバイス130Fとモータドライバ150Fの間の接続も切り離す。モータドライバ150Fの接続線の端部は、カプラーやコネクタ等を用いて、フィールドデバイス130Fに接続されているため、フィールドデバイス130Fとモータドライバ150Fの間は、容易に切り離すことができる。そして、正常に動作しているフィールドデバイス130Gを、コネクタ120Fとモータドライバ150Fの間に接続する。第1の搬送機構のノードアドレスは、コネクタ120FのネットワークIDと、このコネクタ120Fに接続されるフィールドデバイスのデバイスIDによって決められるが、フィールドデバイス130Fとフィールドデバイス130GのデバイスIDは等しいため、フィールドデバイス130Gに切り替えた場合でも、ノードアドレスが変わらないものである。この状態で、上位コントローラ110Aから第1の搬送機構を動作するための制御信号を出力して、モータ160Fを動作させ、モータ160Fが正常に動作する場合には、フィールドデバイス130Fの故障であることが容易に判明する。また、フィールドデバイス130Gに切り替えても第1の搬送機構が正常に動作しない場合には、モータドライバ150Fやモータ160Fの故障であることを容易に判明することができる。
【0021】
また、組立時において、例えば、必要な個数のフィールドデバイスやモータドライバやモータが揃っていない場合にも、同種のフィールデバイスを使い回すことが可能である。例えば、図1に示す構成において、フィールドデバイス130F,モータドライバ150F,モータ160Fが用意されており、フィールドデバイス130G,130H,モータドライバ150G,150H,モータ160G,160Hが用意されていない場合、最初に、コネクタ120Fにフィールドデバイス130F,モータドライバ150F,モータ160Fを接続して、第1の搬送機構のテスト調整を行う。次に、コネクタ120Gにフィールドデバイス130F,モータドライバ150F,モータ160Fを接続して、第2の搬送機構のテスト調整を行う。同様にして、コネクタ120Hにフィールドデバイス130F,モータドライバ150F,モータ160Fを接続して、第3の搬送機構のテスト調整を行うことができる。
【0022】
次に、図3を用いて、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイス130とコネクタ120の構成について説明する。
図3は、本発明の第1の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成を示すブロック図である。
【0023】
コネクタ120は、ディップスイッチ122を備えている。ディップスイッチ122は、コネクタ120のネットワーク上で固有のネットワークIDを保持している。ネットワークIDは、ディップスイッチ122の切替により設定変更が可能である。フィールドデバイス130は、通信CPU132を備えている。通信CPU132は、伝送路L及びディップスイッチ122に接続されている。
【0024】
通信CPU132は、ディップスイッチ122の設定値(ネットワークID)を、内部のレジスタに読み取る。通信CPU132は、読み取られた設定値と、フィールドデバイス130の種類によって決まっているデバイスIDとに基づいて、ノードアドレスを決定し、このノードアドレスを用いて通信を行う。図示する例では、ディップスイッチ122は4ビットであるので、ネットワークIDは4ビットの値で表現される。通信CPU132は、この4ビットと、フィールドデバイス130で保持している4ビットのデバイスIDをそれぞれ上位下位に配置した8ビットのノードアドレスを生成する。
【0025】
次に、図4を用いて、本実施形態による制御システムにおける上位コントローラ110の構成について説明する。
図4は、本発明の第1の実施形態による制御システムにおける上位コントローラの構成を示すブロック図である。
【0026】
上位コントローラ110は、MPU112と、送受信器114とを備えている。上位コントローラ110は、MPU112に内蔵された通信プログラムに従い、送受信器114及び伝送路Lを介して、フィールドデバイス130Eのようなセンサ出力を検出するデバイスなどと通信を行い、制御対象のセンサ出力などを受信し、内部で次の動作を決定する処理などを行った後、モータ等を制御するフィールドデバイス130F,…,130Hに制御信号を送信し、シーケンスを実行する。上位コントローラ110は、上位のオペレーターズコンソール200からの命令に一対一で対応するシーケンスを保持しており、命令が入力されると、しかるべきシーケンスを動作させて伝送路Lを介して一連のデバイスの制御を行い、動作が完了するとオペレータズコンソール200に終了を通知する。
【0027】
次に、図5を用いて、本実施形態による制御システムにおける上位コントローラ110の動作について説明し、図6を用いて、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイス130の動作について説明する。
図5は、本発明の第1の実施形態による制御システムにおける上位コントローラの動作を示すフローチャートであり、図6は、本発明の第1の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスの動作を示すフローチャートである。
【0028】
最初に、図5を用いて、上位コントローラ110の動作フローについて説明する。
ステップs500において、上位コントローラ110は、起動時にフィールドデバイス130の通信機能を初期化し、各フィールドデバイス130との通信を可能な状態にする。
【0029】
次に、ステップs510において、上位コントローラ110は、オペレーターズコンソール200に接続する制御用ネットワークの初期化を行い、オペレーターズコンソール200からの命令入力可能な状態に初期化を行ない、ステップs520において、シーケンス命令開始待ち状態に入る。
【0030】
オペレーターズコンソール200に命令が入力され、制御ネットワークNWを介して上位コントローラ110に命令が送信されると、上位コントローラ110は命令に従った固有のシーケンスを起動させる。このシーケンスには、各フィールドデバイス130への命令,変数,順序,タイミングなどが記述されている。
【0031】
次に、ステップs530において、上位コントローラ110は、起動されたシーケンスに従い、各フィールドデバイス130宛てにコマンドを送信する。フィールドデバイス130にコマンドを送信する場合には、上述したノードアドレスを用いて送信を行う。ノードアドレスは、ネットワークIDとデバイスIDからなり、仮にフィールドデバイス130が間違ったコネクタに接続されていた場合には、同種のフィールドデバイス130の場合は何の問題も無く動作するが、異なるフィールドデバイス130が接続されていた場合にはデバイスIDが異なるため、間違って接続されたフィールドデバイス130はコマンドを受け取らず、何の動作もしないものである。また、ネットワークIDは装置100内で一意であるので、他のフィールドデバイス130が同一のノードアドレスとなることはないものである。したがって、間違ってフィールドデバイス130が接続されている場合はコマンドを受け取るフィールドデバイス130はないので、上位コントローラ110に対する返答はないものである。
【0032】
次に、ステップs540において、上位コントローラ110は、コマンドを送信したフィールドデバイスからの返答待ちの状態になり、予め設定した時間内に返答がない場合にはタイムアウトとなり、ステップs580に進み、返答があると、ステップs550に進む。
【0033】
タイムアウトとなると、ステップs570において、上位コントローラ110は、ネットワークの異常を検知したとして、オペレーターズコンソール200に対して異常通知を行なう。
【0034】
正しいフィールドデバイス130が接続されていた場合は、上位コントローラ110に対して返答が送信され、上位コントローラ110はシーケンスを続行する。
【0035】
そして、ステップs550において、上位コントローラ110は、他のフィールドデバイスに対するコマンドの有無を判定し、他のフィールドデバイスに対するコマンドがあるときは、ステップs540に戻り、無いときは、ステップs560に進む。
【0036】
次に、ステップs560において、上位コントローラ110は、シーケンスが終了したか否かを判定し、未終了のときは、ステップs520に戻り、終了すると、ステップs580に進む。
最後に、ステップs580において、上位コントローラ110は、フィールドデバイス130へのコマンド送信が全て終了すると、シーケンスを終了し、オペレーターズコンソールからの命令待ち状態に戻る。
【0037】
次に、図6を用いて、フィールドデバイス130の動作フローについて説明する。
ステップs610において、フィールドデバイス130は、起動時に、フィールドバスの初期化を行い、上位コントローラ110からのコマンドを受信可能にする。
【0038】
次に、ステップs620において、フィールドデバイス130は、コネクタ120からネットワークIDを読み取り、ステップs630において、フィールドデバイス130の保持しているデバイスIDと組み合わせてノードアドレスを決定する。
【0039】
次に、ステップs640において、フィールドデバイス130は、上位コントローラ110からのコマンド待ちとなる。
そして、コマンドが受信されると、ステップs650において、フィールドデバイス130は、自ノードアドレス宛のコマンドであるか否かを判定する。
【0040】
自ノードアドレス宛のコマンドを受信した場合には、ステップs660において、フィールドデバイス130は、コマンドの内容を実行する。実行内容としては、例えば、センサ制御用フィールドデバイス130Eであれば、センサ140の電源のON,OFFや、センサ140の出力値を読み取り、上位コントローラ110に返すなどの動作がある。モータドライバ制御用フィールドデバイス130F,…,130Hであれば、モータ160F,…,160Hの駆動のON,OFFや、方向,速度,移動量の設定などを行う。
【0041】
実行が終了すると、ステップs670において、フィールドデバイス130は、上位コントローラ110に返答を返す。
そして、ステップs680において、フィールドデバイス130は、コマンドが終了したか否かを判定し、終了していない場合には、ステップs640に戻り、他のコマンド待ち状態に戻る。
【0042】
ステップs670における上位コントローラ110に対する返答が、フィールドデバイス130から一定期間帰ってこない場合は、システムに何らかの異常が発生しているので、図5のステップs570において、上位コントローラ110は、オペレーターズコンソール200に対して異常通知する。異常通知を行う場合には、以下のようなケースがある。
1)フィールドデバイス130が正常に動作していない場合
2)フィールドデバイス130がネットワークに接続されていない場合
3)コネクタに種類の異なるフィールドデバイス130が接続されている場合
4)コネクタが故障している場合
1)は、フィールドデバイス130の制御CPUの暴走などで正常に通信ができない場合などである。2)においては、フィールドデバイス130がネットワークに接続されていないため、上位コントローラ110がコマンドを送信しても該当するノードアドレスがネットワーク上に存在しないため、返答が送信されることはないものである。コネクタに対して正しいフィールドデバイス130が接続されたときのみ正常に通信が行われる。3)におけるコネクタに種類の異なるフィールドデバイス130が接続された場合は、正しいノードアドレスが生成されないため、コマンドは受信されないものである。4)におけるコネクタが故障している場合は、コネクタが正しいネットワークIDを保持できない場合などがある。
【0043】
次に、各フィールドデバイス130におけるノードアドレスの確認方法について説明する。
フィールドデバイス130は、起動時に生成したノードアドレスをネットワーク上にブロードキャストして、他のノードアドレスと重複していないかを確認する。確認方法は、すべてのフィールドデバイス130宛てに自らのノードアドレスを送信し、ノードアドレスを受け取ったフィールドデバイス130は自分のノードアドレスと比較し、同一でないかを確認する。同一であった場合は、このノードアドレス宛てに異常通知を送信し、重複ノードアドレスエラーをあわらすLEDを点灯させて表示を行う。異常通知を受け取ったフィールドデバイス130でもエラーをあわらすLED表示を行い、調整者にどのフィールドデバイス130が重複しているかわかるようにする。
【0044】
ネットワーク上に同一のノードアドレスをもつフィールドデバイス130が存在しない場合は、一定時間待って異常通知がこないことを確認の上、フィールドデバイス130は正常動作を開始する。
【0045】
デバイスIDはフィールドデバイス130の種類によって決定されるので、ネットワーク上に同一のデバイスIDを持つフィールドデバイス130が存在していても問題はないものである。しかし、ネットワークIDはネットワーク上で一意であるので、同一のネットワークIDが存在してはならないものである。従って、重複ノードアドレスエラーの検出はネットワークIDのチェックによって行うこともできる。重複ノードエラーが発生した場合は、ネットワークID設定間違い,コネクタ故障,フィールドデバイス130の異常などが考えられる。また、ネットワークIDはネットワーク上で一意であるので、ネットワークIDを、ノードアドレスとするようにしてもよいものである。
【0046】
以上のように、上位コントローラ110は、オペレーターズコンソール200からの指示に従い、フィールドデバイス130を統率して動作させ、搬送制御を行う。また、オペレーターズコンソール200は操作者の入力に従い、上位コントローラ110に命令を送信する。このとき動作が必要なフィールドデバイス130が異なる上位コントローラ110に接続されている場合もあるが、オペレーターズコンソール200は複数の上位コントローラ110に別の命令を送信したり、シーケンサを起動し、複数の上位コントローラ110に対して順々に命令を送信することができる。
本実施形態では、上位コントローラ110から送信された異常通知は、オペレーターズコンソール200にて操作者に通知される。オペレーターズコンソール200は、フィールドデバイス130からの応答が無い場合や、フィールドデバイス130に対してまったく通信ができない場合や、電源電圧が異常な場合などのエラーの種類を表示する機能を有している。異常時には、操作者はオペレーターズコンソール200の異常表示に従い、システムのチェックを行う。例えば、フィールドデバイス130からの応答が無い場合のエラーなどは、複数のフィールドデバイス130が同一のノードアドレスに設定されていないかを確認する。同一のネットワークIDが設定されている場合には、重複しているフィールドデバイス130は重複ノードアドレスエラーのLEDが点灯しているので、ネットワークID設定不良であることがわかる。LEDが点灯していない場合は、フィールドデバイス130自体の異常や、コネクタへ異なるフィールドデバイス130を接続した場合などが考えられる。
以上のようなシステム構成によって、フィールドデバイス130取り付け間違いや設定間違いを操作者に通知することにより、生産,調整,保守の容易化や、作業時間の短縮が可能となる。
また、同種のフィールドデバイス130であれば、何の設定も必要なく交換可能であるので、調整時にフィールドデバイス130が全数揃っていない場合などに一つのフィールドデバイス130を使いまわして調整を行いたいときや、フィールドデバイス130故障時に正常に動作しているフィールドデバイス130と入れ替えて動作確認をすることが可能である。
また、フィールドデバイス130に複数のプログラムを組み込み、ネットワークIDによってプログラムを切り替える機能を持たせれば、いくつかの種類のフィールドデバイス130をまとめることができ、より汎用性の高いフィールドデバイス130を制作することができる。この場合、保守時に一時的に動いているフィールドデバイス130と交換して動作確認を行う場合など、何も設定することなく交換できるフィールドデバイス130が増え、システムの保守がしやすくなる。
【0047】
次に、図7〜図9を用いて、本発明の第2の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイス130Xとコネクタ120Xの構成について説明する。最初に、図7を用いて、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成について説明する。
図7は、本発明の第2の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の制御システムの全体構成は、図1に示したものと同様である。また、図1と同一符号は、同一部分を示している。
【0048】
本実施形態の特徴は、コネクタ120Xに上位コントローラ110との通信機能を有し、コネクタ120Xがフィールドデバイス130Xの情報を引き出し、上位コントローラ110とのやり取りを行う点である。フィールドデバイス130X側に通信CPUを持たないことにより、フィールドデバイス130Xのコストが下がるため、フィールドデバイス130Xが消耗品で保守時などに頻繁に交換が必要な場合などにメリットがある。
【0049】
フィールドデバイス130Xは、レジスタ134を備えている。レジスタ134には、デバイスIDが保持されている。また、センサ140から読みとった出力値も保持される。コネクタ120Xは、ディップスイッチ122と、通信CPU124と、送受信部126とを備えている。ディップスイッチ122は、コネクタ120のネットワーク上で固有のネットワークIDを保持している。ネットワークIDは、ディップスイッチ122の切替により設定変更が可能である。通信CPU124は、ディップスイッチ122に設定されたネットワークIDとフィールドデバイス130Xのレジスタ134が保持しているデバイスIDよりネットワークアドレスを算出し、伝送路Lを介して、上位コントローラ110と通信を行う。フィールドデバイス130Xは、例えば、上位コントローラ110からセンサーの出力値要求のコマンドが送信されてきた場合は、レジスタ134内に保持されているセンサの出力値を、上位コントローラ110に送信する。
【0050】
フィールドデバイス130Xの情報を取り出す方法としては、図7に示したように、コネクタ120Xとフィールドデバイス130Xを電気的に接続する方法の他に、赤外線通信や無線通信をフィールドデバイス130Xとコネクタ120X間で行う方法を取ることができ、これらについて、図8及び図9を用いて説明する。
【0051】
図8は、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第2の例について説明する。
図8は、本発明の第2の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第2の例を示すブロック図である。
【0052】
コネクタ120Xは、通信CPU124と、赤外線通信部128とを備えている。また、フィールドデバイス130Xは、制御CPU136と、赤外線通信部138とを備えている。通信CPU124は、伝送路Lより自ノード宛のコマンドを受信し、赤外線通信部128を介して、フィールドデバイス130Xと赤外線通信を行う。赤外線通信部138は、コネクタ120Xから発信されたデータを受け取り、制御CPU136にデータを渡す。制御CPU136は、受け取ったデータに従い、モータドライバ150の制御を実行する。フィールドデバイス130Xとコネクタ120Xの間は、赤外線通信の混信を防ぐため、光学的に遮蔽して使用する。こうする事によって、伝送路とフィールドデバイス130Xを電気的に絶縁する必要のある場合でもシステムを構成することができる。
【0053】
図9は、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第3の例について説明する。
図9は、本発明の第2の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第3の例を示すブロック図である。
【0054】
コネクタ120Xは、通信CPU124と、無線通信部129とを備えている。また、フィールドデバイス130Xは、制御CPU136と、無線通信部139とを備えている。フィールドデバイス130Xとコネクタ120Xの間が位置的に離れている場合など、コネクタ120Xとフィールドデバイス130X間で無線通信を行う。通信CPU124は、伝送路Lより自ノード宛のコマンドを受信し、無線通信部129を介して、フィールドフィールドデバイス130Xと無線通信を行う。無線通信部139は、コネクタ120Xから発信されたデータを受け取り、制御CPU136にデータを渡す。制御CPU136は、受け取ったデータに従い、モータドライバ8150制御を実行する。本例は、大規模な装置において赤外線通信では距離的に通信できない場合などに有効である。ただし、複数のノードを使用する場合は混信しないよう使用する周波数を変えるなどの対策が必要である。
以上のように、伝送路Lとフィールドデバイス130Xを切り分ける必要のあるシステムについては、図8若しくは図9に示した構成とすることができる。但し、すべてのコネクタ内に通信CPUと赤外線通信部や無線通信部を実装するとコストが高くなるため、コネクタとネットワークを切り分ける必要のある部分のみを赤外線通信や無線通信をもちい、他の部分はコネクタとフィールドデバイス130Xが直接接触しているものをもちいてコストパフォーマンスの良いシステムを構成することできる。
【0055】
本例の構成は、特に、フィールドデバイス130Xの消費電力が大きい場合など、フィールドデバイス130Xとネットワークを電気的に絶縁し、別電源で動作する必要がある場合や、フィールドデバイス130Xが可動部に接続されていて金属疲労で結線状態が劣化することを避けたい場合などに効果的である。
【0056】
【発明の効果】
本発明によれば、制御システムにおける保守性や作業性が向上するものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態による制御システムを用いる装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の第1の実施形態による制御システムにおけるノードアドレスの説明図である。
【図3】本発明の第1の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成を示すブロック図である。
【図4】本発明の第1の実施形態による制御システムにおける上位コントローラの構成を示すブロック図である。
【図5】本発明の第1の実施形態による制御システムにおける上位コントローラの動作を示すフローチャートである。
【図6】本発明の第1の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスの動作を示すフローチャートである。
【図7】本発明の第2の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成を示すブロック図である。
【図8】本発明の第2の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第2の例を示すブロック図である。
【図9】本発明の第2の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第3の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
100…装置
110…上位コントローラ
112…MPU
114…送受信器
120…コネクタ
122…ディップスイッチ
124…通信用CPU
126…送受信部
128,138…赤外線通信部
129,139…無線通信部
130…フィールドデバイス
132…通信CPU
134…レジスタ
136…制御CPU
140…フォトセンサ
150…モータコントローラ
160…モータ
200…オペレーターズコンソール
NW…制御ネットワーク
L…伝送路
Claims (5)
- 入出力手段を制御するとともに、装置内に分散配置された複数のフィールドデバイスと、
これらの複数のフィールドデバイスと伝送路を介して接続されるとともに、フィールドデバイスを制御する上位コントローラとを有し、装置内ネットワークを構成して装置を制御する制御システムにおいて、
上記伝送路と上記複数のフィールドデバイスをそれぞれ接続するとともに、上記ネットワーク上の接続位置を示すネットワークIDを有する複数のコネクタと、
このネットワークIDに基づいて、ノードアドレスを生成するノードアドレス生成手段とを備え、
上記フィールドデバイスは、フィールドデバイスの種類を表すデバイスIDを備え、
上記ノードアドレス生成手段は、上記コネクタ内のネットワークIDと上記デバイスIDとに基づいて、ノードアドレスを生成するとともに、
上記上位コントローラは、上記コネクタへ接続された上記フィールドデバイス宛に上記ノードアドレスを用いてコマンドを送信し、予め設定された時間内に上記フィールドデバイスからの返答がない場合に上記ネットワークの異常を検出したとしてオペレータズコンソールに対して異常通知を行うことを特徴とする制御システム。 - 請求項1記載の制御システムにおいて、
上記コネクタは、ネットワークIDに相当するスイッチ群を備え、
上記ノードアドレス生成手段は、上記スイッチ群の状態を読み取り、上記ノードアドレスを生成することを特徴とする制御システム。 - 請求項2記載の制御システムにおいて、
上記コネクタは、通信回路を含む制御回路を備え、
上記フィールドデバイスは、フィールドデバイスの種類を表すデバイスIDを備え、
上記コネクタは、上記フィールドデバイスから上記デバイスIDを読み取り、ノードアドレスを生成し、通信を行うことを特徴とする制御システム。 - 請求項3記載の制御システムにおいて、
上記コネクタと上記フィールドデバイスとの間で通信を行う通信手段を備え、 上記フィールドデバイスの情報を上記コネクタが取り出すことにより、上記ネットワーク上の通信を行うことを特徴とすることを特徴とする制御システム。 - 請求項4記載の制御システムにおいて、
上記通信手段は、光通信または無線通信を行う手段としたことを特徴とする制御システム。
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